一種新的車載駕駛輔助圖像生成方法【專利摘要】本發(fā)明涉及一種新的車載駕駛輔助圖像生成方法，本發(fā)明是為了解決車載環(huán)視系統(tǒng)中近景，遠(yuǎn)景及立體物在虛擬相機(jī)圖像上不能達(dá)到成像效果均具有透視效果真實(shí)性的問(wèn)題。本發(fā)明提出使用球形虛擬投影面來(lái)建立實(shí)際相機(jī)與虛擬相機(jī)的映射關(guān)系。針對(duì)不同的車輛行駛狀態(tài)本發(fā)明提出幾種虛擬相機(jī)放置方式。這些虛擬相機(jī)放置方式可以減輕駕駛員在觀看實(shí)際相機(jī)圖像時(shí)需要進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的負(fù)擔(dān)，也為駕駛員提供更加容易識(shí)別的車輛周邊環(huán)境圖像。為了提高處理速度本發(fā)明提出“正向映射表”：首先建立從實(shí)際相機(jī)圖像映射到球形虛擬投影面的映射表，再根據(jù)虛擬相機(jī)的在位置將上述映射表再次映射到虛擬相機(jī)圖像平面上從而得到從真實(shí)相機(jī)圖像向虛擬相機(jī)圖像映射的“正向映射表”?！緦＠f(shuō)明】一種新的車載駕駛輔助圖像生成方法【
技術(shù)領(lǐng)域：
】[0001]本發(fā)明涉及車載多目攝像機(jī)環(huán)視系統(tǒng)，尤其涉及車載環(huán)視系統(tǒng)虛擬相機(jī)圖像的計(jì)算方法。【
背景技術(shù)：
】[0002]當(dāng)今社會(huì)，汽車已成為一種必不可少的交通工具。人們?cè)谙硎芷噹?lái)的方便和快捷的同時(shí)，汽車交通事故，汽車尾氣排放帶來(lái)的環(huán)境污染以及交通阻塞帶來(lái)的問(wèn)題，已成為日益嚴(yán)峻的全球性社會(huì)問(wèn)題。因此，利用各種先進(jìn)的汽車安全技術(shù)、設(shè)備和理念減少交通事故和提高汽車安全有很大的市場(chǎng)潛能。[0003]上一世紀(jì)90年代以后，隨著電子技術(shù)、控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和新材料在汽車產(chǎn)品中的廣泛應(yīng)用，汽車安全技術(shù)得到了更加迅猛的發(fā)展?，F(xiàn)如今，汽車安全技術(shù)的研究已由單一安全技術(shù)的研發(fā)，向各種安全技術(shù)相融合協(xié)同的集成化、系統(tǒng)化和智能化方向發(fā)展。智能化的汽車安全系統(tǒng)以現(xiàn)代探測(cè)技術(shù)、光電傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)為核心，具有特定的識(shí)別判斷能力，能在各種復(fù)雜情況下自動(dòng)協(xié)助駕駛員或自行控制汽車，確保行車安全。[0004]車載環(huán)境感知系統(tǒng)利用各種傳感器對(duì)車輛自身、周圍環(huán)境及駕駛員狀態(tài)等信息進(jìn)行探測(cè)，通過(guò)與預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較，判別車輛是否處于危險(xiǎn)狀態(tài)及危險(xiǎn)程度，必要時(shí)能夠通過(guò)聲、光等方式向駕駛員進(jìn)行預(yù)警。[0005]目前車載環(huán)境感知系統(tǒng)使用的傳感器主要有:I)單目或多目攝像機(jī)系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)實(shí)時(shí)采集來(lái)的環(huán)境圖像進(jìn)行處理得到相關(guān)距離，位置等信息；2)激光雷達(dá)或毫米波雷達(dá)，通過(guò)發(fā)出并接收紅外激光或者電波，根據(jù)多普勒效應(yīng)，計(jì)算周邊障礙物的距離和位置等信息；3)聲納，通過(guò)定向發(fā)出并接收超聲波，計(jì)算周邊障礙物的距離和位置等信息。