專利名稱：駕駛支援裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及駕駛支援裝置。
背景技術：
以往，作為支援駕駛的裝置，已知在接近前方車輛的情況下進行減速控制的裝置(例如，參照專利文獻I)。專利文獻I所記載的裝置是如下裝置:在定速行駛時，與前方車輛的車間距離為閾值以下且加速開度變化沒有增加的情況下，進行抑制發(fā)動機轉速變化的減速控制?，F(xiàn)有技術文獻專利文獻1:日本特開2010-209983號公報

發(fā)明內容
發(fā)明要解決的問題然而，在現(xiàn)有的駕駛支援裝置中，有時駕駛員會感到麻煩。例如，在車輛為了超過前方車輛而靠近前方車輛的情況下也有可能執(zhí)行減速控制。因此，本發(fā)明是為了解決這樣的技術問題而提出的，其目的在于，提供一種能夠執(zhí)行基于駕駛員意志的減速控制的駕駛支援裝置。

用于解決問題的手段S卩，本發(fā)明的駕駛支援裝置是一種支援駕駛的駕駛支援裝置，其特征在于，具備取得本車輛與前方車輛的車間距離的車間信息取得部、基于所述車間距離執(zhí)行減速控制的減速部、和對由駕駛員進行的轉向進行檢測的轉向檢測部，所述減速部在檢測到所述轉向的情況下中止所述減速控制。在本發(fā)明的駕駛支援裝置中，通過減速部基于與前方車輛的車間距離來執(zhí)行減速控制，在檢測到由駕駛員進行的轉向的情況下中止減速控制。這樣，由于在駕駛員要超過前方車輛的情況下中止減速控制，所以能夠進行與駕駛員的意圖一致的支援。由此，能夠執(zhí)行基于駕駛員意志的減速控制。在此，駕駛支援裝置具備取得與由駕駛員進行的方向指示器的操作相關的操作信息的操作信息取得部，所述減速部也可以基于所述操作信息暫時抑制所述減速控制。通過這樣構成，例如在方向指示器的操作后的一定期間后要進行轉向的情況下，能夠避免執(zhí)行不需要的減速控制。另外，所述減速部也可以在所述方向指示器處于工作中且轉向角不為預定的閾值以上的情況下暫時抑制所述減速控制。通過這樣構成，能夠為駕駛員提供進行方向指示器的操作修正的時間或進行轉向的時間。因此，能夠抑制不需要的減速控制。另外，所述減速部也可以在轉向角為預定的閾值以上且在超車道上不存在車輛的情況下中止所述減速控制。通過這樣構成，能夠更準確地推定駕駛員有超過前方車輛的意圖并中止減速控制。
進而，所述減速部也可以在轉向角為預定的閾值以上且在超車道上存在車輛的情況下以超車道的車輛為基準執(zhí)行所述減速控制。通過這樣構成，能夠在考慮安全性的同時進行駕駛支援。發(fā)明的效果根據本發(fā)明的駕駛支援裝置，能夠執(zhí)行基于駕駛員意志的減速控制。


圖1是搭載了本發(fā)明的第I實施方式的駕駛支援裝置的車輛的結構概要圖。圖2是表示圖1的駕駛支援裝置的動作的流程圖。圖3是搭載了本發(fā)明的第2實施方式的駕駛支援裝置的車輛的結構概要圖。圖4是表示圖3的駕駛支援裝置的動作的流程圖。圖5是說明圖3的駕駛支援裝置的動作的概要圖。標號說明I…駕駛支援裝置、2 "ECU、5…車輛、10...車間信息取得部、11...接近判定部、12...減速部、13...車輛存在信息取得部、14...轉向信息取得部(轉向檢測部)、15…操作信息取得部、16...駕駛員意圖判定部、17...車道變更區(qū)域信息取得部。
具體實施例方式下面，參照附圖來說明本發(fā)明的實施方式。此外，對各圖中相同或相當?shù)牟糠謽俗⑼粯颂枺⑹÷灾貜偷恼f明。(第I實施方式)本實施方式的駕駛支援裝置是控制車輛行駛的裝置，例如在具備使車間距離保持恒定的跟隨行駛、基于車間距離防止追尾的追尾防止或車道維持等的自動駕駛功能的車輛，或者搭載了提高行駛安全性的駕駛員支援系統(tǒng)的車輛中被優(yōu)選采用。首先，說明本實施方式的駕駛支援裝置的結構。圖1是表示具有實施方式的駕駛支援裝置I的車輛5的結構的框圖。