專利名稱：駕駛輔助顯示裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)由車載照相機(jī)拍攝到的車輛后方或前方的圖像進(jìn)行處理并提示給駕駛員的駕駛輔助顯示裝置。
背景技術(shù)：
目前正在普及的是如下的駕駛輔助顯示裝置，S卩，將車載照相機(jī)設(shè)置于車輛的后 備箱部等或前格柵等，通過將由該車載照相機(jī)拍攝到的圖像提示給駕駛員，使駕駛員得知車輛后方或前方的情形。而且，該圖像顯示方法是修正了透鏡的失真后的圖像顯示及如同從任意的假想視點(diǎn)拍攝到的那樣的變換圖像顯示等各種顯示方法。作為表示這種駕駛輔助顯示裝置的例子，列舉專利文獻(xiàn)I。在上述專利文獻(xiàn)I中，子畫面的顯示形狀以單純的長(zhǎng)方形來表示。關(guān)于在該子畫面顯示的視點(diǎn)變換圖像的顯示范圍，作為兩種處理圖像的例子而表示在圖10及圖12中。在圖10及圖12中，20是對(duì)車輛后方的較大范圍進(jìn)行顯示的主畫面，設(shè)為由拍攝圖像進(jìn)行了剪切處理的圖像。圖10中的21 - I是在從拍攝圖像對(duì)車輛附近進(jìn)行了視點(diǎn)變換的圖像中，顯示到相對(duì)于車寬2倍程度的較大范圍的子畫面。圖12中的21 - 2是在從拍攝圖像對(duì)車輛附近進(jìn)行了視點(diǎn)變換的圖像中，顯示到顯示停車區(qū)域的車寬側(cè)的白線的程度的范圍的子畫面。在圖10及圖12中，22 — I、22 — 2是將各自的主畫面和子畫面的間隙掩埋的掩模描繪，拍攝圖像在此不進(jìn)行顯示。接著，以實(shí)際拍攝到的映像怎樣顯示、具體的拍攝條件為例對(duì)這些處理圖像的例子進(jìn)行說明。首先，對(duì)拍攝裝置即車載照相機(jī)和安裝有車載照相機(jī)的本車輛的位置關(guān)系進(jìn)行表
/Jn o圖4及圖5是其例子，圖4是從上方看到的本車輛I后方的圖，圖5是從橫向看到的本車輛I后方的圖。被攝體以對(duì)停車場(chǎng)附近進(jìn)行拍攝的場(chǎng)景為例。圖6是其停車場(chǎng)的例子，表示的是由相同尺寸的三個(gè)停車區(qū)域構(gòu)成的白線和分別停在左右的相同尺寸的相鄰車輛。17 — I及17 — 2是相鄰車輛，為了簡(jiǎn)單地表示其形狀，設(shè)為長(zhǎng)方體，高度設(shè)為1.5m。圖7是表示圖6和本車輛I之間的位置關(guān)系的圖，且是本車輛I從這里后退到中央停車區(qū)域16 - 3而停車的場(chǎng)景。在圖7的場(chǎng)景時(shí)，圖像處理前的拍攝圖像為圖9所示的圖像。在該例中，為了可用一臺(tái)車載照相機(jī)來拍攝較大的范圍，采用使用有廣角透鏡的照相機(jī)，在拍攝圖像內(nèi)呈現(xiàn)有像圈19。
相對(duì)于圖8的拍攝圖像而言，以上述圖9為例的顯示圖像如圖10所示。在圖10的主畫面中顯示有對(duì)圖8的拍攝圖像的上下左右進(jìn)行了切取的圖像。具體而言，設(shè)為下側(cè)適度地反映本車輛I的保險(xiǎn)杠13的程度、左側(cè)和右側(cè)的畫角為約160°程度、上側(cè)適度地反映相鄰車輛的程度的拍攝范圍。在圖10的子畫面21 - I顯示有從假想視點(diǎn)向正下方看本車輛I的附近的視點(diǎn)變換圖像，在左側(cè)及右側(cè)，將左鄰車輛17 - I和右鄰車輛17 - 2顯示到一半程度。另外，在顯示車輛的后部圖像的情況下，通常是對(duì)圖像整體進(jìn)行左右反轉(zhuǎn)處理以后再進(jìn)行顯示，但為了容易地說明拍攝圖像及顯示圖像的左右關(guān)系，全都以未進(jìn)行左右反轉(zhuǎn)的圖像為例。因此，相對(duì)于車載照相機(jī)2的左右關(guān)系和顯示的左右關(guān)系相同。