專利名稱：車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于對(duì)車(chē)輛周?chē)M(jìn)行監(jiān)測(cè)的裝置，更詳細(xì)地講，涉及一種檢測(cè)出車(chē)輛周?chē)谋槐O(jiān)測(cè)對(duì)象并進(jìn)行顯示的裝置。
背景技術(shù)：
在下述專利文獻(xiàn)I中，有人提出如下一種系統(tǒng)，即設(shè)置平視顯示器(HUD)，利用紅外線攝像頭檢測(cè)出車(chē)輛周?chē)谋槐O(jiān)測(cè)對(duì)象，對(duì)于存在于設(shè)定在車(chē)輛行進(jìn)方向上的接近判定區(qū)域內(nèi)的被監(jiān)測(cè)對(duì)象，突出顯示在平視顯示器的顯示畫(huà)面的中央?yún)^(qū)域，對(duì)于存在于設(shè)定在接近判定區(qū)域的外側(cè)的進(jìn)入判定區(qū)域內(nèi)的被監(jiān)測(cè)對(duì)象，在上述顯示畫(huà)面的右側(cè)區(qū)域或左側(cè)區(qū)域中用圖標(biāo)進(jìn)行顯示。
專利文獻(xiàn)I :日本發(fā)明專利公報(bào)特許第4334686號(hào)

發(fā)明內(nèi)容
被監(jiān)測(cè)對(duì)象若為動(dòng)物，有的動(dòng)物具有成群行動(dòng)的習(xí)性。因此，如上所述，即使對(duì)被檢測(cè)出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象進(jìn)行突出顯示而發(fā)出警報(bào)，在車(chē)輛周?chē)€有可能存在跟在被檢測(cè)出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象后面的動(dòng)物。另外，一般來(lái)講，與行人相比，比如像鹿等動(dòng)物以較快的速度移動(dòng)，還有，其行動(dòng)方式有時(shí)也超出預(yù)想。因此，即使將其作為被監(jiān)測(cè)對(duì)象而一時(shí)檢測(cè)出來(lái)，車(chē)輛周?chē)€有可能存在駕駛員當(dāng)前沒(méi)有注意到的危險(xiǎn)，對(duì)于這樣潛在的危險(xiǎn)，人們也期望將其提示給駕駛員。因此，被監(jiān)測(cè)對(duì)象若為動(dòng)物，考慮到動(dòng)物的習(xí)性，人們期望提供一種以不同于行人的方式發(fā)出警報(bào)的方法。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置具有拍攝機(jī)構(gòu)，其搭載在車(chē)輛上，用于拍攝該車(chē)輛周?chē)那闆r；檢測(cè)機(jī)構(gòu)，根據(jù)上述拍攝機(jī)構(gòu)拍到的圖像，由所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述車(chē)輛周?chē)谋槐O(jiān)測(cè)對(duì)象；判定機(jī)構(gòu)，由其判定被檢測(cè)出的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象是行人還是動(dòng)物；警報(bào)機(jī)構(gòu)，當(dāng)被判定為上述行人或動(dòng)物的被監(jiān)測(cè)對(duì)象存在于上述車(chē)輛周?chē)囊?guī)定范圍內(nèi)時(shí)，由所述警報(bào)機(jī)構(gòu)向該車(chē)輛的駕駛員發(fā)出警報(bào)。被檢測(cè)出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象被判定為上述動(dòng)物且被判定為存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，即使該動(dòng)物離開(kāi)該規(guī)定范圍之后，上述警報(bào)機(jī)構(gòu)也會(huì)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出上述警報(bào)。如上所述，在動(dòng)物中，有的具有成群行動(dòng)的習(xí)性。另外，一般來(lái)講，與行人相比，有時(shí)動(dòng)物以較快的速度移動(dòng)，其行動(dòng)方式也難以預(yù)測(cè)。因此，即使動(dòng)物離開(kāi)車(chē)輛周?chē)囊?guī)定范圍之后，在該車(chē)輛周?chē)匀豢赡艽嬖谠搫?dòng)物或其他動(dòng)物。采用本發(fā)明時(shí)，由于即使動(dòng)物離開(kāi)規(guī)定范圍之后也會(huì)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出警報(bào)，所以能夠使駕駛員對(duì)潛在的危險(xiǎn)持續(xù)提起注意，從而能夠提高駕駛員對(duì)危險(xiǎn)的預(yù)測(cè)程度。在本發(fā)明的另一實(shí)施方式中，車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置還具有判斷機(jī)構(gòu)，當(dāng)被檢測(cè)出的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象被判定為上述行人，該行人存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，由所述判斷機(jī)構(gòu)判斷該存在的行人是一個(gè)還是多個(gè)。