圖1所示的車輛5具備毫米波傳感器31、舵角傳感器32、方向指示器操作部33、E⑶2、發(fā)動機40以及制動執(zhí)行器41。在此，ECU (ElectronicControl Unit:電子控制單元)是指進行電子控制的汽車設備的計算機,具備CPU (CentralProcessing Unit:中央處理單兀)、ROM (Read Only Memory:只讀存儲器)、RAM (RandomAccess Memory:隨機存取存儲器)以及輸入輸出接口等而構成。毫米波傳感器31具有檢測在車輛5周圍存在的物體的功能。毫米波傳感器31向例如車輛5的周邊發(fā)送毫米波并接收反射波。由此，毫米波傳感器31檢測車輛5周邊有無物體。另外，毫米波傳感器31具有基于所發(fā)送的毫米波和所接收到的反射波來取得到所檢測出的物體的距離信息和位置信息的功能。進而，毫米波傳感器31具有將所取得的信息向E⑶2輸出的功能。舵角傳感器32具有檢測駕駛員的轉向(操舵,steering)的功能。另外，舵角傳感器32具有將所檢測出的信息向ECU2輸 出的功能。方向指示器操作部33具有受理駕駛員的方向指示器的操作的功能。另外，方向指示器操作部33具有將與所受理的操作相關的信息向ECU2輸出的功能。
E⑶2具備車間信息取得部10、接近判定部11、減速部12、車輛存在信息取得部13、轉向信息取得部(轉向檢測部)14、操作信息取得部15以及駕駛員意圖判定部16。車間信息取得部10具有取得本車輛5與前方車輛的車間距離的功能。車間信息取得部10基于例如由毫米波傳感器31輸出的信息來取得車間距離。車間信息取得部10具有將車間距離向接近判定部11輸出的功能。接近判定部11具有基于車間距離信息來判定本車輛5是否靠近前方車輛的功能。例如，接近判定部11判定由車間信息取得部10輸出的車間距離是否在預定的閾值以下。作為該閾值，例如使用制動控制介入所需的距離。制動控制介入所需的距離通過模擬等預先算出。接近判定部11具有將判定結果向減速部12輸出的功能。車輛存在信息取得部13具有取得在本車輛5行駛的行駛車道的旁邊的行駛車道(超車道)上是否存在車輛的功能。車輛存在信息取得部13基于例如由毫米波傳感器31輸出的信息來取得車輛的有無。車輛存在信息取得部13具有將所取得的信息向減速部12輸出的功能。轉向信息取得部14具有取得與駕駛員的轉向相關的信息的功能。轉向信息取得部14例如將由舵角傳感器32輸出的信息作為轉向信息來接收。轉向信息取得部14具有將轉向信息向駕駛員意圖判定部16輸出的功能。操作信息取得部15具有取得與駕駛員的方向指示器的操作相關的信息的功能。操作信息取得部15將由例 如方向指示器操作部33輸出的信息作為操作信息來取得。操作信息取得部15具有將操作信息向駕駛員意圖判定部16輸出的功能。駕駛員意圖判定部16具有基于由轉向信息取得部14輸出的轉向信息和由操作信息取得部15輸出的操作信息來判定駕駛員意圖的功能。例如，駕駛員意圖判定部16在方向指示器被操作的情況下，判定為存在駕駛員有超過前方車輛的意圖的可能性。駕駛員意圖判定部16在方向指示器被操作且檢測到閾值以上的轉向角的情況下，判定為并不是駕駛員對方向指示器的誤操作或忘記滅燈，而是駕駛員有超過前方車輛的意圖。閾值例如通過模擬等被事前設定。駕駛員意圖判定部16具有將判定結果向減速部12輸出的功能。減速部12具有控制發(fā)動機40或制動執(zhí)行器41來進行減速控制的功能。減速部12具有基于由接近判定部11輸出的判定結果、在車輛5與前方車輛接近的情況下使制動控制介入的功能。另外，減速部12具有基于由車輛存在信息取得部13輸出的車輛的有無、在超車道上存在車輛的情況下以在超車道上行駛的車輛為基準使制動控制介入的功能。另夕卜，減速部12具有基于由駕駛員意圖判定部16輸出的判定結果、在駕駛員有超過前方車輛的意圖的情況下不執(zhí)行或中止制動控制的介入的功能。另外，減速部12具有在存在駕駛員有超過前方車輛的意圖的可能性的情況下使制動控制的介入延遲的功能。具備以上說明的車間信息取得部10、接近判定部11、減速部12、車輛存在信息取得部13、轉向信息取得部14、操作信息取得部15以及駕駛員意圖判定部16來構成駕駛支援裝置I。此外，駕駛支援裝置I也可以根據車輛所要求的性能而不具備車輛存在信息取得部13和駕駛員意圖判定部16。接著，說明上述的駕駛支援裝置I的動作。圖2是表示本實施方式的駕駛支援裝置I的動作的流程圖。圖2所示的控制處理從例如點火裝置起動或車輛5具備的行駛控制的開始按鈕按下開始，以預定的間隔反復執(zhí)行。
