專(zhuān)利名稱(chēng)：用于控制本車(chē)的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明主要涉及一種用于車(chē)輛的主動(dòng)系統(tǒng)，并且更具體地涉及一種監(jiān)測(cè)一輛或多輛周?chē)?chē)輛的行為并且相應(yīng)地改變、調(diào)節(jié)和/或控制本車(chē)操作的主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在駕駛車(chē)輛時(shí)，周?chē)?chē)輛的行為有時(shí)可以用作對(duì)道路上看不到的危險(xiǎn)情況的預(yù)兆或警告。例如，如果前方車(chē)輛突然轉(zhuǎn)彎以避開(kāi)道路上的大坑或碎片，那么即使是當(dāng)前在尾隨車(chē)輛的視野內(nèi)并沒(méi)有危險(xiǎn)，這種轉(zhuǎn)彎動(dòng)作也可以用于警告尾隨車(chē)輛存在應(yīng)該做好準(zhǔn)備的看不到的危險(xiǎn)情況。還有一些其他的示例，其中無(wú)論周?chē)?chē)輛是在本車(chē)前面的前方車(chē)輛還是在本車(chē)周?chē)牟⑴跑?chē)輛，其行為都可以被用于預(yù)測(cè)不能被本車(chē)直接檢測(cè)到的即將到來(lái)的情況并為之做好準(zhǔn)備。這一點(diǎn)在本車(chē)以某種類(lèi)型的例如由自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、車(chē)道對(duì)中系統(tǒng)、自動(dòng)變車(chē)道系統(tǒng)、限于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)等使用的自主或半自主駕駛模式運(yùn)行時(shí)更是如此。
發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供了一種控制本車(chē)的方法。所述方法可以包括以下步驟:(a)從監(jiān)測(cè)本車(chē)周?chē)鷧^(qū)域的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器接收目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)；(b)利用目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)確定當(dāng)前是否有一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛位于本車(chē)周?chē)膮^(qū)域內(nèi)；(C)如果當(dāng)前有一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛位于本車(chē)周?chē)膮^(qū)域內(nèi)，那么就利用目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)評(píng)估目標(biāo)車(chē)輛的行為；以及(d)利用一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛的評(píng)估行為避開(kāi)即將到來(lái)路段內(nèi)的危險(xiǎn)而無(wú)需用一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器來(lái)直接測(cè)量危險(xiǎn)情況。根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種控制本車(chē)的方法。所述方法可以包括以下步驟:(a)利用來(lái)自一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器的目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)建立本車(chē)周?chē)挠^測(cè)區(qū)域；(b)通過(guò)識(shí)別一種或多種車(chē)輛動(dòng)作來(lái)分析觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛的行為；(c)將車(chē)輛動(dòng)作歸類(lèi)為前方動(dòng)作或周?chē)鷦?dòng)作，前方動(dòng)作屬于位于本車(chē)前面的目標(biāo)車(chē)輛的動(dòng)作且周?chē)鷦?dòng)作屬于位于本車(chē)側(cè)面的目標(biāo)車(chē)輛的動(dòng)作；以及(d)根據(jù)車(chē)輛動(dòng)作類(lèi)別生成用于本車(chē)的搶先響應(yīng)，其中搶先響應(yīng)在以自主或半自主模式駕駛本車(chē)時(shí)促使本車(chē)自動(dòng)加速、減速和/或轉(zhuǎn)向。根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種控制本車(chē)的方法。所述方法可以包括以下步驟:
(a)利用來(lái)自一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器的目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)建立本車(chē)周?chē)挠^測(cè)區(qū)域；(b)分析觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的多輛目標(biāo)車(chē)輛的行為，至少部分目標(biāo)車(chē)輛位于本車(chē)側(cè)面；(c)利用多輛目標(biāo)車(chē)輛的行為形成用于本車(chē)的搶先響應(yīng)，其中搶先響應(yīng)自動(dòng)控制本車(chē)的側(cè)向和/或縱向位置并且被設(shè)計(jì)用于將本車(chē)加入到多輛目標(biāo)車(chē)輛中；以及(d)向本車(chē)內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)控制模塊發(fā)送表示搶先響應(yīng)的指令信號(hào)以使得能夠自動(dòng)控制本車(chē)的側(cè)向和/或縱向位置。本發(fā)明還提供了如下方案:
方案1.一種控制本車(chē)的方法，包括以下步驟: (a)從監(jiān)測(cè)本車(chē)周?chē)鷧^(qū)域的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器接收目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)；
(b)利用目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)確定當(dāng)前是否有一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛位于本車(chē)周?chē)膮^(qū)域內(nèi)； (C)如果當(dāng)前有一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛位于本車(chē)周?chē)膮^(qū)域內(nèi)，那么就利用目標(biāo)車(chē)輛讀
數(shù)評(píng)估目標(biāo)車(chē)輛的行為；以及
(d)利用一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛的被評(píng)估的行為避開(kāi)即將到來(lái)路段內(nèi)的危險(xiǎn)而不用一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器來(lái)直接測(cè)量所述危險(xiǎn)。方案2.如方案I所述的方法，其特征在于，步驟(a)進(jìn)一步包括從形成本車(chē)周?chē)^測(cè)區(qū)域的多個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器接收目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)，至少有一個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器基本指向本車(chē)前方的區(qū)域，至少有一個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器基本指向本車(chē)駕駛員側(cè)的區(qū)域，并且至少有一個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器基本指向本車(chē)乘客側(cè)的區(qū)域。方案3.如方案I所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括通過(guò)識(shí)別前方車(chē)輛動(dòng)作來(lái)評(píng)估位于本車(chē)前面的一輛或多輛前方目標(biāo)車(chē)輛的行為；并且步驟(d)進(jìn)一步包括利用前方車(chē)輛動(dòng)作形成搶先響應(yīng)以避開(kāi)即將到來(lái)路段內(nèi)的所述危險(xiǎn)。方案4.如方案3所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括識(shí)別形式為前方目標(biāo)車(chē)輛轉(zhuǎn)彎以避開(kāi)即將到來(lái)路段內(nèi)的物體的前方車(chē)輛動(dòng)作；并且步驟(d)進(jìn)一步包括形成促使本車(chē)自動(dòng)復(fù)制、模擬或以其他方式模仿前方車(chē)輛動(dòng)作的搶先響應(yīng)以使本車(chē)也能避開(kāi)所述物體。方案5.