[0006]比較起來(lái)，激光或毫米波雷達(dá)可測(cè)范圍廣，抗外界惡劣環(huán)境的能力強(qiáng)，但通常只有一層或數(shù)層掃描面，無(wú)法獲得整個(gè)場(chǎng)景的三維立體信息，而且價(jià)格昂貴。聲納只適用于近距測(cè)量(比如倒車用)，而且只有照射方向上的一點(diǎn)信息。車載攝像機(jī)系統(tǒng)通過(guò)視覺(jué)得到信息，是目前應(yīng)用最廣泛也是最有前景的傳感器之一。比如倒車攝像機(jī)是應(yīng)用最普遍的一種車載視覺(jué)系統(tǒng)。它一般安裝在車輛后部，方向朝側(cè)下方。在駕駛員倒車時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)接通車載顯示屏，為駕駛員提供后方廣域景象。[0007]當(dāng)前車載圖像駕駛輔助系統(tǒng)給駕駛員提供的輔助圖像有兩種方式:(一)，將實(shí)際攝像機(jī)采集到的圖像直接顯示給駕駛員；(二)，利用某種視點(diǎn)變換將實(shí)際采集到的圖像變換處理后顯示給駕駛員。從駕駛員的角度看，理想的車載圖像駕駛輔助系統(tǒng)應(yīng)該準(zhǔn)確的提供車輛與周邊環(huán)境的位置關(guān)系，包括1)，車輛與近景的位置關(guān)系；2)，車輛與遠(yuǎn)景的位置關(guān)系；3)車輛與立體物的位置關(guān)系。由于相機(jī)在車體上的安裝位置和角度總是存在誤差，所以方式(一)直接把實(shí)際采集到的圖像顯示出來(lái)不能通過(guò)圖像準(zhǔn)確判斷車輛與環(huán)境的位置關(guān)系，而且駕駛員可能要進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換才可以理解圖像與車輛的位置關(guān)系。因此利用方式(二)通過(guò)視點(diǎn)變換對(duì)圖像進(jìn)行處理之后再顯示出來(lái)是多數(shù)圖像駕駛輔助系統(tǒng)的選擇。[0008]如上所述圖像駕駛輔助系統(tǒng)是要向駕駛員提供車輛與周邊環(huán)境的位置關(guān)系，近年來(lái)利用裝配在車體上的多臺(tái)相機(jī)通過(guò)相機(jī)標(biāo)定技術(shù)與視點(diǎn)變換技術(shù)可以將多臺(tái)相機(jī)的圖像內(nèi)容融合到一幅圖像之中，如果這幾臺(tái)裝配在車體上的相機(jī)的視角可以覆蓋車體周圍360度，則通過(guò)視點(diǎn)變換融合生成的圖像也可以是對(duì)車體及其周邊做俯瞰形式的360度無(wú)死角監(jiān)控圖像。[0009](I)與本發(fā)明相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)一:視點(diǎn)變換技術(shù)現(xiàn)有技術(shù)一:國(guó)際公開(kāi)專利WO00-07373圖1所示為視點(diǎn)變換的概念及其關(guān)鍵要素:1)實(shí)際相機(jī)，2)虛擬相機(jī)，3)虛擬投影面。其中實(shí)際相機(jī)和虛擬相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)以及虛擬投影面的幾何形狀與姿態(tài)都是已經(jīng)確定的?，F(xiàn)有技術(shù)一可以利用裝配在車體前后左右的多臺(tái)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)與外部參數(shù)對(duì)各臺(tái)相機(jī)所攝取的圖像做單一視點(diǎn)變換使其變換成為以車體為參照中心的俯瞰圖，然后再對(duì)上述這些生成的俯瞰圖進(jìn)行拼接處理而生成一幅由多臺(tái)相機(jī)圖像無(wú)縫拼接得到的完整360度俯瞰圖。其中圖2所示為俯瞰虛擬相機(jī)及其可視范圍的概念圖。