電動摩托車、交通工具控制裝置及交通工具控制方法
【專利摘要】本發(fā)明的電動摩托車具備：運行指令檢測單元；能夠檢測與運行指令不同的狀態(tài)值的狀態(tài)值檢測單元；產(chǎn)生傳遞至驅(qū)動輪的行駛動力的電動馬達(dá)；能夠執(zhí)行相對于通常模式改變電動馬達(dá)的輸出的非通常模式，并在通常模式及非通常模式中的一方的模式中，當(dāng)對于通過狀態(tài)值檢測單元檢測的狀態(tài)值而言規(guī)定的轉(zhuǎn)移條件成立時，使一方的模式向另一方的模式轉(zhuǎn)移的控制單元；和判定電動摩托車是否在轉(zhuǎn)彎中的轉(zhuǎn)彎判定單元；控制單元在通過轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且轉(zhuǎn)移條件成立時，與通過轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車不在轉(zhuǎn)彎中且轉(zhuǎn)移條件成立時相比，抑制電動馬達(dá)的輸出變化。
【專利說明】電動摩托車、交通工具控制裝置及交通工具控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及運行模式根據(jù)狀態(tài)值轉(zhuǎn)移的電動摩托車、交通工具控制裝置及交通工具控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在通過電池的電力驅(qū)動馬達(dá)而產(chǎn)生行駛動力的電動汽車中，存在基于不同于運行指令的信息改變馬達(dá)輸出的情況。例如，存在為了防止馬達(dá)溫度及變流器溫度過度增高，在這些溫度超過允許范圍時轉(zhuǎn)移至?xí)簳r限制馬達(dá)輸出的輸出限制模式中的技術(shù)，和為了保護(hù)電池，在電池溫度超過允許范圍時或電池電壓等低于允許范圍時轉(zhuǎn)移至?xí)簳r限制電池輸出而限制馬達(dá)輸出的輸出限制模式中的技術(shù)等(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。而且，在向其輸出限制模式轉(zhuǎn)移后，如果馬達(dá)溫度、變流器溫度、電池溫度、電池電壓等的狀態(tài)值恢復(fù)至允許范圍內(nèi)，則以從輸出限制模式返回至通常模式的方式進(jìn)行控制。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn):
專利文獻(xiàn):
專利文獻(xiàn)1:日本特開平9-191582號公報。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明要解決的問題:
然而，在轉(zhuǎn)彎中因上述狀態(tài)值成為規(guī)定范圍外的值而從通常模式自動地轉(zhuǎn)移至另一輸出模式時，由于在使駕駛員變得緊張的轉(zhuǎn)彎中行駛動力發(fā)生變化，因此降低駕駛感。尤其是，在摩托車的情況下，在轉(zhuǎn)彎時傾斜車身，因此對駕駛感的影響會增大。
[0005]因此，本發(fā)明的目的是在運行模式根據(jù)運行指令以外的狀態(tài)值轉(zhuǎn)移的交通工具中，改善轉(zhuǎn)彎中的駕駛感。
[0006]解決問題的手段:
本發(fā)明是鑒于上述問題而形成的，根據(jù)本發(fā)明的電動摩托車具備:檢測來自于駕駛員的運行指令的運行指令檢測單元；能夠檢測與所述運行指令不同的狀態(tài)值的狀態(tài)值檢測單元；產(chǎn)生傳遞至驅(qū)動輪的行駛動力的電動馬達(dá)；能夠執(zhí)行根據(jù)通過所述運行指令檢測單元檢測到的所述運行指令控制所述電動馬達(dá)的輸出的通常模式、和相對于所述通常模式改變所述電動馬達(dá)的輸出的非通常模式，并在所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式中，在通過所述狀態(tài)值檢測單元檢測的所述狀態(tài)值滿足規(guī)定的轉(zhuǎn)移條件時，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式轉(zhuǎn)移的控制單元；和判定電動摩托車是否在轉(zhuǎn)彎中的轉(zhuǎn)彎判定單元；所述控制單元在通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，與通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車不在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時相比，抑制所述電動馬達(dá)的輸出變化。
[0007]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在判定為在轉(zhuǎn)彎中且轉(zhuǎn)移條件成立時，電動馬達(dá)以抑制輸出變化的方式被控制，因此可以抑制在轉(zhuǎn)彎中行駛動力較大地變化的情況。因此，在運行模式根據(jù)運行指令以外的狀態(tài)值而轉(zhuǎn)移的電動摩托車中，可以改善轉(zhuǎn)彎中的駕駛感。另外，“抑制輸出變化”是表示包含通過禁止模式轉(zhuǎn)移而防止隨著模式轉(zhuǎn)移而引起的輸出變化的情況，和與未轉(zhuǎn)彎時相比較少地保持隨著模式轉(zhuǎn)移而引起的輸出變化的同時進(jìn)行模式轉(zhuǎn)移的情況。
[0008]也可以是所述控制單元在通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，禁止從所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式向另一方的模式的轉(zhuǎn)移。
[0009]根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，在判定為在轉(zhuǎn)彎中且轉(zhuǎn)移條件成立時，由于禁止模式轉(zhuǎn)移，因此可以防止隨著模式轉(zhuǎn)移而引起的電動馬達(dá)的輸出變化。因此，可以簡單且確實地改善轉(zhuǎn)彎中的駕駛感。
[0010]也可以是所述控制單元在通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，與在通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車不在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時相比，減少從所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式向另一方的模式轉(zhuǎn)移時的所述電動馬達(dá)的輸出的變化量及時間變化率中的至少一個。
[0011]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在判定為在轉(zhuǎn)彎中且轉(zhuǎn)移條件成立時，模式轉(zhuǎn)移時的電動馬達(dá)的輸出的變化量及變化率中的至少一個會降低，因此可以在實施模式轉(zhuǎn)移的同時抑制隨著模式轉(zhuǎn)移而引起的電動馬達(dá)的輸出變化。因此，可以較好地實現(xiàn)通過模式轉(zhuǎn)移的控制效果和轉(zhuǎn)彎中的駕駛感的改善兩者。
[0012]也可以是具備用于向所述電動馬達(dá)供給電力的電池、和介設(shè)在所述電動馬達(dá)和所述電池之間的變流器；所述狀態(tài)值檢測單元將包含所述電動馬達(dá)、所述電池及所述變流器的驅(qū)動系統(tǒng)電氣設(shè)備中的至少一個的狀態(tài)作為所述狀態(tài)值而進(jìn)行檢測；所述轉(zhuǎn)移條件具有作為用于從所述通常模式向所述非通常模式轉(zhuǎn)移的條件且所述狀態(tài)值為規(guī)定的非通常值的非通常模式轉(zhuǎn)移條件、和作為用于從所述非通常模式向所述通常模式轉(zhuǎn)移的條件且所述狀態(tài)值為規(guī)定的通常值的通常模式轉(zhuǎn)移條件；所述控制單元使所述非通常模式中的所述電動馬達(dá)的輸出，與所述通常模式中的所述電動馬達(dá)的輸出相比減少。
[0013]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在通常模式中驅(qū)動系統(tǒng)電氣設(shè)備的狀態(tài)成為非通常狀態(tài)時，向非通常模式轉(zhuǎn)移而減少電動馬達(dá)的輸出，因此可以保護(hù)驅(qū)動系統(tǒng)電氣設(shè)備。
