混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明的目的在于，考慮到內(nèi)燃機(jī)和多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的慣性，特別是在內(nèi)燃機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)的情況下，使內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)不影響到驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩而為最佳，提高駕駛性能、行駛感覺(jué)。因此，在能算出多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，對(duì)轉(zhuǎn)矩指令值分別進(jìn)行反饋校正的混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中，設(shè)有慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元，其基于根據(jù)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度求出的慣性轉(zhuǎn)矩算出對(duì)多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值的慣性轉(zhuǎn)矩校正量，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元在多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的反饋校正中分別加上慣性轉(zhuǎn)矩校正量來(lái)輸出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
【專(zhuān)利說(shuō)明】混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具備發(fā)動(dòng)機(jī)和電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源的混合動(dòng)力車(chē)輛的控制裝置，特別涉及為了輸出作為目標(biāo)的驅(qū)動(dòng)力而對(duì)多個(gè)動(dòng)力源進(jìn)行控制的混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往提出了除了發(fā)動(dòng)機(jī)以外還具備電動(dòng)機(jī)的混合動(dòng)力汽車(chē)，已知例如后述的專(zhuān)利文獻(xiàn)1、專(zhuān)利文獻(xiàn)2記載的車(chē)輛。
[0003]有專(zhuān)利文獻(xiàn)I公開(kāi)的方式:利用I個(gè)行星齒輪(具有3個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu))和2個(gè)電動(dòng)機(jī)將內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力分割給發(fā)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)軸，用發(fā)電機(jī)發(fā)出的電力驅(qū)動(dòng)設(shè)于驅(qū)動(dòng)軸的電動(dòng)機(jī)，由此對(duì)內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力進(jìn)行轉(zhuǎn)矩變換(以下稱(chēng)為“3軸式”)。
[0004]上述專(zhuān)利文獻(xiàn)I記載的現(xiàn)有技術(shù)中，在發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)，根據(jù)發(fā)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度變化率和慣性算出隨著發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度變化而由發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的慣性轉(zhuǎn)矩，并且通過(guò)用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行校正來(lái)抑制發(fā)電機(jī)的慣性轉(zhuǎn)矩造成的驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。
[0005]另外，在后述的專(zhuān)利文獻(xiàn)2記載的現(xiàn)有技術(shù)中提出了如下方式:以電動(dòng)機(jī)的小型化和電損失的減少為目的，對(duì)具有4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)的各旋轉(zhuǎn)構(gòu)件連接有與內(nèi)燃機(jī)的輸出軸、第I電動(dòng)發(fā)電機(jī)(以后也稱(chēng)為“MG1”)、第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)(以后也稱(chēng)為“MG2”)以及與驅(qū)動(dòng)輪連接的驅(qū)動(dòng)軸，將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力以及MG1、MG2的動(dòng)力合成并輸出到驅(qū)動(dòng)軸的方式(以下也稱(chēng)為“4軸式”)。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)`
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:特開(kāi)平8-232817號(hào)公報(bào)
[0009]專(zhuān)利文獻(xiàn)2:特開(kāi)2002-281607號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0011]然而，以往的混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，特別是在4軸式混合動(dòng)力車(chē)輛中，在發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)等的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度變化的情況下，隨著發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度變化，不僅MGl的旋轉(zhuǎn)速度會(huì)變化，MG2的旋轉(zhuǎn)速度也會(huì)變化，因此利用上述專(zhuān)利文獻(xiàn)I記載的現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法校正MG2的慣性轉(zhuǎn)矩，對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)抑制不充分，還有改善的余地。
[0012]本發(fā)明的目的在于，作為具備內(nèi)燃機(jī)和多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的混合動(dòng)力系統(tǒng)中有電池的充放電的情況下的對(duì)多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的控制，考慮到內(nèi)燃機(jī)和多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的慣性轉(zhuǎn)矩，特別是在進(jìn)行內(nèi)燃機(jī)的啟動(dòng)的情況下，以不影響驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的方式使內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)為最佳，提高駕駛性能、行駛感覺(jué)。
[0013]用于解決問(wèn)題的方案
[0014]因此，為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明是一種混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，具備:內(nèi)燃機(jī)，其具有輸出軸；驅(qū)動(dòng)軸，其與驅(qū)動(dòng)輪連接；第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)；差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)，其具有與該多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸以及內(nèi)燃機(jī)分別聯(lián)接的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件；加速器開(kāi)度檢測(cè)單元，其檢測(cè)加速器開(kāi)度；車(chē)輛速度檢測(cè)單元，其檢測(cè)車(chē)輛速度；電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元，其檢測(cè)電池的充電狀態(tài)；目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元，其基于由上述加速器開(kāi)度檢測(cè)單元檢測(cè)出的加速器開(kāi)度和由上述車(chē)輛速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛速度設(shè)定目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率；目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元，其至少基于由上述電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)出的電池的充電狀態(tài)設(shè)定目標(biāo)充放電功率；目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率算出單元，其根據(jù)上述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元和目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率；目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元，其根據(jù)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率和系統(tǒng)整體效率設(shè)定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)；以及電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元，其設(shè)定上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元能利用包括從上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)求出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩平衡式和包括上述目標(biāo)充放電功率的電力平衡式算出上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，并且對(duì)上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述轉(zhuǎn)矩指令值分別進(jìn)行反饋校正，以使實(shí)際的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度收斂到根據(jù)上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)求出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于，設(shè)有慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元，其基于根據(jù)上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度求出的慣性轉(zhuǎn)矩算出對(duì)上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述轉(zhuǎn)矩指令值的慣性轉(zhuǎn)矩校正量，上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元在上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的上述反饋校正中分別加上上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量來(lái)輸出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
[0015]發(fā)明效果
