專利名稱：用于觸發(fā)機動車的至少一個不可逆的約束裝置的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于在實際的碰撞開始之前觸發(fā)機動車的至少一個不可逆的約束裝置的方法，其中，所述機動車具有至少兩個彼此獨立工作的、連續(xù)地測量車輛周圍環(huán)境的檢測裝置，借助于所述檢測裝置檢測關(guān)于位于周圍環(huán)境中的物體的信息，如下地分析所述信息是否存在對于觸發(fā)約束裝置來說需滿足的觸發(fā)條件。
背景技術(shù)：
安裝在機動車上的不可逆的約束裝置通常是煙火式激活的約束裝置。其例子是通過煙火式激活而充氣的安全氣囊，或者是通過煙火式激活而拉緊安全帶并且因此使駕駛員或副駕駛員相應(yīng)地定位的煙火式安全帶拉緊器。在激活方面公知了兩種原則上不同的處理方式。一方面，當車輛實際相互觸及，即因此存在碰撞并在傳感技術(shù)上確定了碰撞時才可以進行激活。但也公知了在實際的碰撞時刻之前不久觸發(fā)不可逆的約束裝置，該碰撞時刻通 常稱為h時刻。這種提前的觸發(fā)例如在安全氣囊的情況下具有優(yōu)點提供用于安全氣囊充氣的略微較長的時間間隔或者說安全氣囊直至人員陷入到安全氣囊中的時刻才可以充氣至較大體積，由此，乘客保護得到改進。另一方面，由于供使用的膨脹時間較長，充氣過程可被設(shè)計得攻擊性較小，由此，在人員相對于展開的安全氣囊坐在不利位置中時的所謂“偏離位置”的情況下，受傷風險降低。在時間上預(yù)觸發(fā)煙火式安全帶拉緊器也是有利的，因為拉緊過程在此也可被設(shè)計得攻擊性小，因為有較長的時間用于最佳定位乘客或者說用于建立反向加速度。時間上預(yù)觸發(fā)的前提是，滿足事先確定的觸發(fā)條件，所述觸發(fā)條件表明，實際存在緊接著即將發(fā)生碰撞的情況。所述觸發(fā)條件存儲在約束系統(tǒng)的合適的控制裝置中，其中一部分是約束裝置。為了可以檢驗是否滿足觸發(fā)條件，即因此是否應(yīng)該在確定的時刻恰好進行不可逆的約束裝置的觸發(fā)，借助于合適的檢測裝置如攝像機、雷達傳感器等從車輛周圍環(huán)境檢測信息并且例如在約束系統(tǒng)的控制裝置方分析處理所述信息。例如，由DE102008059240A1公知了這種系統(tǒng)。第一檢測裝置是立體的攝像機，第二檢測裝置呈一個或多個雷達傳感器的形式來設(shè)置。車輛前區(qū)的光學圖像借助于攝像機來拍攝并在包含于其中的物體方面進行分析處理。雷達系統(tǒng)在車輛前區(qū)中也具有相對較大的檢測區(qū)域，由此也可以檢測或?qū)С鲫P(guān)于位于車輛前區(qū)中的物體的相應(yīng)信息，其中，雷達系統(tǒng)具有比攝像機系統(tǒng)大的延伸更寬的檢測區(qū)域。將由兩個檢測裝置拍攝的全部信息輸送給控制裝置，將所述信息在那里在一定程度上合并，即累積地分析處理。借助于累積地觀察的全部信息一也就是說所述信息直接從檢測到的數(shù)據(jù)獲知或通過分析處理這些數(shù)據(jù)而求得，現(xiàn)在在控制裝置方檢驗是否滿足系統(tǒng)方確定的全部觸發(fā)條件。在此，沒有區(qū)分關(guān)于確定的觸發(fā)條件的信息來自哪個檢測系統(tǒng)，僅需要檢測裝置的累積地存在的信息滿足全部所有觸發(fā)條件。與此并行地進行觸發(fā)參數(shù)的計算，基于所述觸發(fā)參數(shù)控制觸發(fā)裝置實際上應(yīng)何時觸發(fā)所述觸發(fā)裝置，例如觸發(fā)時刻或確定的觸發(fā)特征。當一方面累積的信息處理已經(jīng)表明滿足了全部觸發(fā)條件、另一方面當給出觸發(fā)時刻時，進行觸發(fā)。