[0010](2)與本發(fā)明相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)二:虛擬相機(jī)與虛擬投影面現(xiàn)有技術(shù)二:國(guó)際公開(kāi)專利WO00-07373,日本專利JP2004-32464，日本專利JP2008-83786，日本專利JP2008-141643，日本專利JP2008-148113,日本專利JP2008-148112，日本專利JP2008-149879，日本專利JP2008-149878,日本專利JP2008-85446ο[0011]如上所述理想的車載圖像駕駛輔助系統(tǒng)應(yīng)該向駕駛員提供準(zhǔn)確而是易于識(shí)別的車輛與周邊環(huán)境的位置關(guān)系，包括1)，車輛與近景的位置關(guān)系；2)，車輛與遠(yuǎn)景的位置關(guān)系；3)車輛與立體物的位置關(guān)系?，F(xiàn)有技術(shù)二就是涉及如何將以上幾種位置關(guān)系信息都準(zhǔn)確的通過(guò)圖像的方式呈現(xiàn)給駕駛員。對(duì)于近景這些技術(shù)一般將虛擬投影面假設(shè)為位于車輪下的與車體平行的平面，然后通過(guò)這個(gè)虛擬投影面建立實(shí)際相機(jī)的成像面與虛擬相機(jī)的成像面映射關(guān)系。而為了將遠(yuǎn)景或者立體障礙物與車輛的位置關(guān)系也準(zhǔn)確的呈現(xiàn)給駕駛員現(xiàn)有技術(shù)二提出了各種各樣的虛擬投影面。[0012]為了將遠(yuǎn)景或者立體障礙物與車輛的位置關(guān)系也準(zhǔn)確的呈現(xiàn)給駕駛員國(guó)際公開(kāi)專利WO00-07373提出如圖3所示的幾種虛擬投影面。圖3(a)為長(zhǎng)方體投影面，其假設(shè)為:底面為近景投影面，4個(gè)豎面為遠(yuǎn)景和立體物投影面。圖3(b)為圓筒投影面，其假設(shè)為:底面為近景投影面，豎直圓柱面為遠(yuǎn)景和立體物投影面。圖3(c)為碗形投影面，其假設(shè)為:其將近景遠(yuǎn)景和立體物全部投影于碗面。圖3(d)為多平面投影面，其假設(shè)為:底面為近景投影面，兩個(gè)豎面為遠(yuǎn)景和立體障礙物投影面。[0013]日本專利JP2004-32464采用以與水平路面成一定傾角的平面作為虛擬投影面，以擴(kuò)大可視范圍。日本專利JP2008-83786以折面(兩個(gè)平面)作為虛擬投影面，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)景與近景的共同顯示。日本專利JP2008-141643把虛擬投影面設(shè)計(jì)成平滑銜接的折面。日本專利JP2008-148113以折面(兩個(gè)平面)作為虛擬投影面，且根據(jù)轉(zhuǎn)向角和車輛前進(jìn)后退狀態(tài)調(diào)整虛擬投影面的折面角度。日本專利JP2008-148112以折面(兩個(gè)平面)作為虛擬投影面，且根據(jù)轉(zhuǎn)向角和車輛前進(jìn)后退狀態(tài)調(diào)整虛擬投影面的轉(zhuǎn)折位置。日本專利JP2008-149879以折面(兩個(gè)平面)作為虛擬投影面，且根據(jù)轉(zhuǎn)向角和車輛前進(jìn)后退狀態(tài)調(diào)整虛擬投影面的可是區(qū)域大小。日本專利JP2008-149878以折面(兩個(gè)平面)作為虛擬投影面，且根據(jù)轉(zhuǎn)向角和車輛前進(jìn)后退狀態(tài)調(diào)整虛擬投影面的轉(zhuǎn)折方向。日本專利JP2008-85446把虛擬相機(jī)的成像面設(shè)計(jì)成折面，以同時(shí)攝取近景與遠(yuǎn)景。[0014](3)現(xiàn)有技術(shù)三:查表技術(shù)現(xiàn)有技術(shù)三:國(guó)際公開(kāi)專利WO00-07373為了提高運(yùn)行速度現(xiàn)有技術(shù)會(huì)在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)利用視點(diǎn)變換技術(shù)建立一組從虛擬相機(jī)圖像像素坐標(biāo)到各臺(tái)實(shí)際相機(jī)圖像像素坐標(biāo)的映射關(guān)系表。