專利名稱：一種電池?fù)Q裝機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電池?fù)Q裝機(jī)器人。
背景技術(shù)：
環(huán)境和能源問題日益嚴(yán)峻，傳統(tǒng)燃油汽車環(huán)境污染嚴(yán)重，能源消耗大，引起人們越來越多的關(guān)注與擔(dān)憂。電動汽車具有節(jié)能、環(huán)保的優(yōu)勢，可有效緩解能源資源緊張、大氣污染嚴(yán)重等問題。由于電動汽車具有能量轉(zhuǎn)換效率高、舒適干凈、噪聲低、不污染環(huán)境、操作簡單可靠及使用費(fèi)用低等優(yōu)點(diǎn)，被稱為綠色汽車。大力推廣電動汽車符合國家能源及環(huán)保的長期發(fā)展規(guī)劃，有利于促進(jìn)國內(nèi)能源結(jié)構(gòu)的優(yōu)化調(diào)整和大氣環(huán)境的改善。低排放、少污染的電動汽車投運(yùn)對推動節(jié)能減排工作，具有很強(qiáng)的示范性及可推廣性，對于實(shí)現(xiàn)城市可持續(xù)發(fā)展目標(biāo)具有重大意義。電動汽車已經(jīng)成為汽車工業(yè)發(fā)展不可逆轉(zhuǎn)的潮流，其發(fā)展將分階段不斷推進(jìn)。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，我國電動汽車應(yīng)用重點(diǎn)將逐步從公共服務(wù)用車、微型電動汽車過渡到電動乘用車，并形成電動汽車發(fā)展的市場化機(jī)制，實(shí)現(xiàn)電動汽車的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化。在王春光等人的研究基礎(chǔ)上，在電池標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一化、充電站建設(shè)結(jié)構(gòu)、電池流通管理、電池充電方式優(yōu)化等幾大方面，就純電動車電池更換式充電站的建設(shè)推廣進(jìn)行了一系列改良式思考。能源供給是電動汽車產(chǎn)業(yè)鏈中的重要環(huán)節(jié)，能源供給模式與電動汽車的發(fā)展密切相關(guān)。目前難以推廣的關(guān)鍵問題是電池容量有限與充電時間過長，但是目前存在著的問題恰恰就是電池制造技術(shù)、充電技術(shù)達(dá)不到我們?nèi)粘Ｊ褂玫囊蟆ｋ姵馗鼡Q式充電站很好地解決了目前現(xiàn)實(shí)中遇到的棘手問題。但是，技術(shù)因素、整車價(jià)格因素、配套充電設(shè)施因素長期以來一直是制約電動汽車普及的重要原因。技術(shù)因素將隨著時間的推移，科學(xué)家、 企業(yè)們不斷的努力而減小。成本方面，電動公交車能源使用成本僅為普通柴油公交車的1 /3 1 /2。經(jīng)濟(jì)規(guī)模的提升、國家政策的扶持、相對低廉的使用成本有效地緩解了整車價(jià)格因素對電動汽車產(chǎn)業(yè)帶來的制約。在技術(shù)和價(jià)格的堅(jiān)冰逐步消融的過程中，最后一項(xiàng)制約電動汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的因素便是配套充電設(shè)施的建設(shè)。根據(jù)電動汽車動力電池組的技術(shù)和使用特性，電動汽車的充電模式存在一定的差別。對于充電方案的選擇，當(dāng)前純電動車充電模式主要有常規(guī)充電、快速充電和電池更換三種模式。目前，我國普及電動汽車主要是從公共交通業(yè)入手，在一些城市試點(diǎn)，將公交車改為電動汽車。但電動公交車的電池較重，一般都在上百公斤，因此，需要一種換電機(jī)器人，它能夠快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確的將虧電電池從電動汽車上卸下來并將充滿電的電池裝入電動汽車中。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型目的是提供一種降低了電動汽車在換電池所用的時間，大大提高了效率的電池?fù)Q裝機(jī)器人。