專利名稱：車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別可靠度提高系統(tǒng)及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛用系統(tǒng)，尤其涉及用于通過車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)及識(shí)別，警告脫離車道及保持車道的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
用于警告脫離車道的系統(tǒng)已經(jīng)眾所周知。車道脫離報(bào)警系統(tǒng)為進(jìn)行車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別而使用攝像頭。因此，根據(jù)車輛行駛時(shí)的天氣、照度、路面狀態(tài)等，識(shí)別車道標(biāo)識(shí)線的性能會(huì)出現(xiàn)許多差異。例如隧道或國(guó)道等，由于路面灰塵、車道標(biāo)識(shí)線陳舊等，往往發(fā)生找不到行駛車道中的一側(cè)車道標(biāo)識(shí)線，或把并非行駛車道的旁邊行駛車道等誤認(rèn)為是行駛車道的情形。另外，還會(huì)發(fā)生車道標(biāo)識(shí)線被護(hù)欄的影子遮擋而無法識(shí)別的情況。·為解決這種問題，通過韓國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)柕?0-2009-0022943號(hào)，公開了一種利用虛擬車道標(biāo)識(shí)線的車道脫離報(bào)警方法及其系統(tǒng)。根據(jù)該方法，當(dāng)無法識(shí)別行駛車道的左側(cè)車道標(biāo)識(shí)線與右側(cè)車道標(biāo)識(shí)線中的任意一條車道標(biāo)識(shí)線時(shí)，或識(shí)別錯(cuò)誤時(shí)，生成虛擬車道標(biāo)識(shí)線，并利用在車道標(biāo)識(shí)線已識(shí)別時(shí)掌握的車道寬度信息(左側(cè)車道標(biāo)識(shí)線與右側(cè)車道標(biāo)識(shí)線之間的寬度)，將虛擬車道標(biāo)識(shí)線應(yīng)用于未識(shí)別的車道標(biāo)識(shí)線一側(cè)。因此，不僅在識(shí)別出兩側(cè)車道標(biāo)識(shí)線的情況下，而且，即使未識(shí)別出一側(cè)車道標(biāo)識(shí)線，也能夠向駕駛員提供車道脫離報(bào)警。但是，根據(jù)上述以往技術(shù)可知，以往技術(shù)不區(qū)分識(shí)別出兩側(cè)車道標(biāo)識(shí)線的情形和未識(shí)別出某一側(cè)車道標(biāo)識(shí)線而生成虛擬車道標(biāo)識(shí)線加以應(yīng)用的情形，籠統(tǒng)地判斷是否脫離車道。即，只有在未識(shí)別出兩側(cè)車道標(biāo)識(shí)線的情況下，才是未識(shí)別出車道標(biāo)識(shí)線，不僅兩側(cè)車道標(biāo)識(shí)線全部識(shí)別出的情況，且即使只識(shí)別出一側(cè)車道標(biāo)識(shí)線而應(yīng)用虛擬車道標(biāo)識(shí)線的情況，均視為識(shí)別出車道標(biāo)識(shí)線。因此，當(dāng)應(yīng)用虛擬車道標(biāo)識(shí)線，對(duì)車道標(biāo)識(shí)線進(jìn)行識(shí)別時(shí)，如果錯(cuò)誤地估計(jì)、生成虛擬車道標(biāo)識(shí)線并加以應(yīng)用，則車道脫離報(bào)警的準(zhǔn)確度將會(huì)降低。結(jié)果造成駕駛員對(duì)車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別的信任度降低。

發(fā)明內(nèi)容
要解決的技術(shù)問題本發(fā)明的目的在于提供一種能夠提高駕駛員對(duì)車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別的信任度的技術(shù)方案。解決問題的手段為達(dá)成前述技術(shù)課題，本發(fā)明一種形態(tài)的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別可靠度提高系統(tǒng)包括影像處理部，包括用于在攝像頭影像中檢測(cè)出車道標(biāo)識(shí)線的車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊和生成虛擬車道標(biāo)識(shí)線的虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊；車道標(biāo)識(shí)線判別部，比較由所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與由所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊生成的虛擬車道標(biāo)識(shí)線，判定車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度；車輛控制部，根據(jù)所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊和所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊的結(jié)果，判斷車輛是否脫離車道，根據(jù)所述脫離判斷結(jié)果及所述判定的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度輸出控制信號(hào)；以及警報(bào)部，按照所述車輛控制部的控制信號(hào)，執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。由所述車道標(biāo)識(shí)線判別部判定的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度分為所述檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線一致的情形、所述檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線不一致的情形、因所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊的車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)失敗而只生成所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線的情形。