在本發(fā)明中把這種從虛擬相機(jī)圖像像素坐標(biāo)到實(shí)際相機(jī)圖像像素坐標(biāo)的映射關(guān)系表叫做“逆向映射表”。當(dāng)一臺(tái)相機(jī)采集到一幀圖像之后，處理器掃描虛擬相機(jī)圖像像素坐標(biāo)然后通過(guò)查“逆向映射表”確定其對(duì)應(yīng)的實(shí)際相機(jī)圖像像素坐標(biāo)，之后依據(jù)查表結(jié)果就可將虛擬相機(jī)圖像像素值用實(shí)際相機(jī)圖像像素值填充。[0015](4)現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn):利用上述現(xiàn)有技術(shù)所介紹的虛擬投影面和俯瞰視角的虛擬相機(jī)所生成的近景遠(yuǎn)景及立體物合成圖具有明顯的透視效果不真實(shí)性(如圖4所示)。這種透視效果不真實(shí)性會(huì)給駕駛員判斷周圍環(huán)境造成很大的困惑，影響其駕駛安全性。[0016]上述現(xiàn)有技術(shù)中的虛擬投影面的形狀與位置很大程度上依賴于虛擬相機(jī)的擺放位置。因此對(duì)于不同的虛擬相機(jī)擺放位置需要選用不同的虛擬投影面以最大程度的滿足近景遠(yuǎn)景及立體物透視效果真實(shí)性的要求。[0017]“逆向映射表”法是在一臺(tái)相機(jī)取得一幀圖像之后通過(guò)逐點(diǎn)掃描方式用實(shí)際相機(jī)圖像像素值填充虛擬相機(jī)圖像像素值。這種方式的時(shí)間成本為:實(shí)際相機(jī)采集圖像時(shí)間+查映射表填充像素值時(shí)間+輸出顯示時(shí)間。其缺點(diǎn)為:1)時(shí)間成本中的實(shí)際相機(jī)采集圖像時(shí)間完全浪費(fèi)，2)映射表的大小與掃描時(shí)間由虛擬相機(jī)圖像尺寸大小決定，當(dāng)虛擬相機(jī)圖像尺寸較大時(shí)其所對(duì)應(yīng)的映射表也要變大掃描時(shí)間就會(huì)變長(zhǎng)?！?br/>發(fā)明內(nèi)容】[0018]針對(duì)以上現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)本發(fā)明提出用圓球形虛擬投影面來(lái)建立虛擬相機(jī)與實(shí)際相機(jī)的映射關(guān)系(這種球形虛擬投影面不依賴于虛擬相機(jī)的方位)，并建立從各臺(tái)實(shí)際相機(jī)圖像像素標(biāo)到虛擬相機(jī)圖像像素坐標(biāo)的“正向映射表”。基于球形虛擬投影面在保證近景遠(yuǎn)景及立體物在虛擬相機(jī)所生成的圖像上具有透視效果真實(shí)性的前提下本發(fā)明針對(duì)不同的駕駛狀態(tài)也提出了幾種新的虛擬相機(jī)放置方式。[0019]本發(fā)明是為完成下列目的:1)使近景，遠(yuǎn)景及立體物在虛擬相機(jī)所生成的圖像上具有透視效果真實(shí)性，2)在不同的駕駛狀態(tài)下為駕駛員提供更加直觀更加容易識(shí)別的視圖，3)使本圖像駕駛輔助系統(tǒng)在嵌入式系統(tǒng)中能夠?qū)崟r(shí)運(yùn)行，4)使本圖像駕駛輔助系統(tǒng)在嵌入式系統(tǒng)中能夠規(guī)范以及節(jié)約內(nèi)存的使用，5)使本圖像駕駛輔助系統(tǒng)在嵌入式系統(tǒng)上運(yùn)行提供并行處理的的可能性。