如圖2所示，駕駛支援裝置I從車間距離取得處理開始(S10)。在SlO的處理中，車間信息取得部10取得與本車輛5和前方車輛的車間距離相關的信息。當SlO的處理結束時，移向接近判定處理(S12)。在S12的處理中，接近判定部11判定本車輛5是否接近了前方車輛。接近判定部11判定例如在SlO的處理中取得的車間距離是否在必須執(zhí)行制動控制的介入的閾值以下。接近判定部11在判定為車間距離不為閾值以下的情況下，不執(zhí)行制動控制介入(S20)。然后，駕駛支援裝置I結束圖2所示的控制處理。另一方面，在S12的處理中，在判定為車間距離為閾值以下的情況下，移向方向指示器的工作判定處理(S14)。在S14的處理中，駕駛員意圖判定部16基于由操作信息取得部15輸出的與方向指示器的操作相關的信息來判定方向指示器有無工作。在方向指示器沒有工作的情況下，能夠看作駕駛員沒有超過前方車輛的意圖。因此，駕駛員意圖判定部16在方向指示器沒有工作的情況下，移向制動控制介入處理(S26)。在S26的處理中，減速部12使發(fā)動機40的發(fā)動機制動器或制動執(zhí)行器41工作來使制動控制介入。當S26的處理結束時，駕駛支援裝置I結束圖2所示的控制處理。另一方面，在S14的處理中，在方向指示器工作的情況下，能夠看作存在駕駛員有超過前方車輛的意圖的可能性。因此，駕駛員意圖判定部16在方向指示器工作的情況下，移向轉向角判定處理(S16)。在S16的處理中，駕駛員意圖判定部16基于由轉向信息取得部14輸出的與轉向相關的信息來判定轉向角是否在預定的閾值以上。在轉向角不為預定的閾值以上的情況下，假設是對方向指示器進行了誤操作的情況或者從操作方向指示器起到轉向動作為止的時間慢的情況。因此，在轉向角不為預定的閾值以上的情況下，有可能為不需要進行迅速的減速控制的狀況。由此，移向使制動控制介入的時機延遲的延遲處理(S24)。在S24的處理中，減速部12在比通常的時機晚的時機執(zhí)行制動控制介入。這樣，通過暫時抑制減速控制并設定時間間隔，能夠為駕駛員提供進行方向指示器的操作修正的時間或進行轉向的時間(預備(stand `by)狀態(tài))。因此，能夠抑制不需要的減速控制。當S24的處理結束時，駕駛支援裝置I結束圖2所示的控制處理。另一方面，在S16的處理中，在判定為轉向角為預定的閾值以上的情況下，能夠判定為駕駛員有超過前方車輛的意圖。因此，移向超車道的車輛存在判定處理(S18)。在S18的處理中，減速部12基于由車輛存在信息取得部13輸出的信息來判定在超車道上是否存在車輛。在S18的處理中，在超車道上存在車輛的情況下，移向制動控制介入處理(S22)。在S22的處理中，減速部12為了確保與超車道上存在的車輛的安全性而以該車輛為基準來執(zhí)行制動控制介入處理。即，雖然減速部12之前以前方車輛為基準進行了制動控制介入處理，但是為了通過車道變更而超過前方車輛，變更作為基準的車輛來執(zhí)行制動控制介入。當S22的處理結束時，駕駛支援裝置I結束圖2所示的控制處理。另一方面，在S18的處理中，在超車道上不存在車輛的情況下，移向制動控制介入未執(zhí)行或中止處理(S20)。結束以上圖2所示的控制處理。通過執(zhí)行圖2所示的控制處理，能夠基于方向指示器的工作信息和轉向信息來判定駕駛員是否有超車的意圖，在駕駛員有超車意圖時避免執(zhí)行制動控制介入處理。