如方案3所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括識(shí)別形式為前方目標(biāo)車(chē)輛換道以應(yīng)對(duì)即將到來(lái)路段內(nèi)的交通事件的前方車(chē)輛動(dòng)作；并且步驟(d)進(jìn)一步包括形成促使本車(chē)自動(dòng)復(fù)制、模擬或以其他方式模仿前方車(chē)輛動(dòng)作的搶先響應(yīng)以使本車(chē)也能應(yīng)對(duì)所述交通事件。方案6.如方案3所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括通過(guò)在斷定前方車(chē)輛動(dòng)作已經(jīng)發(fā)生之前先使用要求多輛前方目標(biāo)車(chē)輛執(zhí)行大致相同動(dòng)作的確證技術(shù)來(lái)識(shí)別前方車(chē)輛動(dòng)作。方案7.如方案3所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括通過(guò)在斷定前方車(chē)輛動(dòng)作已經(jīng)發(fā)生之前先使用要求所述動(dòng)作超過(guò)某種最低程度的突然性或嚴(yán)重性的偏差技術(shù)來(lái)識(shí)別前方車(chē)輛動(dòng)作。方案8.如方案3所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括通過(guò)在斷定前方車(chē)輛動(dòng)作已經(jīng)發(fā)生之前先使用利用由導(dǎo)航模塊提供的導(dǎo)航相關(guān)信息的確定技術(shù)來(lái)識(shí)別前方車(chē)輛動(dòng)作。方案9.如方案I所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括通過(guò)識(shí)別周?chē)?chē)輛的動(dòng)作來(lái)評(píng)估位于本車(chē)側(cè)向側(cè)的一輛或多輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的行為；并且步驟(d)進(jìn)一步包括利用周?chē)?chē)輛的動(dòng)作形成搶先響應(yīng)以控制本車(chē)相對(duì)于周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的側(cè)向位置。方案10.如方案9所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括識(shí)別形式為一輛或多輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛側(cè)向地侵犯本車(chē)以至于很可能發(fā)生膨脹的高級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作；并且步驟(d)進(jìn)一步包括形成設(shè)法保持本車(chē)和周?chē)繕?biāo)車(chē)輛之間相等側(cè)向間距的搶先響應(yīng)。方案11.如方案9所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括識(shí)別形式為一輛或多輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛側(cè)向地侵犯本車(chē)但不太可能發(fā)生膨脹的中等級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作；并且步驟(d)進(jìn)一步包括形成設(shè)法將本車(chē)保持在其當(dāng)前車(chē)道內(nèi)的搶先響應(yīng)。
方案12.如方案9所述的方法，其特征在于，步驟(d)進(jìn)一步包括形成設(shè)法保持本車(chē)和周?chē)繕?biāo)車(chē)輛之間相等側(cè)向間距并且設(shè)法將本車(chē)保持在其當(dāng)前車(chē)道內(nèi)的搶先響應(yīng)。方案13.如方案9所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括識(shí)別形式為一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛執(zhí)行魯莽駕駛動(dòng)作從而可能會(huì)在將來(lái)給本車(chē)造成潛在問(wèn)題的低級(jí)別動(dòng)作；并且步驟(d)進(jìn)一步包括利用所述魯莽駕駛動(dòng)作形成設(shè)法應(yīng)對(duì)潛在問(wèn)題的搶先響應(yīng)。方案14.如方案9所述的方法，其特征在于，步驟(d)進(jìn)一步包括形成通過(guò)加速或減速本車(chē)以控制本車(chē)相對(duì)于周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的縱向位置的搶先響應(yīng)。方案15.如方案14所述的方法，其特征在于，所述搶先響應(yīng)有利于將本車(chē)減速到更低速度。
以下結(jié)合附圖來(lái)介紹優(yōu)選的示范性實(shí)施例，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，并且其中:
圖1是示出了包括示范性主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)并且周?chē)袔纵v其他車(chē)輛的本車(chē)的示意圖；圖2是示出了可以被用于控制例如圖1中所示本車(chē)的示范性方法的部分步驟的流程圖；以及
圖3-7是表示可能有必要使用圖2中所示方法的多種不同情況或場(chǎng)景的示意圖。
具體實(shí)施例方式本文中介紹的主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)可以安裝在本車(chē)上并且能夠監(jiān)測(cè)一輛或多輛周?chē)?chē)輛的行為，目的是為了即使在本車(chē)不能直接檢測(cè)到危險(xiǎn)情況的情況下也能預(yù)測(cè)或預(yù)判道路上即將到來(lái)的危險(xiǎn)情況并對(duì)此做出反應(yīng)，危險(xiǎn)情況可能是道路上的物體或交通事件或其他情形。在一個(gè)示范性實(shí)施例中，所述主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)在本車(chē)行駛時(shí)監(jiān)測(cè)本車(chē)周?chē)膮^(qū)域并尋找出現(xiàn)的一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛。如果檢測(cè)到目標(biāo)車(chē)輛，那么所述主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)即可評(píng)估它們的行為，將它們的行為歸類(lèi)為幾個(gè)類(lèi)別中的一類(lèi)，并且如果它們的行為暗示有某種類(lèi)型的即將到來(lái)的危險(xiǎn)，那么所述主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)即可形成適當(dāng)?shù)膿屜软憫?yīng)。這種響應(yīng)可以包括模擬、復(fù)制和/或根據(jù)所謂的“聚集”技術(shù)融入周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的行為以避開(kāi)或者至少緩解本來(lái)無(wú)法看到的危險(xiǎn)的影響。參照?qǐng)D1，示出了安裝在本車(chē)12上的示范性主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10的籠統(tǒng)示意圖，其中系統(tǒng)檢測(cè)、監(jiān)測(cè)和/或評(píng)估一輛或多輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛14，16的行為并相應(yīng)地對(duì)其行為做出反應(yīng)。應(yīng)該意識(shí)到盡管圖1僅示出了兩輛目標(biāo)車(chē)輛，但是主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10可以用于其他情況，包括具有更多或更少目標(biāo)車(chē)輛的情況以及目標(biāo)車(chē)輛位于本車(chē)的前方、一側(cè)或兩側(cè)和/或后方的情況。還應(yīng)該意識(shí)到本系統(tǒng)可以用于任意類(lèi)型的車(chē)輛，包括常規(guī)車(chē)輛、混合電動(dòng)車(chē)(HEV)、增程式電動(dòng)車(chē)(EREV)、蓄電池電動(dòng)車(chē)(BEV)、摩托車(chē)、客車(chē)、運(yùn)動(dòng)型多功能車(chē)(SUV)、跨界車(chē)、卡車(chē)、廂式貨車(chē)、公共汽車(chē)、休閑車(chē)等。這僅僅是一部分可能的應(yīng)用，原因是本文中所述系統(tǒng)和方法并不局限于圖1-7所示的示范性實(shí)施例并且可以用任意多種不同的方式實(shí)施。根據(jù)一個(gè)示例，主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10包括本車(chē)傳感器20-28、目標(biāo)車(chē)輛傳感器30-36、導(dǎo)航模塊40和控制模塊50，并且被設(shè)計(jì)用于跟發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊70、制動(dòng)控制模塊80和/或轉(zhuǎn)向控制模塊90交互。任意數(shù)量不同的傳感器、部件、設(shè)備、模塊、系統(tǒng)等均可為主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10提供能夠由本發(fā)明的方法使用的信息或輸入。這包括例如圖1中所示示范性傳感器以及本領(lǐng)域內(nèi)已知但并未在此示出的其他傳感器。