【專利附圖】【附圖說(shuō)明】[0020]圖1:視點(diǎn)變換不意圖圖2:俯瞰虛擬相機(jī)及其可以范圍圖3:現(xiàn)有技術(shù)虛擬投影面圖4:現(xiàn)有技術(shù)近景，遠(yuǎn)景及立體物在虛擬相機(jī)上的成像圖5:本發(fā)明球形虛擬投影面以及其與車輛的位置關(guān)系圖6:相機(jī)成像原理圖7:實(shí)際相機(jī)的像素映射到虛擬投影面圖8:虛擬投影面映射到虛擬相機(jī)成像面圖9:前視廣角虛擬相機(jī)的放置方式圖10:前方潛望相機(jī)圖11:倒車虛擬相機(jī)圖12:左轉(zhuǎn)彎虛擬相機(jī)圖13:右轉(zhuǎn)彎虛擬相機(jī)圖14:后方潛望相機(jī)【具體實(shí)施方式】[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。為了使近景遠(yuǎn)景在虛擬相機(jī)所生成的圖像上具有透視效果真實(shí)性本發(fā)明提出使用球形虛擬投影面建立實(shí)際相機(jī)與虛擬相機(jī)之間的映射關(guān)系。與以往技術(shù)不同本發(fā)明提出將車輛及其裝配在車體上的實(shí)際相機(jī)放置于虛擬球形投影面的球心附近而且球形虛擬投影面的半徑應(yīng)當(dāng)大于車身，如圖5所示。[0022]下面闡述利用球形虛擬投影面進(jìn)行投影的實(shí)施方法。本發(fā)明的權(quán)利要求包括但不限于以下實(shí)施方法。[0023]相機(jī)的成像過(guò)程如圖6所示:被攝3D物體通過(guò)幾何光學(xué)投射在相機(jī)的成像面生成一張2D照片。所以成像過(guò)程是一個(gè)從3D到2D的幾何光學(xué)變換過(guò)程。在這個(gè)過(guò)程中距離信息被丟掉了。假設(shè)3D物體上一點(diǎn)P在實(shí)際相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(XeP，YcP,Zcp),其在實(shí)際相機(jī)成像面上的投影點(diǎn)P的圖像坐標(biāo)為(uep，vcp),則普通相機(jī)從3D到2D的投影變換過(guò)程為(對(duì)于魚(yú)眼廣角鏡頭其光學(xué)幾何投影過(guò)程與上述普通相機(jī)類似，但其成像過(guò)程依賴于具體的魚(yú)眼廣角相機(jī)的模型與參數(shù)):上述從3D到2D的投影也可以理解為從相機(jī)坐標(biāo)原點(diǎn)Oc出發(fā)經(jīng)過(guò)點(diǎn)P的射線與相機(jī)成像面的相交與點(diǎn)P。所以射線與射線是同一條射線。[0024]因此當(dāng)建立一個(gè)虛擬相機(jī)并且要把實(shí)際相機(jī)成像面的圖像轉(zhuǎn)變到虛擬相機(jī)的成像面上時(shí)只能選擇一個(gè)合適的虛擬投影面使得虛擬相機(jī)所成的圖像看起來(lái)盡量符合實(shí)際的透視效果。但是在缺少距離信息的情況下虛擬相機(jī)的成像總會(huì)具有誤差。[0025]本發(fā)明提出使用如圖5所示的球形虛擬投影面來(lái)建立實(shí)際相機(jī)與虛擬相機(jī)的幾何光學(xué)聯(lián)系。這種幾何聯(lián)系在數(shù)學(xué)上可以從兩個(gè)方向?qū)崿F(xiàn):正向映射方式和逆向映射方式。為了節(jié)約處理器的時(shí)間成本與存儲(chǔ)空間成本本發(fā)明提出使用正向映射方式:先把實(shí)際相機(jī)的像素位置映射到虛擬投影面上，再?gòu)奶摂M投影面映射到虛擬相機(jī)的像素位置上(反之則成為“反向映射方式”)。因此在生成虛擬相機(jī)的圖像之前需要將實(shí)際相機(jī)的圖像投射到虛擬投影面上。[0026]如圖7所示，首先從實(shí)際相機(jī)的光學(xué)原點(diǎn)出發(fā)將成像面上的每個(gè)像素位置映射到球形虛擬投影面上。假設(shè)實(shí)際相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于車輛坐標(biāo)系的姿態(tài)為:Rct，Tct則實(shí)際相機(jī)坐標(biāo)系中的一點(diǎn)(Xcf,Ycp,Zcf)轉(zhuǎn)換成車輛坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(XvP，Yvp,Zvp)的公式為:將實(shí)際相機(jī)坐標(biāo)系中的射線按照上述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式變換到車輛坐標(biāo)系。