本發(fā)明的實(shí)施例涉及車輛(vehicle)，例如軌道車輛。其它實(shí)施例涉及用于控制軌道車輛或其它車輛的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
尤其是當(dāng)各種車載系統(tǒng)與車輛制動(dòng)系統(tǒng)集成以共同操作車輛時(shí)，車輛可根據(jù)制動(dòng)能力的“最壞情況”假設(shè)來操作。例如，在機(jī)車或其它軌道車輛的情況下，軌道車輛可根據(jù)以下假設(shè)操作：僅僅50％的機(jī)械制動(dòng)能力(例如空氣制動(dòng))可用且沒有動(dòng)力制動(dòng)能力。做出這樣的假設(shè)可導(dǎo)致軌道車輛早于必要減速，這導(dǎo)致平均速度在行程/任務(wù)的整個(gè)持續(xù)期間的損失。另外，考慮到其它車輛也在相同路線上操作，這可導(dǎo)致延遲和路線能力的損失。此外，由于實(shí)際能力與假設(shè)能力之間的差異、行程期間的制動(dòng)系統(tǒng)失效、環(huán)境狀況等，實(shí)際制動(dòng)能力可實(shí)際上小于所假設(shè)的。當(dāng)前用于評估軌道車輛的制動(dòng)能力的一種方案是在出發(fā)前檢查空氣制動(dòng)以確保存在空氣壓力。然而，該方案并未提供制動(dòng)能力或效果的真實(shí)確定。這是因?yàn)椋瑢諝鈮毫Φ臋z查并不傳達(dá)與在駕車期間實(shí)際使用制動(dòng)器時(shí)將施加多少制動(dòng)力有關(guān)的任何信息，例如實(shí)際的制動(dòng)墊或制動(dòng)靴可能未適當(dāng)?shù)毓ぷ?，從而不能夠?qū)⑼暾闹苿?dòng)力施加至軌道車輛的車輪，即使獲得了正的空氣壓力讀數(shù)?？紤]到制動(dòng)系統(tǒng)能力，可能期望具有一種與當(dāng)前可用的那些車輛控制系統(tǒng)不同的車輛控制系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的實(shí)施例涉及用于車輛控制的系統(tǒng)和方法，其確定車輛的制動(dòng)能力且基于所確定的制動(dòng)能力來控制車輛。在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于車輛控制的方法包括：確定車輛的制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能力；以及通過車輛的控制系統(tǒng)基于所確定的制動(dòng)能力來修改至少一個(gè)任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用。(任務(wù)參數(shù)包括涉及車輛或車輛任務(wù)的量或因子，其由控制系統(tǒng)用作用于控制車輛的基礎(chǔ)。修改任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用可包括修改參數(shù)和與修改前的參數(shù)同樣地應(yīng)用所修改的參數(shù)，和/或以不同于之前應(yīng)用參數(shù)的方式應(yīng)用該參數(shù))。在另一實(shí)施例中，一種用于車輛控制的方法包括：激活車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，以將制動(dòng)力施加在所述車輛上。同時(shí)，施加足以克服制動(dòng)力的一定水平的車輛牽引力。該方法還包括：基于牽引力的水平來確定車輛的制動(dòng)能力；以及基于所確定的制動(dòng)能力來控制車輛。在另一實(shí)施例中，一種用于車輛控制的方法包括：自主地確定車輛在任務(wù)期間何時(shí)沿著具有坡度的路線移動(dòng)。(坡度可為0度坡度、下坡坡度或上坡坡度；自主地意味著通過機(jī)器，例如自動(dòng)地)。該方法還包括：在處于坡度上時(shí)應(yīng)用車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，以測試制動(dòng)系統(tǒng)的能力。該方法還包括：通過車輛基于測試的結(jié)果來修改任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用(例如執(zhí)行)。另一實(shí)施例涉及一種用于車輛的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括制動(dòng)能力模塊，其配置成確定車輛的制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能力。該系統(tǒng)還包括控制模塊，其可操作地與制動(dòng)能力模塊聯(lián)接，且配置成通過控制模塊基于所確定的制動(dòng)能力來修改任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用。一種用于車輛的系統(tǒng)的另一實(shí)施例包括位置模塊，其配置成確認(rèn)車輛在任務(wù)期間何時(shí)沿著具有坡度的路線移動(dòng)。