專(zhuān)利名稱：一種用于氣墊車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置及其應(yīng)用的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是一種用于氣墊車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置及其應(yīng)用，屬于大噸位、大尺寸貨物運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
氣墊車(chē)是一種能夠做360度全方位移動(dòng)的運(yùn)輸裝置裝置，適用于大噸位、大尺寸負(fù)載重物，如廠房等，氣墊車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置需要滿足與地面的實(shí)時(shí)適應(yīng)性，并與地面形成可控壓力用以提供足夠的摩擦驅(qū)動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)整個(gè)氣墊車(chē)在全方向上的運(yùn)動(dòng)。為了適應(yīng)運(yùn)輸?shù)男枰?，氣墊車(chē)的車(chē)體有時(shí)需要設(shè)計(jì)成不規(guī)則形狀，不規(guī)則形狀車(chē)體下方的氣墊布置是不能對(duì)稱的，因此氣墊車(chē)的運(yùn)動(dòng)阻力也就變得不對(duì)稱，這樣會(huì)對(duì)氣墊車(chē)行走的直線性和穩(wěn)定性產(chǎn)生不良影響，現(xiàn)有的氣墊車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置都是可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝 置，該種驅(qū)動(dòng)裝置不能滿足上述非對(duì)稱氣墊車(chē)的運(yùn)輸行走要求。對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域來(lái)說(shuō)，大噸位、大尺寸的含義是運(yùn)動(dòng)重量超過(guò)10噸，長(zhǎng)和寬均超過(guò)5米。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題而設(shè)計(jì)提供了一種用于氣墊車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置及其應(yīng)用，其目的是設(shè)計(jì)一種單向驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置不僅適用于規(guī)則形狀的氣墊車(chē)車(chē)體，也適用于非對(duì)稱的不規(guī)則結(jié)構(gòu)的氣墊車(chē)車(chē)體，該種驅(qū)動(dòng)裝置在氣墊車(chē)底部采用十字布置方式，采用差速控制轉(zhuǎn)向，操作控制靈活簡(jiǎn)便，且速度可控，尤其對(duì)于大型不規(guī)則結(jié)構(gòu)的行走，優(yōu)勢(shì)明顯。大噸位、大尺寸負(fù)載的精確定位行走。本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的本發(fā)明提出了一種用于氣墊車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于該裝置包括一個(gè)外機(jī)架，外機(jī)架的安裝面(7)與氣墊車(chē)車(chē)體(9)的底部固定連接，外機(jī)架的前側(cè)板(8)位于安裝面(7)前端并與安裝面(7)垂直；一個(gè)內(nèi)機(jī)架(5)，內(nèi)機(jī)架(5)上安裝聚氨脂輪(3)，聚氨脂輪(3)兩側(cè)的內(nèi)機(jī)架(5)上各通過(guò)2對(duì)連桿(I)與外機(jī)架的前側(cè)板(8)鉸接，聚氨脂輪(3)與減速電機(jī)(4)連接，并由減速電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)；所述外機(jī)架的安裝面(7)與內(nèi)機(jī)架(5)的頂部之間前后各安裝一個(gè)施壓氣囊(6)，外機(jī)架的安裝面(7)與內(nèi)機(jī)架(5)的兩側(cè)之間各安裝2對(duì)拉力彈簧(2)，同側(cè)的2對(duì)拉力彈簧(2)位于聚氨脂輪(3)的前后，呈對(duì)稱分布。本發(fā)明還提出了一種采用上述的驅(qū)動(dòng)裝置的氣墊車(chē)，其特征在于在氣墊車(chē)車(chē)體