[0016]根據(jù)如上詳細(xì)說(shuō)明的本發(fā)明，混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置具備:內(nèi)燃機(jī)，其具有輸出軸；驅(qū)動(dòng)軸，其與驅(qū)動(dòng)輪連接；第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)；差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)，其具有與該多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸以及內(nèi)燃機(jī)分別聯(lián)接的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件；加速器開(kāi)度檢測(cè)單元，其檢測(cè)加速器開(kāi)度；車(chē)輛速度檢測(cè)單元，其檢測(cè)車(chē)輛速度；電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元，其檢測(cè)電池的充電狀態(tài)；目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元，其基于由加速器開(kāi)度檢測(cè)單元檢測(cè)出的加速器開(kāi)度和由車(chē)輛速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛速度設(shè)定目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率；目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元，其至少基于由電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)出的電池的充電狀態(tài)設(shè)定目標(biāo)充放電功率；目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率算出單元，其根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元和目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率；目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元，其根據(jù)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率和系統(tǒng)整體效率設(shè)定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)；以及電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元，其設(shè)定多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元能利用包括從目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)求出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩平衡式和包括目標(biāo)充放電功率的電力平衡式算出多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，并且對(duì)多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述轉(zhuǎn)矩指令值分別進(jìn)行反饋校正，以使實(shí)際的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度收斂到根據(jù)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)求出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于，設(shè)有慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元，其基于根據(jù)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度求出的慣性轉(zhuǎn)矩算出對(duì)多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值的慣性轉(zhuǎn)矩校正量，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元在多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的反饋校正中分別加上慣性轉(zhuǎn)矩校正量來(lái)輸出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
[0017]因此，能抑制慣性導(dǎo)致的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】[0018]圖1是混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的控制用的流程圖。
[0019]圖2是混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的系統(tǒng)構(gòu)成圖。
[0020]圖3是用于目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)運(yùn)算的控制框圖。
[0021]圖4是用于轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算的控制框圖。
[0022]圖5是發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)算出控制用的流程圖。
[0023]圖6是轉(zhuǎn)矩指令值算出用的流程圖。
[0024]圖7是包括目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力和車(chē)速的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力檢索映射。
[0025]圖8是包括目標(biāo)充放電功率和電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元的目標(biāo)充放電功率檢索表。
[0026]圖9是包括發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩和發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)檢索映射。
[0027]圖10是在相同發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)使車(chē)速變化的情況下的共線圖。
[0028]圖11是示出包括發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩和發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)效率的最優(yōu)線和整體效率的最優(yōu)線的圖。
[0029]圖12是示出包括效率和發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的等功率線上的各效率的圖。
[0030]圖13是等功率線上的各點(diǎn)(D，E，F(xiàn))的共線圖。
[0031]圖14是低齒輪速比狀態(tài)的共線圖。
[0032]圖15是中齒輪速比狀態(tài)的共線圖。
[0033]圖16是高齒輪速比狀態(tài)的共線圖。
[0034]圖17是發(fā)生了動(dòng)力循環(huán)的狀態(tài)的共線圖。
[0035]圖18是基本轉(zhuǎn)矩和反饋轉(zhuǎn)矩的共線圖。
[0036]圖19是僅用MGl進(jìn)行反饋的情況下的共線圖。
[0037]圖20是示出使內(nèi)燃機(jī)啟動(dòng)(上升)時(shí)的慣性轉(zhuǎn)矩和慣性校正轉(zhuǎn)矩的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面基于附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例。
[0039]實(shí)施例
[0040]圖1?圖20示出本發(fā)明的實(shí)施例。
[0041]在圖2中，I是未圖示的混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，也就是本發(fā)明所應(yīng)用的4軸式的動(dòng)力輸入輸出裝置。
[0042]如圖2所示，上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I具備:為了用來(lái)自內(nèi)燃機(jī)(也記為“E/G”、“ENG”)2和電動(dòng)機(jī)的輸出對(duì)車(chē)輛進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，作為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)燃料的燃燒來(lái)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的內(nèi)燃機(jī)2的輸出軸3 ;通過(guò)單向離合器4連接且利用電產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力并通過(guò)驅(qū)動(dòng)來(lái)產(chǎn)生電能的第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)(也稱(chēng)為“MG1”、“第I電動(dòng)機(jī)”)5和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)(也稱(chēng)為“MG2”、“第2電動(dòng)機(jī)”)6 ;與混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)輪7連接的驅(qū)動(dòng)軸8 ;以及與輸出軸3、第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6、驅(qū)動(dòng)軸8分別聯(lián)接的第I行星齒輪(也記為“PG1”)9和第2行星齒輪(也記為“PG2”)10。
[0043]上述內(nèi)燃機(jī)2具備:節(jié)流閥等空氣量調(diào)整單元11，其與加速器開(kāi)度(加速踏板的踏入量)對(duì)應(yīng)地調(diào)整吸入的空氣量；燃料噴射閥等燃料提供單元12，其提供與吸入的空氣量對(duì)應(yīng)的燃料；以及點(diǎn)火裝置等點(diǎn)火單元13，其對(duì)燃料進(jìn)行點(diǎn)火。
[0044]上述內(nèi)燃機(jī)2利用空氣量調(diào)整單元11、燃料提供單元12、點(diǎn)火單元13控制燃料的燃燒狀態(tài)，通過(guò)燃料的燃燒產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力。
[0045]此時(shí)，如圖2所示，上述第I行星齒輪9具有第I行星齒輪架(也記為“Cl”)9-1、第I環(huán)形齒輪9-2、第I太陽(yáng)輪9-3以及第I小齒輪9-4，并且具有與上述驅(qū)動(dòng)輪7的驅(qū)動(dòng)軸8聯(lián)絡(luò)的輸出齒輪14、包括將該輸出齒輪14連接到驅(qū)動(dòng)軸8的齒輪、鏈等的輸出傳遞機(jī)構(gòu)(也稱(chēng)為“齒輪機(jī)構(gòu)”或者后述的“差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)”)15。
[0046]另外,如圖2所示,上述第2行星齒輪10具有第2行星齒輪架(也記為“C2”)10_l、第2環(huán)形齒輪10_2、第2太陽(yáng)輪10_3以及第2小齒輪10_4。
[0047]并且，如圖2所示，將上述第I行星齒輪9的第I行星齒輪架9-1和上述第2行星齒輪10的第2太陽(yáng)輪10-3結(jié)合而連接到內(nèi)燃機(jī)2的輸出軸3。
[0048]另外，如圖2所不，將上述第I行星齒輪9的第I環(huán)形齒輪9_2和上述第2行星齒輪10的第2行星齒輪架10-1結(jié)合而連接到作為與上述驅(qū)動(dòng)軸8聯(lián)絡(luò)的輸出構(gòu)件的輸出齒輪14。
[0049]另外，上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5包括第I電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子5-1、第I電動(dòng)機(jī)定子5-2以及第I電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸5-3,并且上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6包括第2電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子6-1、第2電動(dòng)機(jī)定子6-2以及第2電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸6-3。
[0050]并且，如圖2所示，對(duì)上述第I行星齒輪9的第I太陽(yáng)輪9-3連接有上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的第I電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子5-1，對(duì)上述第2行星齒輪10的第2環(huán)形齒輪10-2連接有上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的第2電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子6-1。