如上所述，在第I實施方式的駕駛支援裝置I中，由于通過駕駛員意圖判定部16基于方向指示器的工作信息和轉向信息來判定駕駛員是否有超車的意圖，所以能夠正確地推定駕駛員的意圖。另外，通過減速部12基于與前方車輛的車間距離來執(zhí)行減速控制，在檢測到由駕駛員進行的轉向的情況下中止減速控制。若為現(xiàn)有的裝置，則由于在駕駛員靠近并要超過前方車輛的情況下執(zhí)行了減速控制，所以本車輛在執(zhí)行了不需要的制動的狀態(tài)下進行車道變更。與此相對，根據第I實施方式的駕駛支援裝置1，即使在駕駛員靠近前方車輛的情況下，在推定為駕駛員有超車意圖的情況下也中止減速控制。因此，能夠進行與駕駛員的意圖一致的支援。由此，能夠執(zhí)行基于駕駛員意志的減速控制。(第2實施方式)第2實施方式的駕駛支援裝置I構成為與第I實施方式的駕駛支援裝置I大致相同。第2實施方式的駕駛支援裝置I與第I實施方式的駕駛支援裝置I相比，不同之處僅在于具備取得與車道變更目的地的行駛區(qū)域相關的信息即車道變更區(qū)域信息的取得部。此夕卜，在第2實施方式中，對與第I實施方式重復的部分省略說明，以不同之處為中心進行說明。如圖3所示，具備了本實施方式的駕駛支援裝置I的車輛5的結構與具備了第I實施方式的駕駛支援裝置I的車輛5大致相同。如圖3所示，車輛5具備車道變更區(qū)域信息取得部17。車道變更區(qū)域信息取得部17具有取得表示車道變更目的地的本車輛的行駛區(qū)域是否為空地的信息的功能。例如，車道變更區(qū)域信息取得部17基于毫米波傳感器31的前方檢測結果和后方檢測結果，判定車道變更目的地的本車輛的行駛區(qū)域是否為空地。另夕卜，車道變更區(qū)域信息取得部17具有將所取得的信息向駕駛員意圖判定部16輸出的功能。減速部12具有基于車道變更區(qū)域信息取得部17的輸出結果來進行減速控制的功能。減速部12的其他功能與第I實施方式中說明的功能相同。接著，說明上述的駕駛支援 裝置I的動作。圖4是表示本實施方式的駕駛支援裝置I的動作的流程圖。圖4所示的控制處理從例如點火裝置起動或車輛5具備的行駛控制的開始按鈕按下開始，以預定的間隔反復執(zhí)行。此外，由于第2實施方式的駕駛支援裝置I的動作與第I實施方式的駕駛支援裝置I的動作大致相同，所以僅說明不同之處。如圖4所示，駕駛支援裝置I在S14的方向指示器的工作判定處理中判定為方向指示器工作的情況下，移向車輛存在判定處理(S15)。在S15的處理中，車道變更區(qū)域信息取得部17基于毫米波傳感器31的前方檢測結果和后方檢測結果，判定車道變更目的地的本車輛的行駛區(qū)域是否為空地。以下，使用圖5來說明詳細內容。圖5是說明車輛存在判定處理的詳細內容的概要圖。在圖5中，示出了具有行駛車道70、71的一側2車道的道路。在行駛車道70上，本車輛5跟隨前方車輛Xl行駛。以本車輛5為基準行駛車道71成為超車道。另外，在行駛車道71上，在本車輛5的前方存在車輛X3、后方存在車輛X2。本車輛5具備的毫米波傳感器31具有在車輛5的前側所配置的前方毫米波傳感器和在后側所配置的后側方毫米波傳感器。前方傳感器在檢測范圍80發(fā)送毫米波，通過接收反射波來檢測行駛車道71的前方有無車輛以及位置信息。后側方傳感器在檢測范圍81發(fā)送毫米波，通過接收反射波來檢測行駛車道71的后方有無車輛以及位置信息。車道變更區(qū)域信息取得部17基于毫米波傳感器31的檢測結果來判定在行駛車道71的區(qū)域72是否存在車輛。此夕卜，區(qū)域72是車道變更目的地的本車輛的行駛區(qū)域。