該觸發(fā)方法的可靠程度不是太高，因為數(shù)據(jù)是累積地處理的。數(shù)據(jù)檢測或分析處理內(nèi)部的簡單誤差會導致誤觸發(fā)。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的問題在于，給出一種方法，該方法允許在可靠的基礎(chǔ)上求得觸發(fā)條件的存在或者說實際上僅當保證也存在相應(yīng)情況時才釋放觸發(fā)。為了實現(xiàn)該目的，根據(jù)本發(fā)明提出，借助于每個檢測裝置的信息單獨分析是否存在觸發(fā)條件，其中，僅當兩個分析結(jié)果表明存在觸發(fā)條件時才進行觸發(fā)。在根據(jù)本發(fā)明的方法中分析每個單個檢測系統(tǒng)的分開觀察的信息或者說由此導出的信息是否滿足觸發(fā)條件。即對每個信息數(shù)據(jù)組單獨分析并且檢驗是否給出或者說描述一種適合進行不可逆的約束裝置的預(yù)觸發(fā)的情況。隨后，將兩個單獨的分析結(jié)果在一定程度上進行“和”聯(lián)合，即最后進行比較，以便求得兩個分析結(jié)果在觸發(fā)條件分別被確定為已滿足方面是否一致。僅當該比較恰好表明兩次彼此無關(guān)地檢測到觸發(fā)條件的存在時，原則上釋放觸發(fā)并基于并行求得的觸發(fā)參數(shù)在給定時刻進行觸發(fā)。即為了在撞擊之前觸發(fā)，必須對觸發(fā)條件與至少兩個預(yù)見性的檢測系統(tǒng)無關(guān)地進行驗證或者說對其提供的信息進行檢驗是否所述信息適合描述滿足觸發(fā)條件的情況。因此，每個檢測系統(tǒng)必須能獨自求得檢驗所述條件所需的全部參量或提供能被進行如下分析處理的數(shù)據(jù)。即當優(yōu)選在約束系統(tǒng)的控制裝置中進行數(shù)據(jù)分析處理之后，控制裝置必須能夠通過合適的處理或分析處理軟件借助于系統(tǒng)專有的數(shù)據(jù)可分別進行處理或者說分析。例如，該分析必須能確定數(shù)據(jù)如所謂的TTC值(TTC=Time-To-Co 11 i S ion )、物體質(zhì)量等級、物體寬度、撞擊地點、撞擊時刻、撞擊角度等，所述數(shù)據(jù)基本上可被視作觸發(fā)條件。必須成兩個檢測系統(tǒng)的兩個單獨的信息數(shù)據(jù)組地單獨求得這些信息或參量，從而存在完全冗余的觸發(fā)條件數(shù)據(jù)。因此，由此得到最高等級的可靠性，因為通過至少兩個不相關(guān)的系統(tǒng)驗證了存在滿足觸發(fā)條件的情況且因此不可逆的約束系統(tǒng)的提前觸發(fā)是完全合理的。在本發(fā)明的一個改進方案中，可以使用至少一個另外的檢測裝置，所述另外的檢測裝置也提供關(guān)于物體的信息，對所述信息也單獨地關(guān)于觸發(fā)條件的存在進行分析，其中，僅當?shù)谌治鼋Y(jié)果也表明存在觸發(fā)條件時才進行觸發(fā)。第三檢測裝置的連入和由該第三檢測裝置提供的信息的單獨檢驗導致超冗余地設(shè)計了系統(tǒng)，由此，更進一步改進了可靠性標準，因為僅當存在三個單獨確認的觸發(fā)條件時才進行觸發(fā)。當然，也可考慮連入多個另外的檢測裝置，只要安裝所述另外的檢測裝置的話。每個連入的檢測裝置提供分別單獨分析并且作出單獨的分析結(jié)果的相應(yīng)信息，其中，當全部分析結(jié)果有利時進行觸發(fā)。如所述的那樣，與觸發(fā)條件的檢驗并行，還需要當例如煙火式點火特征可變時求得相應(yīng)的觸發(fā)參數(shù)、例如觸發(fā)時刻或觸發(fā)特征。