應(yīng)該意識(shí)到本車(chē)傳感器20-28、目標(biāo)車(chē)輛傳感器30-36以及構(gòu)成系統(tǒng)10的一部分和/或由系統(tǒng)10使用的任何其他傳感器均可用硬件、軟件、固件或其某種組合實(shí)施。這些傳感器可以直接感測(cè)或測(cè)量它們被提供所用于的狀態(tài)，或者它們可以根據(jù)由其他傳感器、部件、設(shè)備、模塊、系統(tǒng)等提供的信息間接估算這些狀態(tài)。而且，這些傳感器可以直接耦合至控制模塊50，通過(guò)其他電子設(shè)備、車(chē)輛通信總線、網(wǎng)絡(luò)等間接耦合，或者根據(jù)本領(lǐng)域已知的某種其他的設(shè)置方式耦合。這些傳感器可以集成在另一種車(chē)輛部件、設(shè)備、模塊、系統(tǒng)等以內(nèi)(例如已經(jīng)構(gòu)成發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊(ECM)、牽引控制系統(tǒng)(TCS)、電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(ESC)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)等的一部分的傳感器)，它們可以是獨(dú)立部件(正如圖1中示意性示出的那樣)，或者也可以根據(jù)某種其他的設(shè)置方式提供。如下文所述的各種傳感器讀數(shù)中的任何一種均可由本車(chē)12內(nèi)某種其他的部件、設(shè)備、模塊、系統(tǒng)等提供而不是由實(shí)際的傳感器元件直接提供。在某些情況下，可以(例如為了提供冗余性而)使用多個(gè)傳感器測(cè)量單個(gè)參數(shù)。應(yīng)該意識(shí)到以上情況僅代表部分可能性，原因在于主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10并不局限于任何一種特定的傳感器或傳感器設(shè)置方式并且可以使用任意合適的實(shí)施例。本車(chē)傳感器20-28為主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10提供本車(chē)讀數(shù)或者與本車(chē)12相關(guān)并且能夠由本發(fā)明的方法使用的其他信息。在一個(gè)實(shí)施例中，本車(chē)傳感器20-26生成表示本車(chē)12位置、速度和/或加速度的讀數(shù)，而本車(chē)傳感器28提供表示車(chē)輛動(dòng)態(tài)例如側(cè)向加速度、偏航速度等的讀數(shù)。本車(chē)傳感器20-28可以使用多種不同的傳感器和傳感技術(shù)，包括使用車(chē)輪轉(zhuǎn)速、對(duì)地速度、加速踏板位置、換檔器選擇、加速計(jì)、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、發(fā)動(dòng)機(jī)輸出和節(jié)氣門(mén)位置等的那些。在圖1所示的示例中，各個(gè)車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器20-26被耦合至本車(chē)四個(gè)車(chē)輪中的每一個(gè)并單獨(dú)報(bào)告四個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)速。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該意識(shí)到這些傳感器可以根據(jù)光學(xué)、電磁學(xué)或其他技術(shù)操作，并且可以根據(jù)轉(zhuǎn)速讀數(shù)推導(dǎo)出或者算出其他參數(shù)例如縱向加速度。在另一個(gè)實(shí)施例中，本車(chē)傳感器20-26通過(guò)引導(dǎo)雷達(dá)、激光器和/或其它信號(hào)指向已知靜止物體并分析反射信號(hào)，或者通過(guò)使用來(lái)自具有全球定位系統(tǒng)(GPS)能力的導(dǎo)航模塊40的反饋信息來(lái)確定對(duì)地車(chē)輛速度。車(chē)輛動(dòng)態(tài)傳感器28可以被安裝在其中一個(gè)前座下方或者本車(chē)12內(nèi)任意其他合適的位置并且測(cè)量車(chē)輛動(dòng)態(tài)例如車(chē)輛側(cè)向加速度和偏航速度。如上所述，本車(chē)傳感器20-26可以是某種其他設(shè)備、模塊、系統(tǒng)等例如防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)的一部分。目標(biāo)車(chē)輛傳感器30-36為主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10提供目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)或者與一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛相關(guān)并且能夠由本發(fā)明的方法使用的其他信息。在一個(gè)示例中，目標(biāo)車(chē)輛傳感器30-36生成表示目標(biāo)車(chē)輛14，16位置、速度和/或加速度的目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)。這些讀數(shù)在本質(zhì)上可以是絕對(duì)值(例如目標(biāo)車(chē)輛的速度或加速度讀數(shù))或者在本質(zhì)上可以是相對(duì)值(例如表示目標(biāo)車(chē)輛和本車(chē)的加速度之間差異的相對(duì)速度或加速度讀數(shù)，或者表示本車(chē)和目標(biāo)車(chē)輛之間的間隔或距離的相對(duì)距離讀數(shù))。每一個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器30-36都可以是單個(gè)傳感器或傳感器組合，并且可以包括光檢測(cè)和測(cè)距(LIDAR)設(shè)備、無(wú)線電檢測(cè)和測(cè)距(RADAR)設(shè)備、視覺(jué)設(shè)備(例如攝像頭等)、車(chē)間通信設(shè)備或其組合。根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例，目標(biāo)車(chē)輛傳感器30包括安裝在車(chē)輛前部例如前保險(xiǎn)杠或車(chē)輛格柵后方的、并監(jiān)測(cè)在本車(chē)前方延伸約100米且包括本車(chē)車(chē)道加上本車(chē)車(chē)道每一側(cè)的一到兩條車(chē)道的區(qū)域的前視長(zhǎng)程RADAR或LIDAR設(shè)備。相似類(lèi)型的傳感器可以被用于安裝在車(chē)輛后部例如后保險(xiǎn)杠或后車(chē)窗內(nèi)的后視目標(biāo)車(chē)輛傳感器34，以及用于安裝在車(chē)輛每一側(cè)(例如駕駛員側(cè)和乘客側(cè))的側(cè)向或側(cè)視目標(biāo)車(chē)輛傳感器32和36 ;不過(guò)這些傳感器可以具有比其前視對(duì)應(yīng)部件更小的范圍。攝像頭或其他視覺(jué)設(shè)備可以與這些傳感器聯(lián)合使用。還有其他可行的實(shí)施例。導(dǎo)航模塊40利用本車(chē)12的當(dāng)前位置提供多種導(dǎo)航相關(guān)服務(wù)，包括提供給主動(dòng)式車(chē)輛安全系統(tǒng)10的服務(wù)和信息。根據(jù)特定的實(shí)施例，導(dǎo)航模塊40可以是單獨(dú)的部件或者也可以集成在車(chē)內(nèi)某種其他的部件或系統(tǒng)中。導(dǎo)航模塊可以包括其他部件、設(shè)備、模塊等例如遠(yuǎn)程信息處理單元或GPS單元的任意組合，并且可以利用車(chē)輛的當(dāng)前位置以及道路或地圖數(shù)據(jù)評(píng)估即將到來(lái)的路段。例如，導(dǎo)航模塊40可以評(píng)估并確定本車(chē)12當(dāng)前行駛所在的路段內(nèi)的車(chē)道數(shù)量，可以評(píng)估路段狀態(tài)(例如前方有沒(méi)有車(chē)道封閉、修路、交通擁擠等情況)，或者可以確定路段內(nèi)是否存在突變情況(例如前方道路有岔口、急轉(zhuǎn)彎等)，僅列出一些可能性。這種類(lèi)型的導(dǎo)航相關(guān)信息可以提供給控制模塊50以使其能夠由本發(fā)明的方法考慮，正如將要更加詳細(xì)介紹的那樣。導(dǎo)航模塊40還可以具有某種類(lèi)型的用戶界面以使得能夠用語(yǔ)言、視覺(jué)或其他方式在導(dǎo)航模塊和駕駛員之間交換信息?？刂颇K50可以包括各種電子處理設(shè)備、存儲(chǔ)設(shè)備、輸入/輸出(I/O)設(shè)備和/或其他已知部件，并且可以執(zhí)行各種控制和/或通信相關(guān)的功能。在一個(gè)示范性實(shí)施例中，控制模塊50包括存儲(chǔ)各種傳感器讀數(shù)(例如來(lái)自傳感器20-28和30-36的傳感器讀數(shù))、查詢表或其他數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、算法(例如在下述示范性方法中實(shí)施的算法)等的電子存儲(chǔ)設(shè)備52。存儲(chǔ)設(shè)備52還可以存儲(chǔ)關(guān)于本車(chē)12的相關(guān)特征和背景信息，例如涉及制動(dòng)距離、減速限制、溫度限制、濕度或降水量限制、駕駛習(xí)慣或者其他駕駛員行為或歷史數(shù)據(jù)等的信息。控制模塊50還可以包括電子處理設(shè)備54(例如微處理器、微控制器、專(zhuān)用集成電路(ASIC)等)以執(zhí)行存儲(chǔ)設(shè)備52中存儲(chǔ)的用于軟件、固件、程序、算法、腳本、應(yīng)用程序等的指令并且可以管理本文中所述的過(guò)程和方法?？