該系統(tǒng)還包括制動(dòng)能力模塊，其配置成在處于坡度上時(shí)命令應(yīng)用車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，以測試制動(dòng)系統(tǒng)的能力。該系統(tǒng)還包括控制模塊，其配置成通過控制模塊基于測試的結(jié)果來修改任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用。在實(shí)施例中，所提及的車輛為機(jī)車、其它單軌車輛、列車或其它類型的軌道車輛組成(例如，一組采礦拖車)。附圖說明通過參照結(jié)合附圖進(jìn)行的以下描述，可最佳地理解本發(fā)明的實(shí)施例，在附圖中：圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例用于車輛控制的方法的流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛組成的示意圖；圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例用于車輛控制的方法的流程圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的車輛組成的示意圖；圖5是示出兩種制動(dòng)型式(profile)的速度對時(shí)間曲線；圖6是顯示對最大允許速度曲線的默認(rèn)安全閾值的修改的速度對時(shí)間曲線；圖7是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例用于車輛控制的方法的流程圖；圖8是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例用于車輛控制的方法的流程圖；圖9是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的車輛控制系統(tǒng)的示意圖；圖10是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例用于車輛控制的方法的流程圖；以及圖11是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的車輛控制系統(tǒng)的示意圖。具體實(shí)施方式以下將詳細(xì)提及本發(fā)明的示例性實(shí)施例，其示例在附圖中示出。在任何可能的情況下，相同的附圖標(biāo)記在所有附圖中用于指代相同或相似的部分；然而，在多個(gè)實(shí)施例中相同或相似部分的存在并不意味著本發(fā)明的每個(gè)實(shí)施例必然包括這樣的部分。本發(fā)明的示例性實(shí)施例通過基于車輛制動(dòng)系統(tǒng)的確定狀況控制車輛而解決本領(lǐng)域中的問題。另外，本發(fā)明的實(shí)施例可以以眾多方式實(shí)現(xiàn)，包括作為系統(tǒng)(包括計(jì)算機(jī)處理系統(tǒng))、方法(包括計(jì)算機(jī)化方法)、器件、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品、或者有形地固定在計(jì)算機(jī)可讀存儲器中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。以下論述本發(fā)明的若干實(shí)施例。雖然在本文中參照機(jī)車和其它軌道車輛描述了實(shí)施例，但本發(fā)明并不限于此，而是可應(yīng)用于其它類型的車輛。例如，本發(fā)明的示例性實(shí)施例可用在其它車輛中，例如但不限于其它非公路車輛、路上運(yùn)輸系統(tǒng)等。另外，除非明確指出為單個(gè)或單獨(dú)的車輛，否則術(shù)語“車輛”包括車輛組成，“組成”是指機(jī)械連結(jié)而一起沿路線行進(jìn)的一組車輛。參照圖1和圖2，本發(fā)明的實(shí)施例涉及用于基于車輛的制動(dòng)系統(tǒng)18的確定制動(dòng)能力來控制車輛12(在此情況下，包括第一單元14和第二單元16的組成)的方法10。某些車輛(例如軌道車輛)可包括多于一個(gè)制動(dòng)機(jī)構(gòu)或子系統(tǒng)(例如，空氣制動(dòng)子系統(tǒng)、動(dòng)力制動(dòng)子系統(tǒng)和/或在以分布式功率配置操作時(shí)利用的制動(dòng)系統(tǒng))。因此，術(shù)語“制動(dòng)系統(tǒng)”的使用可指在車輛或車輛組成中的單獨(dú)制動(dòng)機(jī)構(gòu)或子系統(tǒng)或者共同地多個(gè)制動(dòng)機(jī)構(gòu)或子系統(tǒng)。方法10包括：在步驟20，確定車輛12的制動(dòng)系統(tǒng)18的制動(dòng)能力；以及在步驟26，通過車輛的控制系統(tǒng)24基于所確定的制動(dòng)能力來修改至少一個(gè)任務(wù)參數(shù)22的應(yīng)用(例如：執(zhí)行)。如上所述，任務(wù)參數(shù)22包括涉及車輛或車輛任務(wù)的量或因子，其由控制系統(tǒng)24用作用于控制車輛的基礎(chǔ)。任務(wù)參數(shù)的示例包括車輛的最大允許速度、與最大允許速度相關(guān)的安全閾值、對于車輛的指定制動(dòng)型式(例如，其規(guī)定車輛如何在某些指定情形下制動(dòng))、由能量管理系統(tǒng)用來為車輛形成行程或任務(wù)計(jì)劃的因子，等等。