為此，符合目的地使用全部檢測系統(tǒng)的信息，也就是說，不僅基于一個檢測系統(tǒng)的信息計算觸發(fā)參數(shù)，而且基于兩個或全部三個連入的檢測系統(tǒng)的信息計算觸發(fā)參數(shù)。這又提高了求得參數(shù)的精度。優(yōu)選使用不同類型的檢測裝置用于檢測信息。在此可使用單目攝像機、PMD傳感器、立體攝像機、雷達傳感器作為檢測裝置，其中，可任意組合。例如可以使用單目攝像機和PMD傳感器。作為替換方案，可以使用立體攝像機和PMD傳感器。另一個組合可能性是使用立體攝像機和一個或多個高分辨的依物體類別而定的雷達傳感器。最后，也可使用PMD傳感器和一個或多個高分辨的依物體類別而定的雷達傳感器。如果使用三個檢測裝置，那么相應(yīng)的示例性給出的組合可以被補充另外的所述裝置。在本發(fā)明的一個改進方案中，除了所述兩個或三個檢測裝置之外，也可借助于車對車通信裝置檢測物體的信息，在分析觸發(fā)條件和/或求得觸發(fā)參數(shù)的范圍內(nèi)考慮所述信息?，F(xiàn)代機動車越來越多地配備了所謂的車對車通信裝置(car-to-car-communication),該車對車通信裝置允許無線地由迎面而來或在前行駛的具有相應(yīng)通信裝置的車輛詢問相應(yīng)的數(shù)據(jù)和信息。如果本身的車輛設(shè)置有這種裝置并且可能碰撞的車輛也具有這種裝置，那么可以進行相應(yīng)的數(shù)據(jù)交換，其中，在求得選擇條件或選擇參數(shù)的存在時相應(yīng)地考慮所述數(shù)據(jù)或者說信息。除了該方法外，本發(fā)明還涉及一種機動車，該機動車包括至少一個不可逆的約束系統(tǒng)以及至少兩個彼此獨立工作的、連續(xù)地測量車輛周圍環(huán)境的檢測裝置，所述約束系統(tǒng)具有至少一個約束裝置，所述約束裝置具有所配置的用于觸發(fā)約束裝置的控制裝置，所述
約束裝置在實際的碰撞開始之前可被觸發(fā)，借助于所述檢測裝置檢測關(guān)于位于周圍環(huán)境中的物體的信息，借助于約束系統(tǒng)的控制裝置如下地分析所述信息是否存在對于觸發(fā)約束裝置來說需滿足的觸發(fā)條件。根據(jù)本發(fā)明，所述機動車的特征在于，控制裝置被構(gòu)造用于這樣單獨地分析每個檢測裝置的信息是否存在觸發(fā)條件，以及被構(gòu)造用于僅當兩個分析結(jié)果表明存在觸發(fā)條件時才觸發(fā)約束裝置。即在控制裝置方進行冗余的分析碰撞是否可能并且觸發(fā)條件是否得到滿足以及相應(yīng)的分析比較是否進行，其中，僅當兩個分析提供同一個結(jié)果時才實際地進行觸發(fā)。根據(jù)本發(fā)明的機動車可符合目的地包括另外的檢測裝置，所述另外的檢測裝置也提供關(guān)于物體的信息，其中，控制裝置也被構(gòu)造用于對所述信息關(guān)于觸發(fā)條件的存在單獨地進行分析以及用于僅當?shù)谌治鼋Y(jié)果也表明存在觸發(fā)條件時才進行觸發(fā)。符合目的地在控制裝置方借助于全部檢測裝置的信息求得實際執(zhí)行煙火式約束裝置的觸發(fā)所需或需操作的觸發(fā)參數(shù)，其中，檢測裝置優(yōu)選是不同類型的。可使用單目攝像機、立體攝像機、PMD傳感器或雷達傳感器作為檢測裝置。最后也可通過設(shè)置在車輛方的用于檢測物體信息的車對車通信裝置求得并且在分析觸發(fā)條件和/或觸發(fā)參數(shù)的范圍內(nèi)檢測信息。


由下面描述的實施例以及借助于附圖得到本發(fā)明的其它優(yōu)點、特征和細節(jié)。附圖示出圖I根據(jù)本發(fā)明的機動車的原理視圖；以及圖2用于描述根據(jù)本發(fā)明的方法的流程的圖表。