刂颇K50可以通過(guò)適當(dāng)?shù)能?chē)輛通信電子連接至其他的車(chē)輛設(shè)備、模塊和系統(tǒng)并且能夠在需要的時(shí)候與它們交互。當(dāng)然這僅僅是控制模塊50的一部分可行的設(shè)置方式、功能和能力，同樣也可以使用其他的實(shí)施例。根據(jù)具體的實(shí)施例，僅列舉幾種可能性，控制模塊50可以是獨(dú)立的車(chē)輛電子模塊(例如傳感器控制器、目標(biāo)檢測(cè)控制器、安全性控制器等)，可以裝入或包含在另一個(gè)車(chē)輛電子模塊(例如主動(dòng)式安全控制模塊、制動(dòng)控制模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊等)內(nèi)，或者可以是更大的網(wǎng)絡(luò)或系統(tǒng)(例如主動(dòng)式安全系統(tǒng)、牽引控制系統(tǒng)(TCS)、電子穩(wěn)定性控制(ESC)系統(tǒng)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)、限于高速公路的自主駕駛系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、車(chē)道偏離警報(bào)系統(tǒng)等)的一部分?？刂颇K50并不局限于任何一種特定的實(shí)施例或設(shè)置方式。如上所述，主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10可以與本車(chē)12上多種其他的部件、設(shè)備、模塊和/或系統(tǒng)交互，包括發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊70、制動(dòng)控制模塊80和/或轉(zhuǎn)向控制模塊90。當(dāng)主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10已經(jīng)在周?chē)鷧^(qū)域內(nèi)檢測(cè)到一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛并且已經(jīng)評(píng)估其行為之后，系統(tǒng)可以生成并向控制模塊70，80和/或90發(fā)送指令信號(hào)以使得能夠避開(kāi)即將到來(lái)的道路內(nèi)看不到的危險(xiǎn)情況。作為非限制性示例，控制模塊50可以由目標(biāo)車(chē)輛14突然轉(zhuǎn)彎確定道路上存在看不到的坑洼或碎片，響應(yīng)于此其可以生成用于轉(zhuǎn)向控制模塊90的指令信號(hào)以促使轉(zhuǎn)向模塊執(zhí)行匹配或模擬目標(biāo)車(chē)輛14動(dòng)作的自動(dòng)轉(zhuǎn)向動(dòng)作從而能夠避開(kāi)看不到的危險(xiǎn)。類(lèi)似的指令信號(hào)可以由控制模塊50生成并提供給發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊70和/或制動(dòng)控制模塊80以分別促使其執(zhí)行自動(dòng)加速和/或制動(dòng)動(dòng)作。對(duì)于示范性系統(tǒng)10來(lái)說(shuō)可能尤其有用的此類(lèi)控制模塊的一些示例包括使用線控駕駛、線控制動(dòng)和線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的那些控制模塊?？刂颇K70，80和/或90并不局限于任何特定的實(shí)施例或設(shè)置方式，而是可以使用任意合適的模塊。同樣地，示范性主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10的先前說(shuō)明和圖1中的圖示內(nèi)容僅僅是為了給出一種潛在的實(shí)施例并且以下的方法并不局限于只能用于該系統(tǒng)。可以改為使用任意多種其他的包括明顯不同于圖1所示內(nèi)容的系統(tǒng)設(shè)置方式、組合和架構(gòu)?，F(xiàn)轉(zhuǎn)至圖2，示出了可以用于主動(dòng)式車(chē)輛系統(tǒng)10的示范性方法100，其目的是監(jiān)測(cè)和評(píng)估一輛或多輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的行為并利用其行為通過(guò)對(duì)道路上即將到來(lái)的以其他方式可能看不到的危險(xiǎn)搶先做出反應(yīng)來(lái)控制本車(chē)。如前所述，某些危險(xiǎn)情況可能由于危險(xiǎn)的性質(zhì)(例如某些坑洼或其他路面斷裂可能無(wú)法通過(guò)某些類(lèi)型的傳感器檢測(cè))或者因?yàn)槲ｋU(xiǎn)當(dāng)前被遮擋(例如目標(biāo)車(chē)輛可能擋住了本車(chē)使其無(wú)法看到道路上的碎片)而不能被本車(chē)12察覺(jué)。在此情況下，觀察并分析周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的行為以設(shè)法檢測(cè)以其他方式看不到的危險(xiǎn)并對(duì)其做出反應(yīng)可能很有幫助。應(yīng)該意識(shí)到如本文中所用的術(shù)語(yǔ)“危險(xiǎn)”可以包括任意類(lèi)型的路面特征(例如坑洼、裂縫、路緣、格柵等)，道路上的物體(例如卡車(chē)輪胎、掉落的樹(shù)枝或其他碎片、行人、騎車(chē)的人等)，交通事件(例如車(chē)道封閉、車(chē)道合并、車(chē)道變窄、車(chē)道轉(zhuǎn)移等)或者道路上通常會(huì)引起駕駛員某種類(lèi)型回避反應(yīng)的任何其他事項(xiàng)。在一個(gè)示范性實(shí)施例中，方法100在本車(chē)12已經(jīng)以某種類(lèi)型的自主或半自主駕駛模式(例如由自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、自動(dòng)變車(chē)道系統(tǒng)、限于高速公路的自主駕駛系統(tǒng)等使用的駕駛模式)運(yùn)行時(shí)使用，但是這并非必要條件，原因在于所述方法也可以在非自主駕駛模式中使用。通過(guò)方法100形成的某些搶先或預(yù)先響應(yīng)促使本車(chē)12自動(dòng)執(zhí)行例如涉及加速、減速和/或轉(zhuǎn)向的某些駕駛操作。這些類(lèi)型的自動(dòng)或自動(dòng)化駕駛操作可以很好地適合于自主或半自主駕駛模式。如果自主或半自主駕駛模式是用于方法100的先決條件，那么所述方法可以在執(zhí)行圖2中的步驟之前檢查以確認(rèn)是否已進(jìn)入這樣的模式。開(kāi)始于步驟110，所述方法從各種本車(chē)和/或目標(biāo)車(chē)輛傳感器接收各種讀數(shù)。這些不同的讀數(shù)可以定期地或周期性被收集或以其他方式獲得，可以響應(yīng)控制模塊50或某種其他設(shè)備的請(qǐng)求而獲得，或者可以用某種其他合適的方式接收。根據(jù)步驟110的一個(gè)示范性實(shí)施例，從車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器20-26接收本車(chē)速度讀數(shù)，從車(chē)輛動(dòng)態(tài)傳感器28接收本車(chē)動(dòng)態(tài)讀數(shù)，并且從目標(biāo)車(chē)輛傳感器30-36接收目標(biāo)車(chē)輛距離、速度和/或加速度讀數(shù)；以上列舉讀數(shù)的任意組合均可在控制模塊50處被接收。通過(guò)在本車(chē)周?chē)O(shè)置目標(biāo)車(chē)輛傳感器30-36，所述方法就能夠在本車(chē)周?chē)⒂^測(cè)區(qū)域或地帶以用于檢測(cè)一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛并評(píng)估其行為。觀測(cè)區(qū)域的具體尺寸和其他特性可以改變，但是根據(jù)一個(gè)示例，觀測(cè)區(qū)域至少應(yīng)包括本車(chē)前方的及其駕駛員側(cè)和乘客側(cè)的區(qū)域，并且其在本車(chē)行駛時(shí)被建立。步驟114隨后利用目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)確定當(dāng)前是否有一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛位于本車(chē)周?chē)Ｈ绻?dāng)前在本車(chē)12周?chē)挠^測(cè)區(qū)域內(nèi)不存在目標(biāo)車(chē)輛，那么所述方法就循環(huán)返回步驟110以繼續(xù)監(jiān)測(cè)。但是，如果在觀測(cè)區(qū)域內(nèi)存在一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛，那么所述方法就前進(jìn)至下一步驟以使得能夠評(píng)估目標(biāo)車(chē)輛的行為并且潛在地利用這些行為來(lái)幫助本車(chē)避開(kāi)即將到來(lái)路段內(nèi)的某種看不到的危險(xiǎn)。接下來(lái)，步驟120利用目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)來(lái)評(píng)估一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛的行為，并且可以用多種不同的方式來(lái)進(jìn)行評(píng)估。如上所述，周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的行為可以被分析并用于檢測(cè)即將到來(lái)路段內(nèi)以其他方式無(wú)法檢測(cè)到的危險(xiǎn)，并且在某些情況下形成合適的搶先響應(yīng)。在步驟120進(jìn)行的分析可以包括任意合適的技術(shù)并且可以被用于回答在一個(gè)或多個(gè)后續(xù)步驟中提出的問(wèn)題。