修改任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用可包括修改參數(shù)并且與修改前的參數(shù)一樣地應(yīng)用所修改的參數(shù)，和/或以不同于之前應(yīng)用參數(shù)的方式應(yīng)用該參數(shù)。制動(dòng)能力可以以不同方式確定。參照圖2和圖3，在一個(gè)實(shí)施例中，確定制動(dòng)能力的步驟20包括步驟28：激活車輛的制動(dòng)系統(tǒng)18以在車輛上施加制動(dòng)力“B”。激活制動(dòng)系統(tǒng)18可包括完全激活車輛或車輛組成上的所有制動(dòng)機(jī)構(gòu)/子系統(tǒng)，或者完全激活一個(gè)制動(dòng)機(jī)構(gòu)或子系統(tǒng)，或者完全激活如下所有制動(dòng)機(jī)構(gòu)/子系統(tǒng)：其可自動(dòng)地控制，和/或可在具有與移動(dòng)時(shí)制動(dòng)系統(tǒng)將如何影響車輛減速有關(guān)的合理確定性的情況下來控制，和/或配置成用于在車輛移動(dòng)時(shí)使車輛變慢。(例如，汽車或其它車輛的手動(dòng)或其它停車制動(dòng)通常不會激活以用于評估制動(dòng)能力，因?yàn)殛P(guān)于它將如何使車輛變慢是不可預(yù)測的，且并不配置成用于或意圖用于在車輛移動(dòng)時(shí)使車輛變慢)。在一個(gè)實(shí)施例中，車輛為軌道車輛，并且確定制動(dòng)能力的步驟包括確定軌道車輛的制動(dòng)系統(tǒng)的空氣制動(dòng)和動(dòng)力制動(dòng)部分的組合制動(dòng)能力、或者僅僅空氣制動(dòng)部分的制動(dòng)能力。確定制動(dòng)能力的步驟20還包括：在步驟30，同時(shí)施加足以克服制動(dòng)力的一定水平的車輛的牽引力“TE”。(B和TE在圖2中方向性地顯示，假設(shè)車輛配置成從左向右移動(dòng))?；跔恳Φ乃絹泶_定制動(dòng)能力。具體而言，制動(dòng)能力是可用于由制動(dòng)系統(tǒng)18施加以使車輛變慢的力的水平。牽引力是由車輛施加以移動(dòng)載荷(其本身或其它質(zhì)量，若有的話)的拉力或推力。在牽引力克服制動(dòng)力的點(diǎn)，這意味著牽引力等于或剛好稍高于制動(dòng)力。因此，牽引力在該點(diǎn)的測量是制動(dòng)能力的指示。如應(yīng)了解地，牽引力并不必然指車輛的最大可能牽引力(其為車輛配置的函數(shù))，而是指當(dāng)前由車輛消耗的牽引力的水平。假設(shè)最大可能牽引力大于制動(dòng)系統(tǒng)的最大制動(dòng)能力。牽引力可使用力傳感器(例如，在軌道車輛中，拉桿或聯(lián)接件應(yīng)變傳感器)和/或通過影響(leverage)可用于車輛牽引系統(tǒng)的信息來測量。例如，在柴油電動(dòng)機(jī)車(發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)交流發(fā)電機(jī)以生成電力而驅(qū)動(dòng)牽引馬達(dá))的情況下，牽引力可基于節(jié)流水平或其它控制輸入來推導(dǎo)，其映射(map)牽引系統(tǒng)的所需能量和牽引力，和/或基于由每個(gè)馬達(dá)產(chǎn)生的扭矩(可基于應(yīng)用至馬達(dá)的電信號和/或馬達(dá)操作的傳感器輸出來確定)和車輪直徑及(馬達(dá)與輪軸之間的齒輪的)齒輪比的知識基于每個(gè)輪軸基礎(chǔ)來推導(dǎo)。在車輛控制方法的實(shí)施例中，當(dāng)車輛停止時(shí)制動(dòng)系統(tǒng)被激活(如在步驟28)，并且通過確認(rèn)車輛何時(shí)不管制動(dòng)力開始移動(dòng)來計(jì)量牽引力的水平(如步驟30的部分)，以用于確定制動(dòng)能力。當(dāng)車輛停止時(shí)激活制動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)示例是在車輛出發(fā)時(shí)或之前這樣做。在其它實(shí)施例中，制動(dòng)系統(tǒng)在車輛移動(dòng)時(shí)被激活。這可在作為其任務(wù)的一部分不需要制動(dòng)來使車輛變慢以用于車輛控制目的時(shí)或者在需要制動(dòng)來使車輛變慢以用于車輛控制目的時(shí)做出。車輛的牽引力增加以不管制動(dòng)而維持速度，并且基于增加的牽引力與制動(dòng)之前(在牽引力增加之前)的牽引力水平之間的差來確定制動(dòng)能力。如上所述，控制方法的實(shí)施例包括以下步驟：通過車輛的控制系統(tǒng)24，基于所確定的制動(dòng)能力來修改至少一個(gè)任務(wù)參數(shù)22的應(yīng)用。如進(jìn)一步指出的，修改任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用可包括修改參數(shù)且與修改前的參數(shù)一樣地應(yīng)用所修改的參數(shù)，和/或以不同于之前應(yīng)用參數(shù)的方式應(yīng)用該參數(shù)。