專利名稱：用于防止車輛碰撞的設(shè)備和方法、車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種設(shè)置在車輛中的用于防止碰撞的設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種用于防止車輛碰撞的方法和一種車輛。
背景技術(shù)：
在DE 10334203A1中描述了一種相互作用的交通處理系統(tǒng)。在此，至少在可調(diào)節(jié)的作用距離內(nèi)至少兩個(gè)交通參與者彼此通過(guò)直接相互通信得到關(guān)于另一交通參與者當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種改進(jìn)的設(shè)備或一種改進(jìn)的方法來(lái)防止
車輛碰撞。該技術(shù)問(wèn)題按本發(fā)明通過(guò)一種設(shè)備、一種汽車和一種方法解決。按照本發(fā)明規(guī)定一種設(shè)置在車輛中的用于防止碰撞的設(shè)備，具有檢測(cè)裝置，其設(shè)計(jì)用于檢測(cè)所述車輛的環(huán)境并且提供測(cè)量數(shù)據(jù)；具有發(fā)送/接收裝置，其設(shè)計(jì)用于發(fā)送檢測(cè)到的測(cè)量數(shù)據(jù)并且接收其它車輛的測(cè)量數(shù)據(jù)；具有評(píng)估裝置，其設(shè)計(jì)用于在是否即將發(fā)生碰撞方面對(duì)檢測(cè)的和接收的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估；具有帶接口的控制裝置，該控制裝置通過(guò)所述接口控制所述車輛、通過(guò)所述接口能夠控制所述車輛周圍環(huán)境中的其它車輛并且所述控制裝置能夠通過(guò)所述接口受到所述車輛周圍環(huán)境中的車輛的(另一)控制裝置的控制，從而防止即將發(fā)生的碰撞或者降低即將發(fā)生的碰撞的事故嚴(yán)重程度?！N汽車，具有用于防止車輛碰撞的設(shè)備。一種用于防止車輛與至少另一車輛碰撞的方法，具有以下步驟通過(guò)檢測(cè)測(cè)量數(shù)據(jù)在是否即將發(fā)生碰撞方面監(jiān)測(cè)車輛的周圍環(huán)境；將檢測(cè)到的測(cè)量數(shù)據(jù)發(fā)送給其它車輛并且接收其它車輛的測(cè)量數(shù)據(jù)；在是否即將發(fā)生碰撞方面評(píng)估檢測(cè)的和接收的測(cè)量數(shù)據(jù)；控制所述車輛和/或該車輛周圍環(huán)境中的其它車輛，從而防止即將發(fā)生的碰撞或者降低即將發(fā)生的碰撞的事故嚴(yán)重程度。按本發(fā)明的設(shè)備和按本發(fā)明的方法的優(yōu)點(diǎn)在于，在由至少一輛車檢測(cè)到即將發(fā)生碰撞時(shí)，一方面在車輛間交換對(duì)于每輛車或至少一輛車進(jìn)行控制引導(dǎo)的措施。另一方面將某一車輛在某種程度上確定為主控系統(tǒng)(Master)或主控制裝置，其在這種情況下協(xié)調(diào)和控制在某種程度上構(gòu)成受控系統(tǒng)(Slaves)或輔助控制裝置的所有其它車輛，從而防止即將發(fā)生的碰撞或至少降低事故嚴(yán)重程度。本發(fā)明基于的理念是，提供檢測(cè)和評(píng)估裝置并且具有控制裝置，其中，評(píng)估裝置連續(xù)地評(píng)估有關(guān)車輛周圍環(huán)境尤其是有關(guān)即將發(fā)生的碰撞的測(cè)量數(shù)據(jù)。根據(jù)該評(píng)估的結(jié)果可以確定是否該車輛的控制裝置用作用于所有相關(guān)車輛的主控制裝置或者由另一車輛的控制裝置控制并且因此用作輔助控制裝置。作為主控制裝置的控制裝置控制和協(xié)調(diào)該車輛本身以及在該車輛附近周圍環(huán)境中的其它相關(guān)車輛，從而防止碰撞并且至少降低由該碰撞引起的事故的嚴(yán)重程度。作為輔助控制裝置的控制裝置例如可以由另一主控制裝置(例如另一車輛或交通引導(dǎo)系統(tǒng)的控制裝置)進(jìn)行控制。以此方式可以使車輛用于避免碰撞的措施有針對(duì)性地相互適配。在本發(fā)明的一種優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中，當(dāng)評(píng)估裝置確定所述車輛的檢測(cè)裝置在其它車輛之前第一個(gè)檢測(cè)到即將發(fā)生碰撞和/或所述車輛相對(duì)其它車輛具有行車優(yōu)先權(quán)時(shí)，所述控制裝置作為主控制裝置至少控制所述車輛并且優(yōu)選也控制周圍環(huán)境中的其它車輛。