具體實施例方式圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的機動車I的原理視圖，該機動車包括不可逆的約束系統(tǒng)2，該約束系統(tǒng)包括兩個單獨的約束裝置3、4。約束裝置3例如可以是安全氣囊，而約束裝置4可以是安全帶拉緊器。兩個約束裝置是煙火式的，即在需要的情況下通過可被點火的煙火式發(fā)生器填料來運行。在示出的例子中為兩個不可逆的約束裝置配置有公共的控制裝置5，但其中作為這里示出的實施例的替換方案，也可以為每個約束裝置3、4配置自己的控制裝置，由此，由約束裝置和控制裝置組成的每一個對將形成單獨的約束系統(tǒng)?？刂蒲b置5承擔對其已有數(shù)據(jù)進行處理的任務(wù)，以便求得是否緊接著即將發(fā)生碰撞，即是否滿足了需要控制和操作約束裝置3和/或4的觸發(fā)條件，所述控制裝置還借助于其已有信息或數(shù)據(jù)或借助于基于這些信息或數(shù)據(jù)求得的補充數(shù)據(jù)來確定求得觸發(fā)參數(shù)、尤其是觸發(fā)時刻。
為此，在示出的實施例中，根據(jù)本發(fā)明的機動車具有兩個單獨的、類型不同的檢測裝置6、7。檢測裝置6例如是單目攝像機或立體攝像機或PMD傳感器，而檢測裝置7例如是一個或多個安裝在前側(cè)的雷達傳感器。兩個檢測裝置6、7分別對車輛前區(qū)進行拍攝，例如呈攝像機形式的檢測裝置6以圖像的形式進行拍攝，而雷達傳感器以相應(yīng)的空間分辨的掃描信號的形式進行拍攝。在示出的實施例中，車輛前區(qū)的由此檢測到的信息分別提供給控制裝置5，即所述控制裝置既接收檢測裝置6的前區(qū)信息又接收檢測裝置7的前區(qū)信息?，F(xiàn)在在那里進行各個信息的處理，更確切地說這樣進行單獨地、即彼此分開地處理對應(yīng)的信息。即控制裝置5—方面單獨地分析由第一檢測裝置、即攝像機提供的圖像數(shù)據(jù)，另一方面單獨地分析由雷達傳感器、即第二檢測裝置7提供的掃描信號。為此目的，單獨地分析對應(yīng)的信息或數(shù)據(jù)以便求得信息是否描述事先確定的觸發(fā)條件的存在，或者是否基于所述信息可以求得相應(yīng)的滿足觸發(fā)條件的數(shù)據(jù)。即特別籠統(tǒng)地說，檢測裝置6、7涉及提供這樣的信息的傳感器所述信息在確定觸發(fā)條件的重要參量方面經(jīng)過分析。這種參量或者說觸發(fā)條件例如可以是TTC值(TTC=time-t0-C0lliSi0n)、物體質(zhì)量等級、物體寬度或物體高度、撞擊地點、撞擊時刻或撞擊角度。即在此全部涉及給出關(guān)于自身的機動車與在由檢測裝置6、7任意之一提供的信息之內(nèi)通過控制裝置5借助于合適的處理算法可以檢測到的物體可能即將發(fā)生碰撞的信息的數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在，控制裝置5借助于第一和第二檢測裝置6、7的每個信息數(shù)據(jù)組檢驗每個單獨的信息數(shù)據(jù)組是否滿足事先確定的觸發(fā)條件或?qū)⑵涿枋鰹橐延?。如果情況是這樣，那么碰撞是可能的，因此存在采取行動的必要。現(xiàn)在，控制裝置5比較裝置專有的對應(yīng)的分析結(jié)果，并且僅當兩個分析結(jié)果相同時，即因此當兩個分析表明觸發(fā)條件既被第一檢測裝置6又被第二檢測裝置7描述為已有時，才進行一個或兩個約束裝置3、4的控制。與關(guān)于觸發(fā)條件的存在所進行的分析并行，在控制裝置5方借助于兩個檢測裝置6、7的信息、即借助于累積地處理的信息來求得觸發(fā)參數(shù)、尤其是可能等待處理的觸發(fā)的時亥IJ，由此，參數(shù)與關(guān)于觸發(fā)條件的分析結(jié)果盡可能同時地存在。