作為一個(gè)示例，控制系統(tǒng)24可包括能量管理系統(tǒng)。一種這樣的能量管理系統(tǒng)在以引用方式整體并入本文中的2007年9月20日的美國專利公開No.2007/0219680中描述。能量管理系統(tǒng)形成行程或任務(wù)計(jì)劃，以用于基于任務(wù)參數(shù)沿路線自動(dòng)控制車輛或用于指導(dǎo)操作者沿路線控制車輛，任務(wù)參數(shù)可包括關(guān)于車輛的信息、關(guān)于車輛路線的信息、關(guān)于任務(wù)的商業(yè)目的(起點(diǎn)、終點(diǎn)、基于商業(yè)的時(shí)間約束、任務(wù)計(jì)劃的目標(biāo))的信息、和/或車輛如何操作的物理或其它模型。此類任務(wù)計(jì)劃的目標(biāo)可為節(jié)省燃料(相比以任務(wù)計(jì)劃以外的一些其它方式控制車輛)、或者在給定時(shí)間(例如，盡可能快)達(dá)到指定停止點(diǎn)。能量管理系統(tǒng)可配置為車輛操作的物理或其它模型的一部分，以基于所假設(shè)的車輛制動(dòng)能力來形成任務(wù)計(jì)劃。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，代替基于所假設(shè)的制動(dòng)能力生成行程或任務(wù)計(jì)劃，能量管理系統(tǒng)將接收車輛的所確定制動(dòng)能力的信息(即，制動(dòng)系統(tǒng)在車輛的操作中實(shí)際上如何有效的指示)且基于所確定的制動(dòng)能力生成行程或任務(wù)計(jì)劃。因此，任務(wù)參數(shù)將為由能量管理系統(tǒng)用來生成行程或任務(wù)計(jì)劃的車輛制動(dòng)信息，并且修改車輛制動(dòng)信息的應(yīng)用的步驟將包括使用確定的制動(dòng)能力代替假設(shè)或默認(rèn)的制動(dòng)能力來生成任務(wù)計(jì)劃。換句話說，修改至少一個(gè)任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用的步驟可包括修改在車輛上生成以用于在車輛的任務(wù)期間控制車輛的任務(wù)計(jì)劃。作為另一示例，基于所確定的制動(dòng)能力修改至少一個(gè)任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用的步驟可包括作為任務(wù)或行程計(jì)劃或其它的一部分修改指定的速度和/或任務(wù)時(shí)間。例如，如果車輛被指定為在默認(rèn)的假設(shè)制動(dòng)能力下以第一速度行進(jìn)，那么根據(jù)本發(fā)明的方面，可能是這種情況：車輛被代之以指定為基于所確定的(實(shí)際)制動(dòng)能力在高于第一速度的第二速度下行進(jìn)。更高的速度可能是允許的，因?yàn)楦鶕?jù)所確定的制動(dòng)能力已知，盡管速度更高，車輛可根據(jù)指定的標(biāo)準(zhǔn)停止，例如在指定的最小停車距離內(nèi)。作為另一示例，參照圖4，控制系統(tǒng)24可包括正(positive)列車控制或其它車輛安全系統(tǒng)32。車輛安全系統(tǒng)32配置成響應(yīng)于從車輛外部接收信號34而自動(dòng)控制車輛12，例如開始車輛的制動(dòng)。(信號可在車外生成以用于因安全原因而制動(dòng)車輛的目的，例如車輛侵?jǐn)_信號、車輛超過指定的速度限值，或者以應(yīng)對意外的其它車輛的移動(dòng)，例如另一車輛在該車輛前方的預(yù)料外停止)。車輛安全系統(tǒng)可根據(jù)制動(dòng)型式來控制車輛的制動(dòng)，制動(dòng)型式可規(guī)定最終目標(biāo)速度(例如，相對慢的速度或停止)、停止的目標(biāo)位置、車輛必須多快開始制動(dòng)和/或允許多么急劇的減速速率。通常，這樣的制動(dòng)型式相對保守，意味著車輛必須在目標(biāo)停止位置很遠(yuǎn)前開始制動(dòng)和/或非常緩慢地制動(dòng)。然而，根據(jù)本發(fā)明的方面，代替遵從默認(rèn)制動(dòng)型式，車輛安全系統(tǒng)將接收車輛的確定制動(dòng)能力的信息，并且基于所確定的制動(dòng)能力來制動(dòng)車輛(同時(shí)仍滿足任何設(shè)定/“硬”約束)。這可允許車輛比其基于默認(rèn)制動(dòng)型式原本將制動(dòng)地時(shí)間更晚地制動(dòng)，或者至少以較急劇的減速速率制動(dòng)(即，更硬地制動(dòng))，從而為可能解決安全情形提供時(shí)間而不必使車輛變慢，同時(shí)仍允許車輛實(shí)際上被制動(dòng)，以滿足設(shè)定/硬安全約束，如果未解決安全情形的話。因此，任務(wù)參數(shù)將是由車輛安全系統(tǒng)在某些指定狀況下制動(dòng)車輛所用的默認(rèn)制動(dòng)型式，并且修改制動(dòng)型式應(yīng)用的步驟將包括基于所確定的制動(dòng)能力來修改默認(rèn)制動(dòng)型式，以在制動(dòng)車輛時(shí)使用(即，使用修改的制動(dòng)型式來代替默認(rèn)制動(dòng)型式)。