[0014]也可以是具備用于向所述電動馬達(dá)供給電力的電池、和介設(shè)在所述電池和所述電動馬達(dá)之間的變流器；所述狀態(tài)值檢測單元包含將所述電池、所述變流器及所述電動馬達(dá)中的至少一個的溫度作為所述狀態(tài)值進(jìn)行檢測的溫度傳感器、將所述電池的放電能力作為所述狀態(tài)值進(jìn)行檢測的電池傳感器、將所述電動馬達(dá)的轉(zhuǎn)速作為所述狀態(tài)值進(jìn)行檢測的轉(zhuǎn)速傳感器、將行駛速度作為所述狀態(tài)值進(jìn)行檢測的車速傳感器、以及將檢測用于所述電動馬達(dá)的控制的輸入信息的傳感器的異常作為所述狀態(tài)值進(jìn)行檢測的異常檢測單元中的至少一個；所述轉(zhuǎn)移條件具有在通過所述溫度傳感器檢測到的溫度超過規(guī)定的允許值的條件、通過所述電池傳感器檢測的放電能力低于規(guī)定的允許值的條件、通過所述轉(zhuǎn)速傳感器檢測的轉(zhuǎn)速為規(guī)定的上限轉(zhuǎn)速以上的條件、通過所述車速傳感器檢測的行駛速度為規(guī)定的上限速度以上的條件、以及通過所述異常檢測傳感器檢測到異常的條件中的至少一個的輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件；所述非通常模式具有與所述通常模式相比減少所述電動馬達(dá)的輸出的輸出限制模式；所述控制單元在所述通常模式中，當(dāng)所述輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件成立時，使所述通常模式向所述輸出限制模式轉(zhuǎn)移。[0015]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在輸出限制模式中減少電動馬達(dá)的輸出，因此例如可以保護(hù)電動馬達(dá)、電池和/或變流器，或者可以在電池放電能力下降時和傳感器異常等時降低行駛速度，或者可以限制轉(zhuǎn)速和車速等。
[0016]也可以是所述控制單元以如下方式進(jìn)行控制:從通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立從而所述電動馬達(dá)的輸出變化被抑制的狀態(tài)，至在所述轉(zhuǎn)移條件仍成立的狀態(tài)下由所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定出轉(zhuǎn)彎已結(jié)束的情況時，使所述電動馬達(dá)的輸出的目標(biāo)值逐漸地接近模式轉(zhuǎn)移后的目標(biāo)值。
[0017]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，從轉(zhuǎn)彎中抑制輸出變化的狀態(tài)至轉(zhuǎn)彎結(jié)束時，使馬達(dá)輸出的目標(biāo)值逐漸地接近模式轉(zhuǎn)移后的目標(biāo)值，因此可以在良好地保持駕駛感的同時完成模式轉(zhuǎn)移。
[0018]也可以是所述轉(zhuǎn)移條件具有規(guī)定的輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件；所述非通常模式具有在通過所述運行指令檢測單元檢測到的加速器操作量的增加率為規(guī)定的閾值以上時，與所述通常模式相比使所述電動模式的輸出暫時增加的輸出急增模式；所述控制單元在所述通常模式中，所述輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件成立時，使所述通常模式向所述輸出急增模式轉(zhuǎn)移。
[0019]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在輸出急增模式中加速器操作量急增時，與在通常模式中加速器操作量急增時相比使馬達(dá)輸出暫時增加，因此瞬間性地與通常相比產(chǎn)生較大的加速，從而可以提聞駕駛員感覺到的加速響應(yīng)。
[0020]也可以是具備判定行駛狀態(tài)是否處于轉(zhuǎn)彎的最后階段的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)判定單元；所述控制單元在通過所述轉(zhuǎn)彎狀態(tài)判定單元判定為行駛狀態(tài)處于轉(zhuǎn)彎的最后階段的情況下，即使通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件成立，也不實施所述電動馬達(dá)的輸出變化的抑制。
[0021]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在轉(zhuǎn)彎的最后階段時，電動馬達(dá)的輸出增加不被抑制而允許較大的加速，因此可以實現(xiàn)在轉(zhuǎn)彎出口中的順利的加速行駛。
[0022]也可以是具備用于向駕駛員通知的通知單元；所述控制單元在通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，使抑制所述電動馬達(dá)的輸出變化的內(nèi)容通過所述通知單元通知到駕駛員。
[0023]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可以向駕駛員通知抑制電動馬達(dá)的輸出變化的內(nèi)容，因此駕駛員可以掌握車輛的控制狀態(tài)。
[0024]也可以是所述控制單元根據(jù)轉(zhuǎn)彎中的車輛運行狀態(tài)改變所述電動馬達(dá)的輸出變化的抑制程度。
[0025]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于以根據(jù)轉(zhuǎn)彎中的車輛運行狀態(tài)改變電動馬達(dá)的輸出變化的抑制程度的方式進(jìn)行調(diào)節(jié)，因此可以很好地實現(xiàn)通過模式轉(zhuǎn)移的控制效果和轉(zhuǎn)彎中的駕駛感的改善兩者。
[0026]又，根據(jù)本發(fā)明的交通工具控制裝置具備:接收來自于駕駛員的運行指令的運行指令接收部；能夠接收不同于所述運行指令的狀態(tài)值的狀態(tài)值接收部；根據(jù)所述運行指令控制行駛驅(qū)動源的輸出的通常模式執(zhí)行部；相對于所述通常模式改變所述行駛驅(qū)動源的輸出的非通常模式執(zhí)行部；在所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式中，在所述狀態(tài)值接收部中接收的所述狀態(tài)值滿足規(guī)定的轉(zhuǎn)移條件時，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式轉(zhuǎn)移的模式轉(zhuǎn)移控制部；和判定交通工具是否在轉(zhuǎn)彎中的轉(zhuǎn)彎判定部；所述模式轉(zhuǎn)移控制部在通過所述轉(zhuǎn)彎判定部判定為交通工具在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，與通過所述轉(zhuǎn)彎判定部判定為交通工具不在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時相比，抑制所述行駛驅(qū)動源的輸出變化。
[0027]又，根據(jù)本發(fā)明的交通工具控制方法具備:接收來自于駕駛員的運行指令的運行指令接收工序；能夠接收不同于所述運行指令的狀態(tài)值的狀態(tài)值接收工序；根據(jù)所述運行指令控制行駛驅(qū)動源的輸出的通常模式執(zhí)行工序；相對于所述通常模式改變所述行駛驅(qū)動源的輸出的非通常模式執(zhí)行工序；在所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式中，當(dāng)所述狀態(tài)值滿足規(guī)定的轉(zhuǎn)移條件時，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式轉(zhuǎn)移的模式轉(zhuǎn)移控制工序；和判定交通工具是否在轉(zhuǎn)彎中的轉(zhuǎn)彎判定工序；在所述模式轉(zhuǎn)移控制工序中，在通過所述轉(zhuǎn)彎判定部判定為交通工具在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，與通過所述轉(zhuǎn)彎判定部判定為交通工具不在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時相比，抑制所述行駛驅(qū)動源的輸出變化。
[0028]發(fā)明效果:
從以上的說明可知，根據(jù)本發(fā)明，在運行模式根據(jù)運行指令以外的狀態(tài)值轉(zhuǎn)移的交通工具中，可以改善轉(zhuǎn)彎中的駕駛感。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]圖1是根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)的電動摩托車的右視圖；
