專利名稱：車(chē)輛用控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車(chē)輛用控制裝置，尤其涉及對(duì)應(yīng)于車(chē)輛的行駛狀態(tài)進(jìn)行例如車(chē)輛發(fā)生側(cè)翻時(shí)使安全氣囊在位于車(chē)輛側(cè)面的、車(chē)窗的車(chē)室內(nèi)側(cè)展開(kāi)的判定的車(chē)輛用控制裝置。
背景技術(shù)：
以往，作為這種車(chē)輛用控制裝置，所公知的有具備能夠檢測(cè)出車(chē)輛寬度方向的加速度的加速度傳感器的裝置。該車(chē)輛用控制裝置基于加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算車(chē)輛的側(cè)滑速度，并對(duì)應(yīng)于算出的側(cè)滑速度，使進(jìn)行側(cè)翻可能性的判定時(shí)的閾值發(fā)生變化(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
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現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)2001-71844號(hào)公報(bào)在所述車(chē)輛用控制裝置中，通過(guò)對(duì)由加速度傳感器檢測(cè)出的寬度方向的加速度進(jìn)行積分而計(jì)算側(cè)滑速度。由通過(guò)加速度傳感器檢測(cè)出的加速度算出的側(cè)滑速度與實(shí)際的側(cè)滑速度之間的誤差較大，難以準(zhǔn)確地獲得側(cè)滑速度。因此，所述車(chē)輛用控制裝置難以在正確的時(shí)機(jī)展開(kāi)安全氣囊。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠準(zhǔn)確地獲得車(chē)輛的側(cè)滑速度的車(chē)輛用控制裝置。本發(fā)明為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在對(duì)應(yīng)于車(chē)輛的行駛狀態(tài)控制設(shè)置于車(chē)輛的裝置的車(chē)輛用控制裝置中包括速度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的行駛速度；轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角；拍攝單元，該拍攝單元能夠拍攝車(chē)輛行駛的路徑或路徑周?chē)?；行駛位置?jì)算單元，該行駛位置計(jì)算單元基于由拍攝單元拍攝的圖像能夠算出車(chē)輛的位置；推定行駛路徑計(jì)算單元，該推定行駛路徑計(jì)算單元基于由速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的行駛速度、由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角以及由行駛位置計(jì)算單元算出的車(chē)輛的位置來(lái)算出車(chē)輛的推定的行駛路徑；側(cè)滑速度計(jì)算單元，該側(cè)滑速度計(jì)算單元基于從由推定行駛路徑計(jì)算單元算出的推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的推定的車(chē)輛行駛位置、和與從推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后所對(duì)應(yīng)的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置來(lái)算出作為車(chē)輛的寬度方向的移動(dòng)速度的側(cè)滑速度。并且，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在對(duì)應(yīng)于車(chē)輛的行駛狀態(tài)控制設(shè)置于車(chē)輛的裝置的車(chē)輛用控制裝置中包括速度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的行駛速度；轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角；位置獲取單元，該位置獲取單元通過(guò)接收定位用衛(wèi)星發(fā)送的信號(hào)而能夠獲取車(chē)輛的位置；推定行駛路徑計(jì)算單元，該推定行駛路徑計(jì)算單元基于由速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的行駛速度、由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角以及由位置獲取單元獲取的車(chē)輛的位置來(lái)算出車(chē)輛的推定的行駛路徑；側(cè)滑速度計(jì)算單元，該側(cè)滑速度計(jì)算單元基于從由推定行駛路徑計(jì)算單元算出的推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的推定的車(chē)輛行駛位置、和與從推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后所對(duì)應(yīng)的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置來(lái)算出作為車(chē)輛的寬度方向的移動(dòng)速度的側(cè)滑速度。