[0051]也就是說(shuō)，上述混合動(dòng)力車(chē)輛具備上述差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15，上述差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15是將包括上述內(nèi)燃機(jī)2、上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6和上述輸出齒輪14的4個(gè)構(gòu)件以在共線圖(參照?qǐng)D9和圖20 )上按上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、上述輸出齒輪14、上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的順序聯(lián)接的齒輪機(jī)構(gòu)。
[0052]因此，在上述內(nèi)燃機(jī)2、上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6以及上述驅(qū)動(dòng)軸8之間進(jìn)行動(dòng)力的交接。
[0053]而且，對(duì)上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的第I電動(dòng)機(jī)定子5-2連接有第I逆變器16，并且對(duì)上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的第2電動(dòng)機(jī)定子6-2連接有第2逆變器17。
[0054]并且，利用這些第I逆變器和第2逆變器16、17分別控制上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6。
[0055]另外，上述第I逆變器和第2逆變器16、17的電源端子與作為蓄電裝置的電池18分別連接。
[0056]上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I用來(lái)自上述內(nèi)燃機(jī)2和上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的輸出對(duì)車(chē)輛進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。
[0057]并且，上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I具備:上述內(nèi)燃機(jī)2，其具有上述輸出軸3 ;上述驅(qū)動(dòng)軸8，其與上述驅(qū)動(dòng)輪7連接；上述第一和第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6 ;上述差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15,其具有與作為上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6、上述驅(qū)動(dòng)軸8以及上述內(nèi)燃機(jī)2分別聯(lián)接的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件；加速器開(kāi)度檢測(cè)單元19，其檢測(cè)加速器開(kāi)度；車(chē)輛速度檢測(cè)單元20，其檢測(cè)車(chē)輛速度；電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元21，其檢測(cè)上述電池18的充電狀態(tài)；目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元22，其基于由上述加速器開(kāi)度檢測(cè)單元19檢測(cè)出的加速器開(kāi)度和由上述車(chē)輛速度檢測(cè)單元20檢測(cè)出的車(chē)輛速度來(lái)設(shè)定目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率；目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元23，其至少基于由上述電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元21檢測(cè)出的電池18的充電狀態(tài)設(shè)定目標(biāo)充放電功率；目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率算出單元24，其利用上述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元22和目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元23算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率；目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元25，其根據(jù)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率和系統(tǒng)整體效率設(shè)定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)；以及電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26，其設(shè)定作為上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6各自的轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2。
[0058]此時(shí),上述內(nèi)燃機(jī)2的空氣量調(diào)整單元11、燃料提供單元12、點(diǎn)火單元13、上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的第I電動(dòng)機(jī)定子5-2、上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的第2電動(dòng)機(jī)定子6-2與作為上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I的控制系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)控制部27連接。
[0059]如圖2所示，該混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I的驅(qū)動(dòng)控制部27具備加速器開(kāi)度檢測(cè)單元19、車(chē)輛速度檢測(cè)單元20、電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元21以及發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元28。
[0060]上述加速器開(kāi)度檢測(cè)單元19檢測(cè)作為加速踏板的踏入量的加速器開(kāi)度。
[0061]上述車(chē)輛速度檢測(cè)單元20檢測(cè)混合動(dòng)力車(chē)輛的車(chē)輛速度(車(chē)速)。
[0062]上述電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元21檢測(cè)上述電池18的充電狀態(tài)S0C。
[0063]另外，如圖2所示，用于目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)運(yùn)算的上述驅(qū)動(dòng)控制部27具備上述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元22、上述目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元23、上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率算出單元24、上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元25以及上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26。
[0064]上述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元22具有基于由上述加速器開(kāi)度檢測(cè)單元19檢測(cè)出的加速器開(kāi)度和由上述車(chē)輛速度檢測(cè)單元20檢測(cè)出的車(chē)輛速度來(lái)設(shè)定用于驅(qū)動(dòng)混合動(dòng)力車(chē)輛的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率的功能。
[0065]也就是說(shuō)，如圖3所示，上述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元22具有目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力算出部29和目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率算出部30，上述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力算出部29按照由上述加速器開(kāi)度檢測(cè)單元19檢測(cè)出的加速器開(kāi)度和由上述車(chē)輛速度檢測(cè)單元20檢測(cè)出的車(chē)輛速度，利用圖7所示的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力檢索映射設(shè)定目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力。
[0066]此時(shí)，在“加速器開(kāi)度=O”的高車(chē)速區(qū)域中，設(shè)定為負(fù)值，以獲得與發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)相當(dāng)?shù)臏p速方向的驅(qū)動(dòng)力，在車(chē)速低的區(qū)域中，設(shè)為正值，以能進(jìn)行爬行行駛。
[0067]另外，上述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率算出部30將由上述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力算出部29設(shè)定的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力和由上述車(chē)輛速度檢測(cè)單元20檢測(cè)出的車(chē)輛速度相乘，算出用目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛所需的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率。
[0068]上述目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元23至少基于由上述電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元21檢測(cè)出的上述電池18的充電狀態(tài)SOC設(shè)定目標(biāo)充放電功率。
[0069]在該實(shí)施例中，與電池充電狀態(tài)SOC相應(yīng)地利用圖8所示的目標(biāo)充放電功率檢索映射進(jìn)行檢索并設(shè)定目標(biāo)充放電功率。
[0070]上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率算出單元24根據(jù)由上述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元22設(shè)定的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率和由上述目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元23設(shè)定的目標(biāo)充放電功率算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率。
[0071]在該實(shí)施例中，從目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率減去目標(biāo)充放電功率，由此得到目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率。
[0072]上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元25根據(jù)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率和系統(tǒng)整體效率設(shè)定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)。
[0073]上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26設(shè)定作為上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6各自的轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2。
[0074]如圖3所示，用于轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算的上述驅(qū)動(dòng)控制部27具備第I?第10算出部31 ?40。