該行人為一個(gè)或多個(gè)時(shí)，上述警報(bào)機(jī)構(gòu)以不同方式發(fā)出警報(bào)。當(dāng)被檢測(cè)出的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象被判定為上述動(dòng)物，而且該動(dòng)物還存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，無(wú)論該存在的動(dòng)物是一個(gè)還是多個(gè)，該警報(bào)機(jī)構(gòu)都發(fā)出同一方式的警報(bào)。一般來(lái)講，行人沒(méi)有像動(dòng)物那樣結(jié)群的習(xí)性，另外，行人的移動(dòng)速度慢于動(dòng)物的移動(dòng)速度。如果存在多個(gè)行人，對(duì)于各個(gè)行人，例如用框等對(duì)其進(jìn)行個(gè)別突出顯示時(shí)，畫(huà)面會(huì)變得難以看清，可能會(huì)產(chǎn)生使駕駛員難以意識(shí)到應(yīng)該注意哪個(gè)被監(jiān)測(cè)對(duì)象的問(wèn)題。因此，優(yōu)選檢測(cè)到一個(gè)行人時(shí)進(jìn)行個(gè)別突出顯示，檢測(cè)到多個(gè)行人時(shí)例如對(duì)整個(gè)畫(huà)面進(jìn)行一個(gè)突出顯示，以代替上述的個(gè)別突出顯示。另外，若為動(dòng)物，如上所述，由于有結(jié)群的可能性，所以即使被檢測(cè)出的動(dòng)物為一個(gè)，也將其視為多個(gè)(成群)，都以相同的方式發(fā)出警報(bào)。這樣，對(duì)于行人，能向駕駛員呈現(xiàn)易于看懂的顯示畫(huà)面，另外，對(duì)于動(dòng)物，還能使駕駛員覺(jué)察到可能存在的危險(xiǎn)。人們能從以下詳細(xì)說(shuō)明中了解本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)。


圖I為表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是為說(shuō)明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的攝像頭和HUD的安裝位置的圖。圖3為表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的圖像處理單元的程序的流程圖。圖4為表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的警報(bào)范圍的圖。圖5為表不本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的警報(bào)的顯不方式的圖。圖6為表不本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的警報(bào)的顯不方式的圖。圖7為表示本發(fā)明的另一實(shí)施方式的圖像處理單元的程序的流程圖。圖8為表示本發(fā)明的另一實(shí)施方式的警報(bào)的顯示方式的圖。圖9為表示本發(fā)明的另一實(shí)施方式的警報(bào)的顯示方式的圖。
具體實(shí)施例方式下面參照

本發(fā)明的具體實(shí)施方式
。圖I為表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。該裝置搭載在車(chē)輛上，具有兩個(gè)紅外線攝像頭IR與1L，其能檢測(cè)出遠(yuǎn)紅外線；圖像處理單元2，其用于根據(jù)由攝像頭IR與IL拍攝到的圖像數(shù)據(jù)檢測(cè)車(chē)輛周?chē)谋槐O(jiān)測(cè)對(duì)象；揚(yáng)聲器3，根據(jù)該圖像處理單元2的檢測(cè)結(jié)果而用聲響或聲音發(fā)出警報(bào)；平視顯示器4 (以下稱為HUD4)，由其顯示通過(guò)攝像頭IR或IL而拍到的圖像，并且進(jìn)行顯示以使駕駛員能覺(jué)察到車(chē)輛周?chē)谋槐O(jiān)測(cè)對(duì)象。還有，該周?chē)O(jiān)測(cè)裝置還具有用于檢測(cè)車(chē)輛的橫向角速度的橫向角速度傳感器6和用于檢測(cè)車(chē)輛行駛速度(車(chē)速)的車(chē)速傳感器7。這些傳感器的檢測(cè)結(jié)果送到圖像處理單元2中。如圖2所示，在本實(shí)施例中，攝像頭IR與IL配置在車(chē)輛10的前部，并且相對(duì)于通過(guò)車(chē)輛的中心的中心軸互相對(duì)稱，用于拍攝車(chē)輛10的前方情況。兩個(gè)攝像頭IR與IL固定在車(chē)輛上，兩者的光軸互相平行，并且兩者距地面的高度也相等。紅外線攝像頭IR與IL具有如下特性被監(jiān)測(cè)對(duì)象的溫度越高其輸出信號(hào)的值也越高(即拍攝圖像中的灰度較大)。圖像處理單元2具有A/D變換電路，由其將輸入的模擬信號(hào)變換為數(shù)字信號(hào)；圖像存儲(chǔ)器，由其存儲(chǔ)經(jīng)數(shù)字化處理后的圖像信號(hào)；中央運(yùn)算處理裝置(CPU)，其用于進(jìn)行各種運(yùn)算處理；RAM (隨機(jī)存儲(chǔ)器)，在CPU進(jìn)行運(yùn)算時(shí)其用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)；ROM (只讀存儲(chǔ)器)，其用于存儲(chǔ)CPU所執(zhí)行的程序和所使用的數(shù)據(jù)(含表、圖)；輸出電路，其用于對(duì)揚(yáng)聲器3輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)和對(duì)HUD4輸出顯示信號(hào)。