并且，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在對(duì)應(yīng)于車(chē)輛的行駛狀態(tài)控制設(shè)置于車(chē)輛的裝置的車(chē)輛用控制裝置，其特征在于，包括速度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的行駛速度；轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角；位置獲取單元，該位置獲取單元通過(guò)接收來(lái)自車(chē)輛行駛的道路側(cè)的信號(hào)而能夠獲取車(chē)輛的位置；推定行駛路徑計(jì)算單元，該推定行駛路徑計(jì)算單元基于由速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的行駛速度、由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角以及由位置獲取單元獲取的車(chē)輛的位置來(lái)算出車(chē)輛的推定的行駛路徑；側(cè)滑速度計(jì)算單元，基于從由推定行駛路徑計(jì)算單元算出的推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的、推定的車(chē)輛行駛位置、和與從推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后所對(duì)應(yīng)的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置來(lái)算出作為車(chē)輛的寬度方向的移動(dòng)速度的側(cè)滑速度。據(jù)此，可基于實(shí)際的車(chē)輛的行駛位置算出車(chē)輛的側(cè)滑速度，因此能夠算出準(zhǔn)確的車(chē)輛的側(cè)滑速度。·
根據(jù)本發(fā)明，由于能夠算出準(zhǔn)確的側(cè)滑速度，因此可提高與車(chē)輛的駕駛或安全相關(guān)的裝置的控制精度。


圖I為示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車(chē)輛的平面圖；圖2為示出控制系統(tǒng)的方框圖；圖3為示出車(chē)輛的重心和車(chē)輛的姿勢(shì)之間的關(guān)系的圖；圖4為示出側(cè)翻判定映射圖的圖；圖5的(a)為示出車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的時(shí)間與車(chē)輛的側(cè)傾角之間的關(guān)系的圖，(b)為示出車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的時(shí)間與車(chē)輛寬度方向的加速度之間的關(guān)系的圖；圖6為示出車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的側(cè)滑狀態(tài)的圖；圖7為示出側(cè)滑判定基準(zhǔn)切換處理的流程圖；圖8為示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式的控制系統(tǒng)的方塊圖；圖9為示出本發(fā)明的第三實(shí)施方式的控制系統(tǒng)的方塊圖。符號(hào)說(shuō)明1為車(chē)輛，10為控制器，12為車(chē)速傳感器，13為轉(zhuǎn)向角傳感器，14為攝像機(jī)，15為側(cè)翻傳感器，16為GPS接收機(jī)，17為車(chē)載機(jī)
具體實(shí)施例方式圖I至圖7為示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的圖。本發(fā)明的車(chē)輛用控制裝置設(shè)置于圖I所示的車(chē)輛I中，通過(guò)從車(chē)輛I的行駛狀態(tài)判斷車(chē)輛I的側(cè)翻狀況，使安全氣囊在位于車(chē)輛I的側(cè)面的車(chē)窗的車(chē)室內(nèi)側(cè)展開(kāi)。該車(chē)輛用車(chē)輛裝置具備控制器10，該控制器10用來(lái)基于車(chē)輛的行駛狀態(tài)控制使安全氣囊展開(kāi)的時(shí)機(jī)?？刂破?0具有CPU、R0M、RAM。當(dāng)控制器10接收從連接于輸入側(cè)的裝置發(fā)送的輸入信號(hào)時(shí)，CPU基于輸入信號(hào)讀取存儲(chǔ)于ROM的程序的同時(shí)，將根據(jù)輸入信號(hào)而檢測(cè)出的狀態(tài)存儲(chǔ)到RAM，或者向連接于輸出側(cè)的裝置發(fā)送輸出信號(hào)。