[0075]上述第I算出部31利用由上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(參照?qǐng)D3)和來(lái)自上述車(chē)輛速度檢測(cè)單元20的車(chē)輛速度(車(chē)速)，算出發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度為目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Net的情況下的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的MGl旋轉(zhuǎn)速度Nmgl和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的MG2旋轉(zhuǎn)速度Nmg2。
[0076]上述第2算出部32利用由上述第I算出部31算出的MGl旋轉(zhuǎn)速度Nmgl和MG2旋轉(zhuǎn)速度Nmg2以及由上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩(參照?qǐng)D3)，算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgli。
[0077]上述第3算出部33利用來(lái)自上述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元28的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和由上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩(參照?qǐng)D3)算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb。
[0078]上述第4算出部34利用來(lái)自上述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元28的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和由上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩(參照?qǐng)D3)算出上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb。
[0079]上述第5算出部35利用來(lái)自上述第2算出部32的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgli和由上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩(參照?qǐng)D3)算出上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的基本轉(zhuǎn)矩Tmg2i。
[0080]上述第6算出部36根據(jù)由上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(參照?qǐng)D3)算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度Neta。
[0081]上述第7算出部37根據(jù)由上述第6算出部36算出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度Neta算出發(fā)動(dòng)機(jī)慣性校正用MGl轉(zhuǎn)矩Tmglie。
[0082]上述第8算出部38根據(jù)由上述第6算出部36算出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度Neta算出發(fā)動(dòng)機(jī)慣性校正用MG2轉(zhuǎn)矩Tmg2ie。
[0083]上述第9算出部39利用來(lái)自上述第2算出部32的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgl1、來(lái)自上述第3算出部33的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb以及來(lái)自上述第7算出部37的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的發(fā)動(dòng)機(jī)慣性校正用MGl轉(zhuǎn)矩Tmglie算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl。
[0084]上述第10算出部40利用來(lái)自上述第4算出部34的上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb、來(lái)自上述第5算出部35的上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的基本轉(zhuǎn)矩Tmg2i以及來(lái)自上述第8算出部38的上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的發(fā)動(dòng)機(jī)慣性校正用MG2轉(zhuǎn)矩Tmg2ie算出上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩指令值Tmg2。
[0085]另外，在上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I中，上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26能使用包括從上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)求出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩平衡式和包括上述目標(biāo)充放電功率的電力平衡式算出作為上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6各自的轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2,并且能對(duì)作為上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的上述轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2分別進(jìn)行反饋校正，使得實(shí)際的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度收斂到從上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)求出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度。
[0086]而且，在上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26中，在進(jìn)行上述反饋校正時(shí)，基于實(shí)際的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的偏差算出上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值(也稱(chēng)為“反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb”)和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值(也稱(chēng)為“反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb”)，并且將該作為上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb和作為上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb之比設(shè)定為基于上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I的杠桿比的規(guī)定的比。
[0087]這樣，利用將上述驅(qū)動(dòng)軸8作為支點(diǎn)而關(guān)注轉(zhuǎn)矩變化的轉(zhuǎn)矩平衡式來(lái)消除上述內(nèi)燃機(jī)2的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，因此即使在上述內(nèi)燃機(jī)2中發(fā)生轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，也能使其不會(huì)對(duì)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩造成影響。
[0088]另外，在對(duì)上述電池18進(jìn)行充放電的情況下能對(duì)作為多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6進(jìn)行控制。
[0089]而且，考慮到上述內(nèi)燃機(jī)2的動(dòng)作點(diǎn)，能確保兼顧作為目標(biāo)的驅(qū)動(dòng)力和作為目標(biāo)的充放電。
[0090]另外，能分別細(xì)致地校正作為多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的上述轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2，由此能使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度迅速地收斂到目標(biāo)值。
[0091]因此，能使發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)與作為目標(biāo)的動(dòng)作點(diǎn)一致，因此能設(shè)為適當(dāng)?shù)倪\(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。
[0092]將上述差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15的上述4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件按與上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述內(nèi)燃機(jī)2聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述驅(qū)動(dòng)軸8聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的順序在共線圖中排列，并且將這些構(gòu)件間的相互的杠桿比按該順序設(shè)為kl:1:k2，將作為上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb和作為上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb設(shè)定為維持將作為上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb乘以kl所得的值和將作為上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb乘以I + k2所得的值相等的關(guān)系。
[0093]因此，能合適地應(yīng)用于構(gòu)成具有同樣的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的、杠桿比不同的上述差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15的情況。
[0094]將上述差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15的上述4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件按與上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述內(nèi)燃機(jī)2聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述驅(qū)動(dòng)軸8聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的順序在共線圖中排列，并且將這些構(gòu)件間的相互的杠桿比按該順序設(shè)為kl:1:k2，設(shè)定反饋增益使得作為上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb與作為上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb的關(guān)系為:將作為上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb乘以kl所得的值和將作為上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb乘以I + k2所得的值相等。
[0095]因此，能合適地應(yīng)用于構(gòu)成具有同樣的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的、杠桿比不同的上述差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15的情況。