所述車輛控制部根據(jù)所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊和所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊的結(jié)果，判斷車輛是否脫離車道，如果判斷為所述車輛脫離了車道，則向所述警報(bào)部輸出控制信號(hào)，用于按照所述車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度而采取不同駕駛員警告方式?；蛘?，所述車輛控制部根據(jù)所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊和所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊的結(jié)果，判斷車輛是否脫離車道，如果判斷為所述車輛脫離了車道，則向所述警報(bào)部輸出控制信號(hào)，用于使所述車輛保持車道，按照所述車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度而采取不同駕駛員警告方式?！ぁ?br> 另一方面，為達(dá)成前述技術(shù)課題，本發(fā)明一種形態(tài)的車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高方法包括檢測(cè)、生成步驟，在由車輛安裝的攝像頭獲得的影像中檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線，生成虛擬車道標(biāo)識(shí)線；比較、判定步驟，比較所述檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與所述生成的虛擬車道標(biāo)識(shí)線，判斷車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度；判斷步驟，判斷所述車輛是否脫離車道；以及警告步驟，如果判斷為所述車輛脫離了車道，則按照所述車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度而不同地向駕駛員進(jìn)行警
生口 O發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，通過按各級(jí)劃分車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度并輸出，從而能夠提高車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別的可靠性，提高系統(tǒng)的性能。


圖I是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)框圖。圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高方法流程圖。附圖標(biāo)記的說明100:攝像頭200 :影像緩沖存儲(chǔ)器300:影像處理部310 :車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊320 :虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊 400 :車道標(biāo)識(shí)線判別部410 :車道標(biāo)識(shí)線比較模塊411:準(zhǔn)確度判定模塊500:車輛控制部510:車道脫離判定模塊520 :車輛控制邏輯模塊600 :警報(bào)部610 :駕駛員警告部620 :車道保持控制部
具體實(shí)施例方式通過參照

的優(yōu)選實(shí)施例，前述的以及追加的本發(fā)明的形態(tài)將更加明確。下面通過這種實(shí)施例，詳細(xì)說明本發(fā)明，以便所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠容易理解和再現(xiàn)。圖I是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)框圖。
攝像頭100在車輛中為拍攝如方或后方而安裝于車輛的適當(dāng)位直。這種攝像頭100獲得的影像輸入影像處理部300，并存儲(chǔ)于影像緩沖存儲(chǔ)器200。影像處理部300包括車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊310和虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊320。車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊310作為用于通過攝像頭影像檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線的構(gòu)成，針對(duì)攝像頭影像，利用濾波算法，提取出在道路上形成明亮部分的車道標(biāo)識(shí)線。這種車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊310為檢測(cè)出車道標(biāo)識(shí)線，可以使用邊緣濾波器或車道標(biāo)識(shí)線增強(qiáng)濾波器等。邊緣濾波器利用在影像坐標(biāo)中X方向與Y方向的各個(gè)像素的亮度差異，從影像中找出構(gòu)成界限的部分。而且，車道標(biāo)識(shí)線增強(qiáng)濾波器采用的方法是利用明暗的平均值，與周邊明暗相對(duì)比，使明亮的車道標(biāo)識(shí)線更突出地顯示，從而找出車道標(biāo)識(shí)線。虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊320基于影像緩沖存儲(chǔ)器200中存儲(chǔ)的攝像頭影像，生成虛擬車道標(biāo)識(shí)線。在一個(gè)實(shí)施例中，虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊320能夠從以前攝像頭影像預(yù)測(cè)當(dāng)前車道標(biāo)識(shí)線，生成虛擬車道標(biāo)識(shí)線。