圖2是說明圖1所示的電動摩托車的控制系統(tǒng)的框圖；
圖3是說明圖2所示的電動摩托車的控制的流程圖；
圖4是說明圖3所示的輸出限制模式的流程圖；
圖5是在圖3所示的控制中與輸出限制模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的圖表；
圖6是在圖3所示的控制中與輸出限制模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的另一圖表；
圖7是說明圖3所示的再生模式的流程圖；
圖8是在圖3所示的控制中與再生模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的圖表；
圖9是在圖3所示的控制中與再生模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的另一圖表；
圖10是說明圖3所示的輸出急增模式的流程圖；
圖11是在圖3所示的控制中與輸出急增模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的圖表；
圖12是與輸出限制模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的第一變形例的相當(dāng)于圖8的圖表；
圖13是與輸出顯示模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的第二變形例的相當(dāng)于圖8的圖表。
【具體實施方式】
[0030]以下，參照【專利附圖】

【附圖說明】根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)。
[0031]圖1是根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)的電動摩托車I (交通工具)的右視圖。如圖1所示，電動摩托車I具備作為從動輪的前輪2和作為驅(qū)動輪的后輪3。前輪2旋轉(zhuǎn)自如地支持于各自大致在上下方向上延伸的左右一對的前叉4的下端部，前叉4的上部通過上下一對的支架4a、4b支持于轉(zhuǎn)向軸(未圖示)。該轉(zhuǎn)向軸以內(nèi)插于車身側(cè)的頭管5中的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)自如地被支持，在上側(cè)的支架4b上安裝有左右延伸的桿型的把手6，駕駛員左右轉(zhuǎn)動把手6而能夠操縱前輪2。在把手6的右側(cè)以由駕駛員的右手把持并通過手腕的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置有加速器手柄7，在該加速器手柄7的前側(cè)設(shè)置有制動桿8。又，在把手6的左側(cè)設(shè)置有由駕駛員的左手把持的固定手柄(未圖示)，在其固定手柄的前側(cè)設(shè)置有離合器桿(未圖示)。
[0032]電動摩托車I的車身框架具備從頭管5左右分叉并朝向后方并稍微向下方傾斜且側(cè)視下以大致直線狀延伸的一對主框架9。主框架9的前端部與從此處向下方延伸的左右一對的向下框架10連接。在主框架9的后端部設(shè)置有框狀的樞接框架11的上部。動力設(shè)備12的殼體13的后部緊固于樞接框架11上，該殼體13的前部緊固于向下框架10的下端部上。支持后輪3的搖臂14的前端部上下可搖動地支持于樞接框架11上。在搖臂14的中間部和主框架9的后端部之間介設(shè)有后懸架15。另外，在圖1中如虛線所示在搖臂14的上方配設(shè)有乘騎用座椅16，該座椅16由連接于主框架9的未圖示的后框架支持。又，在座椅16的前方設(shè)置有假油箱17，駕駛員能夠用兩膝夾住。
[0033]在動力設(shè)備12的殼體13內(nèi)容納有產(chǎn)生行駛動力的電動馬達(dá)18、用于使來自于電動馬達(dá)18的旋轉(zhuǎn)動力變速并傳遞至后輪3的傳動設(shè)備19、和連接或切斷電動馬達(dá)18和傳動設(shè)備19之間的動力傳遞的離合器20。在動力設(shè)備12的殼體13的前側(cè)上方配設(shè)有用于向電動馬達(dá)18供電的電池21。在動力設(shè)備12的殼體13的后側(cè)上方配設(shè)有將電池21的直流電力轉(zhuǎn)換成交流電力并向電動馬達(dá)18供給或?qū)㈦妱玉R達(dá)18作為發(fā)電機產(chǎn)生的交流電力(再生電力)轉(zhuǎn)換成直流電力并對電池21充電的變流器(inverter)22。在左右一對的主框架9之間配設(shè)有下面詳述的EQJ23 (Electronic Control Unit ;電子控制單元)(交通工具控制裝置)。另外，在本實施形態(tài)中，將電動馬達(dá)18、電池21及變流器22稱為驅(qū)動系統(tǒng)電氣設(shè)備。
[0034]圖2是說明圖1所示的電動摩托車I的控制系統(tǒng)的框圖。如圖2所示，ECU23與作為輸入設(shè)備的各種傳感器30?41連接。馬達(dá)溫度傳感器30、變流器溫度傳感器31及電池溫度傳感器32分別檢測電動馬達(dá)18、變流器22及電池21的溫度。電池電壓傳感器33檢測電池21的輸出電壓，電池剩余電量傳感器34檢測電池21的剩余電量。S卩，通過電池電壓傳感器33及電池剩余電量傳感器34檢測電池21的放電能力。轉(zhuǎn)速傳感器35檢測電動馬達(dá)18的轉(zhuǎn)速。車速傳感器36檢測電動摩托車I的行駛速度，例如使用檢測作為從動輪的前輪2的轉(zhuǎn)速的前輪速度傳感器等。加速器操作量傳感器37檢測加速器手柄7的操作量(開度)。制動器傳感器38檢測制動桿8的操作量(制動量)。離合器開關(guān)39檢測離合器20處于連接狀態(tài)還是切斷狀態(tài)。齒輪位置傳感器40檢測傳動設(shè)備19的變速齒輪的位置(減速比)。傾斜角傳感器41檢測電動摩托車I的車身從直立狀態(tài)向橫方向傾斜時的車身傾斜角度。
[0035]ECU23具備傳感器異常檢測部45、狀態(tài)值接收部46、轉(zhuǎn)移條件判定部47、運行指令接收部48、轉(zhuǎn)彎判定部49、模式轉(zhuǎn)移控制部50、通常模式執(zhí)行部51、輸出限制模式執(zhí)行部52、再生模式執(zhí)行部53以及輸出急增模式執(zhí)行部54。傳感器異常檢測部45檢測對用于電動馬達(dá)18的控制的輸入信息進(jìn)行檢測的各種傳感器30?41的異常。例如，將各傳感器30?41分別設(shè)置為一對，傳感器異常檢測部45在從這些一對的傳感器30?41上分別檢測到的值相同時檢測為傳感器正常，而不同時檢測為傳感器異常。
[0036]狀態(tài)接收部46接收來自于馬達(dá)溫度傳感器30、變流器溫度傳感器31、電池溫度傳感器32、電池電壓傳感器33、電池剩余電量傳感器34、轉(zhuǎn)速傳感器35、車速傳感器36及傳感器異常檢測部45等的信號，接收不是運行指令的狀態(tài)值。即，在本實施形態(tài)中，馬達(dá)溫度傳感器30、變流器溫度傳感器31、電池溫度傳感器32、電池電壓傳感器33、電池剩余電量傳感器34、轉(zhuǎn)速傳感器35、車速傳感器36及傳感器異常檢測部45構(gòu)成狀態(tài)值檢測單元。在這里，狀態(tài)值表示與即使沒有來自于駕駛員的運行指令也會變化的車載設(shè)備的狀態(tài)相關(guān)的值，又，運行指令表示像加速器操作量、制動器操作量、離合器操作狀態(tài)和變速齒輪位置等那樣的用于駕駛員改變電動摩托車I的行駛狀態(tài)的指令。
[0037]轉(zhuǎn)移條件判定部47如下述那樣判定在狀態(tài)值接收部46中接收的狀態(tài)值是否滿足在通常模式、和與通常模式不同的輸出驅(qū)動力的非通常模式(輸出限制模式、再生模式、輸出急增模式)之間進(jìn)行模式轉(zhuǎn)移的規(guī)定的轉(zhuǎn)移條件。運行指令接收部48接收來自于加速器操作量傳感器37、制動器傳感器38、離合器開關(guān)39及齒輪位置傳感器40等的信號，接收來自于駕駛員的運行指令。即，在本實施形態(tài)中，加速器操作量傳感器37、制動器傳感器38、離合器開關(guān)39及齒輪位置傳感器40中的至少一個構(gòu)成運行指令檢測單元。轉(zhuǎn)彎判定部49判定電動摩托車I是否為轉(zhuǎn)彎中。例如，在通過傾斜角傳感器41檢測到的車身從直立狀態(tài)的傾斜角為規(guī)定角度以上時，轉(zhuǎn)彎判定部49判定電動摩托車I為轉(zhuǎn)彎中。
[0038]模式轉(zhuǎn)移控制部50基于轉(zhuǎn)移條件判定部47的判定結(jié)果及轉(zhuǎn)彎判定部49的判定結(jié)果控制在各運行模式(通常模式、輸出限制模式、再生模式、輸出急增模式)之間的模式轉(zhuǎn)移。又，電動摩托車I具備通過燈的點亮等的顯示和通過揚聲器的聲音等向駕駛員通知信息的通知裝置55，模式轉(zhuǎn)移控制部50如下述那樣在與轉(zhuǎn)移條件的成立中無關(guān)地禁止模式轉(zhuǎn)移時，將該內(nèi)容通過通知裝置55通知到駕駛員。又，模式轉(zhuǎn)移控制部50也可以根據(jù)來自于轉(zhuǎn)速傳感器35、車速傳感器36及齒輪位置傳感器40的信號改變模式轉(zhuǎn)移中的模式輸出的控制。