假設(shè)球形虛擬投影面中心點(diǎn)在車輛坐標(biāo)系中的位置為Os半徑為r，則通過(guò)射線與虛擬球形投影面的交點(diǎn)Ps可以用射線球面相交公式求得。[0027]對(duì)每臺(tái)實(shí)際相機(jī)的每個(gè)像素利用上述方法求得其與虛擬球形投影面的交點(diǎn)。這個(gè)映射結(jié)束之后球形虛擬投影面上將會(huì)有許多網(wǎng)點(diǎn)，這些網(wǎng)點(diǎn)就是從實(shí)際相機(jī)原點(diǎn)出發(fā)經(jīng)過(guò)實(shí)際相機(jī)成像面上每個(gè)像素位置的射線與球形虛擬投影面的交點(diǎn)。在各個(gè)坐標(biāo)系都固定的前提下這些網(wǎng)點(diǎn)的坐標(biāo)值是固定的。因此只需在初始化的時(shí)候?yàn)槊颗_(tái)實(shí)際相機(jī)計(jì)算其相應(yīng)的網(wǎng)點(diǎn)然后將其存儲(chǔ)成為L(zhǎng)UT(lookuptable)。假設(shè)初始化時(shí)為前后左右每臺(tái)相機(jī)按照上述方法各建立的LUT為:sphere_LUT_front(前相機(jī)LUT),sphere_LUT_right(右相機(jī)LUT),sphere_LUT_back(后相機(jī)LUT),sphere_LUT_left(左相機(jī)LUT)。所生成的LUT為3維表,其記錄個(gè)數(shù)N為實(shí)際相機(jī)圖像的大小，即N=src_Imag_Width*src_Image_Height,所以此LUT的大小不依賴于虛擬相機(jī)的規(guī)LUT的，式為:【權(quán)利要求】1.虛擬投影面及其設(shè)置方式，其特征在于，所述方法包括:使用球形面作為虛擬投影面來(lái)建立實(shí)際相機(jī)和虛擬相機(jī)之間的映射關(guān)系；實(shí)際相機(jī)和虛擬相機(jī)位于球形虛擬投影面的球心附近，球形虛擬投影面的半徑r應(yīng)當(dāng)盡量大，其大小可依據(jù)車身長(zhǎng)度V_length的大小確定；這種方式生成的虛擬相機(jī)圖像中的近景，遠(yuǎn)景及立體物體具有相對(duì)真實(shí)的透視效果O2.球形虛擬投影面正向映射表的生成方法，其特征在于，所述方法包括:根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，基于實(shí)際相機(jī)與球形虛擬投影面的位置關(guān)系建立從實(shí)際相機(jī)圖像像素映射到球形虛擬投影面的映射表sphere_LUT;此表為三維表，此表的索引為實(shí)際相機(jī)的圖像像素索引；此表只需計(jì)算一次，以為后續(xù)虛擬相機(jī)圖像的生成做準(zhǔn)備。3.前視虛擬相機(jī)的放置方式，其特征在于，所述方法包括:根據(jù)車體在坐標(biāo)系中的位置和方向?qū)⑶耙曁摂M相機(jī)放置于車輛頭部，虛擬相機(jī)光軸方向沿車體軸向向前，鏡頭可以選擇魚(yú)眼廣角也可以選擇普通鏡頭；建立前視虛擬相機(jī)可以將畸變失真的前實(shí)際相機(jī)圖像重新映射成駕駛員容易識(shí)別的圖像。4.前方潛望虛擬相機(jī)的放置方式，其特征在于，所述方法包括:根據(jù)車體在坐標(biāo)系中的位置和方向?qū)⑶胺綕撏摂M相機(jī)放置于車輛頭部，分別朝向前方左向和前方右向，鏡頭可以選擇普通鏡頭；建立前方潛望虛擬相機(jī)可以將畸變失真的前實(shí)際相機(jī)圖像重新映射成駕駛員容易識(shí)別的前方左向圖像和前方右向圖像；前方潛望虛擬相機(jī)在車兩頭部進(jìn)入T型道路時(shí)可以為駕駛員提供橫向道路左右兩個(gè)方向的交通狀況。