一般說(shuō)來(lái)，步驟120可以通過(guò)識(shí)別某些車(chē)輛動(dòng)作并將這些動(dòng)作歸類(lèi)為幾個(gè)類(lèi)別中的一類(lèi)來(lái)評(píng)估目標(biāo)車(chē)輛的行為，以使得能夠形成并執(zhí)行合適的搶先或預(yù)先響應(yīng)。某些潛在的動(dòng)作類(lèi)別包括:前方動(dòng)作、高級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作、中等級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作和低級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作，正如參照?qǐng)D3-7在以下段落中介紹的那樣。步驟130確定前方目標(biāo)車(chē)輛是否執(zhí)行了任何前方動(dòng)作。如本文中所用的術(shù)語(yǔ)“前方動(dòng)作”泛指由位于本車(chē)前面的一輛或多輛前方目標(biāo)車(chē)輛執(zhí)行的(無(wú)論其涉及加速、減速或轉(zhuǎn)向等)任何駕駛動(dòng)作或運(yùn)動(dòng)。前方動(dòng)作的某些非限制性示例包括:前方目標(biāo)車(chē)輛轉(zhuǎn)彎以避開(kāi)道路上的坑洼或碎片204時(shí)(參見(jiàn)圖3中示出的示例)，前方目標(biāo)車(chē)輛響應(yīng)于車(chē)道封閉或其他交通事件而轉(zhuǎn)移或切換至新車(chē)道時(shí)(參見(jiàn)圖4中示出的示例)，以及前方目標(biāo)車(chē)輛通過(guò)沿可用路徑之一行進(jìn)而經(jīng)過(guò)道路岔口或其他道路特征時(shí)(并未單獨(dú)示出)。當(dāng)然，可以有多種其他類(lèi)型的前方動(dòng)作，因?yàn)閳D3和圖4中所示的示例僅僅是為了圖示一部分可能性。從圖3開(kāi)始介紹，其中示出了本車(chē)12跟隨同一車(chē)道內(nèi)的前方目標(biāo)車(chē)輛200和202的情況，并且兩目標(biāo)車(chē)輛均轉(zhuǎn)彎避開(kāi)本車(chē)以其他方式無(wú)法檢測(cè)的坑洼204。步驟130可以斷定兩目標(biāo)車(chē)輛200和202均已執(zhí)行前方動(dòng)作也就是突然轉(zhuǎn)彎避開(kāi)坑洼，并且相應(yīng)地該步驟可以將所述方法引導(dǎo)至步驟132以使得能夠形成合適的響應(yīng)。為了確信前方動(dòng)作已經(jīng)真正地被執(zhí)行而不是前方車(chē)輛駕駛員簡(jiǎn)單打滑或做出某種其他意外動(dòng)作的情況，步驟130可以使用多種不同的技術(shù)。例如，步驟130在斷定已經(jīng)檢測(cè)到“前方動(dòng)作”之前可能要求有多輛前方目標(biāo)車(chē)輛執(zhí)行大致相同動(dòng)作(確證技術(shù))，或者該步驟可要求所述動(dòng)作超過(guò)某種最低程度的突然性或嚴(yán)重性以使其明顯區(qū)別于歷史駕駛模式并且不僅僅是駕駛員無(wú)意識(shí)地慢慢移出車(chē)道的結(jié)果(偏差技術(shù))。應(yīng)該意識(shí)到也可以使用其他的技術(shù)和方法來(lái)確定前方動(dòng)作何時(shí)執(zhí)行，而先前示例僅僅給出了一部分可能性。如果步驟130確定已有一輛或多輛前方目標(biāo)車(chē)輛執(zhí)行了前方動(dòng)作，那么所述方法就前進(jìn)至步驟132以使得可以生成用于本車(chē)的搶先響應(yīng)。步驟132可以用多種不同方式生成搶先或預(yù)先響應(yīng)，包括使用所謂的“跟隨前車(chē)”的方法，其中本車(chē)12設(shè)法復(fù)制、模擬或以其他方式模仿前方目標(biāo)車(chē)輛200和/或202的駕駛動(dòng)作。如果本車(chē)12能夠收集兩目標(biāo)車(chē)輛200和202的全面的目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)，那么步驟132可以設(shè)法生成根據(jù)兩前方目標(biāo)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的平均或混合建模得到的搶先響應(yīng)。另一方面，如果目標(biāo)車(chē)輛200阻止本車(chē)12獲得前方目標(biāo)車(chē)輛202的無(wú)遮擋視野，那么步驟132可以主要根據(jù)視野內(nèi)的目標(biāo)車(chē)輛200的動(dòng)作或運(yùn)動(dòng)來(lái)形成搶先響應(yīng)。搶先或預(yù)先響應(yīng)可以包括改變、調(diào)節(jié)和/或以其他方式控制本車(chē)加速、減速、轉(zhuǎn)向等的要素。在圖3的示例中，搶先響應(yīng)可以被設(shè)計(jì)為在合適的時(shí)間自動(dòng)減速本車(chē)12和/或自動(dòng)轉(zhuǎn)向本車(chē)?yán)@過(guò)坑洼204(所謂的“局部規(guī)避動(dòng)作”)。還有其他可行的實(shí)施例。圖4示出了前方動(dòng)作的另一個(gè)示例，只有該示例涉及有封閉車(chē)道216導(dǎo)致前方目標(biāo)車(chē)輛210，212和214切換車(chē)道的情況。在評(píng)估前方目標(biāo)車(chē)輛210，212和214的行為之后，步驟130可以確定已經(jīng)檢測(cè)到前方動(dòng)作并且可以向步驟132發(fā)送方法控制以用于形成搶先響應(yīng)。步驟130可以使用上述的確信技術(shù)和/或偏差技術(shù)以及任意其他合適的技術(shù)，目的就是為了確保已經(jīng)實(shí)際檢測(cè)到前方動(dòng)作的一定可信度。一種這樣的技術(shù)涉及使用導(dǎo)航模塊40，該模塊可以向控制模塊50提供導(dǎo)航相關(guān)信息以確認(rèn)本車(chē)當(dāng)前處于可能有車(chē)道封閉或其他交通事件的建設(shè)區(qū)內(nèi)(確定技術(shù))。在該特定示例中，由步驟132形成的搶先或預(yù)先響應(yīng)可以被設(shè)計(jì)用于自動(dòng)減速本車(chē)12和/或自動(dòng)轉(zhuǎn)向本車(chē)以使其逐漸改變車(chē)道并遵循與目標(biāo)車(chē)輛210，212和/或214相類(lèi)似的路徑。同樣地，在步驟132形成的搶先響應(yīng)可以包括造成本車(chē)加速、減速、轉(zhuǎn)向和/或某種其他操作方面改變的指令。返回圖2所示的示范性流程圖，步驟140確定是否在本車(chē)周?chē)鷻z測(cè)或感測(cè)到任何高級(jí)別的周?chē)鷦?dòng)作。如本文中所用的術(shù)語(yǔ)“高級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作”泛指由位于本車(chē)側(cè)方的一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛執(zhí)行的任何駕駛動(dòng)作或行為，其中所述動(dòng)作促使目標(biāo)車(chē)輛侵犯本車(chē)并且如果不采取糾正措施就可能在一定的時(shí)間段內(nèi)(例如0.5秒、I秒、2秒、3秒、5秒等)導(dǎo)致碰撞。某些高級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作的非限制性示例包括:多輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛朝向本車(chē)移動(dòng)或侵犯本車(chē)時(shí)(參見(jiàn)圖5中示出的示例)，以及單輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛侵犯本車(chē)時(shí)(參見(jiàn)圖6中示出的示例)。當(dāng)然，可以有多種其他類(lèi)型的高級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作，如圖5和圖6中所示的示例僅僅是為了給出一部分可能性。本發(fā)明的方法還可以識(shí)別中等級(jí)別和低級(jí)別的周?chē)鷦?dòng)作并做出反應(yīng)，正如以下更加詳細(xì)介紹的那樣。如果檢測(cè)到高級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作，那么本發(fā)明的方法就可以在步驟142形成搶先或預(yù)先響應(yīng)以使得能夠避免碰撞或者至少是減輕其嚴(yán)重性。圖5示出了多輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛220和222侵犯本車(chē)12或向本車(chē)12匯集以使得如果不采取回避措施就可能會(huì)發(fā)生碰撞的情況。附近還有另外的目標(biāo)車(chē)輛并且會(huì)潛在地限制本車(chē)12可用的搶先響應(yīng)選擇。在該特定示例中，周?chē)哪繕?biāo)車(chē)輛220和222對(duì)分別位于道路不同側(cè)的固定危險(xiǎn)230和232做出反應(yīng)，并且本車(chē)12在一定程度上受到位于前面的前方目標(biāo)車(chē)輛228的約束。步驟140在將動(dòng)作歸類(lèi)為高級(jí)別或不歸類(lèi)為高級(jí)別時(shí)可以考慮包括以下內(nèi)容的多種因素:本車(chē)和每一輛周?chē)?chē)輛之間的距離，本車(chē)和目標(biāo)車(chē)輛的速度和/或加速度(如果圖5中的場(chǎng)景是在70英里每小時(shí)而不是20英里每小時(shí)的速度下出現(xiàn)，那么可以更加與更高級(jí)別評(píng)級(jí)有關(guān)并由此定為更高級(jí)別評(píng)級(jí)是合適的)以及在目標(biāo)車(chē)輛的前方和/或后方存在將其包在里面的另外目標(biāo)車(chē)輛等。