攝像頭IR與IL的輸出信號(hào)被變換為數(shù)字信號(hào)而輸入到CPU中。如圖2所示，HUD4用于在駕駛員前方的車(chē)前窗位置上顯示出畫(huà)面4a，從而使駕駛員能看到由HUD4顯示的畫(huà)面。另外，例如也可以用安裝在儀表板上的普通顯示裝置來(lái)代替HUD4。如果搭載有導(dǎo)航裝置(未圖示)，也可以利用該導(dǎo)航裝置的顯示裝置。該導(dǎo)航裝置用于檢測(cè)出車(chē)輛的當(dāng)前位置，并求出到目的地的最佳路徑，具有能顯示地圖信息、上述當(dāng)前位置和最佳路徑等的各種功能。圖3為表示由圖像處理單元2所執(zhí)行的程序的流程圖。該程序按照規(guī)定的時(shí)間間隔執(zhí)行。

在步驟SlfS13中，接收攝像頭IR與IL的輸出信號(hào)(即拍攝圖像的數(shù)據(jù))，對(duì)其進(jìn)行A/D變換并存儲(chǔ)在圖像存儲(chǔ)器中。所存儲(chǔ)的圖像數(shù)據(jù)為包含灰度信息的灰度圖像。在步驟S14中，以攝像頭IR拍到的右側(cè)圖像為基準(zhǔn)圖像(也可以以左側(cè)圖像代替右側(cè)圖像而作為基準(zhǔn)圖像)，對(duì)該圖像信號(hào)進(jìn)行二值化處理。具體處理為比灰度閾值ITH亮的區(qū)域?yàn)椤癐”(白)、暗的區(qū)域?yàn)椤癘”(黑)。通過(guò)進(jìn)行二值化處理，能將比如像生物體那樣比特定溫度值高的被監(jiān)測(cè)對(duì)象作為白色區(qū)域而抽出。能夠用任何合適的方法來(lái)確定灰度閾值 ITH。在步驟S15中，將二值化處理后的圖像數(shù)據(jù)變換為游程編碼數(shù)據(jù)。具體處理為對(duì)于二值化處理后變?yōu)榘咨膮^(qū)域，用各個(gè)像素組的在該白色區(qū)域(稱為線)中的起點(diǎn)(各線的左端的像素)的坐標(biāo)、從起點(diǎn)到終點(diǎn)(各線的右端的像素)的長(zhǎng)度(用像素?cái)?shù)表示)表示游程編碼數(shù)據(jù)。這里，在圖像中的垂直方向上設(shè)y軸、在水平方向上設(shè)X軸。y坐標(biāo)為yl的像素組的白色區(qū)域?yàn)閺?xl，yl)到(x3，yl)的線時(shí)，由于該線由三個(gè)像素構(gòu)成，因而能由(xl，y I，3)這一游程編碼數(shù)據(jù)來(lái)表示。在步驟S16與步驟S17中，給被監(jiān)測(cè)對(duì)象附上標(biāo)簽，對(duì)被監(jiān)測(cè)對(duì)象進(jìn)行抽出處理。即，在被游程編碼數(shù)據(jù)處理的線中，使在y方向上有重合部分的線合起來(lái)視為一個(gè)被監(jiān)測(cè)對(duì)象并給它附上標(biāo)簽。這樣能抽出I個(gè)或多個(gè)被監(jiān)測(cè)對(duì)象。在步驟S21中，對(duì)于采用上述方法抽出的每個(gè)被監(jiān)測(cè)對(duì)象，判定是行人還是動(dòng)物(較為典型的是鹿或熊等四肢動(dòng)物，以下只稱為動(dòng)物)。若抽出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象為行人進(jìn)入步驟S22，是動(dòng)物時(shí)則進(jìn)入步驟S23。若抽出的所有被監(jiān)測(cè)對(duì)象既非行人也非動(dòng)物(例如為人工構(gòu)筑物)時(shí)，步驟S21中的判定結(jié)果為否，進(jìn)入步驟S24，不發(fā)出警報(bào)，進(jìn)行將在步驟S13獲得的灰度圖像輸出給顯示裝置4的通常顯示處理。這里，判定被監(jiān)測(cè)對(duì)象是行人還是動(dòng)物的處理可以利用任意的適當(dāng)?shù)姆椒▉?lái)實(shí)現(xiàn)。例如，利用公知的圖案匹配方法，求出采用上述方法所抽出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象和表示行人的規(guī)定圖案之間的類(lèi)似度，如果該類(lèi)似度較大就判定為是行人。對(duì)于動(dòng)物，也可以采用同樣方法進(jìn)行判定。作為上述判定處理的例子的是否是行人的判定處理，如記載在日本發(fā)明專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2007-241740號(hào)、日本發(fā)明專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2007-334751號(hào)中。是否是動(dòng)物的判定處理，例如記載在日本發(fā)明專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2007-310705號(hào)、日本發(fā)明專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2007-310706號(hào)中。在步驟S22中，對(duì)被判定為是行人的被監(jiān)測(cè)對(duì)象，判定其是否位于車(chē)輛周?chē)囊?guī)定警報(bào)范圍內(nèi)，在步驟S23中，對(duì)被判定為是動(dòng)物的被監(jiān)測(cè)對(duì)象，判定其是否位于該警報(bào)范圍內(nèi)。