在本發(fā)明的一種優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中，所述發(fā)送/接收裝置具有無(wú)線通訊接口和/或光學(xué)接口用于發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。在本發(fā)明的一種優(yōu)選地設(shè)計(jì)方案中，所述控制裝置設(shè)計(jì)用于根據(jù)檢測(cè)的或接收的測(cè)量數(shù)據(jù)產(chǎn)生干預(yù)指令，所述干預(yù)指令能夠被發(fā)送到所述車輛的車輛裝置上和/或借助發(fā)送/接收裝置發(fā)送到所述車輛周圍環(huán)境中的至少另一車輛上并且適用于防止碰撞和/或降 低事故嚴(yán)重程度。在本發(fā)明的一種優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中，所述車輛裝置設(shè)計(jì)為制動(dòng)系統(tǒng)、ABS系統(tǒng)、ESP系統(tǒng)、加速系統(tǒng)、電力操作的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車輛前照燈、車?yán)?、保險(xiǎn)系統(tǒng)例如安全氣囊、安全帶拉緊器等、座椅靠背、頭枕、用于車輛駕駛員的光學(xué)、觸覺(jué)和/或聲學(xué)的警告系統(tǒng)。在本發(fā)明的一種優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中，所述控制裝置設(shè)計(jì)用于受到交通弓I導(dǎo)系統(tǒng)或交通管制系統(tǒng)的控制信號(hào)的控制。在本發(fā)明的一種優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中，所述控制裝置作為主控制裝置控制所述車輛和/或控制該車輛周圍環(huán)境中的其它車輛，從而防止即將發(fā)生的碰撞或至少降低其事故嚴(yán)
重程度。在本發(fā)明的一種優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中，所述控制裝置作為輔助控制裝置受到所述車輛周圍環(huán)境中的其它車輛的另一控制裝置和/或交通引導(dǎo)系統(tǒng)的控制，所述另一控制裝置或所述交通弓I導(dǎo)系統(tǒng)用作主控制裝置。在本發(fā)明的一種優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中，控制車輛的至少一個(gè)適用于避免即將發(fā)生的碰撞和/或降低即將發(fā)生的碰撞的事故嚴(yán)重程度的車輛裝置。在本發(fā)明的一種優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中，當(dāng)對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的評(píng)估得出在不對(duì)車輛進(jìn)行干預(yù)(例如通過(guò)由控制裝置控制的干預(yù)、由車輛駕駛員進(jìn)行的干預(yù)或其它情況)的情況下也能防止即將發(fā)生的碰撞時(shí)，不對(duì)所述車輛的車輛裝置進(jìn)行干預(yù)。在本發(fā)明的一種優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中，將干預(yù)指令發(fā)送給所述車輛和/或該車輛周圍環(huán)境中的另一車輛的控制裝置，以防止即將發(fā)生的碰撞或者降低即將發(fā)生的碰撞的事故
嚴(yán)重程度。在所述方法的一種優(yōu)選設(shè)計(jì)方案中，設(shè)有以下步驟確定檢測(cè)到的即將發(fā)生的碰撞的事故嚴(yán)重程度；將該事故嚴(yán)重程度與預(yù)先確定的閾值進(jìn)行比較；當(dāng)(該事故嚴(yán)重程度)超過(guò)閾值時(shí)，控制所述車輛和/或該車輛周圍環(huán)境中的其它車輛。上述的設(shè)計(jì)方案和擴(kuò)展設(shè)計(jì)只要合理就可任意地相互組合。本發(fā)明其它可行的設(shè)計(jì)方案、擴(kuò)展設(shè)計(jì)和實(shí)施方式還包括之前或之后參照實(shí)施例描述的本發(fā)明特征的未詳細(xì)描述的組合。尤其還可由本領(lǐng)域技術(shù)人員增加單方面的特征作為對(duì)本發(fā)明各個(gè)基本形式的改進(jìn)或補(bǔ)充。