除了觸發(fā)時刻外，由此例如還可以求得觸發(fā)所基于的確定的觸發(fā)特征。約束裝置3例如可以是具有兩級氣體發(fā)生器的安全氣囊。例如當分析表明了存在觸發(fā)條件時，首先觸發(fā)氣體輸送量小的緩慢的第一階段。也就是說，由此在真正的撞擊之前以較小的氣體輸送量開始預(yù)觸發(fā)。氣體輸送量增大的快速的第二點火階段然后與傳統(tǒng)觸發(fā)情況下的緩慢的點火階段一起通過車輛內(nèi)部的減速度傳感裝置來控制——例如當所述車輛傳感裝置已探測到實際撞擊時。當周圍環(huán)境傳感裝置、即裝置6、7太遲確定了沖撞時刻且車輛內(nèi)部的減速度傳感裝置、例如合適的加速度傳感器在由檢測裝置6、7或控制裝置5確定的撞擊時刻之前已經(jīng)記錄了與觸發(fā)匹配的撞擊時，也可以接通第二點火階段。
圖2示出了詳細描述根據(jù)本發(fā)明的方法的原理圖。示出了連續(xù)提供檢測信息的第一和第二檢測裝置。如圖所示，在觸發(fā)條件的存在方面單獨地檢驗檢測裝置I的信息，同樣情況適用于檢測裝置II的信息。接著將檢驗結(jié)果或分析結(jié)果相互比較，如通過“&”所表示的那樣。與此并行，如所示的那樣，將第一和第二檢測裝置的信息合并。這種數(shù)據(jù)或信息合并是求得觸發(fā)參數(shù)的基礎(chǔ)，即如所述的那樣尤其是求得觸發(fā)時刻的基礎(chǔ)。在下一個步驟中，當分析結(jié)果的比較表明兩個信息數(shù)據(jù)組描述觸發(fā)條件的存在時，結(jié)合計算出的觸發(fā)參數(shù)進行觸發(fā)。最后要指出，代替使用兩個單獨的類型不同的檢測裝置，還可以將一個或多個另外的類型優(yōu)選也不同的檢測裝置連入到系統(tǒng)中。也單獨地在控制裝置5方關(guān)于觸發(fā)條件對所述檢測裝置的信息進行分析，僅當所述第三或每個另外的分析結(jié)果與其它兩個分析結(jié)果一致時，才能釋放觸發(fā)。此外，在數(shù)據(jù)合并的范圍內(nèi)也累積地處理信息用于計算觸發(fā)參數(shù)。1當關(guān)于觸發(fā)條件進行檢驗或求得觸發(fā)參數(shù)時也可處理未示出的車對車通信裝置的信息。
權(quán)利要求
1.用于在實際的碰撞開始之前觸發(fā)機動車的至少ー個不可逆的約束裝置的方法，其中，所述機動車具有至少兩個彼此獨立工作的、連續(xù)地測量車輛周圍環(huán)境的檢測裝置，借助于所述檢測裝置檢測關(guān)于位于周圍環(huán)境中的物體的信息，如下地分析所述信息是否存在對于觸發(fā)約束裝置來說需滿足的觸發(fā)條件，其特征在于，借助于每個檢測裝置的信息単獨分析是否存在觸發(fā)條件，其中，僅當兩個分析結(jié)果表明存在觸發(fā)條件時才進行觸發(fā)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，使用至少ー個另外的檢測裝置，所述另外的檢測裝置也提供關(guān)于物體的信息，對所述信息也単獨地關(guān)于觸發(fā)條件的存在進行分析，其中，僅當另外的分析結(jié)果也表明存在觸發(fā)條件時才進行觸發(fā)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，借助于全部檢測系統(tǒng)的信息求得對于觸發(fā)來說必要的觸發(fā)參數(shù)。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，使用不同類型的檢測裝置用于檢測信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，使用單目攝像機、PMD傳感器、立體攝像機、雷達傳感器作為檢測裝置。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在干，附加地借助于車對車通信裝置檢測物體的信息，在分析觸發(fā)條件和/或求得觸發(fā)參數(shù)的范圍內(nèi)考慮所述信息。