這里，作為規(guī)定警報(bào)范圍的一個(gè)例子，表示在圖4中。區(qū)域ARO表不作為攝像頭IR與IL能拍攝區(qū)域的拍攝徂圍。對(duì)于對(duì)應(yīng)于拍攝徂圍ARO的拍攝圖像，執(zhí)行圖3中的從步驟Sll到步驟S17的處理。區(qū)域ARl為對(duì)應(yīng)于在車(chē)輛10的車(chē)寬α的兩側(cè)分別加上余量β (例如可以為5(Tl00cm)的范圍的區(qū)域，換言之，是寬度為車(chē)輛10的車(chē)寬方向的中心軸兩側(cè)具有(α/2+β)寬度的區(qū)域，其為接近判定區(qū)域，表示被監(jiān)測(cè)對(duì)象若在此區(qū)域中不動(dòng)，則發(fā)生碰撞的可能性較高。與接近判定區(qū)域相比，區(qū)域AR和AR3為X坐標(biāo)的絕對(duì)值較大的(位于接 近判定區(qū)域的橫向方向上的外側(cè))的區(qū)域，其為進(jìn)入判定區(qū)域，表示存在于該區(qū)域中的被監(jiān)測(cè)對(duì)象有可能進(jìn)入接近判定區(qū)域。用于確定區(qū)域ARf AR3在距離方向上的大小的Z1，例如能設(shè)定為規(guī)定數(shù)值。在本實(shí)施例中，以接近判定區(qū)域ARl為上述警報(bào)范圍而進(jìn)行步驟S22和S23的判定。這里，若被監(jiān)測(cè)對(duì)象是行人，如果該行人的腳部、即圖像中的該被監(jiān)測(cè)對(duì)象的底部的至少一部分包含在該警報(bào)范圍內(nèi)，就判定為該被監(jiān)測(cè)對(duì)象位于該警報(bào)范圍內(nèi)。對(duì)于動(dòng)物也用同樣方法判定。也可以用以下方法來(lái)代替上述方法求出被監(jiān)測(cè)對(duì)象的重心位置，若該重心位置包含在該警報(bào)范圍內(nèi)，就判定為該被監(jiān)測(cè)對(duì)象位于該警報(bào)范圍內(nèi)。在步驟S22中，若判定為至少有一個(gè)行人位于警報(bào)范圍內(nèi)時(shí)(步驟S22的判定結(jié)果為是)，在步驟S25中，將灰度圖像顯示在顯示裝置4上，以對(duì)位于圖像中的該警報(bào)范圍內(nèi)的該行人發(fā)出警報(bào)。具體來(lái)講，通過(guò)對(duì)圖像中的每個(gè)該行人的位置進(jìn)行個(gè)別突出顯示以實(shí)現(xiàn)發(fā)出警報(bào)。下面將對(duì)每個(gè)被監(jiān)測(cè)對(duì)象的位置進(jìn)行個(gè)別突出顯示的方式稱為第I方式。在步驟S22中，若不存在被判定為位于警報(bào)范圍內(nèi)的行人時(shí)(步驟S22的判定結(jié)果為否)，表示在警報(bào)范圍內(nèi)不存在應(yīng)該引起注意的被監(jiān)測(cè)對(duì)象。因此，在步驟S26中，禁止發(fā)出警報(bào)，與步驟S24 —樣進(jìn)行通常顯示處理。這樣，被監(jiān)測(cè)對(duì)象是行人時(shí)，只在其位于警報(bào)范圍內(nèi)時(shí)進(jìn)行突出顯示，在其離開(kāi)該警報(bào)范圍的時(shí)刻取消該突出顯示。另外，在步驟S23中，若判定為至少有一頭動(dòng)物位于警報(bào)范圍內(nèi)時(shí)(步驟S23的判定結(jié)果為是)，在步驟S27中，將灰度圖像顯示在顯示裝置4上，以對(duì)位于圖像中的該警報(bào)范圍內(nèi)的該動(dòng)物發(fā)出警報(bào)。具體來(lái)講，通過(guò)對(duì)所顯示的整個(gè)灰度圖像進(jìn)行一個(gè)突出顯示以實(shí)現(xiàn)發(fā)出警報(bào)。下面將對(duì)所顯示的整個(gè)圖像進(jìn)行一個(gè)突出顯示的方式稱為第2方式。在步驟S23中，若不存在被判定為位于警報(bào)范圍內(nèi)的動(dòng)物時(shí)(步驟S23的判定結(jié)果為否)，在步驟S30中，判斷該動(dòng)物離開(kāi)該警報(bào)范圍后是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間。若未經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間(步驟S30的判定結(jié)果為否)，在步驟S27中，繼續(xù)發(fā)出警報(bào)。即，將此次獲得的灰度圖像顯示在顯示裝置4上，對(duì)整個(gè)該圖像進(jìn)行一個(gè)突出顯示。如果已經(jīng)經(jīng)過(guò)了上述規(guī)定時(shí)間(步驟S30的判定結(jié)果為是)，在步驟S31中，禁止發(fā)出警報(bào)，與步驟S24 —樣進(jìn)行通常顯示處理。例如通過(guò)跟蹤被判定為動(dòng)物的被監(jiān)測(cè)對(duì)象，就能夠判斷該動(dòng)物離開(kāi)警報(bào)范圍后是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間。例如通過(guò)跟蹤該動(dòng)物，在該動(dòng)物離開(kāi)警報(bào)范圍時(shí)(例如在上次程序中存在于警報(bào)范圍內(nèi)而在此次程序中存在于警報(bào)范圍外時(shí))起動(dòng)計(jì)時(shí)器，對(duì)該動(dòng)物離開(kāi)警報(bào)范圍后的經(jīng)過(guò)時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。