[0096]預(yù)先設(shè)定了增益，因此能將控制裝置的反饋控制中的運(yùn)算負(fù)荷抑制為極小。[0097]并且，上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I設(shè)有基于從上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度求出的慣性轉(zhuǎn)矩算出對(duì)上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的上述轉(zhuǎn)矩指令值的慣性轉(zhuǎn)矩校正量的慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元41，上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26具備在上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6各自的上述反饋校正中分別加上上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量來(lái)輸出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值的構(gòu)成。
[0098]詳細(xì)說(shuō)明則如圖2所示，上述慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元41內(nèi)置于作為上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I的控制系統(tǒng)的上述驅(qū)動(dòng)控制部27。
[0099]因此，能抑制慣性造成的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。
[0100]另外，上述慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元41將上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量與上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值相加并輸出，將上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量與上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值相加并輸出，將上述內(nèi)燃機(jī)2的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量分配給上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值并輸出。
[0101]因此,針對(duì)上述內(nèi)燃機(jī)2啟動(dòng)時(shí)的大的發(fā)動(dòng)機(jī)慣性造成的轉(zhuǎn)矩變動(dòng),將校正轉(zhuǎn)矩分配給多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6并且自我校正電動(dòng)發(fā)電機(jī)的慣性，由此能高效地抑制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的變動(dòng)。
[0102]而且，上述慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元41具備根據(jù)本控制程序的執(zhí)行周期的連續(xù)2次的上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度算出單元42，基于該目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度算出單元42和發(fā)動(dòng)機(jī)慣性算出發(fā)動(dòng)機(jī)慣性轉(zhuǎn)矩，并且將該發(fā)動(dòng)機(jī)慣性轉(zhuǎn)矩基于具有與多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6和驅(qū)動(dòng)軸8以及內(nèi)燃機(jī)2分別聯(lián)接的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15的齒輪速比或者杠桿比分配給上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
[0103]因此，通過(guò)基于具有4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15的齒輪速比或者杠桿比的適當(dāng)分配，將大的發(fā)動(dòng)機(jī)慣性轉(zhuǎn)矩分配給第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值，因此不必要的校正少，能高效地抑制轉(zhuǎn)矩變動(dòng)。
[0104]另外，在上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I中，基于具有與多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6和驅(qū)動(dòng)軸8以及內(nèi)燃機(jī)2分別聯(lián)接的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15的齒輪速比或者杠桿比來(lái)相關(guān)聯(lián)地設(shè)定對(duì)多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的轉(zhuǎn)矩指令值分別設(shè)定的反饋校正量。
[0105]另外，在上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26中，在進(jìn)行反饋校正時(shí)，基于實(shí)際的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的偏差算出多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值，并且將該第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值與第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值之比設(shè)定為基于作為動(dòng)力輸入輸出裝置的上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I的杠桿比的規(guī)定的比。
[0106]由此，采用將上述驅(qū)動(dòng)軸8作為支點(diǎn)關(guān)注轉(zhuǎn)矩的變化的轉(zhuǎn)矩平衡式來(lái)消除內(nèi)燃機(jī)2的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，因此即使在內(nèi)燃機(jī)2中發(fā)生轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，也能使它不對(duì)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩造成影響。
[0107]而且，能預(yù)先通過(guò)測(cè)量來(lái)掌握內(nèi)燃機(jī)2的慣性、第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的慣性以及第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的慣性，將其存儲(chǔ)于上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26內(nèi)部。
[0108]在轉(zhuǎn)矩平衡式中，如后述的數(shù)學(xué)式(4)所示，根據(jù)基于作為將多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6和內(nèi)燃機(jī)2的動(dòng)作機(jī)械性聯(lián)接的動(dòng)力輸入輸出裝置的上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I的齒輪速比的杠桿比，來(lái)平衡多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6各自的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩與目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩。
[0109]此時(shí)，將上述差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15的上述4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件按與第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與內(nèi)燃機(jī)2聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與驅(qū)動(dòng)軸8聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的順序在共線圖中排列，并且將這些構(gòu)件間的相互的杠桿比按該順序設(shè)定為 kl:1:k2。
[0110]并且，將第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值設(shè)定為維持將第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值乘以kl所得的值等于將第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值乘以I + k2所得的值的關(guān)系。
[0111]在構(gòu)成具有同樣的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的杠桿比不同的差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15的情況下，能合適地應(yīng)用。
[0112]這樣，能在有對(duì)上述電池18的充放電的情況下進(jìn)行多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的控制。
[0113]另外，考慮到上述內(nèi)燃機(jī)2的動(dòng)作點(diǎn)，能確保兼顧作為目標(biāo)的驅(qū)動(dòng)力和作為目標(biāo)的充放電。
[0114]而且，能分別細(xì)致地校正多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的上述轉(zhuǎn)矩指令值，由此能使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度迅速地收斂到目標(biāo)值。
[0115]此外,能使發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)與作為目標(biāo)的動(dòng)作點(diǎn)一致,因此能成為適當(dāng)?shù)倪\(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。
[0116]下面說(shuō)明作用。
[0117]在圖5的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)算出控制用的流程圖中，根據(jù)駕駛員的加速器操作量和車(chē)速運(yùn)算目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)(目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩)，在圖6的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值算出用的流程圖中，基于目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)運(yùn)算上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。
[0118]首先，當(dāng)圖5的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)算出控制用的程序開(kāi)始(101)時(shí)，轉(zhuǎn)移到獲取用于控制的各種信號(hào)的步驟(102)，上述用于控制的各種信號(hào)是來(lái)自包括加速器開(kāi)度傳感器的上述加速器開(kāi)度檢測(cè)單元19的加速器開(kāi)度的檢測(cè)信號(hào)、來(lái)自包括車(chē)速傳感器的上述車(chē)輛速度檢測(cè)單元20的車(chē)輛速度的檢測(cè)信號(hào)、來(lái)自上述電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元21的上述電池18的充電狀態(tài)SOC的檢測(cè)信號(hào)。
[0119]然后，轉(zhuǎn)移到從圖6所示的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力檢測(cè)映射檢測(cè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力的步驟(103)。
[0120]在該步驟(103)中，從圖6所示的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力檢測(cè)映射算出與車(chē)速和加速器開(kāi)度相應(yīng)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力。