7.ー種機動車，包括至少ー個不可逆的約束系統(tǒng)以及至少兩個彼此獨立工作的、連續(xù)地測量車輛周圍環(huán)境的檢測裝置，所述約束系統(tǒng)具有至少ー個約束裝置，所述約束裝置具有所配置的用于觸發(fā)所述約束裝置的控制裝置，所述約束裝置在實際的碰撞開始之前可被觸發(fā)，借助于所述檢測裝置檢測關(guān)于位于周圍環(huán)境中的物體的信息，借助于所述約束系統(tǒng)的控制裝置如下地分析所述信息是否存在對于觸發(fā)所述約束裝置來說需滿足的觸發(fā)條件，其特征在于，所述控制裝置(5)被構(gòu)造用于這樣単獨地分析每個檢測裝置(6、7)的信息是否存在觸發(fā)條件，以及被構(gòu)造用于僅當兩個分析結(jié)果表明存在觸發(fā)條件時才觸發(fā)所述約束裝置(3、4)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機動車，其特征在于，設(shè)置有另外的檢測裝置，所述另外的檢測裝置也提供關(guān)于物體的信息，其中，所述控制裝置(5)也被構(gòu)造用于對所述信息關(guān)于觸發(fā)條件的存在単獨地進行分析以及用于僅當?shù)谌治鼋Y(jié)果也表明存在觸發(fā)條件時才進行觸發(fā)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的機動車，其特征在于，所述控制裝置(5)被構(gòu)造用于借助于全部檢測裝置(6、7)的信息求得對于觸發(fā)來說必要的觸發(fā)參數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項所述的機動車，其特征在于，用于檢測信息的所述檢測裝置(6、7)是不同類型的。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機動車，其特征在于，所述檢測裝置(6、7)從單目攝像機、PMD傳感器、立體攝像機、雷達傳感器中選擇。
12.根據(jù)權(quán)利要求7至11中任一項所述的機動車，其特征在干，附加地設(shè)置有用于檢測物體的信息的車對車通信裝置，其中，所述控制裝置(5)被構(gòu)造用于在分析觸發(fā)條件和/或求得觸發(fā)參數(shù)的范圍內(nèi)也處理所述信息。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于在實際的碰撞開始之前觸發(fā)機動車的至少一個不可逆的約束裝置的方法，其中，所述機動車具有至少兩個彼此獨立工作的、連續(xù)地測量車輛周圍環(huán)境的檢測裝置，借助于所述檢測裝置檢測關(guān)于位于周圍環(huán)境中的物體的信息，如下地分析所述信息是否存在對于觸發(fā)約束裝置來說需滿足的觸發(fā)條件，其中，借助于每個檢測裝置的信息單獨分析是否存在觸發(fā)條件，其中，僅當兩個分析結(jié)果表明存在觸發(fā)條件時才進行觸發(fā)。
文檔編號B60R21/013GK102837657SQ20121021139
公開日2012年12月26日 申請日期2012年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月22日
發(fā)明者M·梅利施 申請人:奧迪股份公司