專利文獻(xiàn)I :(日本)特開2003 - 104145號(hào)公報(bào)但是，在上述現(xiàn)有的專利文獻(xiàn)I的子畫面的顯示形狀中，如圖10的例子所示，由于子畫面21 - I相對(duì)于本車輛I的寬度而較寬地顯示左右的顯示范圍，故而相對(duì)于水平地面14具有高度的保險(xiǎn)杠13在視點(diǎn)變換圖像中以感覺到比本車輛I的實(shí)際寬度I. 8m寬且為中央停車區(qū)域16 — 3的寬度2. 5m以上的寬度的方式顯示。因此，在直接使本車輛I后退的情況下，具有感覺與左鄰車輛17 - I及右鄰車輛17-2發(fā)生了碰撞的印象這樣的課題。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述課題，本發(fā)明的目的在于提供一種駕駛輔助顯示裝置，具有在顯示停車對(duì)位所需的拍攝范圍的同時(shí)，能夠識(shí)別車輛的正確寬度的子畫面。為了解決上述現(xiàn)有課題，本發(fā)明的駕駛輔助顯示裝置，具備一個(gè)或多個(gè)拍攝裝置，其對(duì)車輛后方或前方的較大范圍進(jìn)行拍攝；圖像處理裝置，其由所述拍攝裝置拍攝到的圖像生成對(duì)以車輛周邊的較大范圍剪切或修正后的圖像進(jìn)行顯示的主畫面，由所述拍攝裝置拍攝到的圖像生成以從假想視點(diǎn)向正下方看車輛附近的方式進(jìn)行了視點(diǎn)變換的圖像來顯示的子畫面，將所述主畫面和所述子畫面合成，且對(duì)間隙進(jìn)行掩模描繪；圖像顯示裝置，其對(duì)由所述圖像處理裝置處理后的圖像進(jìn)行顯示，其中，在所述子畫面內(nèi)顯示拍攝到的車輛的視點(diǎn)變換圖像，所述車輛部分的圖像顯示寬度形成為以相當(dāng)于與視點(diǎn)變換圖像顯示的被攝體的比例尺對(duì)應(yīng)的車寬的方式切割的形狀。根據(jù)該構(gòu)成，在所述子畫面中，可以使用包含車輛附近的一定的視點(diǎn)變換圖像中的車輛部分的圖像來表現(xiàn)與視點(diǎn)變換圖像的比例尺相對(duì)應(yīng)的車寬。本發(fā)明的駕駛輔助顯示裝置中，使所述子畫面的切割形狀的側(cè)面帶圓角。根據(jù)該構(gòu)成，能夠使在此顯示的車輛接近實(shí)際的車輛的形狀。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助顯示裝置，所述子畫面中的車輛部分顯示實(shí)際拍攝到的圖像，因此，以拍攝時(shí)刻的車輛的顏色及明亮度進(jìn)行顯示，容易識(shí)別本車輛。由于該容易識(shí)別的車輛部分的寬度與視點(diǎn)變換圖像顯示的被攝體的比例尺相對(duì)應(yīng)地顯示，故而不會(huì)誤識(shí)別車輛的大小而正確地識(shí)別。根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助顯示裝置，使表示所述子畫面中作為車輛部分顯示的左右的寬度的部分帶圓角，由此能夠更容易識(shí)別車輛部分。


圖I是本發(fā)明實(shí)施方式1、2的駕駛輔助顯示裝置的示意構(gòu)成圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施方式1、2的駕駛輔助顯示裝置的示意構(gòu)成圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施方式1、2的駕駛輔助顯示裝置的示意構(gòu)成圖；圖4是表示車載照相機(jī)相對(duì)于本車輛的詳細(xì)搭載狀態(tài)的例子的圖；圖5是表不車載照相機(jī)相對(duì)于本車輛的詳細(xì)搭載狀態(tài)的例子的圖；圖6是表示被攝體的例子即停車區(qū)域和周邊車輛的尺寸的圖；圖7是表示停車區(qū)域和本車輛之間的位置關(guān)系的例子的圖；·