通過(guò)參照該計(jì)時(shí)器就能判斷是否經(jīng)過(guò)了上述規(guī)定時(shí)間。另外，該跟蹤方法如記載在日本發(fā)明專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2001-6096號(hào)中。這樣，在判定為動(dòng)物存在于警報(bào)范圍內(nèi)之后，即使該動(dòng)物離開(kāi)該警報(bào)范圍，也會(huì)從離開(kāi)的時(shí)刻起在規(guī)定時(shí)間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出警報(bào)。在經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之后解除警報(bào)。如上所述，在動(dòng)物中，有的成群行動(dòng)。因此，即使被檢測(cè)出的動(dòng)物離開(kāi)了警報(bào)范圍，在車(chē)輛周?chē)灿锌赡艽嬖谕?lèi)的其他動(dòng)物。另外，由于動(dòng)物的移動(dòng)速度一般較快，且其行動(dòng)方式有時(shí)也超出預(yù)想，所以即使判定為離開(kāi)了警報(bào)范圍，也可能存在于該警報(bào)范圍的周?chē)?duì)此，行人則沒(méi)有上述習(xí)性。所以若為行人，只在其位于警報(bào)范圍內(nèi)時(shí)發(fā)出警報(bào)，若為動(dòng)物，即使其離開(kāi)警報(bào)范圍，也在規(guī)定時(shí)間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出警報(bào)。這樣能使駕駛員覺(jué)察到潛在的危險(xiǎn)。
在圖3的程序的步驟S21中，有時(shí)會(huì)判定為抽出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象中包含行人和動(dòng)物雙方且兩者都位于警報(bào)范圍內(nèi)。此時(shí)，在顯示裝置4上顯示灰度圖像外，還能發(fā)出組合了第I方式和第2方式的警報(bào)。即，對(duì)于行人，只在其位于警報(bào)范圍內(nèi)時(shí)進(jìn)行個(gè)別突出顯示，而對(duì)于動(dòng)物，在其位于警報(bào)范圍內(nèi)以及離開(kāi)警報(bào)范圍后的規(guī)定時(shí)間內(nèi)對(duì)整個(gè)顯示圖像進(jìn)行一個(gè)關(guān)出顯不。圖5是根據(jù)圖4的程序大致按時(shí)間順序在顯示裝置4上顯示分別為行人或動(dòng)物的畫(huà)面的一個(gè)例子。由線101和線102圍起來(lái)的區(qū)域表示警報(bào)范圍。還有，由于行人和動(dòng)物都是生物體，所以在顯示裝置4上所顯示的實(shí)際的灰度圖像中會(huì)以高于背景的灰度進(jìn)行顯示(即發(fā)白)，但是為了易于從圖中看清，請(qǐng)注意并不上述實(shí)際的顯示方式這一點(diǎn)(即在圖中，行人或動(dòng)物的被描畫(huà)得比背景黑)。這種情況在以下的圖中也是一樣的。在圖5中(a)的時(shí)刻tl，因判定為有3個(gè)行人11Γ113位于警報(bào)范圍內(nèi)，所以按第I方式發(fā)出警報(bào)。即，在顯示圖像中，分別用框圍起位于警報(bào)范圍內(nèi)的行人11Γ113而進(jìn)行關(guān)出顯不。之后在圖5中(b)的時(shí)刻t2，因2個(gè)行人111和112已經(jīng)離開(kāi)了警報(bào)范圍而余下的I個(gè)行人113位于警報(bào)范圍內(nèi)，所以繼續(xù)按第I方式發(fā)出警報(bào)。即，對(duì)位于警報(bào)范圍內(nèi)的行人113的位置用框進(jìn)行突出顯示。之后在圖5中(C)的時(shí)刻t3，因所有行人Ilf 113都不在警報(bào)范圍內(nèi)，所以禁止發(fā)出警報(bào)。因此不進(jìn)行任何突出顯示。相對(duì)于此，若為動(dòng)物，在圖5中(d)的時(shí)刻tl，因判定為有動(dòng)物115存在于警報(bào)范圍內(nèi)，所以按第2方式發(fā)出警報(bào)。即在該實(shí)施方式中，在顯示圖像上重疊顯示如用符號(hào)121所表示的I個(gè)圖標(biāo)圖像。對(duì)于上述整個(gè)顯示圖像，該圖標(biāo)圖像121是前者的一個(gè)突出顯示。這里，用圖標(biāo)圖像121表不周?chē)锌赡艽嬖诙鄠€(gè)動(dòng)物。此時(shí)優(yōu)選顯不圖標(biāo)圖像121時(shí)能引起駕駛員的注意。例如將三角形顯示為紅色，或點(diǎn)亮該圖標(biāo)圖像或使其閃滅。之后在圖5中(e)的時(shí)刻t2，雖然該動(dòng)物115離開(kāi)了警報(bào)范圍，但是未經(jīng)過(guò)上述規(guī)定時(shí)間。因此繼續(xù)按第2方式發(fā)出警報(bào)。即用圖標(biāo)圖像121繼續(xù)進(jìn)行整體的突出顯示。之后在圖5中(f)的時(shí)刻t3，由于動(dòng)物115離開(kāi)了拍攝范圍(圖4中的區(qū)域AR0)，未顯示在顯示裝置4中。但是由于尚未經(jīng)過(guò)上述規(guī)定時(shí)間，所以繼續(xù)按第2方式發(fā)出警報(bào)、即用圖標(biāo)圖像121繼續(xù)進(jìn)行整體的突出顯示。這樣，即使動(dòng)物既離開(kāi)警報(bào)范圍又離開(kāi)拍攝范圍，直至經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之前，該動(dòng)物或跟在它后面的其他動(dòng)物仍有可能存在于車(chē)輛周?chē)?