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是一種電池?fù)Q裝機(jī)器人，包括底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊，所述底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊通過對底座的控制，使換電機(jī)器人與電池架平行運(yùn)動；[0006]裝卸電池運(yùn)動模塊，通過可以上下移動的電池裝卸箱實(shí)現(xiàn)對不同高度電池的裝卸；激光定位模塊，與底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊配合使得電池?fù)Q裝機(jī)器人能夠運(yùn)動到指定的位置；裝卸搭橋模塊，實(shí)現(xiàn)電池?fù)Q裝機(jī)器人與電動汽車或電池架的穩(wěn)定、準(zhǔn)確對接；轉(zhuǎn)臺電機(jī)驅(qū)動模塊，完成電池裝卸箱的旋轉(zhuǎn)動作；整體控制模塊，通過微處理器對整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行控制。進(jìn)一步的，所述底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊為滾輪導(dǎo)軌驅(qū)動裝置。進(jìn)一步的，所述滾輪導(dǎo)軌驅(qū)動裝置的滾輪采用小型電機(jī)直接驅(qū)動。進(jìn)一步的，所述裝卸電池運(yùn)動模塊包括可以驅(qū)動電池裝卸箱垂直于地面上下運(yùn)動的絲杠升降機(jī)構(gòu)、可以驅(qū)動電池裝卸箱平行于地面水平運(yùn)動的絲杠滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)和位于電池裝卸箱內(nèi)的皮帶滾輪機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步的，所述絲杠升降機(jī)構(gòu)為自鎖型蝸輪蝸桿絲杠升降機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步的，所述絲杠滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)為循環(huán)滾珠螺母型滾珠絲杠。進(jìn)一步的，所述激光定位模塊包括激光傳感器和控制芯片，所述激光傳感器與控制芯片相連。進(jìn)一步的，所述裝卸搭橋模塊為頂尖彈簧機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步的，所述整體控制模塊通過可編程邏輯控制器控制其他各模塊的動作。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是該系統(tǒng)選用現(xiàn)有的電池尺寸，配合自身開發(fā)設(shè)計(jì)的裝卸工作臺以及周邊的各種控制柜和人機(jī)交互界面，采用協(xié)作控制技術(shù)，高效、自動地完成將電池從充電柜到電動車的裝取任務(wù)。本實(shí)用新型豐富了電動汽車電池充電的技術(shù)與方式，適應(yīng)我國現(xiàn)階段的發(fā)展?fàn)顩r， 降低了電動汽車在換電池所用的時間，大大提高了效率和能源的節(jié)約，能夠迅速、平穩(wěn)的將虧電電池從電動汽車中取出，并將其放入電池充電架上充電，再從電池充電架上將其它充滿電的電池放入電動汽車中，整個過程中保證換電的效率與準(zhǔn)確性。
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述


圖1為系統(tǒng)工作流程圖。圖2為裝卸箱內(nèi)部示意圖。圖3為閉環(huán)迭代算法框圖。圖4為PLC電機(jī)控制框圖。圖5為電池?fù)Q裝機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)圖。圖6為電池?fù)Q裝機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)圖。其中1裝卸電池運(yùn)動模塊；2激光定位模塊；3轉(zhuǎn)臺電機(jī)驅(qū)動模塊；4底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊；5裝載搭橋模塊；6皮帶滾輪機(jī)構(gòu)；7裝卸箱支架；8推出機(jī)構(gòu)；9對接機(jī)構(gòu)。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例如圖5、圖6所示的電池?fù)Q裝機(jī)器人包括裝卸電池運(yùn)動模塊1，激光定位