[0039]通常模式執(zhí)行部51執(zhí)行根據(jù)在運行指令接收部48中接收的運行指令控制電動馬達(dá)18的輸出(具體的是轉(zhuǎn)矩)的通常模式。輸出限制模式執(zhí)行部52執(zhí)行為了實現(xiàn)電動馬達(dá)
18、變流器22及電池21的保護(hù)等而與通常模式相比限制電動馬達(dá)18的輸出的輸出限制模式。再生模式控制部53執(zhí)行將電動馬達(dá)18作為發(fā)電機使用并產(chǎn)生再生電力的再生模式。輸出急增模式執(zhí)行部54在由加速器操作量傳感器37檢測到的加速器操作量的增加率為規(guī)定值以上的急加速指令時，執(zhí)行將與加速器操作量相對應(yīng)的馬達(dá)輸出與通常模式相比暫時地進(jìn)行增量修正的輸出急增模式。
[0040]圖3是說明圖2所示的電動摩托車I的控制的流程圖。圖4是說明圖3所示的輸出限制模式的流程圖。圖5是與在圖3所示的控制中的輸出限制模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的圖表。圖6是與圖3所示的控制中的輸出限制模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的另一圖表。如圖3及圖5所示，首先，當(dāng)接通電動摩托車I的電源時，模式轉(zhuǎn)移控制部50將運行模式設(shè)定為通常模式(步驟SI)。在該通常模式中，根據(jù)在運行指令接收部48中接收的運行指令控制電動馬達(dá)18的輸出，并且根據(jù)加速器操作量的增減，增加或減少電動馬達(dá)18的輸出。
[0041]接著，轉(zhuǎn)移條件判定部47判定輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件是否成立(步驟S2)。輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件具有包含電動馬達(dá)18、電池21及變流器22的驅(qū)動系統(tǒng)電氣設(shè)備的狀態(tài)成為與通常狀態(tài)不同的規(guī)定的非通常狀態(tài)、即，在狀態(tài)值接收部46中接收的狀態(tài)值成為規(guī)定的非通常值的條件。更具體的是，輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件具有通過溫度傳感器3032檢測的電動馬達(dá)18、電池21或變流器22的溫度超過規(guī)定的允許值的條件、通過電池電壓傳感器33檢測的電壓低于規(guī)定的允許值的條件、通過電池剩余電量傳感器34檢測的電池剩余電量低于規(guī)定的允許值的條件、通過轉(zhuǎn)速傳感器35檢測的轉(zhuǎn)速為規(guī)定的上限轉(zhuǎn)速以上的條件、通過車速傳感器36檢測的車速為規(guī)定的上限速度以上的條件、和/或通過傳感器異常檢測部45檢測到異常的條件。
[0042]在步驟S2中判定為輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件不成立時進(jìn)行步驟S8。在步驟S2中，當(dāng)判定為輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件成立時，模式轉(zhuǎn)移控制部50判斷轉(zhuǎn)彎判定部49是否判定為電動摩托車I在轉(zhuǎn)彎中(步驟S3)。然后，當(dāng)判定為不是轉(zhuǎn)彎中時(步驟S3:否)，使馬達(dá)輸出的目標(biāo)值逐漸地接近輸出限制模式從而自動地向輸出限制模式轉(zhuǎn)移(步驟S4)。
[0043]另一方面，盡管輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件成立(步驟S2:是)，但是當(dāng)判定為轉(zhuǎn)彎中時(步驟S3:是)，禁止向輸出限制模式的轉(zhuǎn)移(步驟S5 )。即，如圖5所示，在假定通常模式中的馬達(dá)輸出的目標(biāo)值保持一定的情況下，在輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件成立時，如果不是轉(zhuǎn)彎中，則轉(zhuǎn)移至作為非通常模式的輸出限制模式(圖5的雙點劃線II)。另一方面，盡管輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件成立，但是如果為轉(zhuǎn)彎中，則不需要將馬達(dá)輸出的目標(biāo)值從通常模式減少為輸出限制模式，直至轉(zhuǎn)彎結(jié)束維持通常模式的狀態(tài)(圖5的實線I)。借助于此，能夠防止在轉(zhuǎn)彎中隨著模式轉(zhuǎn)移而引起電動馬達(dá)18的輸出變化。因此，在根據(jù)運行指令以外的狀態(tài)值從通常模式轉(zhuǎn)移至輸出限制模式的電動摩托車I中，可以改善轉(zhuǎn)彎中的駕駛感。又，與此同時，模式轉(zhuǎn)移控制部50在禁止模式轉(zhuǎn)移時，將該內(nèi)容通過通知裝置55通知到駕駛員(步驟S6)，并返回至步驟S2。借助于此，可將抑制電動馬達(dá)18的輸出變化的內(nèi)容通知到駕駛員，因此駕駛員可以掌握電動摩托車I的控制狀態(tài)。
[0044]接著，在輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件成立中(步驟S2:是)，判定為轉(zhuǎn)彎已結(jié)束時(步驟S3:否)，使馬達(dá)輸出的目標(biāo)值逐漸地接近輸出限制模式從而自動地向輸出限制模式轉(zhuǎn)移(步驟S4)。像這樣，在模式轉(zhuǎn)移時使馬達(dá)輸出的目標(biāo)值逐漸地接近模式轉(zhuǎn)移后的目標(biāo)值，以此可以良好地保持駕駛感的同時完成模式轉(zhuǎn)移。
[0045]如圖4所示當(dāng)轉(zhuǎn)移至輸出限制模式時，以使馬達(dá)輸出的目標(biāo)值與通常模式相比降低的方式限制(步驟S21)。像這樣電動馬達(dá)18的輸出減少，以此例如可以保護(hù)電動馬達(dá)18、電池21和/或變流器22，或者可以在電池21的放電能力下降時和傳感器異常時降低行駛速度，或者可以限制轉(zhuǎn)速。然后，判定輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件是否成立(步驟S22)，如果已成立則返回至步驟S21。在步驟S21中，當(dāng)判定為輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件不成立時，模式轉(zhuǎn)移控制部50判斷轉(zhuǎn)彎判定部49是否判定為電動摩托車I在轉(zhuǎn)彎中(步驟S23)。然后，在步驟S23中判定為在轉(zhuǎn)彎中時，禁止向通常模式的復(fù)位(轉(zhuǎn)移)(步驟S24)。又，與此同時，模式轉(zhuǎn)移控制部50在禁止向通常模式的復(fù)位時，使該內(nèi)容通過通知裝置55通知到駕駛員(步驟S25)，并返回至步驟S22。接著，在輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件未成立的狀態(tài)下(步驟S22:否)，判定為轉(zhuǎn)彎已結(jié)束時(步驟S23:否)，解除輸出限制(步驟S26)，使馬達(dá)輸出的目標(biāo)值逐漸地接近通常模式從而向通常模式轉(zhuǎn)移(步驟SI)。
[0046]又，如圖6所示，從判定為在轉(zhuǎn)彎中之前便處于輸出限制模式的情況下，在輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件不成立時，如果不是轉(zhuǎn)彎中，則解除輸出限制并轉(zhuǎn)移至通常模式(圖6的雙點劃線II)。另一方面，盡管輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件不成立，但是如果為轉(zhuǎn)彎中，則不需要將馬達(dá)輸出的目標(biāo)值從輸出限制模式增加至通常模式，維持輸出限制模式的狀態(tài)直至轉(zhuǎn)彎結(jié)束(圖6的實線I)。因此，在根據(jù)運行指令以外的狀態(tài)值從輸出限制模式轉(zhuǎn)移至通常模式的電動摩托車I中，可以改善轉(zhuǎn)彎中的駕駛感。而且，在輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件不成立的狀態(tài)下(步驟S22:是)，判定為轉(zhuǎn)彎已結(jié)束時(步驟S23:否)，使馬達(dá)輸出的目標(biāo)值逐漸地接近通常模式從而自動地解除輸出限制(步驟S26)，自動地向通常模式轉(zhuǎn)移(步驟SI)。