圖8是拍攝圖像；圖9是現(xiàn)有的圖像處理后的顯不圖像；圖10是現(xiàn)有的圖像處理后的顯不圖像；圖11是本發(fā)明實(shí)施方式I的圖像處理后的顯示圖像；圖12是本發(fā)明實(shí)施方式I的圖像處理后的顯示圖像；圖13是本發(fā)明實(shí)施方式2的圖像處理后的顯示圖像；圖14是本發(fā)明實(shí)施方式2的圖像處理后的顯示圖像。標(biāo)記說明I :本車輛2 :車載照相機(jī)2 — I 2 — n :車載照相機(jī)3:圖像處理部4 :監(jiān)視器5:圖像處理裝置6 :后輪7 :后輪軸8 :后輪軸左右中心9 :透鏡位置10 :光軸11 :車輛最后尾12 :本車輛左右中心13 :保險(xiǎn)杠14 :水平地面15:白線16 - I :左停車區(qū)域16 — 2 :右停車區(qū)域16 — 3:中央停車區(qū)域17 - I :左鄰車輛17-2 :右鄰車輛18 :地平線19 :像圈
20 :主畫面21 — I、21 — 2、21 — 3 :子趣面
22 — 1、22 — 2、22 — 3 :掩模描趣
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。(實(shí)施方式I)圖I是本發(fā)明實(shí)施方式I的構(gòu)成圖。在圖I中，I是搭載駕駛輔助顯示裝置的本車輛，2是使用拍攝較大范圍的廣角透鏡的一個(gè)車載照相機(jī)，3是對(duì)由車載照相機(jī)2拍攝到的圖像以本車輛I周邊的較大范圍剪切或修正后的圖像進(jìn)行顯示的主畫面、用從假想視點(diǎn)向正下方看本車輛I附近的視點(diǎn)變換圖像來顯示的子畫面、主畫面和子畫面的合成及對(duì)間隙進(jìn)行掩模描繪的圖像處理部，內(nèi)置于車載照相機(jī)2。4是對(duì)由圖像處理部3處理后的圖像進(jìn)行顯示的監(jiān)視器。另外，圖像處理部3也可以采用如圖2所示地內(nèi)置于監(jiān)視器4的構(gòu)成及如圖3所示地內(nèi)置于圖像處理裝置5的構(gòu)成中的任一種。另外，在使用不使用廣角透鏡的車載照相機(jī)的情況下，如圖3所示，也可以采用使用多個(gè)車載照相機(jī)2 — I 2 — n的構(gòu)成。圖I 3是將車載照相機(jī)2搭載于車輛后方的圖，但也可以搭載于車輛的前方。在本發(fā)明的實(shí)施方式I及2中,搭載于車輛后方。接下來，利用圖4 圖8對(duì)拍攝例進(jìn)行說明。圖4及圖5表示的是車載照相機(jī)2相對(duì)于本車輛I的詳細(xì)的搭載狀態(tài)的例子。圖4是從上方看到的本車輛I后方的圖。12是本車輛I的左右中心，6是本車輛I的后輪，7是本車輛I的后輪軸，8是位于本車輛左右中心12上的后輪軸7的左右中心，9是位于本車輛左右中心12上的車載照相機(jī)2的透鏡位置，10是與本車輛左右中心12平行的車載照相機(jī)2的透鏡的光軸，13是本車輛I后方的保險(xiǎn)杠，11是位于本車輛左右中心12上且位于保險(xiǎn)杠13上的車輛最后尾。本車輛I的車寬為I. Sm，后輪軸7與透鏡位置9之間的距離為I. Om,透鏡位置9與車輛最后尾11之間的距離為0. lm。圖5是從橫向看到的本車輛I后方的圖。14是水平地面。透鏡位置9距水平地面14的高度為0. 9m，光軸10與水平地面14所成的角為40°，車輛最后尾11距水平地面14的高度為0. 6m。圖6是表示被攝體的例子即停車區(qū)域和周邊車輛的尺寸的圖。16 - I是左側(cè)的停車區(qū)域，16 - 2是右側(cè)的停車區(qū)域，16 - 3是中央的停車區(qū)域，15是為了表示左停車區(qū)域