，所以繼續(xù)發(fā)出警報(bào)。這樣，能使駕駛員覺(jué)察到潛在的危險(xiǎn)。還有，對(duì)于動(dòng)物，也可以這樣發(fā)出警報(bào)不僅用上述圖標(biāo)圖像121進(jìn)行整體的突出顯示，在動(dòng)物位于警報(bào)范圍內(nèi)的期間或該動(dòng)物存在于拍攝范圍內(nèi)的期間，用框圍起該動(dòng)物以進(jìn)行個(gè)別突出顯示。此時(shí)，生成如圖6所示的顯示圖像。其與圖5的不同之處是在動(dòng)物115存在于拍攝范圍內(nèi)的期間用框進(jìn)行突出顯示。上面敘述了通過(guò)顯示來(lái)發(fā)出警報(bào)的方式，但是對(duì)于警報(bào)聲，也能在個(gè)別警報(bào)和整體警報(bào)之間進(jìn)行切換。例如在步驟S25中按第I方式發(fā)出警報(bào)時(shí)，在發(fā)出該警報(bào)的同時(shí)，對(duì)于各被監(jiān)測(cè)對(duì)象，還能用聲響或聲音發(fā)出警報(bào)。因此，在警報(bào)范圍內(nèi)存在多個(gè)被監(jiān)測(cè)對(duì)象時(shí)，用聲響或聲音發(fā)出警報(bào)，警報(bào)次數(shù)相當(dāng)于該被監(jiān)測(cè)對(duì)象的數(shù)量。另外，在步驟S27中按第2方式發(fā)出警報(bào)時(shí)，在發(fā)出該警報(bào)的同時(shí)，對(duì)于所有被監(jiān)測(cè)對(duì)象(單個(gè)或多個(gè))，用I次聲 響或聲音發(fā)出警報(bào)。還有，按第I方式發(fā)出的警報(bào)聲和按第2方式發(fā)出的警報(bào)聲之間也可根據(jù)種類(lèi)和內(nèi)容而不同。圖7為表示本發(fā)明的另一實(shí)施方式的由圖像處理單元2執(zhí)行的程序的流程圖。該程序按照規(guī)定的時(shí)間間隔執(zhí)行。下面只對(duì)不同于圖3之處進(jìn)行說(shuō)明。圖7與圖3的不同點(diǎn)是追加了步驟S41和S42。在步驟S41中，判斷被判定為位于警報(bào)范圍內(nèi)的行人是否多于規(guī)定數(shù)量(例如為I)。若不多于規(guī)定數(shù)量(即在規(guī)定數(shù)量以下)，在步驟S41中的判斷為否。進(jìn)入步驟S25，如上所述，按第I方式進(jìn)行顯示、即對(duì)各行人的位置進(jìn)行個(gè)別突出顯示。若多于規(guī)定數(shù)量，在步驟S41中的判斷為是。進(jìn)入步驟S42，按第2方式進(jìn)行顯示、即對(duì)整個(gè)顯示圖像進(jìn)行一個(gè)突出顯示。此時(shí)的突出顯示，可以不同于步驟S27中的對(duì)動(dòng)物所進(jìn)行的突出顯示。如參照?qǐng)D3所敘述的那樣，在圖7所示的方式中，在步驟S21中，抽出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象中包含行人和動(dòng)物雙方時(shí)，也可以組合以下方法對(duì)于行人采用步驟S25或S42發(fā)出警報(bào)而對(duì)于動(dòng)物采用步驟S27發(fā)出警報(bào)。這樣，在本實(shí)施方式中，可以根據(jù)行人是否多于規(guī)定數(shù)量的判定結(jié)果，在用個(gè)別突出顯示的第I方式和整體突出顯示的第2方式之間進(jìn)行切換。進(jìn)行上述切換的理由為，如果在警報(bào)范圍內(nèi)存在多個(gè)行人時(shí)，在第I方式中要用多個(gè)框進(jìn)行突出顯示。優(yōu)選所發(fā)出的警報(bào)能使駕駛員在短時(shí)間內(nèi)覺(jué)察到，例如用框等對(duì)其進(jìn)行個(gè)別突出顯示時(shí)，進(jìn)行突出顯示的部位的數(shù)量越多，畫(huà)面會(huì)變得越加難以看清，駕駛員難以在短時(shí)間內(nèi)覺(jué)察到應(yīng)該注意哪個(gè)被監(jiān)測(cè)對(duì)象。為避免出現(xiàn)這種情況，在本實(shí)施方式中，若在警報(bào)范圍內(nèi)存在較多的行人時(shí)，將警報(bào)方式從個(gè)別突出顯示切換為整體突出顯示。采用整體突出顯示方法時(shí)，駕駛員能夠在短時(shí)間內(nèi)覺(jué)察到有多個(gè)行人存在于車(chē)輛周?chē)?duì)于行人，也能對(duì)警報(bào)聲進(jìn)行同樣的切換。如上所述，在步驟S25中，對(duì)于各被監(jiān)測(cè)對(duì)象，能用I次聲響或聲音發(fā)出警報(bào)。在步驟S42中，對(duì)于所有被監(jiān)測(cè)對(duì)象，能用I次聲響或聲音發(fā)出警報(bào)。這里，可使步驟S42中的警報(bào)聲和步驟S25中的警報(bào)聲的種類(lèi)和內(nèi)容不同。另外，還可使步驟S42中的警報(bào)聲和步驟S27 (若為動(dòng)物時(shí)按第2方式發(fā)出的警報(bào))中發(fā)出的警報(bào)聲的種類(lèi)和內(nèi)容不同。