如果檢測(cè)到高級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作，那么所述方法就前進(jìn)至步驟142，目的是為了形成合適的搶先響應(yīng)以使得能夠避免碰撞或者至少可以最小化其影響，這可以用多種方式完成。根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例，步驟142在聚集或其他算法中使用來(lái)自目標(biāo)車(chē)輛傳感器30-36的傳感器讀數(shù)來(lái)生成搶先響應(yīng)以設(shè)法自動(dòng)控制本車(chē)12的側(cè)向和/或縱向位置，從而使其能夠加入到周?chē)哪繕?biāo)車(chē)輛群中。一種控制側(cè)向位置的方法是自動(dòng)轉(zhuǎn)向本車(chē)以使其與每一輛目標(biāo)車(chē)輛220和222保持相等的側(cè)向距離或間隔。這可以包括本車(chē)12朝向目標(biāo)車(chē)輛220向車(chē)道左側(cè)移動(dòng)，朝向目標(biāo)車(chē)輛222向車(chē)道右側(cè)移動(dòng)，或者保持其當(dāng)前路線以設(shè)法建立與兩輛目標(biāo)車(chē)輛的相等間隔。對(duì)側(cè)向和/或縱向位置的控制可以在距離方面或者在時(shí)間方面執(zhí)行。例如，步驟142可以計(jì)算執(zhí)行使本車(chē)脫離“不可行”或危急情況的幾種可選動(dòng)作中的每一種所耗費(fèi)的時(shí)間；這些時(shí)間可以結(jié)合本車(chē)在執(zhí)行此類(lèi)動(dòng)作之后最終的位置進(jìn)行平衡或予以考慮，并且可以用代價(jià)函數(shù)或有利于較低車(chē)輛速度的其它手段進(jìn)行加權(quán)。步驟142還可以設(shè)法保持車(chē)道規(guī)定以使本車(chē)僅在必要時(shí)才能離開(kāi)其現(xiàn)行車(chē)道。在一個(gè)示范性實(shí)施例中，代價(jià)函數(shù)相比于車(chē)道規(guī)定更強(qiáng)調(diào)保持與側(cè)向相鄰目標(biāo)車(chē)輛的相等間距以使得能夠?qū)崿F(xiàn)平衡而又優(yōu)先的搶先響應(yīng)。相等的間距(聚集結(jié)果)可以在高級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作期間比車(chē)道規(guī)定更被強(qiáng)調(diào)或權(quán)重更重，而相反的情況可以在中等級(jí)別和低級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作期間成立。本車(chē)12的側(cè)向控制并不局限于任何特定的實(shí)施例，而是可以使用任意合適的方法?？v向位置可以通過(guò)加速或減速本車(chē)以使其超前或者落后于周?chē)哪繕?biāo)車(chē)輛而進(jìn)行控制。例如，由步驟142形成的搶先響應(yīng)可以包括降低本車(chē)12速度(也就是使車(chē)輛減速)的指令以使本車(chē)如圖5所示差不多落在周?chē)繕?biāo)車(chē)輛220和222交匯路徑的后方。本車(chē)12正后方缺少尾隨的目標(biāo)車(chē)輛使得該動(dòng)作更加可行，如果在本車(chē)12正后方有目標(biāo)車(chē)輛，那么搶先響應(yīng)可以考慮改為加速本車(chē)。在圖5的示例中，搶先響應(yīng)可以被設(shè)計(jì)為自動(dòng)加速或減速本車(chē)12以避免會(huì)合或侵犯目標(biāo)車(chē)輛(控制縱向位置)，自動(dòng)轉(zhuǎn)向本車(chē)12以使其保持與周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的相等距離(控制側(cè)向位置)，或者其組合。如果加速本車(chē)，那么方法可以采用確保其不會(huì)超過(guò)局部速度限制的步驟。還有其他可行的實(shí)施例。圖6示出了單輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛242侵犯本車(chē)12以使得如果不采取回避措施就可能會(huì)發(fā)生碰撞的情況。這也是“高級(jí)別周?chē)?chē)輛動(dòng)作”的示例，也就是由周?chē)繕?biāo)車(chē)輛242執(zhí)行的侵犯動(dòng)作。另外的周?chē)繕?biāo)車(chē)輛240位置偏離本車(chē)12的側(cè)方并且保持在其自身車(chē)道內(nèi)，還有前方目標(biāo)車(chē)輛24 4位于本車(chē)前方的相同車(chē)道內(nèi)。如果要將方法100應(yīng)用于圖6中給出的情況，那么步驟140將檢測(cè)到目標(biāo)車(chē)輛242的高級(jí)別周?chē)?chē)輛動(dòng)作，并且步驟142將生成搶先響應(yīng)以促使本車(chē)12控制其側(cè)向和/或縱向位置。側(cè)向位置可以通過(guò)自動(dòng)轉(zhuǎn)向本車(chē)12以保持本車(chē)與目標(biāo)車(chē)輛240和242之間大致相等的距離或間隔來(lái)控制，也就是將本車(chē)緩和地混入或?qū)胂噜彽哪繕?biāo)車(chē)輛之間以使得這三輛車(chē)沿側(cè)向方向更嚴(yán)格地間距開(kāi)。本車(chē)12的縱向位置也可以通過(guò)相對(duì)于目標(biāo)車(chē)輛240和242加速或減速本車(chē)的搶先響應(yīng)來(lái)進(jìn)行控制。應(yīng)該意識(shí)到以上結(jié)合圖5中的示例介紹的任何特征、技術(shù)、方法、實(shí)施例等在此也均可使用。這包括但并不一定局限于:設(shè)法尋求與側(cè)向相鄰目標(biāo)車(chē)輛等間距的聚集技術(shù)，在距離或時(shí)間方面執(zhí)行的計(jì)算，對(duì)于較低車(chē)速的優(yōu)先響應(yīng)，相比車(chē)道規(guī)定更優(yōu)先的等距離聚
魚(yú)妙里坐:^彡口禾寸O返回圖2所示的示范性流程圖，步驟150確定是否在本車(chē)周?chē)鷻z測(cè)或感測(cè)到任何中等級(jí)別的周?chē)鷦?dòng)作。如本文中所用的術(shù)語(yǔ)“中等級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作”泛指由位于本車(chē)側(cè)方的一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛執(zhí)行的任何駕駛動(dòng)作或行動(dòng)，其中所述動(dòng)作促使目標(biāo)車(chē)輛侵犯本車(chē)并且不太可能在一定的時(shí)間段內(nèi)(例如0.5秒、I秒、2秒、3秒、5秒等)導(dǎo)致碰撞。某些中等級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作的非限制性示例包括:多輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛朝向本車(chē)移動(dòng)或侵犯本車(chē)但是本車(chē)仍然有足夠的側(cè)向間隔以在其車(chē)道內(nèi)運(yùn)行時(shí)(參見(jiàn)圖5中示出的示例，只是本車(chē)12具有更多的側(cè)向空間)，以及單輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛用使本車(chē)仍然能夠保持車(chē)道規(guī)定的方式侵犯本車(chē)時(shí)(參見(jiàn)圖6中示出的示例，只是本車(chē)12具有更多的側(cè)向空間)。當(dāng)然，可以有多種其他類(lèi)型的中等級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作，如本文中所討論的示例僅僅是為了給出一部分可能性。如果檢測(cè)到中等級(jí)別的周?chē)鷦?dòng)作或情況，那么所述方法就前進(jìn)至步驟152以使得能夠生成合適的搶先響應(yīng)。步驟152可以使用以上介紹的任意特征、技術(shù)、方法、實(shí)施例等，目的就是為了在本車(chē)與一輛或多輛周?chē)哪繕?biāo)車(chē)輛相關(guān)時(shí)控制本車(chē)12的側(cè)向和/或縱向位置。因?yàn)橹械燃?jí)別的周?chē)鷦?dòng)作是表示存在一定程度的侵犯或會(huì)合但是并不會(huì)足以很可能導(dǎo)致危險(xiǎn)碰撞的情況，所以步驟152可以相比保持相等間距更傾向于車(chē)道規(guī)定(例如代價(jià)函數(shù)賦予車(chē)道規(guī)定更高的權(quán)重)。這些因素中每一種的精確貢獻(xiàn)都可以根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合和特定情況而改變。在中等級(jí)別的情況期間如何平衡車(chē)道規(guī)定和車(chē)間側(cè)向間距的一個(gè)示例中，圖6中的本車(chē)12可以遠(yuǎn)離目標(biāo)車(chē)輛242地朝向其當(dāng)前車(chē)道的相對(duì)邊緣移開(kāi)或者挪開(kāi)而不離開(kāi)該車(chē)道和越過(guò)車(chē)道標(biāo)記。車(chē)道規(guī)定由此得以保持(本車(chē)并未離開(kāi)當(dāng)前車(chē)道)，而且在車(chē)輛12和242之間形成盡可能大的側(cè)向間距。本車(chē)可以使用任意合適的車(chē)載傳感器、GPS單元等以確定不同車(chē)道的邊界。步驟160檢查確認(rèn)是否在本車(chē)周?chē)鷻z測(cè)或感測(cè)到任何低級(jí)別動(dòng)作。