[0121]此時(shí)，在“加速器開(kāi)度=O”的情況下，在高車(chē)速區(qū)域中設(shè)定為負(fù)值，以獲得與發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)相當(dāng)?shù)臏p速方向的驅(qū)動(dòng)力，在車(chē)速低的區(qū)域設(shè)為正值，以能進(jìn)行爬行行駛。
[0122]另外，轉(zhuǎn)移到將在從圖7的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力檢測(cè)映射檢測(cè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力的步驟(103)中算出的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力乘以車(chē)速來(lái)算出目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率的步驟(104)。
[0123]在該步驟(104)中，將在步驟(103)中算出的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力乘以車(chē)速，算出作為用目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)車(chē)輛所需的功率的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率。
[0124]進(jìn)而，轉(zhuǎn)移到從圖8的目標(biāo)充放電功率檢索表算出目標(biāo)充放電功率的步驟(105)。
[0125]在該步驟(105)中，為了將上述電池18的充電狀態(tài)SOC控制在通常使用范圍內(nèi)，從圖8公開(kāi)的目標(biāo)充放電功率檢索表算出作為目標(biāo)的充放電量。
[0126]此時(shí)，在步驟(105)中，在上述電池18的充電狀態(tài)SOC低的情況下，使充電功率變大來(lái)防止上述電池18的過(guò)放電，在上述電池18的充電狀態(tài)SOC高的情況下，使放電功率變大來(lái)防止過(guò)充電。
[0127]然后，轉(zhuǎn)移到算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率的步驟(106 )。
[0128]在該步驟(106)中，根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率和目標(biāo)充放電功率算出作為上述內(nèi)燃機(jī)2應(yīng)輸出的功率的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率。
[0129]此時(shí)，上述內(nèi)燃機(jī)2應(yīng)輸出的功率是將車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)所需的功率加上對(duì)上述電池18進(jìn)行充電的功率(在放電的情況下是減去)所得的值。
[0130]在此，由于充電側(cè)作為負(fù)值來(lái)處理，因此從目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率減去目標(biāo)充放電功率算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率。
[0131]另外,轉(zhuǎn)移到從圖9的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)檢索映射算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)的步驟
(107)。
[0132]在該步驟(107)中，從圖9公開(kāi)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)檢索映射算出與目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率和車(chē)速相應(yīng)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)。
[0133]在從上述圖9的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)檢索映射算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)的步驟(107)后，轉(zhuǎn)移到返回(108)。
[0134]此外，在圖9的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)檢索映射中，在等功率線上按各個(gè)功率選定并連結(jié)將上述內(nèi)燃機(jī)2的效率加上包括上述差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)15以及上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的動(dòng)力傳遞系統(tǒng)的效率得到的整體的效率良好的點(diǎn)而形成線，將該線設(shè)定為目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)線。
[0135]然后按各車(chē)速設(shè)定目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)線。
[0136]此時(shí)，設(shè)定值可以實(shí)驗(yàn)性地求出，也可以從上述內(nèi)燃機(jī)2、上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的效率計(jì)算求出。
[0137]此外，目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)線設(shè)定為隨著車(chē)速升高而向高轉(zhuǎn)速側(cè)移動(dòng)。
[0138]其理由記載如下。
[0139]在與車(chē)速無(wú)關(guān)地取相同的發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)作為目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)的情況下，如圖10所示，在車(chē)速低的情況下上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度為正，上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5為發(fā)電機(jī)，上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6為電動(dòng)機(jī)(參照點(diǎn)A)。
[0140]并且，隨著車(chē)速升高，上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度接近O (參照點(diǎn)B)，當(dāng)車(chē)速進(jìn)一步升高時(shí)上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度為負(fù)，當(dāng)成為該狀態(tài)時(shí)，上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5作為電動(dòng)機(jī)動(dòng)作，并且上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6作為發(fā)電機(jī)動(dòng)作(參照點(diǎn)C)。
[0141]在車(chē)速低的情況(點(diǎn)A，B的狀態(tài))下不發(fā)生功率的循環(huán)，因此目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)如圖9的車(chē)速=40km/h的目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)線那樣大致接近發(fā)動(dòng)機(jī)效率良好的點(diǎn)。
[0142]但是，當(dāng)成為車(chē)速升高的情況(點(diǎn)C的狀態(tài))時(shí)，上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5作為電動(dòng)機(jī)動(dòng)作，并且上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6作為發(fā)電機(jī)動(dòng)作，發(fā)生功率循環(huán)，因此動(dòng)力傳遞系統(tǒng)的效率降低。
[0143]因此，如圖12的點(diǎn)C所示，即使上述內(nèi)燃機(jī)2的效率良好，動(dòng)力傳遞系統(tǒng)的效率也會(huì)降低，因此會(huì)導(dǎo)致整體的效率降低。
[0144]因此，為了在高車(chē)速區(qū)域不發(fā)生功率循環(huán)，只要如圖13示出的共線圖的點(diǎn)E那樣使上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度為O以上即可，但是這樣會(huì)使動(dòng)作點(diǎn)向上述內(nèi)燃機(jī)2的旋轉(zhuǎn)速度升高的方向移動(dòng)，因此如圖12的點(diǎn)E所示，即使動(dòng)力傳遞系統(tǒng)的效率良好，上述內(nèi)燃機(jī)2的效率也會(huì)大幅降低，因此會(huì)導(dǎo)致整體的效率降低。
[0145]因此，如圖12所示，整體效率良好的點(diǎn)為兩者之間的點(diǎn)D，只要使該點(diǎn)成為目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)就能以最高效率運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0146]綜上所述,將點(diǎn)C、點(diǎn)D、點(diǎn)E這3個(gè)動(dòng)作點(diǎn)表現(xiàn)在目標(biāo)動(dòng)作點(diǎn)檢索映射上則如圖11所示，表明車(chē)速高的情況下整體效率最優(yōu)的動(dòng)作點(diǎn)比發(fā)動(dòng)機(jī)效率最優(yōu)的動(dòng)作點(diǎn)向高轉(zhuǎn)速側(cè)移動(dòng)。
[0147]下面按照?qǐng)D6的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值算出用的流程圖說(shuō)明用于輸出作為目標(biāo)的驅(qū)動(dòng)力并且將上述電池18的充放電量作為目標(biāo)值的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩運(yùn)算。
[0148]首先，當(dāng)圖6的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值算出用的程序開(kāi)始(201)時(shí)，轉(zhuǎn)移到算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的MGl旋轉(zhuǎn)速度Nmglt和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的MG2旋轉(zhuǎn)速度Nmg2t的步驟(202)。
[0149]在該步驟(202)中，從車(chē)速算出行星齒輪的驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)速度No。
[0150]然后，用下式算出發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度為目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Net的情況下的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的MGl旋轉(zhuǎn)速度Nmglt和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的MG2旋轉(zhuǎn)速度Nmg2t。
[0151]該數(shù)學(xué)式由行星齒輪的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系求出。
[0152][數(shù)I]
[0153]Nmglt=(Net-No)*kl +Net---(I)
[0154][數(shù)2]
[0155]Nmg2t= (No-Net) *k2+No---(2)
[0156]在此，kl、k2是如后述那樣由行星齒輪的齒輪速比決定的值。
[0157]然后，轉(zhuǎn)移到根據(jù)在步驟(202)中求出的上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的MGl旋轉(zhuǎn)速度Nmglt、上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的MG2旋轉(zhuǎn)速度Nmg2t以及目標(biāo)充放電功率Pbatt、目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩Tet算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgli的步驟(203)。
[0158]在該步驟(203 )中，利用以下的數(shù)學(xué)式(3 )算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgli0
[0159][數(shù)3]
[0160]Tmgli=(Pbatt*60/2 π_Nmg2t*Tet/k2)/(Nmslt+Nmg2t*(1+kl)/k2)---(3)
[0161]該數(shù)學(xué)式(3)是解出包括以下示出的表示輸入行星齒輪的轉(zhuǎn)矩的平衡的數(shù)學(xué)式