4模塊2，轉(zhuǎn)臺電機(jī)驅(qū)動模塊3，底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊4和裝載搭橋模塊5。底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊， 由于同時有大量的電池同時充電，電池充電架的跨度較大，因此換電機(jī)器人要根據(jù)電池充電的情況選擇合適的電池裝入電動汽車中，底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊通過對底座的控制，使換電機(jī)器人與電池架平行運(yùn)動，到達(dá)充滿電的電池位置，再運(yùn)行后面的模塊。同時，將虧電電池放入電池架中也需要底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊相應(yīng)的動作完成。整個換電機(jī)器人全部由底座導(dǎo)軌帶動，此模塊要保證大的承載力，為了使整個機(jī)器人運(yùn)行的平穩(wěn)和運(yùn)行的直線度誤差最小， 我們使用的是導(dǎo)軌直線運(yùn)動裝置，直線導(dǎo)軌系統(tǒng)需要保證整個底盤要和導(dǎo)軌的定位問題， 否則底盤不會按照完全的直線運(yùn)動，為了減少加工工藝和工作時的配合，本實(shí)用新型只采用單邊定位，且要對機(jī)器人進(jìn)行直線運(yùn)動控制，速度與加速度也要滿足一定的要求，加速度滿足要在很短的時間內(nèi)達(dá)到速度的提升而不使整個機(jī)構(gòu)和電池之間發(fā)生相對運(yùn)動或者較大的晃動，致使系統(tǒng)的平穩(wěn)性下降，而最大線速度又要在一定的限度之內(nèi)，以保證在減速階段的減速度和減速時間也較小，由于這樣的限制，本實(shí)用新型的導(dǎo)軌直線運(yùn)動采用滾輪導(dǎo)軌驅(qū)動，由于載重較大，滾輪直接采用小型電機(jī)直接驅(qū)動，這樣在控制上面得到了簡化，以及省去了減速器，進(jìn)而可以將底盤做的很矮，降低了整個系統(tǒng)的中心，也增加了安全性，并且能夠滿足驅(qū)動力的要求，真正實(shí)現(xiàn)了電機(jī)直接驅(qū)動的直線運(yùn)動，為本系統(tǒng)的定位打下基石出。裝卸電池運(yùn)動模塊對裝卸電池動作再進(jìn)行細(xì)致的分解，該動作主要由三步完成(以從電動汽車中取出虧電電池為例)。)利用電池裝卸箱中的吸盤將電動汽車中的虧電電池的相應(yīng)位置吸住。)利用皮帶滾輪機(jī)構(gòu)將虧電電池從電動汽車中運(yùn)載出來。)電池裝卸箱解除與電動汽車的搭橋，并使電池裝卸箱回復(fù)初始狀態(tài)。整個電池裝卸箱有三個自由度的動作，三個動作分別由三個機(jī)構(gòu)完成。如圖2所示，電池裝卸箱包括以下機(jī)構(gòu)1)絲杠升降機(jī)構(gòu)。裝卸箱內(nèi)絲杠升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動電池裝卸箱垂直于地面上下運(yùn)動， 可以實(shí)現(xiàn)裝卸箱對不同高度電池的裝卸，為了使整個機(jī)構(gòu)的靈活性更高，本實(shí)用新型選擇雙絲杠升降，即左邊和右邊可以相互分離，分別完成各自的動作，只需將兩個絲杠進(jìn)行分別控制。在選擇絲杠升降方面，本實(shí)用新型選擇了自鎖型蝸輪蝸桿絲杠升降機(jī)構(gòu)，包括蝸桿、 蝸輪、螺母、絲杠、鼓形齒，所述螺母采用螺母凹件和螺母凸件相互旋合的整體結(jié)構(gòu)，螺母與絲杠的間隙?。宦菽赴技吐菽竿辜男鲜枪饷娑ㄎ宦?lián)接和螺紋聯(lián)接相結(jié)合，保證雙螺母旋合精度；螺母凹件的凹進(jìn)深度大于螺母凸件的凸出高度，留出了調(diào)整空間，有利于調(diào)整絲杠螺母的間隙；蝸輪副采用二包齒形，包絡(luò)齒數(shù)多，接觸面大，承載能力強(qiáng)，自鎖性較好。 