[0047]圖7是說明圖3所示的再生模式的流程圖。圖8是與在圖3所示的控制中的再生模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的圖表。圖9是與圖3所示的控制中的再生模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的另一圖表。如圖3及圖7所示，轉(zhuǎn)移條件判定部47在步驟S7中，判定再生模式轉(zhuǎn)移條件是否成立。再生模式轉(zhuǎn)移條件是，以可執(zhí)行再生動作的可能條件和表示再生動作的開始的開始條件兩者成立作為條件而設(shè)定的。可能條件是與再生動作有關(guān)的電氣設(shè)備的電氣條件，例如是電池滿足可充電的規(guī)定的狀態(tài)的條件。具體的是，通過電池溫度傳感器32檢測的電池21的溫度為規(guī)定的允許范圍內(nèi)的條件、通過電池電壓傳感器33檢測的電壓為規(guī)定值以下的條件、和/或通過電池剩余電量傳感器34檢測的電池剩余電量為規(guī)定值以下的條件。開始條件例如是通過相對于路面的摩擦旋轉(zhuǎn)的車輪滿足向馬達(dá)輸出軸給予動力的狀態(tài)的條件。具體的是，通過離合器開關(guān)39檢測到離合器20為連接狀態(tài)的情況，且通過來自于轉(zhuǎn)速傳感器35、車速傳感器36、加速器操作量傳感器37及制動器傳感器38中的至少一個的信息判定為車輛處于減速狀態(tài)的條件、和來自于駕駛員的停止由馬達(dá)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的指令條件(再生開始指令)等的條件。
[0048]在步驟S7中判定為再生模式轉(zhuǎn)移條件不成立時進(jìn)行步驟S12。在步驟S7中，當(dāng)判定為再生模式轉(zhuǎn)移條件成立時，模式轉(zhuǎn)移控制部50判斷轉(zhuǎn)彎判定部49是否判定為電動摩托車I在轉(zhuǎn)彎中(步驟S8)。然后，在步驟8中判定為在轉(zhuǎn)彎中時，禁止向再生模式的轉(zhuǎn)移(步驟S10)。借助于此，即使再生模式轉(zhuǎn)移條件成立，電動馬達(dá)18也不會變?yōu)榘l(fā)電狀態(tài)而維持驅(qū)動狀態(tài)。因此，能夠防止因在轉(zhuǎn)彎中轉(zhuǎn)移至再生模式，從而在電動馬達(dá)18中產(chǎn)生因發(fā)電引起的負(fù)轉(zhuǎn)矩而輸出變化增大的情況。又，與此同時，模式轉(zhuǎn)移控制部50在禁止模式轉(zhuǎn)移時，使該內(nèi)容通過通知裝置55通知到駕駛員(步驟S11)，并返回至步驟S7。
[0049]接著，在再生模式轉(zhuǎn)移條件的成立中(步驟S7:是)，當(dāng)判定為轉(zhuǎn)彎已結(jié)束時(步驟S8:否)，自動地向再生模式轉(zhuǎn)移(步驟S9)。如圖7所示當(dāng)轉(zhuǎn)移至再生模式時，電動馬達(dá)18由驅(qū)動狀態(tài)改變?yōu)榘l(fā)電狀態(tài)，將因行駛慣性而由后輪3傳遞的運動能量通過電動馬達(dá)18再生為電能，并對電池21充電(步驟S31)。
[0050]接著，判定再生模式轉(zhuǎn)移條件是否成立(步驟S32)，如果已成立則返回至步驟
531。在步驟S32中，當(dāng)判定為再生模式轉(zhuǎn)移條件不成立時，模式轉(zhuǎn)移控制部50判斷轉(zhuǎn)彎判定部49是否判定為電動摩托車I在轉(zhuǎn)彎中(步驟S33)。然后，在步驟S33中判定為在轉(zhuǎn)彎中時，禁止向通常模式的復(fù)位(轉(zhuǎn)移K步驟S34)。又，與此同時，模式轉(zhuǎn)移控制部50在禁止向通常模式的復(fù)位時，使該內(nèi)容通過通知裝置55通知到駕駛員(步驟S35)，并返回至步驟
532。接著，在再生模式轉(zhuǎn)移條件未成立的狀態(tài)下(步驟S32:否)，判定為轉(zhuǎn)彎已結(jié)束時(步驟S33:否)，解除再生狀態(tài)并使電動馬達(dá)18從發(fā)電狀態(tài)返回至驅(qū)動狀態(tài)(步驟S36)，并向通常模式轉(zhuǎn)移(步驟SI)。
[0051]又，如圖9所示，在再生模式轉(zhuǎn)移條件成立并開始向再生模式轉(zhuǎn)移而再生轉(zhuǎn)矩正在增加的過程中，被判定已開始轉(zhuǎn)彎的內(nèi)容時，為了抑制轉(zhuǎn)彎中的轉(zhuǎn)矩變化，可以限制轉(zhuǎn)彎中的再生轉(zhuǎn)矩的增加，例如可以使轉(zhuǎn)彎中的再生轉(zhuǎn)矩大致保持一定。而且，在該情況下，在再生模式轉(zhuǎn)移條件成立的狀態(tài)下判定為轉(zhuǎn)彎已結(jié)束時，只要逐漸地接近目標(biāo)的再生轉(zhuǎn)矩即可。[0052]圖10是說明圖3所示的輸出急增模式的流程圖。圖11是與在圖3所示的控制中的輸出急增模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的圖表。如圖3及圖10所示，轉(zhuǎn)移條件判定部47在步驟S14中，判定輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件是否成立。輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件是，以可執(zhí)行輸出急增動作的可能條件和表示輸出急增動作的開始的開始條件兩者成立作為條件而設(shè)定的?？赡軛l件是與輸出急增動作相關(guān)的電氣設(shè)備的電氣條件，例如是電池滿足可充電的規(guī)定的狀態(tài)的條件。具體的是，通過電池溫度傳感器32檢測的通過電池溫度傳感器32檢測的電池21的溫度為規(guī)定的允許范圍內(nèi)的條件、通過電池電壓傳感器33檢測的電壓為規(guī)定值以上的條件、和/或通過電池剩余電量傳感器34檢測的電池剩余電量為規(guī)定值以上的條件。開始條件是從駕駛員直接或間接地取得希望急增輸出的信號的條件。具體地具有加速器手柄7被實施急加速操作、即通過加速器操作量傳感器37檢測到的加速器操作量的增加率被判定為規(guī)定值以上的條件。另外，除了加速器手柄7的急加速操作以外還可以將通過急加速開關(guān)、離合器在未連接狀態(tài)下實施加速器操作等的特別的動作作為條件。
[0053]在步驟S12中判定為輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件不成立時返回至步驟S2。在步驟S12中，當(dāng)判定為輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件成立時，模式轉(zhuǎn)移控制部50判斷轉(zhuǎn)彎判定部49是否判定為電動摩托車I在轉(zhuǎn)彎中(步驟S13)。然后，在步驟13中判定為在轉(zhuǎn)彎中時，模式轉(zhuǎn)移控制部50判斷轉(zhuǎn)彎判定部49是否判定為電動摩托車I在轉(zhuǎn)彎的最后階段(步驟S14)。具體的是，轉(zhuǎn)彎判定部49兼作判定是否為轉(zhuǎn)彎的最后階段、即電動摩托車I是否試圖脫離拐角的拐角脫離判定部，例如在通過傾斜角傳感器41檢測到的傾斜角的增加率由正逆轉(zhuǎn)為負(fù)時、和/或在轉(zhuǎn)彎中加速器操作量增加時等，判定為在轉(zhuǎn)彎的最后階段。
[0054]然后，在步驟S16中未判定為電動摩托車I在轉(zhuǎn)彎的最后階段時，禁止向輸出急增模式的轉(zhuǎn)移(步驟S15)。因此，如圖11所示，維持通常狀態(tài)。借助于此，能夠防止轉(zhuǎn)彎中轉(zhuǎn)移至輸出急增模式而輸出急增條件成立，馬達(dá)輸出被增量修正，從而輸出變化增大的情況。又，與此同時，模式轉(zhuǎn)移控制部50在禁止模式轉(zhuǎn)移時，使該內(nèi)容通過通知裝置55通知到駕駛員(步驟S16)，并返回至步驟S12。接著，在輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件的成立中(步驟S12:是)，在判定為不是轉(zhuǎn)彎中時(步驟S13:否)，模式轉(zhuǎn)移控制部50使模式向輸出急增模式轉(zhuǎn)移(步驟S17)。又，在輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件的成立中(步驟S12:是)，在判定為在轉(zhuǎn)彎的最后階段時(步驟S14:是)，模式轉(zhuǎn)移控制部50也使模式向輸出急增模式轉(zhuǎn)移(步驟S17)。借助于此，在轉(zhuǎn)彎的最后階段時，馬達(dá)輸出的增量修正并未禁止而允許較大的加速，因此在轉(zhuǎn)彎出口中能夠?qū)崿F(xiàn)順利的加速行駛。