在另一個(gè)實(shí)施例中，虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊320還能夠計(jì)算攝像頭影像內(nèi)識(shí)別的左側(cè)車道標(biāo)識(shí)線與右側(cè)車道標(biāo)識(shí)線間的車道寬度，利用計(jì)算的車道寬度信息，以左側(cè)車道標(biāo)識(shí)線為基準(zhǔn)，生成虛擬右側(cè)車道標(biāo)識(shí)線，也可以以右側(cè)車道標(biāo)識(shí)線為基準(zhǔn)，生成虛擬左側(cè)車道標(biāo)識(shí)線。車道標(biāo)識(shí)線判別部400包括車道標(biāo)識(shí)線比較模塊410。車道標(biāo)識(shí)線比較模塊410對(duì)由車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊310檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與由虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊320生成的虛擬車道標(biāo)識(shí)線進(jìn)行比較。在一個(gè)實(shí)施例中，車道標(biāo)識(shí)線比較模塊410的比較結(jié)果，①可能發(fā)生檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線與虛擬車道標(biāo)識(shí)線一致的情形，②也可能發(fā)生檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線與虛擬車道標(biāo)識(shí)線不一致的情形(包括左側(cè)車道標(biāo)識(shí)線與右側(cè)車道標(biāo)識(shí)線中的至少一條車道標(biāo)識(shí)線不一致的情形)，③還會(huì)有車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊310的車道檢測(cè)失敗(包括左側(cè)車道標(biāo)識(shí)線和右側(cè)車道標(biāo)識(shí)線中的某一條車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)失敗的情形)，只存在虛擬車道標(biāo)識(shí)線的情形。車道標(biāo)識(shí)線比較模塊410中包含的準(zhǔn)確度判定模塊411按照車道標(biāo)識(shí)線比較結(jié)果，判定檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線與虛擬車道標(biāo)識(shí)線一致的準(zhǔn)確度，即，判定車道標(biāo)識(shí)線的識(shí)別準(zhǔn)確度。例如，準(zhǔn)確度判定模塊411將①的情形判斷為準(zhǔn)確度最高，輸出為2級(jí)，將②的情形輸出為比2級(jí)低的I級(jí)，把③的情形輸出為比I級(jí)低的O級(jí)。又例如，也可以利用多條車道標(biāo)識(shí)線及車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)的條件，對(duì)準(zhǔn)確度進(jìn)行比較評(píng)價(jià)。車輛控制部500作為用于判斷車輛是否脫離車道，對(duì)車輛進(jìn)行控制的構(gòu)成，包括車道脫離判定模塊510和車輛控制邏輯模塊520。在一個(gè)實(shí)施例中，車道脫離判定模塊510和車輛控制邏輯模塊520根據(jù)駕駛員的選擇，只激活其中之一。車道脫離判定模塊510是用于判定車輛是否脫離車道的模塊。①的情形，由于檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線與虛擬車道標(biāo)識(shí)線一致，所以，車道脫離判定模塊510以檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線與虛擬車道標(biāo)識(shí)線兩者中任意一種車道標(biāo)識(shí)線為基準(zhǔn)，判斷車輛是否脫離車道即可。②的情形為檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線與虛擬車道標(biāo)識(shí)線不一致的情形，此時(shí)，車道脫離判定模塊510既可以以檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線為基準(zhǔn)，也可以以虛擬車道標(biāo)識(shí)線為基準(zhǔn)，或者可以考慮檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線與虛擬車道標(biāo)識(shí)線的錯(cuò)誤程度，判斷車輛是否脫離車道。其中，當(dāng)考慮檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線與虛擬車道標(biāo)識(shí)線的錯(cuò)誤程度時(shí)，也可以取檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線與虛擬車道標(biāo)識(shí)線的中間值，判斷是否脫離車道。③的情形，由于只存在虛擬車道標(biāo)識(shí)線，所以，車道脫離判定模塊510以虛擬車道標(biāo)識(shí)線為基準(zhǔn)，判斷車輛是否脫離車道。如果判斷為車輛脫離了車道，車道脫離判定模塊510則向警報(bào)部600輸出用于向駕駛員發(fā)出警告的控制信號(hào)。此時(shí)，車道脫離判定模塊510向所述警報(bào)部600輸出控制信號(hào)，用于按照準(zhǔn)確度判定模塊411判定的準(zhǔn)確度級(jí)別而向駕駛員提供不同的警告方式。車輛 控制邏輯模塊520按照車道標(biāo)識(shí)線判別部400的輸出，起到使車輛保持車道的作用。根據(jù)一實(shí)施例，車輛控制邏輯模塊520不僅發(fā)揮與車道脫離判定模塊510相同的作用，而且還發(fā)揮當(dāng)車輛脫離車道時(shí)使車輛保持車道的控制作用。即，在判斷為車輛脫離了車道的情況下，車輛控制邏輯模塊520向所述警報(bào)部600輸出按照準(zhǔn)確度判定模塊411判定的準(zhǔn)確度級(jí)別給駕駛員提供不同的警告方式的控制信號(hào)，此時(shí)，在該控制信號(hào)中，包含用于使車輛保持車道的控制命令數(shù)據(jù)并輸出?；蛘?，也可以由車輛控制邏輯模塊520向警報(bào)部600分別輸出用于警告駕駛員所需的控制信號(hào)和用于使車輛保持車道的控制信號(hào)。