(9)的底部，在重心位置處兩側(cè)呈“十字”兩兩對(duì)稱分布該驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置作為氣墊運(yùn)輸?shù)年P(guān)鍵部件，不僅需要滿足與地面的時(shí)時(shí)的適應(yīng)性，還需要與地面形成合適壓力用以提供足夠的車(chē)體移動(dòng)的摩擦驅(qū)動(dòng)力，能夠驅(qū)動(dòng)使整個(gè)氣墊系統(tǒng)能夠在全方向上的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明所述的驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)內(nèi)機(jī)架、外機(jī)架和2對(duì)連桿構(gòu)成的平行四邊形結(jié)構(gòu)，可以使聚氨脂輪在高度方向上的移動(dòng)而不改變方向，施壓氣囊為聚氨酯輪提供驅(qū)動(dòng)摩擦力必要的正壓力，另外，驅(qū)動(dòng)裝置可以通過(guò)彈簧的作用使聚氨脂輪向上處于收回狀態(tài)，脫離與地面的接觸。減速電機(jī)帶有碼盤(pán)，能夠精確 控制輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的定位行走功能。


圖I為本發(fā)明驅(qū)動(dòng)裝置的軸側(cè)2為本發(fā)明驅(qū)動(dòng)裝置的側(cè)向結(jié)構(gòu)示意3為采用本發(fā)明驅(qū)動(dòng)裝置的氣墊車(chē)底部的布局示意圖
具體實(shí)施例方式以下將結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作進(jìn)一步地詳述參見(jiàn)附圖I 2所示，該種用于氣墊車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于該裝置包括一個(gè)外機(jī)架，外機(jī)架的安裝面7與氣墊車(chē)車(chē)體9的底部固定連接，外機(jī)架的前側(cè)板8位于安裝面7前端并與安裝面7垂直；一個(gè)內(nèi)機(jī)架5，內(nèi)機(jī)架5上安裝聚氨脂輪3，聚氨脂輪3兩側(cè)的內(nèi)機(jī)架5上各通過(guò)2對(duì)連桿I與外機(jī)架的前側(cè)板8鉸接，這種結(jié)構(gòu)可以保證內(nèi)機(jī)架5的移動(dòng)軌跡及方向性，聚氨脂輪3與減速電機(jī)4連接，并由減速電機(jī)4驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)；所述外機(jī)架的安裝面7與內(nèi)機(jī)架5的頂部之間前后各安裝一個(gè)施壓氣囊6，外機(jī)架的安裝面7與內(nèi)機(jī)架5的兩側(cè)之間各安裝2對(duì)拉力彈簧2，同側(cè)的2對(duì)拉力彈簧2位于聚氨脂輪3的前后，呈對(duì)稱分布。通過(guò)施壓氣囊6內(nèi)的壓力變化，施壓氣囊6的高度發(fā)生變化，推動(dòng)內(nèi)機(jī)架5的位置沿平行連桿I的軌跡運(yùn)動(dòng)，將聚氨酯輪3壓向地面，4組彈簧2可以保證驅(qū)動(dòng)內(nèi)機(jī)架5及聚氨酯輪3在未被使用時(shí)保持回收狀態(tài)，從而使聚氨酯輪3脫離地面。參見(jiàn)附圖3所示，為采用上述的驅(qū)動(dòng)裝置的氣墊車(chē)底部的布局，其特征在于在氣墊車(chē)車(chē)體9的底部，在重心位置處兩側(cè)呈“十字”兩兩對(duì)稱分布該驅(qū)動(dòng)裝置。氣墊車(chē)車(chē)體9的底部的四角布置的氣墊模塊10是氣墊車(chē)車(chē)體9的承力機(jī)構(gòu)，其作用是將負(fù)載用壓縮空氣舉起，氣墊模塊10與地面之間形成一層O. I毫米左右的氣膜，從而較少與地面的摩擦力，為實(shí)現(xiàn)大噸位負(fù)載的靈活移動(dòng)提供了前提條件?？刂葡到y(tǒng)能夠從氣墊模塊10中的傳感器接收數(shù)據(jù)，根據(jù)控制算法控制驅(qū)動(dòng)裝置的施壓氣囊的壓力，克服彈簧的拉力，將聚氨酯輪壓向地面。本發(fā)明所述的驅(qū)動(dòng)裝置及氣墊車(chē)的運(yùn)行過(guò)程是打開(kāi)運(yùn)行開(kāi)關(guān)，控制系統(tǒng)12發(fā)出信號(hào)，控制氣源管路向氣墊模塊10充氣，氣墊車(chē)車(chē)體9將負(fù)載頂起，使負(fù)載脫離地面支撐，選擇行進(jìn)方向，控制系統(tǒng)12根據(jù)氣墊模塊10的綜合壓力反饋計(jì)算，將處于同一方向上的一對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置的聚氨酯輪3壓向地面，控制遙控器的左右搖桿，氣墊車(chē)即可運(yùn)動(dòng)。通過(guò)交替驅(qū)動(dòng)不向方向上的一對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置，使得氣墊車(chē)能夠做360°全方位的移動(dòng)。