修改的制動(dòng)型式可配置成相對于默認(rèn)制動(dòng)型式為較不保守的制動(dòng)策略(例如，更急劇的減速速率和/或較晚開始制動(dòng))。一個(gè)示例在圖5中顯示，圖5示出用于制動(dòng)到停止點(diǎn)“P”的相對更保守的默認(rèn)制動(dòng)型式36對比相對較不保守的修改的制動(dòng)型式38。在控制方法的另一示例中，參照圖6，根據(jù)速度曲線40控制車輛12，速度曲線40作為位置和/或時(shí)間的函數(shù)規(guī)定車輛的一個(gè)或多個(gè)最大允許速度42。(圖6中示出的方法是修改速度執(zhí)行參數(shù)的應(yīng)用的一個(gè)示例，在此情況下低于最大允許速度曲線的安全閾值)。任務(wù)參數(shù)包括車輛的指定速度44(車輛被控制到的速度)；指定速度44比針對車輛的當(dāng)前位置和/或時(shí)間的最大允許速度42小至少安全閾值46。換言之，速度曲線設(shè)定最大允許速度，但是車輛被控制到低于針對給定位置和/或時(shí)間的最大允許速度的速度，以提供安全裕度(安全閾值46)而降低車輛超過最大允許速度的可能性。根據(jù)該方法，指定速度44基于所確定的制動(dòng)能力而被修改到在安全閾值內(nèi)的車輛速度48。因此，由于了解了制動(dòng)能力，車輛針對給定位置和/或時(shí)間被控制到處于或低于最大允許速度但高于安全閾值速度46的速度。(換言之，基于所確定的制動(dòng)能力減小安全閾值46的大小)。在控制方法的另一實(shí)施例中，當(dāng)車輛重量或另一車輛特性改變時(shí)(或任何時(shí)候)，重新確定制動(dòng)能力，并且基于重新確定的制動(dòng)能力來修改至少一個(gè)任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用。這是因?yàn)?，車輛特性的改變可影響制動(dòng)能力，例如，較低重量通常意味著更容易使車輛變慢。例如，參照圖2和圖7，該方法還包括步驟50：接收指示已改變的車輛特性的信息52。響應(yīng)于接收信息，該方法包括：在步驟54，重新確定車輛的制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能力；以及在步驟56，通過車輛的控制系統(tǒng)基于重新確定的制動(dòng)能力來修改至少一個(gè)任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用。用于開始制動(dòng)能力的重新確定的特性可包括但不限于車輛的重量(在列車的情況下，例如如果軌道車已在任務(wù)期間在中間站移除)、車輛經(jīng)歷的機(jī)械問題，等等。本文中論述的任一方案可響應(yīng)于車輛特性改變而開始或以其他方式使用。在實(shí)施例中，確定制動(dòng)能力另外或備選地包括確定車輛12的停車距離。停車距離然后可用作用于控制車輛的基礎(chǔ)，例如，在車輛處于離指定停止點(diǎn)停車距離時(shí)或之前開始制動(dòng)。用于確定停車距離的簡化模型是停車距離＝(0.5MV2/f)，其中M是車輛的質(zhì)量，V是車輛的速度，且f例如是如本文中所述確定的可用制動(dòng)力。圖3的方法可在修改任務(wù)參數(shù)應(yīng)用的情境之外應(yīng)用。例如，參照圖8，車輛控制方法58的另一實(shí)施例包括步驟60：激活車輛的制動(dòng)系統(tǒng)以將制動(dòng)力施加在車輛上。該方法還包括：步驟62，同時(shí)施加足以克服制動(dòng)力的一定水平的車輛的牽引力；以及步驟64，基于牽引力的水平確定車輛的制動(dòng)能力。該方法還包括步驟66：基于所確定的制動(dòng)能力來控制車輛。(本說明書的其它部分適用于圖8的方法。例如，制動(dòng)系統(tǒng)可在車輛停止時(shí)被激活，并且牽引力的水平可通過確認(rèn)車輛何時(shí)不管制動(dòng)力開始移動(dòng)來計(jì)量)。參照圖9，另一實(shí)施例涉及用于車輛的系統(tǒng)68。該系統(tǒng)包括配置成確定車輛制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能力的制動(dòng)能力模塊70。該系統(tǒng)另外包括控制模塊72，其可操作地與制動(dòng)能力模塊聯(lián)接且配置成由控制模塊基于所確定的制動(dòng)能力來修改任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用。制動(dòng)能力模塊70和/或控制模塊72中的一個(gè)或兩個(gè)可實(shí)現(xiàn)為控制系統(tǒng)24的一部分。另外，制動(dòng)能力模塊70和/或控制模塊72中的一個(gè)或兩個(gè)可進(jìn)一步配置成執(zhí)行文中描述的其它方法中的一個(gè)或多個(gè)。在另一實(shí)施例中，參照圖10，一種用于車輛控制的方法74包括步驟76：自主地確定車輛何時(shí)在任務(wù)期間沿著具有坡度的路線移動(dòng)。(坡度可為0度坡度，下坡坡度或上坡坡度；自主地意味著通過機(jī)器，例如自動(dòng)地)。該方法還包括：在步驟78，在處于坡度上時(shí)應(yīng)用車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，以測試制動(dòng)系統(tǒng)的能力。