以下根據(jù)在示意性附圖中給出的實(shí)施例進(jìn)一步闡述本發(fā)明。在附圖中圖I示出按照本發(fā)明一種實(shí)施形式的用于避免車輛碰撞的方法的流程圖；圖2示出用于避免車輛碰撞的第一種可行解決方案的示意圖；圖3示出用于避免車輛碰撞的第二種可行解決方案的示意圖；圖4示出用于避免車輛碰撞的第三種可行解決方案的示意圖；圖5示出用于避免車輛碰撞的第四種可行解決方案的示意圖； 圖6示出用于避免車輛碰撞的第五種可行解決方案的示意圖；圖7示出用于避免車輛碰撞的第六種可行解決方案的示意圖；圖8示出用于避免車輛碰撞的第七種可行解決方案的示意圖；并且圖9不出按照本發(fā)明的防碰撞系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。各附圖應(yīng)當(dāng)傳達(dá)對(duì)本發(fā)明的實(shí)施形式的進(jìn)一步理解。它們說(shuō)明各實(shí)施形式并且有用于與說(shuō)明書(shū)有關(guān)地闡述本發(fā)明的原理和設(shè)計(jì)方案。其它的實(shí)施形式和所述的很多優(yōu)點(diǎn)參考附圖獲得。附圖的各元件不一定相互按比例表示。只要沒(méi)有另外說(shuō)明，相同的、功能相同的和作用相同的元件、特征和部件在附圖中分別配有相同的附圖標(biāo)記。
具體實(shí)施例方式圖I示出了按照本發(fā)明的用于避免車輛碰撞的方法的一種實(shí)施形式的流程圖。當(dāng)今的防碰撞系統(tǒng)應(yīng)用環(huán)境傳感器來(lái)識(shí)別危險(xiǎn)的行駛情況并且借助主動(dòng)的制動(dòng)干預(yù)防止這些情況發(fā)生或至少降低事故嚴(yán)重程度。然而存在這樣的情況，其中如果不借助其它交通參與者就無(wú)法避免碰撞發(fā)生。例如在公路上超車時(shí)可能出現(xiàn)這樣的情況，即只有通過(guò)對(duì)向車輛同樣進(jìn)行主動(dòng)制動(dòng)干預(yù)或繞開(kāi)動(dòng)作才能避免與對(duì)向車輛發(fā)生碰撞。附加地可能還需要正在被超越的車輛例如進(jìn)行制動(dòng)來(lái)防止碰撞。按照本發(fā)明，現(xiàn)在這樣相互協(xié)調(diào)車輛的動(dòng)作，使得最終通過(guò)它們的共同作用避免或防止碰撞。按照本發(fā)明，在車輛間即將不可避免地碰撞時(shí)可以這樣例如通過(guò)無(wú)線通訊接口(例如無(wú)線局域網(wǎng))使車輛相互協(xié)調(diào)，從而還是能夠避免碰撞發(fā)生或者將其影響減至最小。如果在此需要其它實(shí)際上未參與的車輛或其系統(tǒng)共同作用，同樣可以通過(guò)無(wú)線通訊接口將其激活。在本發(fā)明的實(shí)施形式中，主控系統(tǒng)(例如車輛系統(tǒng)作為主控系統(tǒng)或主控車輛)協(xié)調(diào)其它車輛，其它車輛又作為受控系統(tǒng)或受控車輛起作用。車輛在此分別具有控制裝置，其中，將構(gòu)成主控車輛的車輛的控制裝置確定為主控制裝置，并且將構(gòu)成受控車輛的其它車輛的其它控制裝置確定為輔助控制裝置。如在按本發(fā)明的用于避免碰撞的方法的一種實(shí)施例的流程圖中所示，在第一步驟SI中首先由車輛確定是否檢測(cè)到碰撞危險(xiǎn)。這種碰撞危險(xiǎn)尤其通過(guò)各車輛的檢測(cè)裝置(例如包括環(huán)境傳感器，如攝像機(jī)等)檢測(cè)。
如果在事故即將發(fā)生時(shí)有多個(gè)車輛通過(guò)其安裝的防碰撞系統(tǒng)和其檢測(cè)裝置同時(shí)檢測(cè)到(步驟SI)這種碰撞危險(xiǎn)，則在下一步驟S2中將這些車輛中按照交通規(guī)則具有先行權(quán)的車輛選擇為主控車輛，而其余車輛形成受控車輛。如果在此多輛車同時(shí)具有先行權(quán)，則例如借助其防碰撞系統(tǒng)和其檢測(cè)裝置第一個(gè)檢測(cè)到碰撞危險(xiǎn)的車輛擔(dān)任主控車輛的角色。這種碰撞危險(xiǎn)可以由車輛例如通過(guò)帶有環(huán)境傳感器(如攝像機(jī)、雷達(dá)等)的檢測(cè)裝置檢測(cè)至IJ。但本發(fā)明并不局限于檢測(cè)碰撞危險(xiǎn)的環(huán)境傳感器。按照本發(fā)明，原則上可以利用任何適用于檢測(cè)或確定碰撞危險(xiǎn)的檢測(cè)裝置。環(huán)境傳感器，如攝像機(jī)、雷達(dá)等只是這些檢測(cè)裝置的部件的例子。如果在由此確定的主控車輛“M”方面檢測(cè)到了碰撞危險(xiǎn)，則在下一步驟S3中由主控車輛確定如果主控車輛和受控車輛不進(jìn)行干預(yù)地繼續(xù)其行駛是否能夠避免碰撞。為此，在主控車輛的評(píng)估裝置中對(duì)檢測(cè)裝置的數(shù)據(jù)和由其它車輛發(fā)送給主控車輛的發(fā)送和接收裝置的數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估。