從結(jié)構(gòu)看設(shè)計(jì)比較合理，工作穩(wěn)定，負(fù)荷能力強(qiáng)，在承受振動載荷情況下自鎖效果好，絲杠不易軸向偏位，減少誤差，提高升降精度。)裝卸箱內(nèi)絲杠滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)驅(qū)動電池裝卸箱平行于地面水平運(yùn)動，使電池裝卸箱與電動汽車或電池架完成對接，當(dāng)激光傳感器發(fā)出停止命令的時候，就是電池裝卸箱發(fā)生對接的時候，根據(jù)電池架與電動汽車的高度調(diào)節(jié)后，水平絲杠滑塊開始水平向外移動，并與電池架或者汽車的指定位置對接，此時完成了架橋，因?yàn)殡姵厥峭ㄟ^架橋完成裝卸的，所以架橋部分有一定的剛度，和承載能力，由于絲杠滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)在進(jìn)退過程中存在空隙，為了減小控制上的誤差，應(yīng)盡可能的減小空隙，因此本實(shí)用新型采用循環(huán)滾珠螺母型滾珠絲杠，滾珠絲杠副中循環(huán)滾珠螺母機(jī)構(gòu)，有滾珠螺母，滾珠螺母內(nèi)有螺紋滾道，螺紋滾道中有滾珠，其特征在于在滾珠螺母內(nèi)的螺紋滾道與外圓之間打有一滾珠反向孔，在滾珠螺母內(nèi)兩端裝配有反向器。優(yōu)點(diǎn)將內(nèi)循環(huán)滾珠螺母與外插管式滾珠螺母滾珠循環(huán)方式巧妙結(jié)合起來，結(jié)構(gòu)新穎獨(dú)特，加工、裝配工藝簡單、無需加工中心等昂貴機(jī)床，效率高，循環(huán)可靠，特別能滿足定位精度高且轉(zhuǎn)速不高的場合。)皮帶滾輪機(jī)構(gòu)。在對接完成后，由吸盤牽引，皮帶滾輪機(jī)構(gòu)將電池傳動至電池裝卸箱內(nèi)，由于皮帶在工作工程中存在換向的問題，為了減小打滑和控制的靈活性，本實(shí)用新型采用多驅(qū)動變向技術(shù)，很好的解決了這一問題。激光定位模塊激光定位模塊主要是配合導(dǎo)軌驅(qū)動模塊和滾珠絲杠升降部分工作。導(dǎo)軌驅(qū)動模塊要使換電機(jī)器人在確定的位置停下來，裝卸電池，而這里精確的位置就是由激光傳感器控制的，通過激光傳感器的定位，使得底座能夠在預(yù)定的位置停下來， 完成后續(xù)的動作。被測位置在電池充電架上，激光傳感器測量被測位置，將信號傳遞給底座導(dǎo)軌，使導(dǎo)軌在指定位置停止運(yùn)動。激光傳感器與底座導(dǎo)軌驅(qū)動配合，通過導(dǎo)軌實(shí)際位置與指定位置的差值驅(qū)動導(dǎo)軌，最終實(shí)現(xiàn)底座導(dǎo)軌的準(zhǔn)確定位。此模塊應(yīng)運(yùn)一個封閉的檢測模型，傳感器信號實(shí)時精確的傳回到控制芯片，然后控制芯片發(fā)出指令調(diào)節(jié)當(dāng)前導(dǎo)軌驅(qū)動模塊的速度和相對初始位置的移動位移，完成雙因素同時調(diào)節(jié)，使得定位效果更加精確，系統(tǒng)響應(yīng)時間更短，提高了整個系統(tǒng)的工作效率。在激光定位元器件的選擇方面，本實(shí)用新型選取光纖耦合激光器iFLEX2000系列， iFLEX-2000是帶有單模光纖傳輸?shù)木o湊型激光二極管系統(tǒng)。由于采用了主動控溫技術(shù)，此類激光器避免了模式跳變，并保證了波長的穩(wěn)定性。閉合回路控制也提供了良好的長期功率穩(wěn)定性與通過外部信號監(jiān)控功率的能力。該激光模組具有長壽命、高穩(wěn)定性與低振幅噪聲的特征。所有的模組都帶有聯(lián)鎖裝置、電流與溫度監(jiān)測系統(tǒng)。頻率高達(dá)IMHz的TTL調(diào)制或模擬調(diào)制特性可以使得激光功率可調(diào)。所有的激光器都有接近衍射極限的輸出光束，其具有零色散、高空間相干性和低動態(tài)指向錯誤等特征。這樣就很大的提高了激光定位的精度。裝卸搭橋模塊換電機(jī)器人將電池從電池架或電動汽車中裝卸過程中，首先需要使換電機(jī)器人與電池架或電動汽車穩(wěn)定、準(zhǔn)確對接，這樣才能進(jìn)行后續(xù)的裝卸電池過程，裝卸搭橋模塊中， 用定位塊實(shí)現(xiàn)這一功能，關(guān)鍵在于如何將定位塊準(zhǔn)確的與電動汽車或電池架配合。