如圖2所示，控制器10的輸出側(cè)連接有用于展開(kāi)安全氣囊的氣體發(fā)生器(inflator)。控制器10對(duì)氣體發(fā)生器11發(fā)送用于產(chǎn)生氣體的信號(hào)，該氣體用于展開(kāi)安全氣囊。并且，如圖2所示，控制器10的輸入側(cè)連接有用于檢測(cè)車(chē)輛I的行駛速度的車(chē)速傳感器12、用于檢測(cè)車(chē)輛I的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器13、用于對(duì)車(chē)輛I的行駛方向進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)14以及用于檢測(cè)車(chē)輛I的側(cè)翻狀態(tài)的側(cè)翻傳感器15。控制器10接收關(guān)于車(chē)輛I的速度的信號(hào)、關(guān)于轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角的信號(hào)、由攝像機(jī)14拍攝的圖像的信號(hào)以及關(guān)于車(chē)輛I的側(cè)翻狀態(tài)的信號(hào)。攝像機(jī)14由電荷f禹合器件(CCD, Charge Coupled Device)攝像機(jī)等構(gòu)成,是一種從車(chē)室內(nèi)側(cè)透過(guò)玻璃拍攝前方的裝置。并且，攝像機(jī)14通過(guò)由一對(duì)C⑶攝像機(jī)進(jìn)行拍攝，并對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行三維處理，從而能夠計(jì)測(cè)出從車(chē)輛至所拍攝的圖像內(nèi)的預(yù)定的點(diǎn)的
距離。側(cè)翻傳感器15由能夠檢測(cè)車(chē)輛I側(cè)翻的旋轉(zhuǎn)方向的角速度RR的角速度檢測(cè)單元和能夠檢測(cè)車(chē)輛I的寬度方向的加速度的加速度檢測(cè)單元構(gòu)成。并且，控制器10通過(guò)對(duì)由角速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的角速度RR進(jìn)行積分而能夠算出車(chē)輛I側(cè)翻的旋轉(zhuǎn)方向的角度RA。車(chē)輛I從圖3的(a)的狀態(tài)向側(cè)翻的方向翻轉(zhuǎn)，從而重心C相對(duì)接地點(diǎn)位于寬度方向內(nèi)側(cè)的狀態(tài)下(如圖3的(b)所示)，車(chē)輛I不會(huì)發(fā)生側(cè)翻。但是，如圖3的(c)所示，當(dāng)變成重心C相對(duì)接地點(diǎn)位于寬度方向外側(cè)的狀態(tài)時(shí)，車(chē)輛I將發(fā)生側(cè)翻。對(duì)于車(chē)輛I是否發(fā)生側(cè)翻而言，基于圖4的表示車(chē)輛I側(cè)翻的翻轉(zhuǎn)方向的角速度RR與角度RA之間的關(guān)系的側(cè)翻判定映射圖來(lái)判定。側(cè)翻判定映射圖存儲(chǔ)于控制器的ROM中。圖4的橫軸被設(shè)定角速度RR,角速度RR大于O的右側(cè)為車(chē)輛I朝右方向翻轉(zhuǎn)時(shí)的角速度RR，角速度RR小于O的左側(cè)為車(chē)輛I朝左方向翻轉(zhuǎn)時(shí)的角速度RR。圖4的縱軸被設(shè)定角度RA，角度RA大于O的上側(cè)為車(chē)輛I朝右方向翻轉(zhuǎn)時(shí)的角度RA，角度RA小于O的下側(cè)為車(chē)輛I朝左方向翻轉(zhuǎn)時(shí)的角度RA。在側(cè)翻判定映射圖中，實(shí)線表示作為通常情況下的判定基準(zhǔn)邊界線的第一邊界線，虛線表示作為相比通常情況更容易發(fā)生側(cè)翻的狀態(tài)下的判定基準(zhǔn)邊界線的第二邊界線。對(duì)于該第一邊界線和第二邊界線，根據(jù)后述的車(chē)輛I的側(cè)滑速度而有一個(gè)邊界線被設(shè)定。側(cè)翻判定映射圖中，包含有原點(diǎn)的區(qū)域被判定為車(chē)輛I沒(méi)有側(cè)翻，沒(méi)有包含原點(diǎn)的區(qū)域被判定為車(chē)輛I進(jìn)行側(cè)翻。相比圖4所示的通常情況更容易發(fā)生側(cè)翻的狀態(tài)是如下的情況，即如圖5的(a)的虛線所示，在車(chē)輛I轉(zhuǎn)彎時(shí)的時(shí)間t與車(chē)輛I側(cè)翻的翻轉(zhuǎn)方向的角度RA之間的關(guān)系中，存在車(chē)輛I發(fā)生側(cè)滑而角度RA變小的情況。并且，如圖5的(b)的虛線所示，在車(chē)輛I轉(zhuǎn)彎時(shí)的時(shí)間t與車(chē)輛I的寬度方向的加速度YG之間的關(guān)系中，車(chē)輛I發(fā)生側(cè)滑而加速度YG變小的情況也可稱作相比通常情況更容易發(fā)生側(cè)翻的狀態(tài)。如圖6所示，在如上構(gòu)成的車(chē)輛用控制裝置中，當(dāng)使車(chē)輛I沿著道路進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，控制器10執(zhí)行側(cè)滑判定基準(zhǔn)切換處理。對(duì)此時(shí)的控制器10的動(dòng)作，利用圖7的流程圖來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。(步驟SI)在步驟SI中，CPU判定車(chē)輛I是否在行駛。當(dāng)判定為車(chē)輛I正在行駛時(shí)，進(jìn)入步驟S2進(jìn)行處理，而當(dāng)判定為車(chē)輛I沒(méi)有行駛時(shí)，結(jié)束側(cè)滑判定基準(zhǔn)切換處理。