如果可以避免碰撞(步驟S3 :是)，則在下一步驟S4中向受控車輛發(fā)送保持路徑信號(hào)或標(biāo)志。在所述車輛不通過(guò)主控制裝置和輔助控制裝置的控制不可避免碰撞的情況下(步驟S3 :否)，在下一步驟S5中通過(guò)主控車輛確定是否還可以通過(guò)主控車輛和/或至少一個(gè)受控車輛防止碰撞。如果主控車輛和其評(píng)估裝置確定可以通過(guò)主控車輛和/或至少一個(gè)受控車輛防止碰撞(步驟S5 :是)，則主控車輛或其用作主控制裝置的控制裝置在步驟S6中采取適用于防治碰撞的措施。這種措施例如是對(duì)主控車輛和/或至少一個(gè)受控車輛的車輛裝置(如制動(dòng)系統(tǒng)、加速系統(tǒng)和/或轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等)進(jìn)行干預(yù)。為了在受控車輛中采取這些措施，主控車輛向配屬的受控車輛發(fā)送防碰撞干預(yù)指令，以在受控車輛中實(shí)施所述措施而防止碰撞。在此，可以在步驟S7中附加地檢驗(yàn)是否在各受控車輛上實(shí)施了所述措施以及是否由各受控車輛向主控車輛發(fā)送了回應(yīng)信號(hào)。如果按照防碰撞干預(yù)指令在各受控車輛上實(shí)施了所述措施并且由受控車輛向主控車輛和其接收和發(fā)送裝置發(fā)送了回應(yīng)信號(hào)，則在步驟S7中確定在受控車輛上實(shí)施了所述措施(步驟S7 :是)并且程序可以例如返回到步驟SI并且檢驗(yàn)是否檢測(cè)到新的碰撞危險(xiǎn)。而如果在步驟S7中確定，所述措施沒(méi)有在各受控車輛上實(shí)施和/或沒(méi)有回應(yīng)信號(hào)從各受控車輛發(fā)送給主控車輛和其接收和發(fā)送裝置(步驟S7 :否)，則在下一步驟S8中由主控車輛采取用于降低事故嚴(yán)重程度的措施。相應(yīng)地也適用于這種情況，即在步驟S5中由主控車輛確定不能通過(guò)主控車輛和/或至少一個(gè)受控車輛防止碰撞(步驟S7:否)。在這種情況下程序轉(zhuǎn)向步驟S8，該主控車輛按照步驟S8采取降低事故嚴(yán)重程度的措施。為此，主控車輛可以對(duì)自身和/或至少一個(gè)受控車輛執(zhí)行適用于降低事故嚴(yán)重程度的措施。在此，主控車輛通過(guò)其接收和發(fā)送裝置向各受控車輛發(fā)送事故嚴(yán)重程度干預(yù)指令，以便在受控車輛中執(zhí)行所述措施來(lái)降低事故嚴(yán)重程度。此外，主控車輛可以對(duì)自身執(zhí)行用于降低事故嚴(yán)重程度的措施。用于降低事故嚴(yán)重程度的措施例如是對(duì)車輛裝置(如制動(dòng)系統(tǒng)、加速度系統(tǒng)、用于執(zhí)行例如車輛避讓動(dòng)作的電力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、安全帶拉緊系統(tǒng)、安全氣囊系統(tǒng)、用于調(diào)節(jié)頭枕的裝置和/或用于調(diào)節(jié)座椅靠背的裝置等)的干預(yù)。本發(fā)明不局限于上述用于降低事故嚴(yán)重程度的措施的例子，原則上可以設(shè)置任何適用于降低事故嚴(yán)重程度的措施。在本發(fā)明的一種實(shí)施形式中，可以選擇性地在確定主控和受控車輛的步驟S2之后附加地設(shè)置附加步驟S3*。在步驟S3*中確定預(yù)期事故的嚴(yán)重程度并且與為事故嚴(yán)重程度預(yù)先確定的閾值進(jìn)行比較。如果預(yù)期的事故嚴(yán)重程度在此達(dá)到或超過(guò)預(yù)設(shè)的閾值(步驟S3 :是)，則在下一步驟S3中如前所述地確定是否可以在主控車輛和受控車輛繼續(xù)正常行駛中防止碰撞發(fā)生。 而如果預(yù)期的事故嚴(yán)重程度未達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值，則程序要么例如直接回到步驟SI并且確定是否檢測(cè)到新的碰撞危險(xiǎn)，要么在中間步驟S4*中只向主控車輛和/或至少一個(gè)受控車輛發(fā)出警告信號(hào)，例如聲學(xué)的和/或光學(xué)的警告信號(hào)。用于事故嚴(yán)重程度的閾值例如可以選擇為，使得其代表中等或較高的事故嚴(yán)重程度，因此例如在較小的預(yù)期發(fā)生車身表面刮蹭事故時(shí)只向相關(guān)車輛發(fā)送警告信號(hào)，如之前參照步驟S4*描述的那樣，但不對(duì)相關(guān)車輛進(jìn)行自主的制動(dòng)、加速和/或轉(zhuǎn)向干預(yù)。