本實(shí)用新型采用頂尖彈簧機(jī)構(gòu)，在裝卸架橋模塊的前端做一圓錐形的頂尖，在激光定位的配合下， 頂尖準(zhǔn)確的插進(jìn)電池架的定位孔中，進(jìn)而完成了對內(nèi)部彈簧的擠壓使得電池架兩端的夾緊裝置松開，完成夾緊裝置同時同步的配合裝卸裝置。在搭橋的過程當(dāng)中，為了使頂尖準(zhǔn)確無誤的插進(jìn)定位槽當(dāng)中，就要配合激光定位的模式，在不斷的迭代算法下完成對頂尖和定位槽的配合。其中具體的迭代算法框圖如圖3所示。轉(zhuǎn)臺電機(jī)驅(qū)動模塊換電機(jī)器人將虧電電池或充滿電的電池裝入電池裝卸箱時，下一步就是經(jīng)過 180°旋轉(zhuǎn)將電池放入相應(yīng)的位置。電池裝卸箱的旋轉(zhuǎn)動作就是由轉(zhuǎn)臺電機(jī)驅(qū)動模塊完成。轉(zhuǎn)臺承載多個電池的重量，采用轉(zhuǎn)盤齒輪小電機(jī)驅(qū)動，這樣載荷大較容易控制，可以使轉(zhuǎn)臺電機(jī)驅(qū)動模塊穩(wěn)定的運(yùn)行，為了使轉(zhuǎn)盤的速度能夠控制在一定范圍之內(nèi)，不使轉(zhuǎn)盤在旋轉(zhuǎn)的過程中的離心力過大，選取內(nèi)齒轉(zhuǎn)盤，而外齒固定在底盤上，小型電機(jī)驅(qū)動小齒輪轉(zhuǎn)動， 根據(jù)小齒輪的齒數(shù)定下轉(zhuǎn)速比，進(jìn)而驅(qū)動內(nèi)齒齒輪轉(zhuǎn)動，以下是轉(zhuǎn)臺的一個工作周期圖轉(zhuǎn)臺安裝的直接驅(qū)動電機(jī)與通常伺服電機(jī)相同，當(dāng)接到停止指令時由其動態(tài)制動電路來制動電機(jī)。但由于轉(zhuǎn)臺電機(jī)與轉(zhuǎn)臺之間設(shè)有減速和傳動機(jī)構(gòu)，盡管這樣轉(zhuǎn)速有時候會很高，在充完電的電池和虧電電池的位置調(diào)換的工況時，載荷會很大，急停時會發(fā)生很小角度的過轉(zhuǎn)，因而在轉(zhuǎn)臺中需要有另外的機(jī)械和液壓鎖緊機(jī)構(gòu)以保證準(zhǔn)確定位。因此為了保證精度的同時，達(dá)到一定的安全性，本實(shí)用新型配備了一套液壓裝置來鎖緊轉(zhuǎn)臺。整體控制部分PLC控制直線電機(jī)、轉(zhuǎn)盤電機(jī)。對小型電動機(jī)的控制實(shí)現(xiàn)絲杠、皮帶滾輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動。微處理器對整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行控制，相互協(xié)調(diào)?？刂浦谐藢讉€模塊的功能實(shí)現(xiàn)外，時序的控制也很重要。本系統(tǒng)采用過零觸發(fā)的調(diào)節(jié)方法，通過改變系統(tǒng)在一個周期內(nèi)的導(dǎo)通時間比(即通斷率)實(shí)現(xiàn)各種電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制，為了提高抗干擾性，對于電源引入的電網(wǎng)干擾可以安裝一臺帶屏蔽層的變比為1:1的隔離變壓器，以減少設(shè)備與地之間的干擾，還有在電源輸入端串接LC濾波電路，增加了 PLC的控制精度。PLC電機(jī)控制框圖如圖4所示。工作流程如
圖1所示從充電柜提取充好電的電池，直線運(yùn)輸?shù)较鄳?yīng)的位置，其中使用激光傳感器定位，取出電動汽車內(nèi)虧電的電池，做180度旋轉(zhuǎn)交換兩種電池的位置，然后再根據(jù)電池架的跨度增大將充好電的電池送到電動車?yán)?，將虧電電池送回充電柜?br> 權(quán)利要求1.一種電池?fù)Q裝機(jī)器人，其特征在于，包括可以通過對底座的控制，使換電機(jī)器人與電池架平行運(yùn)動的底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊，通過可以上下移動的電池裝卸箱實(shí)現(xiàn)對不同高度電池的裝卸的裝卸電池運(yùn)動模塊，與底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊配合使得電池?fù)Q裝機(jī)器人能夠運(yùn)動到指定的位置的激光定位模塊，實(shí)現(xiàn)電池?fù)Q裝機(jī)器人與電動汽車或電池架