5.倒車虛擬相機(jī)的放置方式，其特征在于，所述方法包括:根據(jù)車體在坐標(biāo)系中的位置和方向?qū)⒌管囂摂M相機(jī)放置于車尾后方，倒車虛擬相機(jī)光軸方向沿車軸方向向下，鏡頭可以選擇魚(yú)眼廣角也可以選擇普通鏡頭；倒車時(shí)以此倒車虛擬相機(jī)的視角觀看車輛尾部與后方環(huán)境的關(guān)系可以省去駕駛員直接觀看后實(shí)際相機(jī)圖像時(shí)所需的坐標(biāo)倒置轉(zhuǎn)換的負(fù)擔(dān)，同時(shí)也可以為駕駛員提供容易辨別的圖像。6.后方潛望虛擬相機(jī)的放置方式，其特征在于，所述方法包括:根據(jù)車體在坐標(biāo)系中的位置和方向?qū)⒑蠓綕撏摂M相機(jī)放置于車輛尾部，分別朝向后方左向和后方右向，鏡頭可以選擇普通鏡頭；建立后方潛望虛擬相機(jī)可以將畸變失真的后實(shí)際相機(jī)圖像重新映射成駕駛員容易識(shí)別的后方左向圖像和后方右向圖像；后方潛望虛擬相機(jī)在車輛尾部進(jìn)入T型道路時(shí)可以為駕駛員提供橫向道路左右兩個(gè)方向的交通狀況。7.右轉(zhuǎn)彎虛擬相機(jī)的放置方式，其特征在于，所述方法包括:根據(jù)車體在坐標(biāo)系中的位置和方向?qū)⒂肄D(zhuǎn)彎虛擬相機(jī)放置于車輛右側(cè)上方，右轉(zhuǎn)彎虛擬相機(jī)光軸方向沿車軸方向向下，鏡頭可以選擇魚(yú)眼廣角也可以選擇普通鏡頭；車輛進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎時(shí)以此右轉(zhuǎn)彎虛擬相機(jī)的視角觀看車輛右部與右方環(huán)境的關(guān)系可以省去駕駛員直接觀看右實(shí)際相機(jī)圖像時(shí)所需的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換的負(fù)擔(dān)，同時(shí)也可以為駕駛員提供容易辨別的圖像。8.左轉(zhuǎn)彎虛擬相機(jī)的放置方式，其特征在于，所述方法包括:根據(jù)車體在坐標(biāo)系中的位置和方向?qū)⒆筠D(zhuǎn)彎虛擬相機(jī)放置于車輛左側(cè)上方，左轉(zhuǎn)彎虛擬相機(jī)光軸方向沿車軸方向向下，鏡頭可以選擇魚(yú)眼廣角也可以選擇普通鏡頭；車輛進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎時(shí)以此左轉(zhuǎn)彎虛擬相機(jī)的視角觀看車輛左部與左方環(huán)境的關(guān)系，可以省去駕駛員直接觀看左實(shí)際相機(jī)圖像時(shí)所需的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換的負(fù)擔(dān)，同時(shí)也可以為駕駛員提供容易辨別的圖像。9.虛擬相機(jī)正向映射表的生成方法，其特征在于，所述方法包括:將根據(jù)權(quán)利要求2所述方法而生成的各臺(tái)實(shí)際相機(jī)到球形虛擬投影面的映射表sphere_LUT根據(jù)權(quán)利要求3，4，.5，6，7，8所述方法而建立的虛擬相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)再次映射到虛擬相機(jī)的圖像平面上，建立從上述映射表到虛擬相機(jī)圖像坐標(biāo)的映射表virtualcamera_LUT;此表為二維表,此表的索引為實(shí)際相機(jī)的圖像像素索引；通過(guò)此表即可將實(shí)際相機(jī)圖像映射到虛擬相機(jī)圖像上?！疚臋n編號(hào)】B60R1/00GK103802725SQ201210436918【公開(kāi)日】2014年5月21日申請(qǐng)日期:2012年11月6日優(yōu)先權(quán)日:2012年11月6日【發(fā)明者】董延超,馬薇申請(qǐng)人:無(wú)錫維森智能傳感技術(shù)有限公司