16- I、右停車區(qū)域16 - 2、中央停車區(qū)域16 — 3而畫在水平地面14的白線。左停車區(qū)域16 - I、右停車區(qū)域16 - 2、中央停車區(qū)域16 — 3全都是同一尺寸，在從白線15的線寬中心測(cè)量時(shí)，前后長(zhǎng)為5. 0m、橫向?qū)挾葹?. 5m。17 — I是停在左停車區(qū)域16 — I的左鄰車輛，設(shè)為長(zhǎng)方體。17 - 2是停在右停車區(qū)域16 - 2的右鄰車輛，設(shè)為長(zhǎng)方體。左鄰車輛17 - I、右鄰車輛17 - 2都為相同尺寸，車寬為I. Sm、前后長(zhǎng)為4. 7m、距水平地面14的高度為I. 5m，分別停在停車區(qū)域的中央。圖7是表不圖6所不的停車區(qū)域和本車輛I之間的位置關(guān)系的例子的圖。本車輛左右中心12位于相對(duì)于中央停車區(qū)域16 — 3的橫向?qū)挾鹊闹醒氲奈恢茫囕v最后尾11位于距中央停車區(qū)域16 - 3跟前的白線15為0. 5m的位置。在圖7的位置關(guān)系的情況下，由車載照相機(jī)2拍攝到的圖像如圖8所示。18是在車載照相機(jī)2的前邊沒有立體物情況下拍攝的地平線，19是從透鏡的光軸拍攝到90°的方向時(shí)的成像圈。接著，對(duì)圖像處理部3的處理進(jìn)行說明。圖11、圖12是拍攝到的圖像由圖像處理部3進(jìn)行同一處理且由監(jiān)視器4顯示的顯示圖像。
通常，車輛后方的拍攝圖像的顯示一般是將圖像整體左右反轉(zhuǎn)后的鏡像顯示，但在本發(fā)明的實(shí)施方式I及2中，為了容易說明拍攝圖像及顯示圖像的左右的關(guān)系，全都以未進(jìn)行左右反轉(zhuǎn)的圖像為例。圖11是表示相對(duì)于監(jiān)視器4的顯示范圍的圖像處理部3的處理后的圖像配置的圖。20是對(duì)車輛后方的較大范圍進(jìn)行顯示的主畫面，對(duì)由拍攝圖像進(jìn)行了剪切處理后的圖像進(jìn)行顯示，形成為對(duì)圖8的拍攝圖像的上下左右進(jìn)行了切取的圖像。具體而言，設(shè)為下側(cè)適度地反映本車輛I的保險(xiǎn)杠13的程度、左側(cè)和右側(cè)的畫角為約160°程度、上側(cè)適度地反映相鄰車輛的程度的拍攝范圍。另外，在本實(shí)施例中，顯示有剪切處理，但為了顯示較大的范圍，也可以對(duì)進(jìn)行了修正處理的圖像進(jìn)行顯示。21 - 3是對(duì)本車輛I附近進(jìn)行顯示的子畫面，顯示的是從假想視點(diǎn)向正下方看到的視點(diǎn)變換圖像。子畫面21 - 2中的下側(cè)形成為適度地顯示拍攝到的視點(diǎn)變換后的保險(xiǎn)杠13的厚度的程度的顯示范圍，且橫寬形成為以與顯示圖像的比例尺相對(duì)應(yīng)的車寬的范圍切割的形狀，在左右側(cè)的保險(xiǎn)杠13以外的部分形成為充分顯示周邊的拍攝圖像的顯示范圍。22 - 2是將主畫面20與子畫面21 - 2的間隙填埋的掩模描畫，拍攝圖像在此不進(jìn)行顯示。在通過如上的圖像處理部3的處理對(duì)圖8的拍攝圖像進(jìn)行處理的情況下，如圖12那樣進(jìn)行顯示。這樣，如果保險(xiǎn)杠13不能顯示至相鄰的停車區(qū)域，則就會(huì)感到與左鄰車輛