制動(dòng)器可另外于、單獨(dú)于或者獨(dú)立于制動(dòng)系統(tǒng)的任何用于牽引/移動(dòng)控制目的的應(yīng)用而應(yīng)用。該方法還包括：在步驟80，通過車輛基于測試的結(jié)果來修改任務(wù)參數(shù)的執(zhí)行或其它應(yīng)用。(任務(wù)參數(shù)的執(zhí)行或應(yīng)用可修改為如文中關(guān)于其它實(shí)施例所述)。在圖10的方法的另一實(shí)施例中，應(yīng)用制動(dòng)系統(tǒng)以超過由車輛控制系統(tǒng)施加的、以用于控制車輛越過坡度的目的的制動(dòng)量。因此，在車輛越過坡度時(shí)，控制系統(tǒng)可施加制動(dòng)以用于牽引/移動(dòng)控制目的，即，使車輛變慢以便安全地越過坡度。根據(jù)該方法，在該時(shí)間期間，多于牽引/移動(dòng)控制目的所需地應(yīng)用制動(dòng)，以便測試制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能力。在另一方面，在車輛越過坡度時(shí)應(yīng)用制動(dòng)系統(tǒng)，但是是在制動(dòng)未用于牽引/移動(dòng)控制目的的時(shí)刻。在圖10的方法的另一實(shí)施例中，確定車輛何時(shí)沿路線移動(dòng)的步驟包括自主地確定車輛何時(shí)沿路線的下坡坡度移動(dòng)。在車輛處于下坡坡度上時(shí)應(yīng)用制動(dòng)系統(tǒng)，以測試制動(dòng)系統(tǒng)的能力?？赡艿氖?，通過使車輛的當(dāng)前位置(例如，經(jīng)由GPS確定)與提供車輛路線特性的信息的路線數(shù)據(jù)庫相互關(guān)聯(lián)，確定車輛何時(shí)越過下坡坡度。(這種路線數(shù)據(jù)庫用在許多軌道應(yīng)用中以用于能量管理系統(tǒng)計(jì)算)。在圖10的方法的另一實(shí)施例中，制動(dòng)系統(tǒng)被應(yīng)用到某一程度和/或達(dá)到某一持續(xù)時(shí)間，其足以測試制動(dòng)系統(tǒng)的能力，但不會使車輛相比應(yīng)用制動(dòng)系統(tǒng)之前的車輛速度顯著變慢。這可通過在車輛不被制動(dòng)以用于牽引控制/移動(dòng)目的時(shí)測試下坡坡度上的制動(dòng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。即，制動(dòng)可匹配(或施加小于)由下坡上的重力施加在車輛上的加速力。因此，當(dāng)車輛由于重力而加速時(shí)，施加制動(dòng)以用于測試，使車輛變慢，但是凈效應(yīng)在速度上沒有明顯降低。根據(jù)一個(gè)方面，明顯的速度降低多于5％。在另一方面，明顯的速度降低多于2％。在另一方面，明顯的速度降低多于1％。(即，對于在下坡坡度上測試制動(dòng)，速度降低不多于5％或2％或1％)。所允許的精確水平可取決于列車的特性、列車的速度范圍(例如，較高速度允許較大的百分比降低，因?yàn)榱熊嚾匀幌鄬^快地行駛)、和/或從商業(yè)、列車操作和/或能量管理觀點(diǎn)來看針對給定實(shí)施所期望的。例如，可做出測試優(yōu)先于速度降低的商業(yè)決定，從而允許例如5％的最大降低。作為另一示例，能量管理系統(tǒng)可決定，速度可降低例如不多于1％，以避免與根據(jù)行程或任務(wù)計(jì)劃但沒有制動(dòng)測試而控制列車相比過量的燃料使用。在圖10的方法的另一實(shí)施例中，應(yīng)用制動(dòng)系統(tǒng)以測試制動(dòng)系統(tǒng)的能力的持續(xù)時(shí)間基于向下坡度的斜度來確定。例如，對于較陡的斜度，與在較緩斜度上制動(dòng)列車相比，可以較硬地制動(dòng)列車以用于確定制動(dòng)能力，但是達(dá)較短的持續(xù)時(shí)間。圖11顯示用于車輛的系統(tǒng)82的實(shí)施例。該系統(tǒng)包括配置成確認(rèn)車輛在任務(wù)期間何時(shí)沿著具有坡度的路線移動(dòng)的位置模塊84。該系統(tǒng)另外包括制動(dòng)能力模塊86，其配置成在處于坡度上時(shí)命令應(yīng)用車輛的制動(dòng)系統(tǒng)以測試制動(dòng)系統(tǒng)的能力。該系統(tǒng)另外包括控制模塊88，其配置成通過控制模塊基于測試的結(jié)果修改任務(wù)參數(shù)的應(yīng)用。位置模塊84可包括或可以使用GPS模塊或其它地理位置確定設(shè)備90和/或路線數(shù)據(jù)庫92。備選地，坡度上的行進(jìn)可使用傾斜傳感器等來確定。系統(tǒng)82可進(jìn)一步配置成執(zhí)行如本文中所述的一種或多種其它方法。例如，該位置模塊可配置成確認(rèn)車輛何時(shí)沿著路線的下坡坡度移動(dòng)，并且制動(dòng)能力模塊可配置成在處于下坡坡度上時(shí)命令應(yīng)用車輛的制動(dòng)系統(tǒng)。圖1和圖10的方法和相關(guān)系統(tǒng)可以以不同于圖3中所述的方式確定制動(dòng)能力。