圖8是根據(jù)圖7的程序大致按時(shí)間順序在顯示裝置4上顯示分別為行人或動(dòng)物的畫(huà)面的一個(gè)例子。由線101和線102圍起來(lái)的區(qū)域表示警報(bào)范圍。關(guān)于動(dòng)物的圖8中(d) (f)中的顯示是用于對(duì)比的，由于其與圖6中的相同，所以省略其說(shuō)明。另外，步驟S41中的規(guī)定數(shù)量為數(shù)值I。在圖8中(a)的時(shí)刻tl，判定為有3個(gè)行人Ilf 113位于警報(bào)范圍內(nèi)。由于行人的數(shù)量為3，所以在步驟S42中，按第2方式發(fā)出警報(bào)，即進(jìn)行整體突出顯示。若為動(dòng)物，如上所述，在顯示圖像上重疊顯示如用符號(hào)123所表示的I個(gè)圖標(biāo)圖像。對(duì)于上述整個(gè)顯示圖像，該圖標(biāo)圖像123是前者的一個(gè)突出顯示。這里，用圖標(biāo)圖像123表示周?chē)锌赡艽嬖诙鄠€(gè)行人。與圖標(biāo)圖像121相同，優(yōu)選顯示圖標(biāo)圖像123時(shí)能引起駕駛員的注意。例如將三角形顯示為紅色，或點(diǎn)亮該圖標(biāo)圖像或使其閃滅。還有，圖標(biāo)圖像123的三角形中表示有人，這與三角形中表示有動(dòng)物的圖標(biāo)圖像121不同。這樣，通過(guò)確認(rèn)顯示了哪一個(gè)圖標(biāo)圖像，駕駛員能覺(jué)察到存在多個(gè)行人還是覺(jué)察到來(lái)自動(dòng)物的危險(xiǎn)性。
之后在圖8中(b)的時(shí)刻t2，2個(gè)行人111和112已經(jīng)離開(kāi)了警報(bào)范圍而余下的I個(gè)行人113位于警報(bào)范圍內(nèi)。由于警報(bào)范圍內(nèi)的行人的數(shù)量為I，所以在步驟S25中按第I方式對(duì)該行人進(jìn)行顯示，即用框進(jìn)行個(gè)別突出顯示。之后在圖8中(C)的時(shí)刻t3，因所有行人Ilf 113都不在警報(bào)范圍內(nèi)，所以禁止發(fā)出警報(bào)。不進(jìn)行任何突出顯示。這樣，在本實(shí)施方式中，若為行人，通過(guò)判斷其是否多于規(guī)定數(shù)量，在第I方式和第2方式之間對(duì)發(fā)出的警報(bào)進(jìn)行切換。但是對(duì)于動(dòng)物，即使其為單個(gè)，如上所述，由于周?chē)€有可能存在其他動(dòng)物，所以視為多個(gè)(結(jié)群)，始終按第2方式發(fā)出警報(bào)。這樣做，對(duì)于行人不僅能呈現(xiàn)易于看懂的顯示，對(duì)于動(dòng)物還能使駕駛員覺(jué)察到潛在的危險(xiǎn)。還有，若為行人，通過(guò)使步驟S41中的“規(guī)定數(shù)量”為數(shù)值1，能使顯示在圖像中的突出顯示始終為I處。因此，駕駛員能夠在短時(shí)間內(nèi)覺(jué)察到顯示在所顯示的圖像中的警報(bào)內(nèi)容。雖然該規(guī)定數(shù)量并不局限于1，但是優(yōu)選預(yù)先了解到進(jìn)行若干個(gè)突出顯示時(shí)畫(huà)面變得不易看清，將其數(shù)量設(shè)定為比開(kāi)始感到不易看清的突出顯示數(shù)量小的數(shù)值。另外，在上述實(shí)施方式中，通過(guò)將用符號(hào)121或123表示的圖標(biāo)圖像與灰度圖像進(jìn)行重疊顯示，相對(duì)于整個(gè)顯示圖像，能狗實(shí)現(xiàn)進(jìn)行一個(gè)突出顯示的第2方式。但是整體性的突出顯示方法并不局限于上述方法，還可以采用其他方式。例如，圖9中表示有被監(jiān)測(cè)對(duì)象為行人時(shí)采用其他方式進(jìn)行整體性突出顯示的例子。在圖9中(a)中，通過(guò)顯示外框131來(lái)按第2方式進(jìn)行整體性突出顯示，其中，由外框131來(lái)圍起所顯示的圖像的外緣。可將該外框131的顏色設(shè)定為能使駕駛員引起注意的顏色(例如設(shè)定為紅色或黃色)，另外還能點(diǎn)亮該外框131或使其閃滅。在圖9中(b)中，如網(wǎng)格線部分所示，降低整個(gè)拍到的圖像的灰度(例如使各像素的灰度值降低規(guī)定數(shù)值)，以較低對(duì)比度的方式顯示圖像，并且使圖標(biāo)圖像123與前者重疊顯示。另外,在圖9中(c)中，不顯示拍到的圖像而只顯示圖標(biāo)圖像123。對(duì)于圖9中(b)和圖9中(c)的圖標(biāo)圖像123,能點(diǎn)売該圖標(biāo)圖像123或使其閃滅。如圖9中(b)和圖9中(c)所示，既顯示圖標(biāo)圖像123，又使拍到的圖像變得不易看清，這樣來(lái)提示駕駛員而使其注視前方。圖9中的這些方式，能夠等同于是動(dòng)物時(shí)的按第2方式發(fā)出的警報(bào)。
還有，在上述實(shí)施方式中，將接近判定區(qū)域ARl作為車(chē)輛周?chē)囊?guī)定警報(bào)范圍，根據(jù)在該警報(bào)范圍內(nèi)是否存在規(guī)定的被監(jiān)測(cè)對(duì)象而發(fā)出警報(bào)。也可以用以下方法來(lái)代替上述方法不僅對(duì)存在于該警報(bào)范圍內(nèi)的被監(jiān)測(cè)對(duì)象，對(duì)存在于進(jìn)入判定區(qū)域AR2或AR3中并且被判定為有可能進(jìn)入接近判定區(qū)域中的被監(jiān)測(cè)對(duì)象也發(fā)出警報(bào)。另外，也可判定車(chē)輛是否有可能撞到該被監(jiān)測(cè)對(duì)象，如果有產(chǎn)生碰撞的可能性時(shí)發(fā)出警報(bào)。這種判定方法如記載在日本發(fā)明專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2001-6096號(hào)中。還有，上述實(shí)施方式中使用了遠(yuǎn)紅外線攝像頭，但本發(fā)明也適用于其他攝像頭(例如可見(jiàn)光攝像頭)。以上說(shuō)明了本發(fā)明的特定實(shí)施方式，但本發(fā)明申請(qǐng)并不局限于上述實(shí)施方式。附圖標(biāo)記說(shuō)明