(4)以及表示由上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6發(fā)出或者消耗的電力等于對(duì)電池18的輸入輸出電力(Pbatt)的數(shù)學(xué)式(5)的聯(lián)立方程式而導(dǎo)出的。
[0162][數(shù)4]
[0163]Tet+ (1+kl) *Tmgl=k2*Tmg2---(4)
[0164][數(shù)5]
[0165]Nmgl*Tmgl*2 π/60+Nmg2*Tmg2*2 π/60=Pbatt---(5)
[0166]然后，在算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgli的步驟(203)后，轉(zhuǎn)移到根據(jù)上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgl1、目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩算出上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的基本轉(zhuǎn)矩Tmg2i的步驟(204)。[0167]在該步驟(204)中，利用以下的數(shù)學(xué)式(6)算出上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的基本轉(zhuǎn)矩Tmg2i ο
[0168][數(shù)6]
[0169]Tmg2i=(Tet+(1+kl)*Tmgli)/k2— (6)
[0170]該數(shù)學(xué)式(6 )是從上述數(shù)學(xué)式(4 )導(dǎo)出的。
[0171]另外，在算出上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的基本轉(zhuǎn)矩Tmg2i的步驟(204)后，轉(zhuǎn)移到算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb、Tmg2fb的步驟
(205)。
[0172]在該步驟(205 )中，為了使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度接近目標(biāo)，將發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與目標(biāo)值的偏差乘以預(yù)先設(shè)定的規(guī)定的反饋增益，算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb、Tmg2fb。
[0173]在此所用的反饋增益之比設(shè)定為: [0174][數(shù)7]
[0175]MG2 反饋增益=kl/(l+k2)*MG1 反饋增益----(7)。
[0176]由此，反饋校正轉(zhuǎn)矩之比為
[0177][數(shù)8]
[0178]Tmg2fb= (kl/ (l+k2)) *Tmglfb---(8)
[0179]即使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩發(fā)生變動(dòng)也能使驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩不變動(dòng)。
[0180]在此，說(shuō)明驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩不變動(dòng)的理由。
[0181]為了進(jìn)行比較，假定為了使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度接近目標(biāo)值而僅進(jìn)行上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的反饋的情況。
[0182]圖19示出這種情況下的共線圖。
[0183]關(guān)注轉(zhuǎn)矩的變化量，基于轉(zhuǎn)矩平衡式計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩相對(duì)于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩變化了 ATe的情況下的MGl轉(zhuǎn)矩的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb，則為
[0184][數(shù)9]
[0185]Tmglfb=-Δ Te/(Ι+kl)---(9)。
[0186]其中，Λ Te不明確，因此實(shí)際上如上所述利用旋轉(zhuǎn)速度反饋算出MGl轉(zhuǎn)矩的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb。
[0187]并且，驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩的變化量Λ To為
[0188][數(shù)10]
[0189]ATo=-ATe^kl/(Ι+kl)(10)
[0190]表明由于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的變化而驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩發(fā)生了變化。
[0191]對(duì)此，說(shuō)明如本發(fā)明那樣除了上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的反饋校正以外還對(duì)上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6進(jìn)行反饋校正的情況。
[0192]圖18示出這種情況下的共線圖。
[0193]以上述驅(qū)動(dòng)軸8為支點(diǎn)關(guān)注轉(zhuǎn)矩的變化量的轉(zhuǎn)矩平衡式為:
[0194][數(shù)11]
[0195]k2*Tmg2fb= Δ Te+(1+kl) *Tmglfb---(11)
[0196]驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩的變化量等于各轉(zhuǎn)矩的變化量之和，因此[0197][數(shù)12]
[0198]Δ To=Tmglfb+ Δ Te+Tmg2fb---(12)
[0199]在驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩沒(méi)有變化量的情況下Λ To = 0，因此
[0200][數(shù)13]
[0201]Tmglfb+ Δ Te+Tmg2fb=0---(13)
[0202]解上述數(shù)學(xué)式(11)和數(shù)學(xué)式(13 )則有上述數(shù)學(xué)式(8 )，如果該關(guān)系成立則表明即使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化，驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩也不變化。
[0203]在上述算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb、Tmg2fb的步驟(205)后，轉(zhuǎn)移到算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的控制用轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2的步驟(206)。
[0204]在該步驟(206 )中，將各反饋校正轉(zhuǎn)矩加上各基本轉(zhuǎn)矩，算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的控制用轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2。
[0205]然后，按照該控制用轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2控制上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6，由此即使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩由于外部干擾而發(fā)生變動(dòng)也能輸出作為目標(biāo)的驅(qū)動(dòng)力，并且使對(duì)上述電池18的充放電成為接近目標(biāo)值的值。
[0206]在上述算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)5、6的控制用轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl的步驟(206)后，轉(zhuǎn)移到返回(207)。
[0207]圖14~圖17示出代表`性的動(dòng)作狀態(tài)下的共線圖。
[0208]在此，由行星齒輪的齒輪速比決定的值kl、k2如下述那樣定義。
[0209]kl = ZR1/ZS1
[0210]k2 = ZS2/ZR2
[0211]ZS1:PG1太陽(yáng)輪齒數(shù)
[0212]ZRl =PGl環(huán)形齒輪齒數(shù)
[0213]ZS2:PG2太陽(yáng)輪齒數(shù)
[0214]ZR2:PG2環(huán)形齒輪齒數(shù)
[0215]下面用共線圖說(shuō)明各動(dòng)作狀態(tài)。
[0216]此外，旋轉(zhuǎn)速度是將上述內(nèi)燃機(jī)2的旋轉(zhuǎn)方向設(shè)為正方向，對(duì)各軸輸入輸出的轉(zhuǎn)矩是將輸入與上述內(nèi)燃機(jī)2的轉(zhuǎn)矩相同方向的轉(zhuǎn)矩的方向定義為正。
[0217]因此驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩為正的情況是輸出要向后方驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)(前進(jìn)時(shí)為減速，后退時(shí)為驅(qū)動(dòng))，驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩為負(fù)的情況是輸出要向前方驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)(前進(jìn)時(shí)為驅(qū)動(dòng)，后退時(shí)為減速)。
[0218]在電動(dòng)機(jī)進(jìn)行發(fā)電、動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)(將動(dòng)力傳遞到車(chē)輪(驅(qū)動(dòng)輪)來(lái)進(jìn)行加速或者在上坡時(shí)保持均衡速度)的情況下，逆變器、電動(dòng)機(jī)的發(fā)熱會(huì)造成損失，因此在電能與機(jī)械能之間進(jìn)行變換的情況下的效率不是100%，但是為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而假設(shè)無(wú)損失來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0219]在現(xiàn)實(shí)中考慮損失的情況下，只要控制為多發(fā)出由于損失而失去的能量的量的電即可。
[0220](I)低齒輪速比狀態(tài)
[0221]這是利用內(nèi)燃機(jī)行駛，上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)速度為O的狀態(tài)。
[0222]圖14示出此時(shí)的共線圖。[0223]上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)速度為0，因此不消耗電力。
[0224]因此，在沒(méi)有對(duì)蓄電池的充放電的情況下，不需要用上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5進(jìn)行發(fā)電，因此上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl為O。
[0225]另外，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)速度之比為(I + k2) /k2。
[0226]( 2 )中齒輪速比狀態(tài)
[0227]這是利用上述內(nèi)燃機(jī)2行駛，上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)速度為正的狀態(tài)。
[0228]圖15示出此時(shí)的共線圖。
[0229]在這種情況下，在沒(méi)有對(duì)蓄電池的充放電的情況下，上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5再生，用該再生電力使上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6進(jìn)行動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0230]( 3 )高齒輪速比狀態(tài)
[0231]這是利用上述內(nèi)燃機(jī)2行駛，上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度為O的狀態(tài)。
[0232]圖16示出此時(shí)的共線圖。
[0233]上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度為0，因此不進(jìn)行再生。
[0234]因此，在沒(méi)有對(duì)蓄電池的充放電的情況下，上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6不進(jìn)行動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)、再生，上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩指令值Tmg2為O。