例如，通過完全地或以其它方式應(yīng)用制動(dòng)系統(tǒng)或關(guān)注的子系統(tǒng)且根據(jù)車輛質(zhì)量基于在給定距離上車輛速度的改變來計(jì)算制動(dòng)能力，從而可確定制動(dòng)能力。簡化模型是制動(dòng)力＝0.5M(V12-V22)/d，其中M是車輛質(zhì)量，V1是車輛的起動(dòng)速度，V2是車輛的最終速度，且d是在從V1變慢至V2時(shí)行進(jìn)的距離(例如，如使用GPS或路側(cè)標(biāo)記所確定的)。如所述，確定車輛制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能力可涉及確定總體制動(dòng)能力(例如，移動(dòng)期間的制動(dòng)能力，不考慮停止制動(dòng)等)、或者制動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)子系統(tǒng)的制動(dòng)能力。例如，確定制動(dòng)能力可包括在車輛出發(fā)時(shí)確定車輛的每個(gè)制動(dòng)子系統(tǒng)的制動(dòng)能力。確定車輛的每個(gè)制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能力可包括在車輛的每個(gè)制動(dòng)系統(tǒng)在任務(wù)期間按需應(yīng)用時(shí)確定制動(dòng)能力。備選地，其可包括在不需要車輛制動(dòng)時(shí)測試車輛的制動(dòng)能力。測試可通過使用至少一個(gè)制動(dòng)子系統(tǒng)的很簡單應(yīng)用來執(zhí)行，其中該測試如此簡單以致不使車輛顯著變慢。測試可在軌道車輛經(jīng)歷重力的位置做出，例如下坡行進(jìn)，從而可進(jìn)一步減小在測試期間速度的任何降低。通過車輛基于確定制動(dòng)能力修改任務(wù)參數(shù)的執(zhí)行或其它應(yīng)用可包括修改速度執(zhí)行要素(例如但不限于速度執(zhí)行算法)、當(dāng)車輛行駛時(shí)在車輛上修改任務(wù)計(jì)劃的要素、和/或執(zhí)行期望的任務(wù)速度和任務(wù)時(shí)間的要素。修改執(zhí)行或其它應(yīng)用還可包括使用空氣制動(dòng)應(yīng)用定時(shí)以包括機(jī)車組成/分布式功率(DP)位置，其中制動(dòng)是不同的，因?yàn)橹苿?dòng)從軌道車輛的兩端而不是僅僅軌道車輛的一端施加。如文中所用，術(shù)語“模塊”包括操作以執(zhí)行一種或更多功能的硬件和/或軟件系統(tǒng)。例如，模塊可包括計(jì)算機(jī)處理器、控制器或其它基于邏輯的設(shè)備，其基于存儲在有形且非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)(例如計(jì)算機(jī)存儲器)上的指令來執(zhí)行操作。備選地或另外地，模塊可包括基于設(shè)備的硬連線邏輯執(zhí)行操作的硬連線設(shè)備。附圖中顯示的(多個(gè))模塊可代表基于軟件或硬連線指令或其組合來操作的硬件，軟件指導(dǎo)硬件執(zhí)行操作。本文中所述的示例性方法可實(shí)施為存儲在非易失性電可讀介質(zhì)上的指令集，以由處理器(讀取介質(zhì)和指令且基于指令內(nèi)容執(zhí)行控制功能的處理器)執(zhí)行。附圖的流程圖中闡述的每個(gè)元件可實(shí)施為特定地執(zhí)行該元件的功能的軟件模塊。包括CPU、存儲器、I/O、程序存儲、連接總線和其它適當(dāng)構(gòu)件的器件，例如數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，可被規(guī)劃或以其它方式設(shè)計(jì)成便于本發(fā)明的方法的示例性實(shí)施例的實(shí)踐。這種系統(tǒng)將包括用于執(zhí)行本發(fā)明的方法的適當(dāng)程序方法(指令集)。而且，用于與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)聯(lián)用的制品，例如預(yù)記錄盤、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)或其它類似的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，可包括記錄在其上以用于指導(dǎo)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)便于本發(fā)明的方法的實(shí)踐的存儲介質(zhì)和程序方法(指令集)。這樣的器件和制品也落在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。廣泛而言，技術(shù)效果是確定軌道車輛或其它車輛的制動(dòng)系統(tǒng)的狀況和使用該狀況作為基礎(chǔ)以用于控制車輛沿路線的移動(dòng)。