而且，在一個(gè)實(shí)施例中，車輛控制邏輯模塊520只有在準(zhǔn)確度判定模塊411判定的準(zhǔn)確度為2級(jí)時(shí)，才可以向警報(bào)部600輸出用于使車輛保持車道的控制信號(hào)。在一個(gè)實(shí)施例中，警報(bào)部600包括駕駛員警告部610及車道保持控制部620。駕駛員警告部610按照從車道脫離判定模塊510或車輛控制邏輯模塊520輸出的控制信號(hào)，向駕駛員發(fā)出警告。例如，駕駛員警告部610可以通過蜂鳴器或安全帶、燈光、儀表盤顯示裝置等，按照O級(jí)至2級(jí)，以對(duì)應(yīng)的指定方式，警告駕駛員車輛脫離車道。例如，就燈光的情形而言，可以采用不同的LED顏色，以便區(qū)分O級(jí)至2級(jí)，或采用不同的閃爍次數(shù)，警告車輛脫離車道。就通過儀表盤顯示裝置進(jìn)行警告的情形而言，也可以以數(shù)值表現(xiàn)車道脫離的準(zhǔn)確度，以便區(qū)分出O級(jí)至2級(jí)。車道保持控制部620發(fā)揮控制作用，按照從車輛控制邏輯模塊520輸出的控制信號(hào)，使車輛不脫離車道，而保持在左側(cè)車道標(biāo)識(shí)線與右側(cè)車道標(biāo)識(shí)線內(nèi)。在一個(gè)實(shí)施例中，車道保持控制部620也可以按照從車輛控制邏輯模塊520輸出的控制信號(hào)，控制電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(MotorDriven Power Steering, MDPS),或控制制動(dòng)器,或是控制電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置與制動(dòng)器兩者。圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高方法流程圖。圖2所示的一系列步驟，車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)識(shí)別車道標(biāo)識(shí)線及判斷是否脫離車道的一系列動(dòng)作，只有在車輛處于規(guī)定速度以上時(shí)才執(zhí)行。例如，只有在車輛以40km / h以上速度行駛的情形下，才執(zhí)行圖2所示的步驟。如果車輛以規(guī)定速度以上行駛，車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)則從車輛上安裝的攝像頭獲取影像(S100)。獲取了攝像頭影像后，車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)在攝像頭影像中檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線，并且生成虛擬車道標(biāo)識(shí)線(S200)。然后，車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)對(duì)檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與虛擬車道標(biāo)識(shí)線進(jìn)行比較，判定車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度(S300)。如上所述，車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度可以分為O級(jí)至2級(jí)。車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)判斷車輛是否脫離車道(S400)。如果判斷為車輛脫離了車道，車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)則執(zhí)行控制，用于警告駕駛員車輛脫離車道(S500)。優(yōu)選地，車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)按照車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度水平，控制向駕駛員的不同的警告方式。而且，車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)在S500步驟中，也可以強(qiáng)制控制車輛，使車輛不脫離車道。例如，車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)控制電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置與制動(dòng)器中至少一者，使車輛不脫離車道。然后，如果車輛速度下降至低于40km / h，或從駕駛員接到諸如結(jié)束功能的命令，車道標(biāo)識(shí)線可靠度提高系統(tǒng)則結(jié)束上述一系列步驟的執(zhí)行(S600)。以上以其優(yōu)選實(shí)施例為中心對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說明。本發(fā)明所述技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解在不脫離本發(fā)明本質(zhì)特性的范圍內(nèi)，本發(fā)明能夠以變形的形態(tài)體現(xiàn)。因此，公開的實(shí)施例并非出于限定的觀點(diǎn)，而應(yīng)從說明的觀點(diǎn)考慮。本發(fā)明的范圍并非由前述的說明確定，而由專利要求書確定，在與之同等范圍內(nèi)的所有差異均應(yīng)解釋為包含于本發(fā) 明。
權(quán)利要求