(步驟S2)當(dāng)在步驟SI中判定為車(chē)輛I正 在行駛時(shí)，在步驟S2，CPU通過(guò)由攝像機(jī)14拍攝車(chē)輛I的前方，并計(jì)測(cè)車(chē)輛I的行駛路徑上的預(yù)定的點(diǎn)A(例如中心線或路緣石)與車(chē)輛I之間的距離，由此算出車(chē)輛I的行駛位置，并進(jìn)入步驟S3進(jìn)行處理。(步驟S3)在步驟S3，CPU基于車(chē)速傳感器12的檢測(cè)出的速度以及轉(zhuǎn)向角傳感器13的檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角算出推定行駛路徑B，并進(jìn)入步驟S4進(jìn)行處理。(步驟S4)在步驟S4，CPU算出從在步驟S2中算出的車(chē)輛I的行駛位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的推定行駛路徑B上的車(chē)輛I的推定車(chē)輛行駛位置I'，并進(jìn)入步驟S5進(jìn)行處理。(步驟S5)在步驟S5，CPU通過(guò)從在步驟S2中算出的車(chē)輛I的行駛位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后，由攝像機(jī)14拍攝車(chē)輛I的前方，由此計(jì)測(cè)車(chē)輛I與預(yù)定的點(diǎn)A之間的距離而算出實(shí)際的車(chē)輛行駛位置I "，并進(jìn)入步驟S6進(jìn)行處理。(步驟S6)在步驟S6，CPU基于在步驟S4中算出的推定車(chē)輛行駛位置I'與在步驟S5中算出的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置I"的差異，算出車(chē)輛I的側(cè)滑速度，并進(jìn)入步驟S7進(jìn)行處理。(步驟S7)在步驟S7，CPU判定在步驟S6中算出的車(chē)輛I的側(cè)滑速度是否為預(yù)定速度以上。當(dāng)判定為車(chē)輛I的側(cè)滑速度為預(yù)定速度以上時(shí)，進(jìn)入步驟S8進(jìn)行處理，而當(dāng)判定為車(chē)輛I的側(cè)滑速度小于預(yù)定速度時(shí)，進(jìn)入步驟S9進(jìn)行處理。(步驟S8)當(dāng)在步驟S7中判定為車(chē)輛I的側(cè)滑速度為預(yù)定速度以上時(shí)，在步驟S8，CPU將側(cè)翻判定映射圖的判定基準(zhǔn)邊界線設(shè)定為第二邊界線，結(jié)束側(cè)滑判定基準(zhǔn)切換處理。(步驟S9)當(dāng)在步驟S7中判定為車(chē)輛I的側(cè)滑速度小于預(yù)定速度時(shí)，在步驟S9，CPU將側(cè)翻判定映射圖的判定基準(zhǔn)邊界線設(shè)定為第一邊界線，結(jié)束側(cè)滑判定基準(zhǔn)切換處理。如此，根據(jù)本實(shí)施方式的車(chē)輛用控制裝置，基于從推定行駛路徑B中的行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的推定車(chē)輛行駛位置I,和與從推定行駛路徑B中的行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后所對(duì)應(yīng)的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置I"，算出作為車(chē)輛I的寬度方向的移動(dòng)速度的側(cè)滑速度。據(jù)此，能夠獲得準(zhǔn)確的車(chē)輛I的側(cè)滑速度，因此可提高與車(chē)輛I的駕駛或安全相關(guān)的裝置的控制精度。并且，基于所算出的側(cè)滑速度來(lái)控制展開(kāi)安全氣囊的時(shí)機(jī)。據(jù)此，可基于車(chē)輛I的行駛狀態(tài)展開(kāi)安全氣囊，因此可提高車(chē)輛的安全性。圖8為示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式的圖，在此，對(duì)于與上述實(shí)施方式相同的構(gòu)成部分賦予相同的符號(hào)而示出。如圖8所示，該車(chē)輛用控制裝置在控制器10的輸入側(cè)連接有GPS接收機(jī)16。GPS接收機(jī)16是一種接收從作為定位用衛(wèi)星的GPS衛(wèi)星發(fā)送的定位信號(hào)，從而能夠從接收結(jié)果獲取當(dāng)前的位置的裝置。