本發(fā)明的示例性實(shí)施例可在計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令(例如程序模塊)的一般情境下描述，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令由諸如但不限于計(jì)算機(jī)的設(shè)備執(zhí)行，其設(shè)計(jì)成接受數(shù)據(jù)、通常以高速執(zhí)行規(guī)定的數(shù)學(xué)和/或邏輯操作，其中此類操作的結(jié)果可顯示或可不顯示。通常，程序模塊包括例程、程序、對象、構(gòu)件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等，其執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)嵤┨囟ǖ某橄髷?shù)據(jù)類型。例如，為本發(fā)明的示例性實(shí)施例的基礎(chǔ)的軟件程序可以以不同編程語言編碼，以用于與不同設(shè)備或平臺聯(lián)用。然而，將了解，為本發(fā)明的示例性實(shí)施例的基礎(chǔ)的原理也可利用其它類型的計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)來實(shí)施。此外，本發(fā)明的實(shí)施例可利用其它計(jì)算機(jī)系統(tǒng)配置、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器的或可編程的用戶電子器件、小型計(jì)算機(jī)、主計(jì)算機(jī)等來實(shí)踐。本發(fā)明的示例性實(shí)施例還可在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐，其中通過位于車輛上不同位置的處理設(shè)備來執(zhí)行任務(wù)，處理設(shè)備通過至少一個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)鏈接在一起。在分布式計(jì)算環(huán)境中，程序模塊可位于包括存儲器存儲設(shè)備的局部和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)兩者中。應(yīng)理解，以上描述意圖為說明性而非限制性的。例如，上述實(shí)施例(和/或其方面)可彼此組合使用。另外，在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，可做出許多修改，以使特定情形或材料適應(yīng)于本發(fā)明主題的教導(dǎo)。雖然文中描述的材料的尺寸和類型意圖限定本發(fā)明主題的參數(shù)，但是它們決不意在限制，而是為示例性實(shí)施例。通過回顧以上描述，許多其它實(shí)施例對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言將是顯而易見的。因此，本發(fā)明主題的范圍應(yīng)當(dāng)參照所附權(quán)利要求連同賦予這些權(quán)利要求的等同方案的整個(gè)范圍來確定。在所附權(quán)利要求中，術(shù)語“包括”和“其中”被用作相應(yīng)術(shù)語“包含”和“在其中”的簡明語言等同物。此外，在所附權(quán)利要求中，術(shù)語“第一”、“第二”和“第三”等僅僅用作標(biāo)簽，而并不意圖對其對象強(qiáng)加數(shù)字要求。該書面描述使用示例來公開包括最佳模式的本發(fā)明主題的若干實(shí)施例，并且還使得本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)嵺`本發(fā)明主題的實(shí)施例，包括制造和使用任何設(shè)備或系統(tǒng)以及執(zhí)行任何所并入的方法。本發(fā)明主題的可專利范圍由權(quán)利要求限定，并且可包括本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所想到的其它示例。如果這樣的其它示例具有與權(quán)利要求的字面語言沒有區(qū)別的結(jié)構(gòu)元件，或者如果它們包括與權(quán)利要求的字面語言有非實(shí)質(zhì)性區(qū)別的等同結(jié)構(gòu)元件，則這樣的其它示例意圖落在權(quán)利要求的范圍內(nèi)。當(dāng)結(jié)合附圖閱讀時(shí)，將會更好地理解本發(fā)明主題的某些實(shí)施例的以上描述。在附圖示出各種實(shí)施例的功能框圖的范圍內(nèi)，功能框不一定指示在硬件電路之間的分隔。因此，例如，功能框中的一個(gè)或多個(gè)(例如，控制器或存儲器)可實(shí)施為單件硬件(例如，通用信號處理器、微控制器、隨機(jī)存取存儲器、硬盤等)。類似地，程序可為獨(dú)立的程序，可作為子例程并入操作系統(tǒng)中，可在安裝軟件包中起作用，等等。各種實(shí)施例并不限于圖中顯示的布置和工具。如文中所用，以單數(shù)型式或前接用詞“一”或“一個(gè)”敘述的元件或步驟應(yīng)當(dāng)理解為并不排除多個(gè)所述元件或步驟，除非明確陳述了這種排除。此外，對本發(fā)明的“一個(gè)實(shí)施例”的提及并不意圖被解釋為排除也并入所述特征的另外實(shí)施例的存在。此外，除非明確陳述為相反，否則“包括”、“包含”或“具有”具有特定性質(zhì)的一個(gè)或多個(gè)元件的實(shí)施例可包括不具有該性質(zhì)的另外此類元件。