的穩(wěn)定、準(zhǔn)確對接的裝卸搭橋模塊，完成電池裝卸箱的旋轉(zhuǎn)動作的轉(zhuǎn)臺電機(jī)驅(qū)動模塊以及通過微處理器對整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行控制的整體控制模塊，通過微處理器對整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電池?fù)Q裝機(jī)器人，其特征在于，所述底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊為滾輪導(dǎo)軌驅(qū)動裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電池?fù)Q裝機(jī)器人，其特征在于，所述滾輪導(dǎo)軌驅(qū)動裝置的滾輪采用小型電機(jī)直接驅(qū)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電池?fù)Q裝機(jī)器人，其特征在于，所述裝卸電池運(yùn)動模塊包括 可以驅(qū)動電池裝卸箱垂直于地面上下運(yùn)動的絲杠升降機(jī)構(gòu)、可以驅(qū)動電池裝卸箱平行于地面水平運(yùn)動的絲杠滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)和位于電池裝卸箱內(nèi)的皮帶滾輪機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電池?fù)Q裝機(jī)器人，其特征在于，所述絲杠升降機(jī)構(gòu)為自鎖型蝸輪蝸桿絲杠升降機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電池?fù)Q裝機(jī)器人，其特征在于，所述絲杠滑塊運(yùn)動機(jī)構(gòu)為循環(huán)滾珠螺母型滾珠絲杠。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電池?fù)Q裝機(jī)器人，其特征在于，所述激光定位模塊包括激光傳感器和控制芯片，所述激光傳感器與控制芯片相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電池?fù)Q裝機(jī)器人，其特征在于，所述裝卸搭橋模塊為頂尖彈簧機(jī)構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電池?fù)Q裝機(jī)器人，其特征在于，所述整體控制模塊通過可編程邏輯控制器控制其他各模塊的動作。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種電池?fù)Q裝機(jī)器人，包括底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊，所述底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊通過對底座的控制，使換電機(jī)器人與電池架平行運(yùn)動；裝卸電池運(yùn)動模塊，通過可以上下移動的電池裝卸箱實(shí)現(xiàn)對不同高度電池的裝卸；激光定位模塊，與底座導(dǎo)軌驅(qū)動模塊配合使得電池?fù)Q裝機(jī)器人能夠運(yùn)動到指定的位置；裝卸搭橋模塊，實(shí)現(xiàn)電池?fù)Q裝機(jī)器人與電動汽車或電池架的穩(wěn)定、準(zhǔn)確對接；轉(zhuǎn)臺電機(jī)驅(qū)動模塊，完成電池裝卸箱的旋轉(zhuǎn)動作；整體控制模塊，通過微處理器對整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行控制。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，能夠降低電動汽車在換電池所用的時間，大大提高了效率。
文檔編號B60S5/06GK202225850SQ20112031999
公開日2012年5月23日 申請日期2011年8月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月30日
發(fā)明者張學(xué)智, 張小棟, 黃朝翔 申請人:西安交通大學(xué)蘇州研究院