專利名稱：一種全向輪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型主要涉及到行走裝置領(lǐng)域，特指一種全向輪。
背景技術(shù)：
全向輪主要應(yīng)用于機器人等移動平臺，其主要由輪轂以及安裝于輪轂上的從動輪組成，輪轂由驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，從動輪可自由轉(zhuǎn)動，由于輪轂的軸向方向與從動輪的軸向方向垂直，從而使全向輪具備全向移動的能力?，F(xiàn)有技術(shù)中的全向輪，其從動輪的滾動面大多很光滑，摩擦系數(shù)小，只適合在較平的地面行走。再者，輪轂的兩側(cè)裸露在外，外界雜物容易進入輪轂與從動輪之間，影響從動輪的靈活性；當(dāng)全向輪與外界發(fā)生碰撞時，還很容易對從動輪造成損害。
實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，提供一種摩擦系數(shù)大、抓地性能好、可適應(yīng)較差路面的全向輪。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案一種全向輪，包括一個以上的輪轂組件，所述輪轂組件包括輪轂，所述輪轂上沿著輪轂的外圓周方向設(shè)有兩個以上的輪轂齒形部，所述每個輪轂齒形部內(nèi)裝設(shè)有一個以上的從動輪，所述從動輪的軸向方向與輪轂的軸向方向垂直，所述每個從動輪上沿著從動輪的外圓周方向開設(shè)有兩個以上的齒形部。作為本實用新型的進一步改進所述從動輪兩側(cè)的外圓周處倒斜角。所述輪轂組件為兩個以上且呈并排狀布置，相鄰輪轂組件的輪轂上對應(yīng)位置處的輪轂齒形部呈交錯狀布置。所述最外側(cè)的兩個輪轂上裝設(shè)有端蓋。 同一個輪轂齒形部內(nèi)的所有從動輪通過一根短軸相連。所述最外側(cè)的兩個輪轂的輪轂齒形部上開設(shè)有內(nèi)半圓孔，所述端蓋上對應(yīng)內(nèi)半圓孔的位置處開設(shè)有外半圓孔，各相應(yīng)位置處的內(nèi)半圓孔和外半圓孔共同形成短軸的安裝孔。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于I、本實用新型中從動輪的外圓周上設(shè)有齒形部，大大提高了全向輪的摩擦系數(shù)和抓地性能，使其可在路況較差的路面行走，適應(yīng)能力更強。2、本實用新型采用雙排或多排輪轂結(jié)構(gòu)，且相鄰輪轂上對應(yīng)位置處的輪轂齒形部交錯排列，大大提高了全向輪的運動平穩(wěn)性。3、本實用新型中最外側(cè)的兩個輪轂上裝設(shè)有端蓋，對從動輪起到防護作用，可有效降低外界雜物進入從動輪與輪轂之間的幾率，以及避免從動輪在全向輪與外界發(fā)生碰撞時受到損害。
圖I為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實用新型的爆炸圖。圖3為本實用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖。圖例說明1、輪轂；11、輪轂齒形部；2、從動輪；21、齒形部；3、端蓋；4、短軸；5、內(nèi)半圓孔；6、外半圓孔；7、內(nèi)六角螺釘。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細說明。 如圖I、圖2所示，本實用新型的全向輪，包括一個以上的輪轂組件，輪轂組件包括輪轂1，輪轂I上沿著輪轂I的外圓周方向設(shè)有兩個以上的輪轂齒形部11，每個輪轂齒形部11內(nèi)裝設(shè)有一個以上的從動輪2，從動輪2的軸向方向與輪轂I的軸向方向垂直，每個從動輪2上沿著從動輪2的外圓周方向開設(shè)有兩個以上的齒形部21。輪轂I采用鋁質(zhì)材料制成，重量輕、強度高；從動輪2的外層由橡膠材料制成，具有較大的摩擦系數(shù)和良好的減振性能；從動輪2上的齒形部21可提高全向輪的摩擦系數(shù)和抓地性能，使其能夠在路況較差的路面行走，適應(yīng)能力更強。本實施例中，從動輪2兩側(cè)的外圓周處倒有斜角，使輪轂I上的所有從動輪2圍成的圓形滾動面也呈齒形狀(如圖3所示)，進一步增大全向輪的摩擦系數(shù)，提高其在較差路面的適應(yīng)能力。