[0235]另外發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)速度之比為
[0236]kl/ (1 + kl)。
[0237](4)發(fā)生了動(dòng)力循環(huán)的狀態(tài)
[0238]在車(chē)速比高齒輪速比狀態(tài)還高的狀態(tài)下，上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5為反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。
[0239]在該狀態(tài)下上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5進(jìn)行動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)，消耗電力。
[0240]因此在沒(méi)有對(duì)蓄電池的充放電的情況下，上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6(5)進(jìn)行再生而發(fā)電。
[0241]也就是說(shuō)，在本發(fā)明的實(shí)施例中作為前提的構(gòu)成如下:基于發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的偏差來(lái)算出上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)反饋轉(zhuǎn)矩，以使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度接近目標(biāo)轉(zhuǎn)速，并且使上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)5與上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)6的反饋轉(zhuǎn)矩的比成為基于不會(huì)對(duì)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩造成影響的行星齒輪的齒輪速比的規(guī)定的比。
[0242]并且，在本發(fā)明的實(shí)施例中，進(jìn)行控制使得MG2反饋轉(zhuǎn)矩=kl/ (I + k2) *MG1反
饋轉(zhuǎn)矩。
[0243]另外，設(shè)定反饋增益使得MG2反饋增益=kl/ (I + k2) *MG1反饋增益。
[0244]由此，能實(shí)現(xiàn)如下效果:即使發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩相對(duì)于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化，驅(qū)動(dòng)力也不變動(dòng)。
[0245]另外，按照?qǐng)D1的上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I的控制用的流程圖進(jìn)行說(shuō)明。
[0246]此外，圖1的上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I的控制用的流程圖的程序被周期性地執(zhí)行。
[0247]當(dāng)圖1的上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置I的控制用的程序開(kāi)始(301)時(shí)，轉(zhuǎn)移到獲取來(lái)自包括加速器開(kāi)度傳感器的上述加速器開(kāi)度檢測(cè)單元19的加速器開(kāi)度的檢測(cè)信號(hào)、來(lái)自包括車(chē)速傳感器的上述車(chē)輛速度檢測(cè)單元20的車(chē)輛速度的檢測(cè)信號(hào)、來(lái)自上述電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元21的上述電池18的充電狀態(tài)SOC的檢測(cè)信號(hào)以及用于控制的本控制所用的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度、目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度前次值等各種信號(hào)的步驟(302)。
[0248]此外，目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度前次值是指周期性地執(zhí)行的本程序的一周期前的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度。
[0249]在獲取該各種信號(hào)的步驟(302)之后，轉(zhuǎn)移到根據(jù)在該步驟(302)中獲取的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度、目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度前次值利用數(shù)學(xué)式(14)算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度Neta 的步驟(303)。
[0250][數(shù)14]
【權(quán)利要求】
1.一種混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，具備:內(nèi)燃機(jī)，其具有輸出軸；驅(qū)動(dòng)軸，其與驅(qū)動(dòng)輪連接；第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)和第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)；差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)，其具有與該多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸以及內(nèi)燃機(jī)分別聯(lián)接的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件；加速器開(kāi)度檢測(cè)單元，其檢測(cè)加速器開(kāi)度；車(chē)輛速度檢測(cè)單元，其檢測(cè)車(chē)輛速度；電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元，其檢測(cè)電池的充電狀態(tài)；目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元，其基于由上述加速器開(kāi)度檢測(cè)單元檢測(cè)出的加速器開(kāi)度和由上述車(chē)輛速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛速度設(shè)定目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率；目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元，其至少基于由上述電池充電狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)出的電池的充電狀態(tài)設(shè)定目標(biāo)充放電功率；目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率算出單元，其根據(jù)上述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)功率設(shè)定單元和目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率；目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)設(shè)定單元，其根據(jù)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)功率和系統(tǒng)整體效率設(shè)定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)；以及電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元，其設(shè)定上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元能利用包括從上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)求出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩平衡式和包括上述目標(biāo)充放電功率的電力平衡式算出上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，并且對(duì)上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述轉(zhuǎn)矩指令值分別進(jìn)行反饋校正，以使實(shí)際的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度收斂到根據(jù)上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作點(diǎn)求出的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，上述混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于，設(shè)有慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元，其基于根據(jù)上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度求出的慣性轉(zhuǎn)矩算出對(duì)上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述轉(zhuǎn)矩指令值的慣性轉(zhuǎn)矩校正量，上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元在上述多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)各自的上述反饋校正中分別加上上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量來(lái)輸出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 上述慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元將上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量與上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值相加并輸出，將上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量與上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值相加并輸出，將上述內(nèi)燃機(jī)的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量分配給上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值并輸出。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 上述慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元具備根據(jù)本控制程序的執(zhí)行周期的連續(xù)2次的上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度算出目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度算出單元，基于該目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度算出單元和發(fā)動(dòng)機(jī)慣性算出發(fā)動(dòng)機(jī)慣性轉(zhuǎn)矩，并且基于具有與多個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸以及內(nèi)燃機(jī)分別聯(lián)接的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)的齒輪速比或者杠桿比將該發(fā)動(dòng)機(jī)慣性轉(zhuǎn)矩分配給上述第一電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值和上述第二電動(dòng)發(fā)電機(jī)的上述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
【文檔編號(hào)】B60W10/08GK103517842SQ201180070579
【公開(kāi)日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2011年3月1日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月1日
【發(fā)明者】田川雅章, 伊藤芳輝, 齋藤正和, 大熊仁, 細(xì)江幸弘 申請(qǐng)人:鈴木株式會(huì)社