IR、1L,紅外線攝像頭；2，圖像處理單元；3，揚(yáng)聲器；4，HUD
權(quán)利要求
1.一種車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，具有拍攝機(jī)構(gòu)，其搭載在車(chē)輛上，用于拍攝該車(chē)輛周?chē)那闆r；檢測(cè)機(jī)構(gòu)，根據(jù)上述拍攝機(jī)構(gòu)拍到的圖像，由所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述車(chē)輛周?chē)谋槐O(jiān)測(cè)對(duì)象；判定機(jī)構(gòu)，由其判定被檢測(cè)出的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象是行人還是動(dòng)物；警報(bào)機(jī)構(gòu)，當(dāng)被判定為上述行人或動(dòng)物的被監(jiān)測(cè)對(duì)象存在于上述車(chē)輛周?chē)囊?guī)定范圍內(nèi)時(shí)，由所述警報(bào)機(jī)構(gòu)向該車(chē)輛的駕駛員發(fā)出警報(bào)，其特征在干， 被檢測(cè)出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象被判定為上述動(dòng)物且被判定為存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，即使該動(dòng)物離開(kāi)該規(guī)定范圍之后，上述警報(bào)機(jī)構(gòu)也在規(guī)定時(shí)間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出上述警報(bào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，其特征在干， 還具有判斷機(jī)構(gòu)，當(dāng)被檢測(cè)出的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象被判定為上述行人，該行人存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，由所述判斷機(jī)構(gòu)判斷該存在的行人是ー個(gè)還是多個(gè)， 該行人為ー個(gè)或多個(gè)時(shí)，上述警報(bào)機(jī)構(gòu)以不同方式發(fā)出警報(bào)，當(dāng)被檢測(cè)出的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象被判定為上述動(dòng)物，而且該動(dòng)物還存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，無(wú)論該存在的動(dòng)物是一個(gè)還是多個(gè)，該警報(bào)機(jī)構(gòu)都發(fā)出同一方式的警報(bào)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，其具有搭載在車(chē)輛上，用于拍攝該車(chē)輛周?chē)那闆r的拍攝機(jī)構(gòu)、根據(jù)拍攝機(jī)構(gòu)拍到的圖像來(lái)檢測(cè)出上述車(chē)輛周?chē)谋槐O(jiān)測(cè)對(duì)象的檢測(cè)機(jī)構(gòu)、用于判定被檢測(cè)出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象是行人還是動(dòng)物的判定機(jī)構(gòu)、當(dāng)被判定的被監(jiān)測(cè)對(duì)象在車(chē)輛周?chē)囊?guī)定范圍內(nèi)時(shí)向該車(chē)輛的駕駛員發(fā)出警報(bào)的警報(bào)機(jī)構(gòu)。被檢測(cè)出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象被判定為動(dòng)物且被判定為存在于規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，即使該動(dòng)物離開(kāi)該規(guī)定范圍之后，警報(bào)機(jī)構(gòu)也會(huì)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出上述警報(bào)。在動(dòng)物中，有的具有成群行動(dòng)的習(xí)性。即使動(dòng)物離開(kāi)車(chē)輛周?chē)囊?guī)定范圍之后，在車(chē)輛周?chē)匀豢赡艽嬖趧?dòng)物。通過(guò)繼續(xù)發(fā)出警報(bào)，能使駕駛員對(duì)潛在的危險(xiǎn)提起注意。
文檔編號(hào)B60R1/00GK102782740SQ20118001052
公開(kāi)日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2011年2月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月1日
發(fā)明者相村誠(chéng), 長(zhǎng)岡伸治 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社