本實施例中，輪轂組件為兩個以上且呈并排狀布置，相鄰輪轂組件的輪轂I上對應(yīng)位置處的輪轂齒形部11呈交錯狀布置，可大大提高全向輪的運動平穩(wěn)性。本實施例中的輪轂組件為兩個，兩個輪轂I固接為一體。本實施例中，最外側(cè)的兩個輪轂I上裝設(shè)有端蓋3，并通過內(nèi)六角螺釘7固定。端蓋3上對應(yīng)輪轂齒形部11的位置開設(shè)有端蓋齒形部，以避免端蓋3與從動輪2發(fā)生干涉。端蓋3對從動輪2起到防護作用，可降低外界雜物進入從動輪2與輪轂I之間的幾率，以及避免從動輪2在全向輪與外界發(fā)生碰撞時受到損害。本實施例中，同一個輪轂齒形部11內(nèi)的所有從動輪2通過一根短軸4相連。最外側(cè)的兩個輪轂I的輪轂齒形部11上開設(shè)有內(nèi)半圓孔5，端蓋3上對應(yīng)內(nèi)半圓孔5的位置處開設(shè)有外半圓孔6，各相應(yīng)位置處的內(nèi)半圓孔5和外半圓孔6共同形成短軸4的安裝孔。以上僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，本實用新型的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本實用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實用新型的保護范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理前提下的若干改進和潤飾，應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
權(quán)利要求1.一種全向輪，其特征在于包括一個以上的輪轂組件，所述輪轂組件包括輪轂(1)，所述輪轂(I)上沿著輪轂(I)的外圓周方向設(shè)有兩個以上的輪轂齒形部(11)，所述每個輪轂齒形部(11)內(nèi)裝設(shè)有一個以上的從動輪(2)，所述從動輪(2)的軸向方向與輪轂(I)的軸向方向垂直，所述每個從動輪(2)上沿著從動輪(2)的外圓周方向開設(shè)有兩個以上的齒形部(21)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的全向輪，其特征在于所述從動輪(2)兩側(cè)的外圓周處倒斜角。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的全向輪，其特征在于所述輪轂組件為兩個以上且呈并排狀布置，相鄰輪轂組件的輪轂(I)上對應(yīng)位置處的輪轂齒形部(11)呈交錯狀布置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的全向輪，其特征在于所述最外側(cè)的兩個輪轂(I)上裝設(shè)有端蓋(3)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全向輪，其特征在于同一個輪轂齒形部(11)內(nèi)的所有從動輪(2)通過一根短軸(4)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的全向輪，其特征在于所述最外側(cè)的兩個輪轂(I)的輪轂齒形部(11)上開設(shè)有內(nèi)半圓孔(5)，所述端蓋(3)上對應(yīng)內(nèi)半圓孔(5)的位置處開設(shè)有外半圓孔(6)，各相應(yīng)位置處的內(nèi)半圓孔(5)和外半圓孔(6)共同形成短軸(4)的安裝孔。
專利摘要本實用新型公開了一種全向輪，包括一個以上的輪轂組件，輪轂組件包括輪轂，輪轂上沿著輪轂的外圓周方向設(shè)有兩個以上的輪轂齒形部，每個輪轂齒形部內(nèi)裝設(shè)有一個以上的從動輪，從動輪的軸向方向與輪轂的軸向方向垂直，每個從動輪上沿著從動輪的外圓周方向開設(shè)有兩個以上的齒形部。本實用新型摩擦系數(shù)大、抓地性能好、可適應(yīng)路況較差的路面。
文檔編號B60B19/00GK202448657SQ20122006037
公開日2012年9月26日 申請日期2012年2月23日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月23日
發(fā)明者盧惠民, 盧盛才, 張輝, 曾志文, 李迅, 海丹, 熊丹, 王祥科, 董夏斌, 鄭志強 申請人:中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)