如本文中所用的術(shù)語(yǔ)“低級(jí)別動(dòng)作”泛指由位于本車(chē)周?chē)囊惠v或多輛目標(biāo)車(chē)輛執(zhí)行的任何駕駛動(dòng)作或行動(dòng)，其中所述動(dòng)作目前并未升高至高級(jí)別或中等級(jí)別動(dòng)作的級(jí)別，但是可能會(huì)在未來(lái)給本車(chē)造成潛在的問(wèn)題。低級(jí)別動(dòng)作的某些非限制性示例包括:周?chē)繕?biāo)車(chē)輛在本車(chē)的盲點(diǎn)內(nèi)行駛達(dá)到一定的時(shí)間量時(shí)(參見(jiàn)圖7中示出的示例)，尾隨目標(biāo)車(chē)輛以不安全的距離跟隨本車(chē)時(shí)(也就是緊跟，也可以參見(jiàn)圖7中示出的示例)，以及一輛車(chē)以導(dǎo)致其處于另一輛車(chē)前方或后方過(guò)于接近的距離的方式并入或改變車(chē)道時(shí)(圖7中加入的車(chē)輛264)。這些情況涉及駕駛禮儀的問(wèn)題，并且步驟160不僅可以在由目標(biāo)車(chē)輛正執(zhí)行魯莽駕駛動(dòng)作時(shí)進(jìn)行檢查，而且也可以在由本車(chē)正執(zhí)行魯莽駕駛動(dòng)作時(shí)進(jìn)行檢查。當(dāng)然，還可以有多種其他類(lèi)型的低級(jí)別或魯莽的駕駛動(dòng)作，而先前的示例僅僅是給出了一部分可能性。如果檢測(cè)到低級(jí)別的周?chē)鷦?dòng)作或情況，那么所述方法就前進(jìn)至步驟162以使得能夠生成合適的搶先響應(yīng)。步驟162可以使用以上介紹的任意特征、技術(shù)、方法、實(shí)施例等，目的就是為了在本車(chē)與一輛或多輛周?chē)哪繕?biāo)車(chē)輛相關(guān)時(shí)控制本車(chē)12的側(cè)向和/或縱向位置。在目標(biāo)車(chē)輛260緊跟本車(chē)12的情況下(參見(jiàn)圖7)，步驟162可以形成搶先或預(yù)先響應(yīng)以促使本車(chē)加速、減速、改變車(chē)道或者執(zhí)行解決和/或消除所述低級(jí)別情況的某種其他的自動(dòng)操作。加速或減速的決定可以根據(jù)本車(chē)當(dāng)前是在快車(chē)道還是慢車(chē)道上而做出。步驟162可以首先確認(rèn)在本車(chē)想要移動(dòng)過(guò)去的車(chē)道或位置上尚無(wú)目標(biāo)車(chē)輛。在目標(biāo)車(chē)輛262行進(jìn)在本車(chē)12盲點(diǎn)內(nèi)的示例中，可以形成在本車(chē)當(dāng)前車(chē)道內(nèi)自動(dòng)加速或減速本車(chē)或者促使本車(chē)改變車(chē)道的搶先響應(yīng)。在本車(chē)與目標(biāo)車(chē)輛相比行駛在較慢車(chē)道內(nèi)的情況下(如圖7所示)，本車(chē)可以暫時(shí)性地加速以與目標(biāo)車(chē)輛分離并消除盲點(diǎn)情形。如果本車(chē)位于比侵犯車(chē)輛更快速的車(chē)道內(nèi)，那么可以形成降低本車(chē)速度的搶先響應(yīng)。反過(guò)來(lái)，同樣的思想可應(yīng)用于本車(chē)處于某一目標(biāo)車(chē)輛盲點(diǎn)內(nèi)的情況，并且這樣的動(dòng)作應(yīng)該在交通狀況允許時(shí)執(zhí)行。某些盲點(diǎn)情況被識(shí)別為當(dāng)在本車(chē)和目標(biāo)車(chē)輛之間存在接近相等的縱向和側(cè)向距離時(shí)。其他的行動(dòng)可以包含在搶先響應(yīng)內(nèi)，并且響應(yīng)可以執(zhí)行上面的預(yù)防性檢查，其中首先檢查以確保期望位置是空的并可用。同樣地，反過(guò)來(lái)，步驟162還可以應(yīng)用于本車(chē)12是執(zhí)行所謂魯莽駕駛動(dòng)作的車(chē)輛情況。圖7示出了低級(jí)別動(dòng)作的另一種情況的示例，其中目標(biāo)車(chē)輛264正在加速并且要從即將結(jié)束的車(chē)道并入本車(chē)12正前方。在此情況下，目標(biāo)車(chē)輛264并未處于當(dāng)前推斷將與本車(chē)12相撞的路徑上(因此并未將其歸類(lèi)成高級(jí)別的周?chē)鷦?dòng)作等)，而是可能會(huì)最終處于本車(chē)正前方的過(guò)于接近的位置。步驟162中的搶先響應(yīng)可以促使本車(chē)12減速以避免這種情況，只要不太可能會(huì)導(dǎo)致與尾隨的目標(biāo)車(chē)輛260相撞即可。也可以對(duì)其他的考量因素進(jìn)行加權(quán)和作為因素考慮在內(nèi)。在一個(gè)不同的實(shí)施例中，目標(biāo)車(chē)輛264并入到本車(chē)12后方非常近以使搶先響應(yīng)促使本車(chē)加速。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該意識(shí)到本文中所述的技術(shù)也可以在本車(chē)是并入車(chē)輛時(shí)應(yīng)用。在步驟170，所述方法向位于本車(chē)周?chē)囊粋€(gè)或多個(gè)控制器或模塊發(fā)送指令信號(hào)以使車(chē)輛能夠?qū)嵤?、?zhí)行或以其他方式實(shí)現(xiàn)搶先響應(yīng)。將搶先響應(yīng)轉(zhuǎn)化為指令信號(hào)并傳輸至本車(chē)12各處的確切方式可以改變，并且所述方法不局限于任何一個(gè)特定的實(shí)施例。例如，控制模塊50可以在步驟132，142，152，162中每一次生成搶先響應(yīng)時(shí)都向發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊70、制動(dòng)控制模塊80和/或轉(zhuǎn)向控制模塊90發(fā)送指令信號(hào)；也就是說(shuō)所述方法可以在步驟132，142，152，162的時(shí)間點(diǎn)將搶先響應(yīng)轉(zhuǎn)化為指令信號(hào)并將其送出。在另一個(gè)實(shí)施例中，假設(shè)生成了多個(gè)搶先響應(yīng)，所述方法可以一直等到步驟170并隨后組合、合并或以其他方式將不同搶先響應(yīng)的各個(gè)貢獻(xiàn)合成為單組指令信號(hào)，隨后即可將其從控制模塊50送往發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊70、制動(dòng)控制模塊80和/或轉(zhuǎn)向控制模塊90。為了說(shuō)明這些不同的實(shí)施例，考慮在步驟140檢測(cè)到高級(jí)別動(dòng)作并且在步驟160檢測(cè)到低級(jí)別動(dòng)作的示例。在前面的實(shí)施例中，表示單獨(dú)的搶先響應(yīng)的單獨(dú)的指令信號(hào)在步驟142和162送出；在后面的實(shí)施例中，組合或混合的指令信號(hào)將在步驟170送出，其對(duì)兩種搶先響應(yīng)都予以考慮。不同的技術(shù)和方法均可被用于組合或者合成搶先響應(yīng)，包括對(duì)高級(jí)別動(dòng)作或情況的搶先響應(yīng)進(jìn)行比中等級(jí)別和低級(jí)別動(dòng)作的搶先響應(yīng)更重的加權(quán)；不同的標(biāo)記、設(shè)置、變量等均可用于該用途，其中如果設(shè)置了高級(jí)別標(biāo)記，那么所述方法將忽略中等級(jí)別和低級(jí)別的響應(yīng)。在步驟170可以首先查找高級(jí)別的搶先響應(yīng)，然后查找中等級(jí)別的搶先響應(yīng)，并且最后查找低級(jí)別和/或前方車(chē)輛的動(dòng)作。步驟170發(fā)出的指令信號(hào)可以促使本車(chē)自動(dòng)采用某種類(lèi)型的駕駛動(dòng)作例如加速、減速或轉(zhuǎn)向本車(chē)的動(dòng)作。如前所述，可以預(yù)見(jiàn)到在本車(chē)12已經(jīng)用某種類(lèi)型的例如由自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、自動(dòng)變車(chē)道系統(tǒng)、限于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)等使用的自主或半自主駕駛模式運(yùn)行時(shí)即可執(zhí)行方法100。以下的段落提供了可以用于方法100的其他潛在技術(shù)的
一些示例。方法100可以識(shí)別并區(qū)分涉及固定物體的潛在碰撞或動(dòng)作以及涉及移動(dòng)物體的潛在碰撞或動(dòng)作。例如，如果步驟140檢測(cè)到高級(jí)別的周?chē)?chē)輛動(dòng)作，那么就可以進(jìn)一步確定所涉及的物體中的任一個(gè)是否是固定的(例如導(dǎo)軌和沿道路路肩的其他物體)，并且如果確實(shí)如此，那么就為固定物體賦予比移動(dòng)物體更多的尊重或側(cè)向空間以避開(kāi)固定物體。所述方法還可以考慮如果本車(chē)進(jìn)入路肩或遭遇必須更低速度的某種其他情況就降低本車(chē)速度。另外，如果碰撞或其他不合需要的結(jié)果已經(jīng)明顯變得不可避免，那么方法100可以改變或修改搶先響應(yīng)，在此情況下所述方法可以對(duì)避免和/或減輕碰撞賦予比其他考量例如保持在其車(chē)道內(nèi)(車(chē)道規(guī)定)更高的優(yōu)先級(jí)。方法100可以使用多種技術(shù)以確定側(cè)向和/或縱向的范圍或間距，包括使用預(yù)定范圍或計(jì)算范圍、依賴于速度的范圍和/或利用不同類(lèi)型的“聚集”規(guī)則確定的范圍等。本發(fā)明的方法還可以使用來(lái)自車(chē)載物體傳感器的任意組合的輸入，這些傳感器包括用攝像頭、RADAR、LIDAR等評(píng)估即將到來(lái)路面的那些傳感器。應(yīng)該理解上述說(shuō)明內(nèi)容并非本發(fā)明的定義而是對(duì)本發(fā)明一個(gè)或多個(gè)優(yōu)選示范性實(shí)施例的介紹。本發(fā)明并不局限于本文中公開(kāi)的特定實(shí)施例而應(yīng)僅有所附權(quán)利要求確定。