在本發(fā)明的實(shí)施形式中，在必要時(shí)也可以只向相關(guān)車輛(主控車輛、受控車輛I、受控車輛2)的駕駛員告知或警告存在危險(xiǎn)，而不進(jìn)行自主的轉(zhuǎn)向、制動(dòng)或加速干預(yù)。在這種情況下，主控車輛對(duì)受控車輛發(fā)出的防碰撞干預(yù)指令只包括對(duì)危險(xiǎn)的告知(例如通過(guò)觸發(fā)受控車輛中的聲學(xué)和/或光學(xué)信號(hào)的措施)，以便警告該車輛的駕駛員，但不對(duì)受控車輛進(jìn)行自主的轉(zhuǎn)向、制動(dòng)或加速干預(yù)。為此，車輛的車輛裝置例如車輛顯示屏中的發(fā)光體可以被操作并且發(fā)光或者鳴響揚(yáng)聲器信號(hào)。在本發(fā)明的實(shí)施形式中，駕駛員可以可選地隨時(shí)自己控制可能通過(guò)相應(yīng)的防碰撞干預(yù)指令進(jìn)行的自主干預(yù)。在這種情況下，在本發(fā)明的實(shí)施形式中，可以可選地將改變了的動(dòng)作傳輸給主控車輛，以便例如為該主控車輛提供計(jì)算新的防碰撞方案的可能性。此外在本發(fā)明的實(shí)施形式中，之前歸入受控車輛的車輛可以可選地例如按照對(duì)主控車輛的要求請(qǐng)求或要求指令擔(dān)任主控車輛的角色。這例如在基于受控車輛上的環(huán)境傳感器確定了更好的防碰撞策略時(shí)是合理的。為了在此實(shí)現(xiàn)用于最佳方案的評(píng)估和由此得到的選擇方案，在本發(fā)明的實(shí)施形式中可以可選地根據(jù)交通規(guī)則、事故類型和嚴(yán)重程度和/或交通狀況的盡可能不嚴(yán)重的影響確定評(píng)級(jí)或評(píng)估數(shù)。在對(duì)情況的評(píng)估階段和確定可能的干預(yù)可能性之初在車輛之間交換該評(píng)級(jí)或評(píng)估數(shù)并且賦予其優(yōu)先權(quán)。在本發(fā)明的實(shí)施形式中，在有碰撞危險(xiǎn)的情況下可以不由主控車輛而是由基礎(chǔ)設(shè)施控制交通狀況。在此例如是十字路口的監(jiān)控系統(tǒng)在可能碰撞的情況下控制各車輛或其駕駛員的反應(yīng)。在這種情況下，將車輛確定為受控車輛并且監(jiān)控系統(tǒng)作為主控系統(tǒng)。以下參照?qǐng)D2至圖8闡述用于防止碰撞的不同可行解決方案的例子。這些可行解決方案可以例如在之前參照?qǐng)DI所述的步驟S5中進(jìn)行考慮，以便確定是否和如何能夠防止與相關(guān)車輛I碰撞。所有在圖2至圖8中示出的可行解決方案的初始狀態(tài)是，車輛Vl想在狹窄的公路上超越另一車輛V2。同時(shí)對(duì)向駛來(lái)車輛V3，也就是說(shuō)相關(guān)車輛I在此是車輛V1、V2和V3。車輛Vl和V3檢測(cè)到可能發(fā)生事故的危險(xiǎn)。由于車輛Vl進(jìn)行超車動(dòng)作并且現(xiàn)在違規(guī)地威脅到包括車輛V3的對(duì)向交通，所以具有優(yōu)先行駛權(quán)的車輛V3承擔(dān)主控角色并且由此構(gòu)成主控車輛。車輛V3 (主控車輛)首先評(píng)估，作為第一種可行解決方案I (如圖2所示)，是否能夠通過(guò)車輛Vl (受控車輛I)完成超車動(dòng)作而避免碰撞。如果是這種情況，則主控車輛(在此是車輛V3)如之前參照?qǐng)DI描述的那樣向兩個(gè)受控車輛(在此是車輛Vl和V2)發(fā)送保持路徑信號(hào)或標(biāo)志。然而如果車輛Vl不再可能完成超車動(dòng)作，則作為第二種可行解決方案2(如圖3所示)計(jì)算是否例如車輛V3(主控車輛)的制動(dòng)干預(yù)在此能夠避免碰撞。如果能夠由此避免碰撞，則為了采取這種措施(在此對(duì)車輛V2進(jìn)行制動(dòng)干預(yù))，由主控車輛(車輛V3)向車輛V2 (受控車輛)發(fā)送防碰撞干預(yù)指令，以便對(duì)車輛V2采取制動(dòng)干預(yù)措施來(lái)防止碰撞發(fā)生。然而由于公路2非常狹窄，首先排除了進(jìn)行避讓的可能性，因此不可能通過(guò)第二 種方案防止碰撞。因此如果計(jì)算的結(jié)果顯示碰撞不可避免，則作為第三種可行解決方案3 (如圖4所示)，檢驗(yàn)是否能夠通過(guò)使車輛Vi (受控車輛I)加速而更快地結(jié)束超車過(guò)程，或者備選地作為第四種可行解決方案4 (如圖5所示)，通過(guò)使車輛Vl (受控車輛I)制動(dòng)并且再次駛回車輛V2(受控車輛2)之后而中斷超車過(guò)程。