[0055]如圖10及圖11所示，在輸出急增模式中，與通常模式中的加速器操作量和輸出模式之間的對應(yīng)關(guān)系相比，將馬達(dá)輸出增量修正(步驟S41)。借助于此，在急增加速器操作量時馬達(dá)輸出與通常模式相比暫時增加，瞬間性地產(chǎn)生與通常相比較大的加速，從而提高駕駛員感覺到的加速響應(yīng)。
[0056]接著，判定輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件是否成立(步驟S42)，如果已成立則返回至步驟S41。在步驟S42中，當(dāng)判定為輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件不成立時，模式轉(zhuǎn)移控制部50判斷轉(zhuǎn)彎判定部49是否判定為電動摩托車I在轉(zhuǎn)彎中(步驟S43)。然后，在步驟S43中判定為在轉(zhuǎn)彎中時，禁止向通常模式的復(fù)位(轉(zhuǎn)移)(步驟S44)。又，與此同時，模式轉(zhuǎn)移控制部50在禁止向通常模式的復(fù)位時，使該內(nèi)容通過通知裝置55通知到駕駛員(步驟S45)，并返回至步驟S42。接著，在輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件未成立的狀態(tài)下(步驟S42:否)，判定為不在轉(zhuǎn)彎中時(步驟S43:否)，模式轉(zhuǎn)移控制部50結(jié)束輸出急增(步驟S46)，并向通常模式轉(zhuǎn)移(步驟SI)。
[0057]如上述那樣在本實施形態(tài)中，在轉(zhuǎn)彎中，禁止運行指令以外的輸出變化，以此可以改善轉(zhuǎn)彎中的駕駛感。尤其是，在作為駕駛員使用體重移動使車身傾斜而進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛的交通工具的摩托車中，防止通過運行指令以外的信息的馬達(dá)的輸出變化，因此增大轉(zhuǎn)彎中的駕駛感的改善效果。具體的是，即使在轉(zhuǎn)彎中已判斷像電動馬達(dá)、電池及變流器那樣的與車輛行駛相關(guān)的電氣設(shè)備的異常，也可維持輸出狀態(tài)直至轉(zhuǎn)彎結(jié)束，從而防止轉(zhuǎn)彎中發(fā)生輸出變化，以此可以維持轉(zhuǎn)彎中的駕駛感。此外，在轉(zhuǎn)彎結(jié)束后執(zhí)行在發(fā)生電氣設(shè)備的異常時引起的輸出限制，以此減少在輸出限制時產(chǎn)生的行駛感變化的影響，從而可以謀求電氣設(shè)備的保護(hù)、在異常狀態(tài)下的輸出抑制行駛等。同樣地即使在轉(zhuǎn)彎中已判斷電氣設(shè)備的異常狀態(tài)的解除，也可維持輸出限制狀態(tài)直至轉(zhuǎn)彎結(jié)束，從而防止轉(zhuǎn)彎中輸出增大的情況，以此可以維持轉(zhuǎn)彎中的駕駛感。
[0058]另外，上述轉(zhuǎn)彎中的輸出變化限制是限定運行指令以外的信息，因此即使是轉(zhuǎn)彎中，也可以根據(jù)駕駛員的意愿改變車輛輸出，防止操作性的下降。又，在轉(zhuǎn)彎中也禁止由再生動作的開始/結(jié)束及輸出急增允許的開始/結(jié)束引起的輸出變化，以此可以得到維持駕駛感這樣相同的效果。另外，例外性地在轉(zhuǎn)彎的最后階段中，允許基于駕駛員的要求的輸出急增允許模式的執(zhí)行，以此可以得到駕駛員希望的行駛操作。
[0059]圖12是與輸出限制模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的第一變形例的相當(dāng)于圖8的圖表，圖13是與輸出顯示模式轉(zhuǎn)移相關(guān)的第二變形例的相當(dāng)于圖8的圖表。在上述實施形態(tài)中，如圖3及圖5所示在步驟S5 (圖3)中禁止了模式轉(zhuǎn)移，但是取而代之也可以如圖12的實線A所示，抑制輸出變化以能夠在模式轉(zhuǎn)移條件成立且判定為在轉(zhuǎn)彎中時，與在模式轉(zhuǎn)移條件成立且判定為不在轉(zhuǎn)彎中時相比，使電動馬達(dá)18的輸出的時間變化率降低。這樣，在模式轉(zhuǎn)移時的電動馬達(dá)18的輸出的變化率降低，因此可以在實施模式轉(zhuǎn)移的同時抑制隨著模式轉(zhuǎn)移的電動馬達(dá)18的輸出變化。此外，取而代之，也可以在判定為在轉(zhuǎn)彎中且模式轉(zhuǎn)移條件已成立時，如圖13的實線A所示降低電動馬達(dá)18的輸出的變化量。這樣，在模式轉(zhuǎn)移時的電動馬達(dá)18的輸出的變化量降低，因此可以在實施模式轉(zhuǎn)移的同時抑制隨著模式轉(zhuǎn)移的電動馬達(dá)18的輸出變化。
[0060]如上述第一變形例及第二變形例所示，在抑制輸出變化而不禁止輸出變化的情況下也可以得到本發(fā)明的效果，即防止行駛感的下降這樣的效果。根據(jù)各變形例的發(fā)明，通過即使在轉(zhuǎn)彎中也緩和輸出變化的同時執(zhí)行輸出變化，以此即使在轉(zhuǎn)彎中也可以得到通過輸出變化的效果。例如可能與未轉(zhuǎn)彎時相比變化幅度或時間變化較小，但是可以得到電氣設(shè)備的保護(hù)效果、再生效果等。
[0061]又，如圖12及圖13的單點劃線B所示，模式轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移控制部50也可以根據(jù)轉(zhuǎn)彎中的車輛運行狀態(tài)(傾斜角、馬達(dá)轉(zhuǎn)速、車速、齒輪比、拐角曲率中的至少一種)改變電動馬達(dá)18的輸出變化的抑制程度。例如，在行駛動力的變化對駕駛員的影響較小的車輛運行狀態(tài)時，減小電動馬達(dá)18的輸出變化的抑制程度(圖12及圖13的實線A)，在行駛動力的變化對駕駛員的影響較大的車輛運行狀態(tài)時，與在行駛動力的變化對駕駛員的影響較小的車輛運行狀態(tài)時相比，增大電動馬達(dá)18的輸出變化的抑制程度(圖12及圖13的單點劃線B)。換言之，隨著車輛運行狀態(tài)成為行駛動力的變化對駕駛員的影響較大的狀態(tài)，也可以與模式轉(zhuǎn)移條件成立且判定為不在轉(zhuǎn)彎中時相比，減小電動馬達(dá)18的輸出的時間變化率。又例如，也可以是在行駛動力的變化對駕駛員的影響較小的車輛運行狀態(tài)時，不抑制電動馬達(dá)18的輸出變化,而在行駛動力的變化對駕駛員的影響較大的車輛運行狀態(tài)時，抑制電動馬達(dá)18的輸出變化。具體的是，只要在通過傾斜角傳感器41檢測的傾斜角小于規(guī)定的第一傾斜角時，在通過轉(zhuǎn)速傳感器35檢測的馬達(dá)轉(zhuǎn)速為規(guī)定的第一轉(zhuǎn)速以上時，在通過車速傳感器36檢測的車速為規(guī)定的第一車速以上時，在通過齒輪位置傳感器40檢測的齒輪位置的減速比小于規(guī)定值時，和/或在拐角(corner)曲率小于規(guī)定值時等，判定為行駛動力的變化對駕駛員的影響較小的車輛運行狀態(tài)即可。這樣，在減小馬達(dá)輸出變化的抑制程度時可以迅速進(jìn)行變換車道等動作，可以較好地實現(xiàn)通過模式轉(zhuǎn)移的控制效果和轉(zhuǎn)彎中的駕駛感的改善兩者。
[0062]另外，在本實施形態(tài)中，轉(zhuǎn)彎判定部49基于來自于傾斜角傳感器41的信息判定是否在轉(zhuǎn)彎中，但是也可以通過其他的方法進(jìn)行。例如，可以在通過轉(zhuǎn)向角傳感器檢測到的轉(zhuǎn)向角大于規(guī)定值時判定為在轉(zhuǎn)彎中，也可以在通過側(cè)向加速度傳感器檢測的側(cè)向加速度大于規(guī)定值時判定為在轉(zhuǎn)彎中，又可以在通過陀螺儀傳感器檢測到的橫向的車身傾斜角增大時判定為在轉(zhuǎn)彎中。[0063]又，也可以基于前輪轉(zhuǎn)速和后輪轉(zhuǎn)速之差判定轉(zhuǎn)彎。具體的是，在前后輪的車輪寬度和截面半徑等不同時，與車身的轉(zhuǎn)彎相對應(yīng)地前后輪的速度差會變化。因此，可以基于與前后輪的速度差相關(guān)的值判定車身的轉(zhuǎn)彎的有無。例如，可以是在與后輪相比前輪的轉(zhuǎn)速大于規(guī)定值以上時，判斷為轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。