而且，以上說(shuō)明內(nèi)容中包含的陳述涉及的是特定實(shí)施例而不應(yīng)被解讀為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍或權(quán)利要求中所用術(shù)語(yǔ)定義的限制，在前文中明確定義的術(shù)語(yǔ)或短語(yǔ)除外。各種其他的實(shí)施例以及對(duì)公開(kāi)實(shí)施例的各種修改和變形對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)都是顯而易見(jiàn)的。例如，具體的組合和步驟順序僅僅是一種可能性，原因在于本發(fā)明的方法可以包括與本文中所示相比具有更少、更多或不同步驟的步驟組合。所有這些其他的實(shí)施例、修改和變形都應(yīng)認(rèn)為是落在所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。如本說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求中所用的術(shù)語(yǔ)“舉例來(lái)說(shuō)”、“例如”、“譬如”、“比如”和“等等”以及動(dòng)詞“包括”、“具有”、“包含”及其另外的動(dòng)詞形式在結(jié)合一個(gè)或多個(gè)部件或其他項(xiàng)目的列表使用時(shí)均應(yīng)解讀為開(kāi)放式的，也就是說(shuō)該列表不應(yīng)被認(rèn)為是排除了其他的附加部件或項(xiàng)目。其他術(shù)語(yǔ)除非是在需要有不同解釋的語(yǔ)境中使用，否則都應(yīng)使用其最廣泛的合理含義解讀。
權(quán)利要求
1.一種控制本車(chē)的方法，包括以下步驟: (a)從監(jiān)測(cè)本車(chē)周?chē)鷧^(qū)域的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器接收目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)； (b)利用目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)確定當(dāng)前是否有一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛位于本車(chē)周?chē)膮^(qū)域內(nèi)； (C)如果當(dāng)前有一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛位于本車(chē)周?chē)膮^(qū)域內(nèi)，那么就利用目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)評(píng)估目標(biāo)車(chē)輛的行為；以及 (d)利用一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛的被評(píng)估的行為避開(kāi)即將到來(lái)路段內(nèi)的危險(xiǎn)而不用一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器來(lái)直接測(cè)量所述危險(xiǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟(a)進(jìn)一步包括從形成本車(chē)周?chē)^測(cè)區(qū)域的多個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器接收目標(biāo)車(chē)輛讀數(shù)，至少有一個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器基本指向本車(chē)前方的區(qū)域，至少有一個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器基本指向本車(chē)駕駛員側(cè)的區(qū)域，并且至少有一個(gè)目標(biāo)車(chē)輛傳感器基本指向本車(chē)乘客側(cè)的區(qū)域。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟(c)進(jìn)一步包括通過(guò)識(shí)別前方車(chē)輛動(dòng)作來(lái)評(píng)估位于本車(chē)前面的一輛或多輛前方目標(biāo)車(chē)輛的行為；并且步驟(d)進(jìn)一步包括利用前方車(chē)輛動(dòng)作形成搶先響應(yīng)以避開(kāi)即將到來(lái)路段內(nèi)的所述危險(xiǎn)。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，步驟(c)進(jìn)一步包括識(shí)別形式為前方目標(biāo)車(chē)輛轉(zhuǎn)彎以避開(kāi)即將到來(lái)路段內(nèi)的物體的前方車(chē)輛動(dòng)作；并且步驟(d)進(jìn)一步包括形成促使本車(chē)自動(dòng)復(fù)制、模擬或以其他方式模仿前方車(chē)輛動(dòng)作的搶先響應(yīng)以使本車(chē)也能避開(kāi)所述物體。
5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，步驟(c)進(jìn)一步包括識(shí)別形式為前方目標(biāo)車(chē)輛換道以應(yīng)對(duì)即將到來(lái)路段內(nèi)的交通事件的前方車(chē)輛動(dòng)作；并且步驟(d)進(jìn)一步包括形成促使本車(chē)自動(dòng)復(fù)制、模擬或以其他方式模仿前方車(chē)輛動(dòng)作的搶先響應(yīng)以使本車(chē)也能應(yīng)對(duì)所述交通事件。
6.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，步驟(c)進(jìn)一步包括通過(guò)在斷定前方車(chē)輛動(dòng)作已經(jīng)發(fā)生之前先使用要求多輛前方目標(biāo)車(chē)輛執(zhí)行大致相同動(dòng)作的確證技術(shù)來(lái)識(shí)別前方車(chē)輛動(dòng)作。
7.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，步驟(c)進(jìn)一步包括通過(guò)在斷定前方車(chē)輛動(dòng)作已經(jīng)發(fā)生之前先使用要求所述動(dòng)作超過(guò)某種最低程度的突然性或嚴(yán)重性的偏差技術(shù)來(lái)識(shí)別前方車(chē)輛動(dòng)作。
8.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，步驟(c)進(jìn)一步包括通過(guò)在斷定前方車(chē)輛動(dòng)作已經(jīng)發(fā)生之前先使用利用由導(dǎo)航模塊提供的導(dǎo)航相關(guān)信息的確定技術(shù)來(lái)識(shí)別前方車(chē)輛動(dòng)作。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟(c)進(jìn)一步包括通過(guò)識(shí)別周?chē)?chē)輛的動(dòng)作來(lái)評(píng)估位于本車(chē)側(cè)向側(cè)的一輛或多輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的行為；并且步驟(d)進(jìn)一步包括利用周?chē)?chē)輛的動(dòng)作形成搶先響應(yīng)以控制本車(chē)相對(duì)于周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的側(cè)向位置。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，步驟(C)進(jìn)一步包括識(shí)別形式為一輛或多輛周?chē)繕?biāo)車(chē)輛側(cè)向地侵犯本車(chē)以至于很可能發(fā)生膨脹的高級(jí)別周?chē)鷦?dòng)作；并且步驟(d)進(jìn)一步包括形成設(shè)法保持本車(chē)和周?chē)繕?biāo)車(chē)輛之間相等側(cè)向間距的搶先響應(yīng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于控制本車(chē)的方法和系統(tǒng)。一種監(jiān)測(cè)周?chē)?chē)輛行為的方法和系統(tǒng)，目的是為了即使在不能直接檢測(cè)到危險(xiǎn)的情況下也能預(yù)測(cè)道路上即將到來(lái)的危險(xiǎn)并做出反應(yīng)。在一個(gè)示范性實(shí)施例中，所述方法監(jiān)測(cè)本車(chē)周?chē)膮^(qū)域并尋找一輛或多輛目標(biāo)車(chē)輛的存在。如果檢測(cè)到目標(biāo)車(chē)輛，那么所述方法就評(píng)估它們的行為，將它們的行為歸類(lèi)為幾個(gè)類(lèi)別中的一類(lèi)，并且如果它們的行為暗示有某種類(lèi)型的即將到來(lái)的危險(xiǎn)，那么就形成適當(dāng)?shù)膿屜软憫?yīng)以用于控制本車(chē)。搶先響應(yīng)可以包括模擬、復(fù)制和/或根據(jù)所謂的“聚集”技術(shù)加入周?chē)繕?biāo)車(chē)輛的行為以避開(kāi)其它方式無(wú)法看到的危險(xiǎn)。
文檔編號(hào)B60W30/14GK103158705SQ20121052188
公開(kāi)日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月9日
發(fā)明者C.T.扎戈?duì)査够? A.查特吉, J-W.李 申請(qǐng)人:通用汽車(chē)環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司