在如上構(gòu)成的車(chē)輛用控制裝置中，當(dāng)控制器10執(zhí)行側(cè)滑判定基準(zhǔn)切換處理時(shí)，基于GPS接收機(jī)16的接收結(jié)果獲取車(chē)輛I的行駛位置。如此，根據(jù)本實(shí)施方式的車(chē)輛用控制裝置，基于從推定行駛路徑B中的行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的推定車(chē)輛行駛位置I,和與從推定行駛路徑B中的行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后所對(duì)應(yīng)的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置I"，算出作為車(chē)輛I的寬度方向的移動(dòng)速度的側(cè)滑速度。據(jù)此，能夠獲得準(zhǔn)確的車(chē)輛I的側(cè)滑速度，因此可提高與車(chē)輛I的駕駛或安全相關(guān)的裝置的控制精度。圖9為示出本發(fā)明的第三實(shí)施方式的圖，在此，對(duì)于與上述實(shí)施方式相同的構(gòu)成部分賦予相同的符號(hào)而示出。如圖9所示，該車(chē)輛用控制裝置在控制器10連接有車(chē)載機(jī)17，該車(chē)載機(jī)17用于接收從設(shè)置于車(chē)輛I所行駛的道路側(cè)的無(wú)線電信標(biāo)(radio beacon)或光信標(biāo)(light beacon)等通信機(jī)發(fā)送的、與交通信息等信息相關(guān)的信號(hào)。 車(chē)載機(jī)17接收從道路側(cè)的通信機(jī)發(fā)送的與車(chē)輛I的位置相關(guān)的信號(hào)，且可從接收結(jié)果獲取車(chē)輛I的當(dāng)前的位置。在如上構(gòu)成的車(chē)輛用控制裝置中，當(dāng)控制器10執(zhí)行側(cè)滑判定基準(zhǔn)切換處理時(shí)，可基于車(chē)載機(jī)17的接收結(jié)果獲取車(chē)輛I的行駛位置。如此，根據(jù)本實(shí)施方式的車(chē)輛用控制裝置，基于從推定行駛路徑B中的行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的推定車(chē)輛行駛位置I,和與從推定行駛路徑B中的行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后所對(duì)應(yīng)的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置I"，算出作為車(chē)輛I的寬度方向的移動(dòng)速度的側(cè)滑速度。據(jù)此，能夠獲得準(zhǔn)確的車(chē)輛I的側(cè)滑速度，因此可提高與車(chē)輛I的駕駛或安全相關(guān)的裝置的控制精度。其中，在所述第一實(shí)施方式中示出了通過(guò)由攝像機(jī)14拍攝車(chē)輛I的前方來(lái)算出車(chē)輛I的實(shí)際位置的情況，但并不局限于此。例如，還可以通過(guò)由多個(gè)相機(jī)分別拍攝車(chē)輛I的前方以及后方來(lái)算出車(chē)輛I的實(shí)際位置。此時(shí)，能夠算出車(chē)輛I的側(cè)滑角(yaw angle，繞沿上下方向延伸的軸的旋轉(zhuǎn)角)，且能夠準(zhǔn)確地算出車(chē)輛I的側(cè)滑速度。并且，雖然示出了基于所算出的側(cè)滑速度來(lái)控制使安全氣囊展開(kāi)的時(shí)機(jī)的情況，但并不局限于此，可以將所算出的側(cè)滑速度用在車(chē)輛I的安全氣囊以外的安全裝置或車(chē)輛I的行駛控制中。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)輛用控制裝置，該車(chē)輛用控制裝置為對(duì)應(yīng)于車(chē)輛的行駛狀態(tài)控制設(shè)置于所述車(chē)輛的裝置的車(chē)輛用控制裝置，其特征在于，包括 速度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的行駛速度； 轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角； 拍攝單元，該拍攝單元能夠拍攝車(chē)輛行駛的路徑或路徑周?chē)? 行駛位置計(jì)算單元，該行駛位置計(jì)算單元基于由拍攝單元拍攝的圖像能夠算出車(chē)輛的位置； 推定行駛路徑計(jì)算單元，該推定行駛路徑計(jì)算單元基于由速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的行駛 速度、由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角以及由行駛位置計(jì)算單元算出的車(chē)輛的位置來(lái)算出車(chē)輛的推定的行駛路徑； 側(cè)滑速度計(jì)算單元，該側(cè)滑速度計(jì)算單元基于從由推定行駛路徑計(jì)算單元算出的推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的推定的車(chē)輛行駛位置、和與從推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后所對(duì)應(yīng)的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置來(lái)算出作為車(chē)輛的寬度方向的移動(dòng)速度的側(cè)滑速度。