[0064]又，在本實施形態(tài)中，盡管將從直立狀態(tài)的車輛的傾斜角為規(guī)定角度以上的情況作為轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，但是不限于此，對連續(xù)進(jìn)行多個轉(zhuǎn)彎的蛇形行駛也可以判斷為轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。此時，在轉(zhuǎn)彎狀態(tài)為蛇形行駛時，也可以設(shè)定為蛇形行駛狀態(tài)結(jié)束的狀態(tài)為轉(zhuǎn)彎的結(jié)束。例如，也可以是在上述傾斜角小于規(guī)定值之后經(jīng)過規(guī)定時間，例如經(jīng)過I秒，則判斷為轉(zhuǎn)彎結(jié)束。借助于此，可以防止在蛇形行駛中只是暫時處于直立狀態(tài)時，錯誤判定為轉(zhuǎn)彎結(jié)束的可能性。除此以外在傾斜角接近小于規(guī)定值的值時的傾斜角的變化時間較短等的情況下，也可以判斷為蛇形行駛。又，也可以通過除此以外的方法判定蛇形行駛。當(dāng)然不包含蛇形行駛的情況也包含在本發(fā)明中。
[0065]又，在本實施形態(tài)中，對于輸出減少側(cè)及輸出增大側(cè)的任意一種，都抑制其在轉(zhuǎn)彎中的變化，但是不限于此，僅抑制輸出減少側(cè)和輸出增大側(cè)中的任意一方的情況也包含在本發(fā)明中。又，在本實施形態(tài)中，限制與轉(zhuǎn)彎中的輸出限制模式、再生模式、輸出急增模式的三個輸出變化模式相關(guān)的輸出變化，但是沒有必要具有全部，限制至少任意一種的情況也包含在本發(fā)明中。又在本實施例中，從開始控制起按照輸出限制模式、再生模式、輸出急增模式的順序執(zhí)行動作，但是這些三個模式的順序有差別的情況也包含在本發(fā)明中。又，本實施形態(tài)中記載的運行模式轉(zhuǎn)移示例僅是一個示例，只要是基于不同于駕駛員下的指令的信息改變運行模式，則可以應(yīng)用本發(fā)明，并且也包含向本實施形態(tài)以外的運行模式的轉(zhuǎn)移示例。例如，也包含根據(jù)行駛狀態(tài)的再生力調(diào)節(jié)、由轉(zhuǎn)矩?轉(zhuǎn)速?行駛速度的限制引起的運行模式轉(zhuǎn)移。
[0066]又，在上述圖5中判定為在轉(zhuǎn)彎中的狀態(tài)下輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件成立時，禁止模式轉(zhuǎn)移，但是在輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件成立并向輸出限制模式轉(zhuǎn)移的過度期的狀態(tài)下，判定為在轉(zhuǎn)彎中(已開始轉(zhuǎn)彎)時，也可以在此時刻暫時停止模式轉(zhuǎn)移而抑制隨著模式轉(zhuǎn)移而引起的輸出變化，并且在轉(zhuǎn)彎結(jié)束后完成轉(zhuǎn)移。又，交通工具的行駛驅(qū)動源并不限于電動馬達(dá)18，也可以是發(fā)動機等的驅(qū)動源。又，交通工具并不限于摩托車，也可以應(yīng)用于四輪車、小型滑行艇等的交通工具中，但是優(yōu)選地使用于轉(zhuǎn)彎時使車身傾斜的交通工具中。又，在本實施形態(tài)中，在轉(zhuǎn)彎中抑制輸出，但是也可以通過重視行駛感的第一狀態(tài)、和重視電氣設(shè)備的保護(hù)的第二狀態(tài)切換轉(zhuǎn)彎中的輸出抑制的有無。即，可以是在第一狀態(tài)下不進(jìn)行轉(zhuǎn)彎中的輸出抑制，在第二狀態(tài)下進(jìn)行轉(zhuǎn)彎中的輸出抑制。
[0067]又，在本實施形態(tài)中，當(dāng)從因在轉(zhuǎn)彎中而禁止模式轉(zhuǎn)移的狀態(tài)至轉(zhuǎn)彎結(jié)束時，使馬達(dá)輸出逐漸地接近轉(zhuǎn)移后的模式的目標(biāo)值，但是也可以一下子接近。又，也可以使輸出抑制的解除通過駕駛員的意愿實現(xiàn)。例如也可以是設(shè)置有用于指示輸出抑制解除的開關(guān)，并通過駕駛員的操作由開關(guān)給予的信號解除輸出抑制。借助于此可以提高便利性。又，也可以使抑制變化的設(shè)定、進(jìn)入抑制模式的閾值等可變化地構(gòu)成。
[0068]又，作為判定轉(zhuǎn)彎最后階段的方法，也可以在判定轉(zhuǎn)彎后，在傾斜角(轉(zhuǎn)向角)減小的情況、傾斜角(轉(zhuǎn)向角)變化減小的情況、傾斜角(轉(zhuǎn)向角)變化逆轉(zhuǎn)的情況、換擋的情況、離合器被操作的情況、加速器操作增加的情況等，判定為在轉(zhuǎn)彎的最后階段。又，作為控制對象的馬達(dá)輸出，也可以使用馬達(dá)轉(zhuǎn)速代替使用轉(zhuǎn)矩。又，本發(fā)明并不限于上述的實施形態(tài)，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可以變更、增加或刪除其結(jié)構(gòu)。
[0069]工業(yè)應(yīng)用性:
如上所述，根據(jù)本發(fā)明的電動摩托車、交通工具控制裝置及交通工具控制方法具有能夠在運行模式根據(jù)運行指令以外的狀態(tài)值而轉(zhuǎn)移的交通工具中，改善轉(zhuǎn)彎中的駕駛感的優(yōu)異效果，并且廣泛應(yīng)用于能夠發(fā)揮該效果的意義的電動摩托車等的交通工具時是有用的。
[0070]符號說明:
I電動摩托車(交通工具)；
18 電動馬達(dá)；
21電池；
22變流器；
23E⑶(控制單元、交通工具控制裝置)；
30溫度傳感器(狀態(tài)值檢測單元)；
31變流器溫度傳感器(狀態(tài)值檢測單元)；
32電池溫度傳感器(狀態(tài)值檢測單元)；
33電池電壓傳感器(狀態(tài)值檢測單元)；
34電池剩余電量傳感器(狀態(tài)值檢測單元)；
35轉(zhuǎn)速傳感器(狀態(tài)值檢測單元)；
36車速傳感器(狀態(tài)至檢測單元)；
37加速器操作量傳感器(運行指令檢測單元)；
38制動器傳感器(運行指令檢測單元)；
39離合器開關(guān)(運行指令檢測單元)；
40齒輪位置傳感器(運行指令檢測單元)；
41傾斜角傳感器；45傳感器異常檢測部(狀態(tài)值檢測單元)；
48運行指令接收部；
46狀態(tài)值接收部；
49轉(zhuǎn)彎判定部；
50模式轉(zhuǎn)移控制部；
51通常模式執(zhí)行部；
52輸出限制模式執(zhí)行部(非通常模式執(zhí)行部)；
53再生模式執(zhí)行部(非通常模式執(zhí)行部)；
54輸出急增模式執(zhí)行部(非通常模式執(zhí)行部)；
55通知裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種電動摩托車，具備: 檢測來自于駕駛員的運行指令的運行指令檢測單元； 能夠檢測與所述運行指令不同的狀態(tài)值的狀態(tài)值檢測單元； 產(chǎn)生傳遞至驅(qū)動輪的行駛動力的電動馬達(dá)； 能夠執(zhí)行根據(jù)通過所述運行指令檢測單元檢測到的所述運行指令控制所述電動馬達(dá)的輸出的通常模式、和相對于所述通常模式改變所述電動馬達(dá)的輸出的非通常模式，并在所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式中，當(dāng)通過所述狀態(tài)值檢測單元檢測的所述狀態(tài)值滿足規(guī)定的轉(zhuǎn)移條件時，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式轉(zhuǎn)移的控制單元；和 判定電動摩托車是否在轉(zhuǎn)彎中的轉(zhuǎn)彎判定單元； 所述控制單元在通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，與通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車不在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時相t匕，抑制所述電動馬達(dá)的輸出變化。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動摩托車，其特征在于，所述控制單元在通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn) 彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，禁止從所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式向另一方的模式的轉(zhuǎn)移。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動摩托車，其特征在于，所述控制單元在通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，與在通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車不在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時相比，減少從所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式向另一方的模式轉(zhuǎn)移時的所述電動馬達(dá)的輸出的變化量及時間變化率中的至少一個。