如果在此也沒(méi)有計(jì)算出可避免事故的積極結(jié)果，則現(xiàn)在在第五種可行解決方案5 (如圖6所示)中計(jì)算，在車輛Vl (受控車輛I)減速且嘗試駛回車輛V2(受控車輛2)之后的情況下通過(guò)(車輛V2的)加速來(lái)輔助事故相關(guān)的車輛Vl (受控車輛I)，或者考慮第六種可行解決方案6 (如圖7所示)，其中車輛Vl (受控車輛I)通過(guò)加速更快地完成超車過(guò)程，同時(shí)不相關(guān)的車輛V2(受控車輛2)制動(dòng)。如果這些計(jì)算也沒(méi)有得到避免事故的結(jié)果，則作為第七種可行解決方案7 (如圖8所示)，確定降低事故嚴(yán)重程度的可能性并且計(jì)算，車輛V3 (主控車輛)和車輛V2 (受控車輛2)是否能夠通過(guò)分別輕微地避讓到路邊溝渠中來(lái)為車輛Vl (受控車輛I)提供使其能夠完成超車動(dòng)作的自由空間。如果是這種情況，則可如之前參照?qǐng)DI描述的那樣，主控車輛(在此是車輛V3)向受控車輛(在此是車輛V2)發(fā)送事故嚴(yán)重程度干預(yù)指令，以對(duì)受控車輛(車輛V2)采取措施來(lái)降低事故嚴(yán)重程度。對(duì)車輛V2采取的措施在此是執(zhí)行避讓到路邊溝渠中的動(dòng)作。主控車輛(車輛V3)同樣對(duì)自身采取降低事故嚴(yán)重程度的措施。該措施在此同樣包含執(zhí)行避讓到路邊溝渠中的動(dòng)作。圖9示出了按本發(fā)明的用于防止車輛碰撞的設(shè)備3的一個(gè)實(shí)施例。當(dāng)今很多車輛一般如前所述地具有防碰撞系統(tǒng)。這種防碰撞系統(tǒng)在此設(shè)計(jì)具有檢測(cè)裝置4或者與檢測(cè)裝置4耦連。此外，這種防碰撞系統(tǒng)具有用于評(píng)估由碰撞檢測(cè)裝置檢測(cè)到的數(shù)據(jù)的評(píng)估裝置和用于基于檢測(cè)到的數(shù)據(jù)控制一個(gè)或多個(gè)車輛裝置來(lái)防止碰撞的控制裝置。所述車輛裝置例如包括制動(dòng)系統(tǒng)、加速系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等。按照本發(fā)明，設(shè)置用于防止車輛碰撞的設(shè)備3，其至少能夠與這種檢測(cè)裝置4耦連或者設(shè)計(jì)具有這種檢測(cè)裝置4?，F(xiàn)在通過(guò)將按本發(fā)明的設(shè)備3與檢測(cè)裝置4連接，設(shè)備3可以確定車輛I是否即將發(fā)生碰撞，因?yàn)槔畿囕vI在對(duì)向行車道上超越另一車輛1，如之前示例性地借助圖2至圖8描述的那樣。此外，設(shè)備3具有發(fā)送/接收裝置7，用于發(fā)送和接收(例如在設(shè)備3周圍預(yù)先確定的并且例如可調(diào)節(jié)的周圍環(huán)境中的)其它車輛I的數(shù)據(jù)。在此，這些數(shù)據(jù)優(yōu)選通過(guò)統(tǒng)一的發(fā)送和接受協(xié)議在車輛I之間進(jìn)行交換。發(fā)送/接收裝置7在此為了數(shù)據(jù)傳輸具有例如無(wú)線通訊接口 8、例如無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口或光學(xué)接口等。在此，設(shè)備3可以通過(guò)發(fā)送/接收設(shè)備7將其關(guān)于即將發(fā)生的碰撞的數(shù)據(jù)發(fā)送給其它車輛I并且相反地也可以從其它車輛I接收關(guān)于由其它車輛檢測(cè)到的即將發(fā)生的碰撞的數(shù)據(jù)。按本發(fā)明的設(shè)備3還具有評(píng)估裝置5和控制裝置6。在此，按本發(fā)明的設(shè)備3本身可以設(shè)計(jì)具有控制裝置6，或者在車輛I具有防碰撞系統(tǒng)的情況下與防碰撞系統(tǒng)的控制裝置耦連和/或與其評(píng)估裝置耦連。在此，按照之前參照?qǐng)DI至圖8描述的方法在評(píng)估裝置5中對(duì)由檢測(cè)裝置4檢測(cè) 的數(shù)據(jù)以及由其它車輛I檢測(cè)的關(guān)于碰撞的數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估。根據(jù)評(píng)估結(jié)果由評(píng)估裝置5按照之前參照?qǐng)DI至圖8描述的方法確定哪個(gè)車輛I的控制裝置6用作主控制裝置并且由此作為主控系統(tǒng)而哪個(gè)作為輔助控制裝置并且由此作為受控系統(tǒng)。車輛I (也可以是具有按本發(fā)明的設(shè)備3的車輛I)的由按本發(fā)明的設(shè)備3確定為主控系統(tǒng)的主控制裝置6協(xié)調(diào)和控制各車輛I的動(dòng)作，從而能夠防止碰撞，并且當(dāng)不能防止碰撞時(shí)，至少能夠降低預(yù)期的事故嚴(yán)重程度。