2.—種車(chē)輛用控制裝置，該車(chē)輛用控制裝置為對(duì)應(yīng)于車(chē)輛的行駛狀態(tài)控制設(shè)置于所述車(chē)輛的裝置的車(chē)輛用控制裝置，其特征在于，包括 速度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的行駛速度； 轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角； 位置獲取單元，該位置獲取單元通過(guò)接收定位用衛(wèi)星發(fā)送的信號(hào)而能夠獲取車(chē)輛的位置； 推定行駛路徑計(jì)算單元，該推定行駛路徑計(jì)算單元基于由速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的行駛速度、由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角以及由位置獲取單元獲取的車(chē)輛的位置來(lái)算出車(chē)輛的推定的行駛路徑； 側(cè)滑速度計(jì)算單元，該側(cè)滑速度計(jì)算單元基于從由推定行駛路徑計(jì)算單元算出的推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的推定的車(chē)輛行駛位置、和與從推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后所對(duì)應(yīng)的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置來(lái)算出作為車(chē)輛的寬度方向的移動(dòng)速度的側(cè)滑速度。
3.—種車(chē)輛用控制裝置，該車(chē)輛用控制裝置為對(duì)應(yīng)于車(chē)輛的行駛狀態(tài)控制設(shè)置于所述車(chē)輛的裝置的車(chē)輛用控制裝置，其特征在于，包括 速度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的行駛速度； 轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角； 位置獲取單元，該位置獲取單元通過(guò)接收來(lái)自車(chē)輛行駛的道路側(cè)的信號(hào)而能夠獲取車(chē)輛的位置； 推定行駛路徑計(jì)算單元，該推定行駛路徑計(jì)算單元基于由速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的行駛速度、由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元檢測(cè)出的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角以及由位置獲取單元獲取的車(chē)輛的位置來(lái)算出車(chē)輛的推定的行駛路徑； 側(cè)滑速度計(jì)算單元，該側(cè)滑速度計(jì)算單元基于從由推定行駛路徑計(jì)算單元算出的推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的推定的車(chē)輛行駛位置、和與從推定的行駛路徑中的車(chē)輛行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后所對(duì)應(yīng)的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置來(lái)算出作為車(chē)輛的寬度方向的移動(dòng)速度的側(cè)滑速度。
4.如權(quán)利要求I至3中任意一項(xiàng)所述的車(chē)輛用控制裝置，其特征在于，設(shè)置于所述車(chē)輛 的裝置為安全氣囊裝置，基于側(cè)滑速度計(jì)算單元的計(jì)算結(jié)果改變使安全氣囊展開(kāi)的時(shí)機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠準(zhǔn)確地獲得車(chē)輛的側(cè)滑速度的車(chē)輛用控制裝置。根據(jù)本實(shí)施方式的車(chē)輛用控制裝置，基于從推定行駛路徑(B)中的行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后的推定車(chē)輛行駛位置(1′)和與從推定行駛路徑(B)中的行駛開(kāi)始位置經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后所對(duì)應(yīng)的實(shí)際的車(chē)輛行駛位置(1″)，算出作為車(chē)輛(1)的寬度方向的移動(dòng)速度的側(cè)滑速度。據(jù)此，能夠獲得準(zhǔn)確的車(chē)輛(1)的側(cè)滑速度。
文檔編號(hào)B60R21/13GK102849008SQ20121021377
公開(kāi)日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2012年6月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月30日
發(fā)明者馬場(chǎng)紀(jì)佳, 中瀨哲也, 長(zhǎng)澤勇 申請(qǐng)人:富士重工業(yè)株式會(huì)社