專利名稱：水陸兩棲機器人可變足輪結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于水陸兩棲機器人足輪結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，尤其是一種能夠在多種環(huán)境中實現(xiàn)運動，較好地提高了機器人兩棲性能的水陸兩棲機器人可變足輪結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
兩棲機器人既能適應(yīng)陸地和近海灘涂的多變地形，也能適應(yīng)復(fù)雜的水域環(huán)境，被廣泛應(yīng)用于軍事偵察、搜索救援、地形測繪、環(huán)境監(jiān)測等領(lǐng)域。現(xiàn)有兩棲機器人以腿式機器人和蛇形機器人為主，但都存在一定缺陷。傳統(tǒng)的腿式機器人必須和地面接觸才能推動自身前進，工作能力受到限制；蛇形機器人在惡劣環(huán)境中工作時，整個機器人和地面接觸，摩擦力大，易導(dǎo)致身體陷入泥濘中，嚴重影響其運動能力。此外，大多數(shù)兩棲機器人體積較大， 運輸時不夠方便，使用時不夠便捷。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種能夠在多種環(huán)境中實現(xiàn)運動，較好地提高了機器人兩棲性能的水陸兩棲機器人可變足輪結(jié)構(gòu)。本實用新型的技術(shù)方案是水陸兩棲機器人可變足輪結(jié)構(gòu)，其特征是由兩個側(cè)面 (1)、輻條(2)、輪福(3)、中心圓盤(4)及防水盒(5)組成，其中，所述輻條設(shè)置中心圓盤(4) 上，輪輻(3)位于輻條(2)末端，所述輪輻首尾順次相連，形成一個有緣輪結(jié)構(gòu)；所述防水盒設(shè)置在中心圓盤(4)的外圍。中心圓盤(4)上設(shè)置6根輻條(2)。本實用新型的效果是水陸兩棲機器人可變足輪結(jié)構(gòu)，由兩個側(cè)面、輻條、輪輻、中心圓盤及防水盒組成，其中，所述輻條設(shè)置中心圓盤上，輪輻位于輻條末端，所述輪輻首尾順次相連，形成一個有緣輪結(jié)構(gòu)；所述防水盒設(shè)置在中心圓盤的外圍。本實用新型應(yīng)用可變式輪結(jié)構(gòu)，機械結(jié)構(gòu)簡單，卻很好地提升了工作性能。與其它可變輪式結(jié)構(gòu)相比，雖然應(yīng)用了更簡單的機構(gòu)方案，卻能夠更加靈活地適應(yīng)各種環(huán)境。機器人在陸地運動時，輪式推進結(jié)構(gòu)簡單、控制方便，而拍動方式在水中效率高， 輪與槳的轉(zhuǎn)換使機器人在兩種環(huán)境中均有較好的性能。應(yīng)用可變的輪式結(jié)構(gòu)的機器人打破了應(yīng)用固定行走機構(gòu)運動的機器人在速度、越障能力等方面的局限性，不僅能在水中和硬地上運動，還能在砂石路面，草地，松軟土地等不同環(huán)境中運動，使機器人能夠在更加復(fù)雜的環(huán)境中作業(yè)。大部分兩棲機器人在水中和陸地上采用固定不變的行走機構(gòu)，限制了機器人的性能。而本機器人采用了可變的輪式結(jié)構(gòu)，同時縮小了機器人的體積，因此能在多種環(huán)境中實現(xiàn)運動，較好地提高了機器人的兩棲性能。
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型做進一步的說明。

[0011]圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1打開一個側(cè)面的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
圖1中，水陸兩棲機器人可變足輪結(jié)構(gòu)，由兩個側(cè)面1、輻條2、輪輻3、中心圓盤4 及防水盒5組成，其中，所述輻條設(shè)置中心圓盤4上，輪輻3位于輻條2末端，所述輪輻首尾順次相連，形成一個有緣輪結(jié)構(gòu)；所述防水盒5設(shè)置在中心圓盤4的外圍。中心圓盤(4)上設(shè)置6根輻條2 (參見圖2)。每個輻條末端和輪輻連接，輪輻首尾順次相連，形成一個有緣輪結(jié)構(gòu)，中心圓盤由舵機控制，中心圓盤的轉(zhuǎn)動帶動輻條運動，使輪輻張開和閉合，輪結(jié)構(gòu)在輪和槳之間轉(zhuǎn)換。本實用新型用于機器人時，其控制方式主要由遙控器控制，加裝濕度傳感器。遙控器可控制運動方向和輪輻張開角度。濕度傳感器檢測機器人是否入水，若入水則輪輻自動完全張開，離開水后輪輻自動閉合。
權(quán)利要求1.水陸兩棲機器人可變足輪結(jié)構(gòu)，其特征是由兩個側(cè)面(1)、輻條O)、輪輻(3)、中心圓盤⑷及防水盒(5)組成，其中，所述輻條設(shè)置中心圓盤⑷上，輪輻(3)位于輻條(2) 末端，所述輪輻首尾順次相連，形成一個有緣輪結(jié)構(gòu)；所述防水盒( 設(shè)置在中心圓盤(4) 的外圍。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水陸兩棲機器人可變足輪結(jié)構(gòu)，其特征是中心圓盤(4)上設(shè)置6根輻條⑵。
專利摘要一種能夠在多種環(huán)境中實現(xiàn)運動，較好地提高了機器人兩棲性能的水陸兩棲機器人可變足輪結(jié)構(gòu)。技術(shù)方案是其特征是由兩個側(cè)面(1)、輻條(2)、輪輻(3)、中心圓盤(4)及防水盒(5)組成，其中，所述輻條設(shè)置中心圓盤(4)上，輪輻(3)位于輻條(2)末端，所述輪輻首尾順次相連，形成一個有緣輪結(jié)構(gòu)；所述防水盒(5)設(shè)置在中心圓盤(4)的外圍。中心圓盤(4)上設(shè)置6根輻條(2)。
文檔編號B60B19/02GK202038112SQ201120164669
公開日2011年11月16日 申請日期2011年5月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月23日
發(fā)明者董美麟 申請人:董美麟