在此，借助按本發(fā)明的設(shè)備3還可以控制例如只具有控制裝置6和發(fā)送/接收裝置但本身不具有檢測(cè)裝置和評(píng)估裝置的車輛I。但因?yàn)檐囕vI可至少通過(guò)其發(fā)送/接收裝置接收按本發(fā)明的設(shè)備3的數(shù)據(jù)以及指令，所以車輛I能夠基于接收的指令控制該車輛I中的車輛裝置，以防止碰撞或降低事故嚴(yán)重程度。這種車輛I在此可以由按本發(fā)明的設(shè)備3(主控系統(tǒng))的控制裝置6自動(dòng)地確定為受控系統(tǒng)或輔助控制裝置，因?yàn)槠浔旧聿荒茉u(píng)估接收的數(shù)據(jù)并且確定防碰撞策略。如果在具有按本發(fā)明的設(shè)備3的車輛I周圍的預(yù)設(shè)作用半徑范圍內(nèi)存在只具有控制裝置和發(fā)送/接收裝置的車輛1，則這些車輛被按本發(fā)明的設(shè)備3自動(dòng)確定為受控車輛。在這種情況下，按本發(fā)明的設(shè)備3再次將自身確定為主控系統(tǒng)，因?yàn)樗ㄟ^(guò)其評(píng)估裝置5和控制裝置6而能夠確定防碰撞方案并且基于該防碰撞方案相應(yīng)地控制受控車輛和自身。盡管以上根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例全面地闡述了本發(fā)明，但本發(fā)明不局限于此，而是能夠以多種方式方法進(jìn)行修改。附圖標(biāo)記清單I 車輛2 道路3用于防止車輛碰撞的設(shè)備4檢測(cè)裝置5評(píng)估裝置6控制裝置7發(fā)送/接收裝置8無(wú)線通訊接口
權(quán)利要求
1.一種設(shè)置在車輛(I)中的用于防止碰撞的設(shè)備(3)， 具有檢測(cè)裝置(4)，其設(shè)計(jì)用于檢測(cè)所述車輛(I)的環(huán)境并且提供測(cè)量數(shù)據(jù)； 具有發(fā)送/接收裝置(7)，其設(shè)計(jì)用于發(fā)送檢測(cè)到的測(cè)量數(shù)據(jù)并且接收其它車輛的測(cè)量數(shù)據(jù)； 具有評(píng)估裝置(5)，其設(shè)計(jì)用于在是否即將發(fā)生碰撞方面對(duì)檢測(cè)的和接收的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估； 具有帶接口的控制裝置出)，該控制裝置通過(guò)所述接口控制所述車輛(I)、通過(guò)所述接口能夠控制所述車輛(I)周圍環(huán)境中的其它車輛(I)并且所述控制裝置(6)能夠通過(guò)所述接口受到所述車輛(I)周圍環(huán)境中的車輛(I)的另一控制裝置￠)的控制，從而防止即將發(fā)生的碰撞或者降低即將發(fā)生的碰撞的事故嚴(yán)重程度。
2.按權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其特征在于，當(dāng)所述評(píng)估裝置(5)確定所述車輛(I)的檢測(cè)裝置(4)在其它車輛之前第一個(gè)檢測(cè)到即將發(fā)生碰撞和/或所述車輛(I)相對(duì)其它車輛具有行車優(yōu)先權(quán)時(shí)，所述控制裝置(6)作為主控制裝置至少控制所述車輛(I)并且優(yōu)選也控制周圍環(huán)境中的其它車輛。
3.按前述權(quán)利要求之一所述的設(shè)備，其特征在于，所述發(fā)送/接收裝置(7)具有無(wú)線通訊接口(8)和/或光學(xué)接口用于發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。
4.按前述權(quán)利要求之一所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制裝置設(shè)計(jì)用于根據(jù)檢測(cè)的或接收的測(cè)量數(shù)據(jù)產(chǎn)生干預(yù)指令，所述干預(yù)指令能夠被發(fā)送到所述車輛(I)的車輛裝置上和/或借助所述發(fā)送/接收裝置(7)發(fā)送到所述車輛(I)周圍環(huán)境中的至少另一車輛(I)上并且適用于防止碰撞和/或降低事故嚴(yán)重程度。
5.按權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其特征在于，所述車輛裝置設(shè)計(jì)為制動(dòng)系統(tǒng)、ABS系統(tǒng)、ESP系統(tǒng)、加速系統(tǒng)、電力操作的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車輛前照燈、車?yán)取⒈ｋU(xiǎn)系統(tǒng)例如安全氣囊、安全帶拉緊器等、座椅靠背、頭枕、用于車輛駕駛員的光學(xué)、觸覺(jué)和/或聲學(xué)的警告系統(tǒng)。