返回到圖4，在S15的處理中，在判定為在車道變更目的地的本車輛的行駛區(qū)域存在車輛的情況下，方向指示器的誤操作或忘記滅燈的可能性高，總之車道變更很困難。因此，移向制動控制介入處理(S26)。另一方面，在S15的處理中，在判定為在車道變更目的地的本車輛的行駛區(qū)域不存在車輛的情況下，判定為處于能夠進行車道變更的狀況，移向轉向角判定處理(S16)。其他的動作與圖2所示的控制處理相同。結束以上圖4所示的控制處理。通過執(zhí)行圖4所示的控制處理，能夠基于方向指示器的工作信息和轉向信息來判定駕駛員是否有超車的意圖，從而在駕駛員有超車意圖時能夠避免執(zhí)行制動控制介入處理。另外，基于超車道上車輛的存在信息，能夠判定駕駛員是否有意進行方向指示器的操作并進行減速控制。如上所述，在第2實施方式的駕駛支援裝置I中，由于通過駕駛員意圖判定部16基于方向指示器的工作信息和轉向信息來判定駕駛員的超車意圖，所以能夠正確地推定駕駛員的意圖。進而，基于超車道上車輛的存在信息，能夠判定為駕駛員對方向指示器的操作是無意的并進行減速控制。另外，通過減速部12基于與前方車輛的車間距離來執(zhí)行減速控制，在檢測到由駕駛員進行的轉向的情況下中止減速控制。若為現(xiàn)有的裝置，則由于在駕駛員靠近并要超過前方車輛的情況下執(zhí)行了減速控制，所以本車輛在執(zhí)行了不需要的制動的狀態(tài)下進行車道變更。與此相對，根據第2實施方式的駕駛支援裝置1，即使在駕駛員靠近了前方車輛的情況下，在推定為駕駛員有超車意圖的情況下也中止減速控制，因此能夠進行與駕駛員的意圖一致的支援。由此，能夠執(zhí)行基于駕駛員意志的減速控制。此外，上述的各實施方式示出了本發(fā)明的駕駛支援裝置的一例。本發(fā)明的駕駛支援裝置并不限于各實施方式的駕駛支援裝置。在不變更各權利要求所記載的要旨的范圍內，也可以對各實施方式的駕駛支援裝置進行變形或適用于其他裝置。

例如，在上述的各實施方式中，雖然在方向指示器的工作判定處理(S14)后執(zhí)行轉向角的判定處理(S16 )，但是也可以在執(zhí)行轉向角的判定處理后執(zhí)行方向指示器的工作判定處理。另外，在上述的各實施方式中，雖然說明了在對一邊使與前方車輛的車間距離保持恒定一邊行駛的跟隨行駛進行支援的裝置中適用駕駛支援裝置I的情況，但是并不限于此。例如，也可以在具備基于與前方車輛的車間距離在與前方車輛的車距變短的情況下執(zhí)行制動控制的追尾防止功能的裝置中適用駕駛支援裝置I。
權利要求
1.一種駕駛支援裝置，對駕駛進行支援，其特征在于，具有: 取得本車輛與前方車輛的車間距離的車間信息取得部； 基于所述車間距離執(zhí)行減速控制的減速部；和 對由駕駛員進行的轉向進行檢測的轉向檢測部， 所述減速部在檢測到所述轉向的情況下中止所述減速控制。
2.如權利要求1所述的駕駛支援裝置，其中， 具有取得與由駕駛員進行的方向指示器的操作相關的操作信息的操作信息取得部， 所述減速部基于所述操作信息暫時抑制所述減速控制。
3.如權利要求2所述的駕駛支援裝置，其中， 所述減速部在所述方向指示器處于工作中且轉向角不為預定的閾值以上的情況下暫時抑制所述減速控制。
4.如權利要求1所述的駕駛支援裝置，其中， 所述減速部在轉向角為預定的閾值以上且在超車道上不存在車輛的情況下中止所述減速控制。
5.如權利要求1所述的駕駛支援裝置，其中， 所述減速部在轉向角為預定的閾值以上且在超車道上存在車輛的情況下以超車道上的車輛為基準執(zhí)行所述減速 控制。
全文摘要
一種對跟隨前方車輛行駛進行支援的駕駛支援裝置1，其特征在于，具備取得本車輛與前方車輛的車間距離的車間信息取得部10、基于車間距離來執(zhí)行減速控制的減速部12、和對由駕駛員進行的轉向進行檢測的轉向信息取得部14，減速部12在檢測到轉向的情況下中止減速控制。由此，能夠適當?shù)匕盐振{駛員的意圖并執(zhí)行基于駕駛員意志的減速控制。
文檔編號B60W30/16GK103229222SQ201180057508
公開日2013年7月31日 申請日期2011年1月20日 優(yōu)先權日2011年1月20日
發(fā)明者有賀琢真, 湯淺均 申請人:豐田自動車株式會社