1.一種車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別可靠度提高系統(tǒng)，其特征在于包括 影像處理部，包括用于在攝像頭影像中檢測(cè)出車道標(biāo)識(shí)線的車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊和生成虛擬車道標(biāo)識(shí)線的虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊； 車道標(biāo)識(shí)線判別部，比較由所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與由所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊生成的虛擬車道標(biāo)識(shí)線，判定車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度； 車輛控制部，根據(jù)所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊和所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊的結(jié)果，判斷車輛是否脫離車道，根據(jù)所述脫離判斷結(jié)果及所述判定的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度，輸出控制信號(hào)；以及 警報(bào)部，按照所述車輛控制部的控制信號(hào)，執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別可靠度提高系統(tǒng)，其特征在于 由所述車道標(biāo)識(shí)線判別部判定的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度分為，所述檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線一致的情形、所述檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線不一致的情形、因所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊的車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)失敗而只生成所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線的情形。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別可靠度提高系統(tǒng)，其特征在于 所述車輛控制部根據(jù)所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊和所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊的結(jié)果，判斷車輛是否脫離車道，如果判斷為所述車輛脫離了車道，則向所述警報(bào)部輸出控制信號(hào)，用于按照所述車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度而采取不同的駕駛員警告方式。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別可靠度提高系統(tǒng)，其特征在于 所述車輛控制部根據(jù)所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊和所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線生成模塊的結(jié)果，判斷車輛是否脫離車道，如果判斷為所述車輛脫離了車道，則向所述警報(bào)部輸出控制信號(hào)，用于使所述車輛保持車道，按照所述車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度而采取不同的駕駛員警告方式。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別可靠度提高系統(tǒng)，其特征在于 所述警報(bào)部按照所述控制信號(hào)中包含的車道保持控制命令，控制電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(MotrDriven Power Steering, MDPS)及制動(dòng)器中的至少一者。
6.一種車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別可靠度提高方法，其特征在于包括 檢測(cè)、生成步驟，在由車輛上安裝的攝像頭獲得的影像中檢測(cè)車道標(biāo)識(shí)線，生成虛擬車道標(biāo)識(shí)線； 比較、判定步驟，比較所述檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與所述生成的虛擬車道標(biāo)識(shí)線，判斷車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度； 判斷步驟，判斷所述車輛是否脫離車道；以及 警告步驟，如果判斷為所述車輛脫離了車道，則按照所述車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度向駕駛員進(jìn)行不同的警告。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別可靠度提高方法，其特征在于 所述車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度分為，所述檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線一致的情形、所述檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線不一致的情形、因所述車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)模塊的車道檢測(cè)失敗而只生成所述虛擬車道標(biāo)識(shí)線的情形。
全文摘要
本發(fā)明公開一種車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別可靠度提高系統(tǒng)及其方法。該系統(tǒng)及方法對(duì)通過車輛上安裝的攝像頭的影像檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)線與另行生成的虛擬車道標(biāo)識(shí)線進(jìn)行比較，判斷是否一致，按照該判斷結(jié)果，按級(jí)別劃分車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別準(zhǔn)確度并輸出，從而能夠提高車道標(biāo)識(shí)線的識(shí)別可靠度。
文檔編號(hào)B60W50/14GK102941851SQ201210254319
公開日2013年2月27日 申請(qǐng)日期2012年7月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月26日
發(fā)明者卞吾星, 李文都, 鄭純煜, 姜柄準(zhǔn) 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社