6.按前述權(quán)利要求之一所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制裝置(6)設(shè)計(jì)用于受到交通引導(dǎo)系統(tǒng)的控制信號(hào)的控制。
7.一種汽車(I)，具有按權(quán)利要求I至6之一所述的用于防止車輛碰撞的設(shè)備(3)。
8.一種用于防止車輛(I)與至少另一車輛碰撞的方法，具有以下步驟 通過(guò)檢測(cè)測(cè)量數(shù)據(jù)在是否即將發(fā)生碰撞方面監(jiān)測(cè)車輛的周圍環(huán)境； 將檢測(cè)到的測(cè)量數(shù)據(jù)發(fā)送給其它車輛并且接收其它車輛的測(cè)量數(shù)據(jù)； 在是否即將發(fā)生碰撞方面評(píng)估檢測(cè)的和接收的測(cè)量數(shù)據(jù)； 控制所述車輛(I)和/或該車輛(I)周圍環(huán)境中的其它車輛，從而防止即將發(fā)生的碰撞或者降低即將發(fā)生的碰撞的事故嚴(yán)重程度。
9.按權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制裝置(6)作為主控制裝置控制所述車輛和/或控制該車輛(I)周圍環(huán)境中的其它車輛，從而防止即將發(fā)生的碰撞或至少降低其事故嚴(yán)重程度。
10.按權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述控制裝置(6)作為輔助控制裝置受到所述車輛(I)周圍環(huán)境中的其它車輛的另一控制裝置和/或交通引導(dǎo)系統(tǒng)的控制，所述另一控制裝置或所述交通引導(dǎo)系統(tǒng)用作主控制裝置。
11.按權(quán)利要求8至10之一所述的方法，其特征在于，控制車輛(I)的至少一個(gè)適用于避免即將發(fā)生的碰撞和/或降低即將發(fā)生的碰撞的事故嚴(yán)重程度的車輛裝置。
12.按權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，當(dāng)評(píng)估得出能夠在不對(duì)車輛(I)進(jìn)行干預(yù)的情況下防止即將發(fā)生的碰撞時(shí)，不對(duì)所述車輛(I)的車輛裝置進(jìn)行干預(yù)。
13.按權(quán)利要求8至12之一所述的方法，其特征在于，將干預(yù)指令發(fā)送給所述車輛(I)和/或該車輛(I)周圍環(huán)境中的另一車輛的控制裝置，以防止即將發(fā)生的碰撞或者降低即將發(fā)生的碰撞的事故嚴(yán)重程度。
14.按權(quán)利要求8至13之一所述的方法，具有以下步驟 確定檢測(cè)到的即將發(fā)生的碰撞的事故嚴(yán)重程度； 將該事故嚴(yán)重程度與預(yù)先確定的閾值進(jìn)行比較； 當(dāng)超過(guò)閾值時(shí)，控制所述車輛(I)和/或該車輛(I)周圍環(huán)境中的其它車輛(I)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種設(shè)置在車輛中的用于防止碰撞的設(shè)備，其具有設(shè)計(jì)用于檢測(cè)車輛環(huán)境并且提供測(cè)量數(shù)據(jù)的檢測(cè)裝置；具有設(shè)計(jì)用于發(fā)送檢測(cè)到的測(cè)量數(shù)據(jù)并且接收其它車輛的測(cè)量數(shù)據(jù)的發(fā)送/接收裝置；具有評(píng)估裝置，其設(shè)計(jì)用于在是否即將發(fā)生碰撞方面對(duì)檢測(cè)的和接收的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估；具有帶接口的控制裝置，該控制裝置通過(guò)所述接口控制所述車輛、通過(guò)該接口可控制所述車輛周圍環(huán)境中的其它車輛并且通過(guò)該接口所述控制裝置可以受到所述車輛周圍環(huán)境中的另一車輛的控制裝置的控制，從而防止即將發(fā)生的碰撞或者降低即將發(fā)生的碰撞的事故嚴(yán)重程度。本發(fā)明還涉及一種用于防止車輛碰撞的方法和一種車輛。
文檔編號(hào)B60W30/09GK102963357SQ20121031175
公開(kāi)日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年8月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月30日
發(fā)明者U.波恩 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司