聚氨酯輪3的驅(qū)動(dòng)力通過(guò)連桿I和外機(jī)架的前側(cè)板8傳遞給氣墊車(chē)車(chē)體9，帶動(dòng)其行走。在遙控器上進(jìn)行縱橫向行走及快慢速的切換，并配備緊急狀態(tài)下的急停按鈕。遙控器的左右搖桿分別對(duì)應(yīng)控制左右兩側(cè)聚氨酯輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)搖桿在不同位置，能夠進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速，即通過(guò)兩輪的差速實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可實(shí)現(xiàn)直線前進(jìn)后退、原地旋轉(zhuǎn)和各種轉(zhuǎn)彎半徑的轉(zhuǎn)向；再通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元的切換實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng)等功能。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)是I.對(duì)地面的壓強(qiáng)小，因此對(duì)地面損傷要小；2.轉(zhuǎn)彎半徑最小為0，轉(zhuǎn)彎更靈活；3.相對(duì)于輪式運(yùn)輸有更大的承載能力；
4.在大型部件運(yùn)輸，制造使用成本更低，有效解決了大尺寸、大重量負(fù)載重物的全方向的靈活運(yùn)輸?shù)尿?qū)動(dòng)問(wèn)題。
權(quán)利要求
1.一種用于氣墊車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于該裝置包括 一個(gè)外機(jī)架，外機(jī)架的安裝面(7)與氣墊車(chē)車(chē)體(9)的底部固定連接，外機(jī)架的前側(cè)板(8)位于安裝面(7)前端并與安裝面(7)垂直； 一個(gè)內(nèi)機(jī)架(5)，內(nèi)機(jī)架(5)上安裝聚氨脂輪(3)，聚氨脂輪(3)兩側(cè)的內(nèi)機(jī)架(5)上各通過(guò)2對(duì)連桿(I)與外機(jī)架的前側(cè)板(8)鉸接，聚氨脂輪(3)與減速電機(jī)(4)連接，并由減速電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述外機(jī)架的安裝面(7)與內(nèi)機(jī)架(5)的頂部之間前后各安裝一個(gè)施壓氣囊￠)，外機(jī)架的安裝面(7)與內(nèi)機(jī)架(5)的兩側(cè)之間各安裝2對(duì)拉力彈簧(2)，同側(cè)的2對(duì)拉力彈簧(2)位于聚氨脂輪(3)的前后，呈對(duì)稱分布。
2.一種采用權(quán)利要求I所述的驅(qū)動(dòng)裝置的氣墊車(chē)，其特征在于在氣墊車(chē)車(chē)體(9)的底部，在重心位置處兩側(cè)呈“十字”兩兩對(duì)稱分布該驅(qū)動(dòng)裝置。
全文摘要
本發(fā)明是一種用于氣墊車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置及其應(yīng)用，包括一個(gè)外機(jī)架，外機(jī)架的安裝面與氣墊車(chē)車(chē)體的底部固定連接，外機(jī)架的前側(cè)板位于安裝面前端并與安裝面垂直；一個(gè)內(nèi)機(jī)架，內(nèi)機(jī)架上安裝聚氨脂輪，聚氨脂輪兩側(cè)的內(nèi)機(jī)架上各通過(guò)2對(duì)連桿與外機(jī)架的前側(cè)板鉸接，聚氨脂輪與減速電機(jī)連接；所述外機(jī)架的安裝面與內(nèi)機(jī)架的頂部之間前后各安裝一個(gè)施壓氣囊，外機(jī)架的安裝面與內(nèi)機(jī)架的兩側(cè)之間各安裝2對(duì)拉力彈簧，同側(cè)的2對(duì)拉力彈簧位于聚氨脂輪的前后，呈對(duì)稱分布。該種驅(qū)動(dòng)裝置在氣墊車(chē)底部采用十字布置方式，采用差速控制轉(zhuǎn)向，操作控制靈活簡(jiǎn)便，且速度可控，尤其對(duì)于大型不規(guī)則結(jié)構(gòu)的行走，優(yōu)勢(shì)明顯。大噸位、大尺寸負(fù)載的精確定位行走。
文檔編號(hào)B60V1/14GK102785657SQ201210251308
公開(kāi)日2012年11月21日 申請(qǐng)日期2012年7月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月19日
發(fā)明者張亮亮, 趙祉江, 高偉光 申請(qǐng)人:中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司北京航空精密機(jī)械研究所