17— 1及右鄰車輛17 — 2發(fā)生了碰撞的印象。如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，上述子畫面中的車輛部分顯示實(shí)際拍攝到的圖像，因此，容易以拍攝時(shí)刻的車輛的顏色及明亮度進(jìn)行顯示，容易識(shí)別本車輛。由于該容易識(shí)別的本車輛部分的寬度對(duì)應(yīng)視點(diǎn)變換圖像顯示的被攝體的比例尺進(jìn)行顯示，所以不會(huì)誤識(shí)別本車輛的大小而能夠正確識(shí)別。(實(shí)施方式2)圖13、圖14是圖11、圖12的子畫面中的切割形狀的側(cè)面帶圓角的圖像。圖13中的20是與本發(fā)明實(shí)施方式I相同的處理圖像即主畫面。21 — 3是相對(duì)于子畫面21-2在切割的形狀的側(cè)面帶圓角的子畫面。22-3是將主畫面20與子畫面21 — 3的間隙填埋的掩模描畫，拍攝圖像在此不進(jìn)行顯示。在通過如上的圖像處理部3的處理對(duì)圖8的拍攝圖像進(jìn)行了處理的情況下，如圖14那樣進(jìn)行顯示。如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，通過使表示上述子畫面中的作為車輛部分顯示的左右寬度的部分帶圓角，可以更容易地識(shí)別本車輛部分。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明的駕駛輔助顯示裝置通過顯示停車對(duì)位所需的拍攝范圍，同時(shí)容易識(shí)別車輛的正確寬度，由此 作為輔助更順暢的停車的駕駛輔助顯示裝置而大范圍地使用。
權(quán)利要求
1.一種駕駛輔助顯示裝置，具備 一個(gè)或多個(gè)拍攝裝置，其對(duì)車輛后方或前方的較大范圍進(jìn)行拍攝； 圖像處理裝置，其由所述拍攝裝置拍攝到的圖像生成對(duì)以車輛周邊的較大范圍剪切或修正后的圖像進(jìn)行顯示的主畫面，由所述拍攝裝置拍攝到的圖像生成以從假想視點(diǎn)向正下方看車輛附近的方式進(jìn)行了視點(diǎn)變換的圖像來顯示的子畫面，將所述主畫面和所述子畫面合成，且對(duì)間隙進(jìn)行掩模描繪； 圖像顯示裝置，其對(duì)由所述圖像處理裝置處理后的圖像進(jìn)行顯示，其特征在于， 在所述子畫面內(nèi)顯示拍攝到的車輛的視點(diǎn)變換圖像， 所述車輛部分的圖像顯示寬度形成為以相當(dāng)于與視點(diǎn)變換圖像中的顯示的被攝體的比例尺對(duì)應(yīng)的車寬的方式切割的形狀。
2.如權(quán)利要求I所述的駕駛輔助顯示裝置，其特征在于， 使所述子畫面中的切割的形狀的側(cè)面帶圓角。
全文摘要
本發(fā)明提供一種駕駛輔助顯示裝置，其在基于車輛的后退或前進(jìn)進(jìn)行的停車對(duì)位時(shí)，顯示停車對(duì)位必要的拍攝范圍，且易進(jìn)行車輛的正確寬度的識(shí)別。(20)是對(duì)車輛后方的較大范圍進(jìn)行顯示的主畫面。(21－3)是對(duì)本車輛(1)的附近進(jìn)行顯示的子畫面，且對(duì)從假想視點(diǎn)向正下方看到的視點(diǎn)變換圖像進(jìn)行顯示。在子畫面(21－3)中，下側(cè)設(shè)為適度地顯示拍攝到的視點(diǎn)變換后的保險(xiǎn)杠(13)的厚度的程度的顯示范圍，且橫寬設(shè)為以與顯示圖像的比例尺相對(duì)應(yīng)的車寬范圍切割的形狀，在左右側(cè)的保險(xiǎn)杠(13)以外的部分，設(shè)為充分顯示周邊的拍攝圖像的顯示范圍。另外，使切割形狀的側(cè)面帶圓角。(22－3)是填埋主畫面(20)與子畫面(21－3)的間隙的掩模描畫，拍攝圖像在此不進(jìn)行顯示。
文檔編號(hào)B60R21/00GK102958758SQ201180028918
公開日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2011年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月29日
發(fā)明者一瀬忠夫, 高橋幸司 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社