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項所述的電動摩托車，其特征在于， 具備用于向所述電動馬達(dá)供給電力的電池、和介設(shè)在所述電動馬達(dá)和所述電池之間的變流器； 所述狀態(tài)值檢測單元將包含所述電動馬達(dá)、所述電池及所述變流器的驅(qū)動系統(tǒng)電氣設(shè)備中的至少一個的狀態(tài)作為所述狀態(tài)值而進(jìn)行檢測； 所述轉(zhuǎn)移條件具有作為用于從所述通常模式向所述非通常模式轉(zhuǎn)移的條件的、所述狀態(tài)值為規(guī)定的非通常值的非通常模式轉(zhuǎn)移條件、和作為用于從所述非通常模式向所述通常模式轉(zhuǎn)移的條件的、所述狀態(tài)值為規(guī)定的通常值的通常模式轉(zhuǎn)移條件； 所述控制單元使所述非通常模式中的所述電動馬達(dá)的輸出，與所述通常模式中的所述電動馬達(dá)的輸出相比減少。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項所述的電動摩托車，其特征在于， 具備用于向所述電動馬達(dá)供給電力的電池、和介設(shè)在所述電池和所述電動馬達(dá)之間的變流器； 所述狀態(tài)值檢測單元包含將所述電池、所述變流器及所述電動馬達(dá)中的至少一個的溫度作為所述狀態(tài)值進(jìn)行檢測的溫度傳感器、將所述電池的放電能力作為所述狀態(tài)值進(jìn)行檢測的電池傳感器、將所述電動馬達(dá)的轉(zhuǎn)速作為所述狀態(tài)值進(jìn)行檢測的轉(zhuǎn)速傳感器、將行駛速度作為所述狀態(tài)值進(jìn)行檢測的車速傳感器、以及將檢測用于所述電動馬達(dá)的控制的輸入信息的傳感器的異常作為所述狀態(tài)值進(jìn)行檢測的異常檢測單元中的至少一個；所述轉(zhuǎn)移條件具有在通過所述溫度傳感器檢測到的溫度超過規(guī)定的允許值的條件、通過所述電池傳感器檢測的放電能力低于規(guī)定的允許值的條件、通過所述轉(zhuǎn)速傳感器檢測的轉(zhuǎn)速為規(guī)定的上限轉(zhuǎn)速以上的條件、通過所述車速傳感器檢測的車速為規(guī)定的上限速度以上的條件、以及通過所述異常檢測傳感器檢測到異常的條件中的至少一個的輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件； 所述非通常模式具有與所述通常模式相比減少所述電動馬達(dá)的輸出的輸出限制模式； 所述控制單元在所述通常模式中，當(dāng)所述輸出限制模式轉(zhuǎn)移條件成立時，使所述通常模式向所述輸出限制模式轉(zhuǎn)移。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項所述的電動摩托車，其特征在于，所述控制單元以如下方式進(jìn)行控制:從通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立從而所述電動馬達(dá)的輸出變化被抑制的狀態(tài)，至在所述轉(zhuǎn)移條件仍成立的狀態(tài)下由所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定出轉(zhuǎn)彎已結(jié)束的情況時，使所述電動馬達(dá)的輸出的目標(biāo)值逐漸地接近模式轉(zhuǎn)移后的目標(biāo)值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項所述的電動摩托車，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)移條件具有規(guī)定的輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件； 所述非通常模式具有在通過所述運行指令檢測單元檢測到的加速器操作量的增加率為規(guī)定的閾值以上時，與所述通常模式相比使所述電動模式的輸出暫時增加的輸出急增模式； 所述控制單元在所述通常模式中，所述輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件成立時，使所述通常模式向所述輸出急增模式轉(zhuǎn)移。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動摩托車，其特征在于， 具備判定行駛狀態(tài)是否處于轉(zhuǎn)彎的最后階段的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)判定單元； 所述控制單元在通過所述轉(zhuǎn)彎狀態(tài)判定單元判定為行駛狀態(tài)處于轉(zhuǎn)彎的最后階段的情況下，即使通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述輸出急增模式轉(zhuǎn)移條件成立，也不實施所述電動馬達(dá)的輸出變化的抑制。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任意一項所述的電動摩托車，其特征在于， 具備用于向駕駛員通知的通知單元； 所述控制單元在通過所述轉(zhuǎn)彎判定單元判定為電動摩托車在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，使抑制所述電動馬達(dá)的輸出變化的內(nèi)容通過所述通知單元通知到駕駛員。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任意一項所述的電動摩托車，其特征在于，所述控制單元根據(jù)轉(zhuǎn)彎中的車輛運行狀態(tài)改變所述電動馬達(dá)的輸出變化的抑制程度。
11.一種交通工具控制裝置，具備: 接收來自于駕駛員的運行指令的運行指令接收部； 能夠接收不同于所述運行指令的狀態(tài)值的狀態(tài)值接收部； 根據(jù)所述運行指令控制行駛驅(qū)動源的輸出的通常模式執(zhí)行部； 相對于所述通常模式改變所述行駛驅(qū)動源的輸出的非通常模式執(zhí)行部； 在所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式中，在所述狀態(tài)值接收部中接收的所述狀態(tài)值滿足規(guī)定的轉(zhuǎn)移條件時，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式轉(zhuǎn)移的模式轉(zhuǎn)移控制部；和判定交通工具是否在轉(zhuǎn)彎中的轉(zhuǎn)彎判定部； 所述模式轉(zhuǎn)移控制部在通過所述轉(zhuǎn)彎判定部判定為交通工具在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，與通過所述轉(zhuǎn)彎判定部判定為交通工具不在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時相比，抑制所述行駛驅(qū)動源的輸出變化。
12.一種交通工具控制方法，具備: 接收來自于駕駛員的運行指令的運行指令接收工序； 能夠接收不同于所述運行指令的狀態(tài)值的狀態(tài)值接收工序； 根據(jù)所述運行指令控制行駛驅(qū)動源的輸出的通常模式執(zhí)行工序； 相對于所述通常模式改變所述行駛驅(qū)動源的輸出的非通常模式執(zhí)行工序； 在所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式中，當(dāng)所述狀態(tài)值滿足規(guī)定的轉(zhuǎn)移條件時，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式轉(zhuǎn)移的模式轉(zhuǎn)移控制工序；和 判定交通工具是否在轉(zhuǎn)彎中的轉(zhuǎn)彎判定工序； 在所述模式轉(zhuǎn)移控制工序中，在通過所述轉(zhuǎn)彎判定部判定為交通工具在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時，與通過所述轉(zhuǎn)彎判定部判定為交通工具不在轉(zhuǎn)彎中且所述轉(zhuǎn)移條件成立時相比，抑制所述行駛驅(qū)動源的`輸出變化。
【文檔編號】B60L15/20GK103502088SQ201180070505
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2011年5月13日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月13日
【發(fā)明者】松田義基 申請人:川崎重工業(yè)株式會社