車(chē)輛控制裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】車(chē)輛控制裝置（1）具備調(diào)節(jié)裝置（7）和控制裝置（8）。調(diào)節(jié)裝置（7）能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)車(chē)輛（2）的各車(chē)輪（3）的旋轉(zhuǎn)相位?？刂蒲b置（8）能夠執(zhí)行如下所述控制：在車(chē)輛（2）發(fā)生滑水現(xiàn)象時(shí)，基于車(chē)輪（3）的旋轉(zhuǎn)相位與表示滑水現(xiàn)象的發(fā)生的難度的滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系，控制調(diào)節(jié)裝置（7），個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪（3）的旋轉(zhuǎn)相位。因此，車(chē)輛控制裝置（1）起到在發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛的行為的穩(wěn)定化這樣的效果。
【專(zhuān)利說(shuō)明】車(chē)輛控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及車(chē)輛控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為以往的車(chē)輛控制裝置，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中公開(kāi)了一種在滑水狀態(tài)的檢測(cè)時(shí)，將左右驅(qū)動(dòng)輪中的高壓側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的制動(dòng)壓力減壓至成為左右同壓，然后，進(jìn)行同樣的加速滑移制動(dòng)控制的車(chē)輛用牽引控制裝置。由此，該車(chē)輛用牽引控制裝置實(shí)現(xiàn)滑水狀態(tài)下的車(chē)輛行為的穩(wěn)定性確保和滑水狀態(tài)下的油門(mén)踏下時(shí)的驅(qū)動(dòng)輪滑移抑制的響應(yīng)性確保這兩者。
[0003]【在先技術(shù)文獻(xiàn)】
[0004]【專(zhuān)利文獻(xiàn)】
[0005]【專(zhuān)利文獻(xiàn)I】日本特開(kāi)平05-178187號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]然而，上述那樣的專(zhuān)利文獻(xiàn)I記載的車(chē)輛用牽引控制裝置例如在發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)的車(chē)輛的行為穩(wěn)定性的方面上還有進(jìn)一步改善的余地。
[0007]本發(fā)明鑒于上述的情況而做出，其目的在于提供一種在發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛的行為的穩(wěn)定化的車(chē)輛控制裝置。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置的特征在于，具備:調(diào)節(jié)裝置，能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)車(chē)輛的各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位；及控制裝置，在所述車(chē)輛發(fā)生滑水現(xiàn)象時(shí)能夠執(zhí)行如下的控制:基于所述車(chē)輪的旋.轉(zhuǎn)相位與表示所述滑水現(xiàn)象發(fā)生的難度的滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系，控制所述調(diào)節(jié)裝置，個(gè)別地調(diào)節(jié)所述各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位。
[0009]另外，在上述車(chē)輛控制裝置中，可以是，所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位與所述滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系被預(yù)先設(shè)定，所述滑水特性根據(jù)安裝于所述車(chē)輪的輪胎與路面的接地面的花紋來(lái)決定，對(duì)應(yīng)于所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位的變化而變化。
[0010]另外，在上述車(chē)輛控制裝置中，可以是，所述滑水特性是與和所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位對(duì)應(yīng)的所述車(chē)輪的摩擦系數(shù)相關(guān)的值。
[0011]另外，在上述車(chē)輛控制裝置中，可以是，所述控制裝置能夠執(zhí)行如下的控制:控制所述調(diào)節(jié)裝置，將所述車(chē)輛的左右車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成使該左右車(chē)輪的所述滑水特性等同的旋轉(zhuǎn)相位。
[0012]另外，在上述車(chē)輛控制裝置中，可以是，所述控制裝置能夠執(zhí)行如下的控制:控制所述調(diào)節(jié)裝置，將所述車(chē)輛的所述各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成使該各車(chē)輪的所述滑水特性為最大的旋轉(zhuǎn)相位。
[0013]另外，在上述車(chē)輛控制裝置中，可以是，所述控制裝置控制所述調(diào)節(jié)裝置，在所述車(chē)輪的滑移率成為能夠?qū)崿F(xiàn)最大的所述滑水特性的基準(zhǔn)滑移率時(shí)，調(diào)節(jié)該車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)以成為使該車(chē)輪的所述滑水特性為最大的旋轉(zhuǎn)相位，其中，所述基準(zhǔn)滑移率是預(yù)先決定的滑移率。[0014]另外，在上述車(chē)輛控制裝置中，可以是，所述控制裝置能夠執(zhí)行如下控制:控制所述調(diào)節(jié)裝置，將所述車(chē)輛的左右車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成使該左右車(chē)輪的所述滑水特性互不相同的旋轉(zhuǎn)相位，使所述車(chē)輛的橫擺率追隨目標(biāo)橫擺率。
[0015]【發(fā)明效果】
[0016]本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置起到在發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛的行為的穩(wěn)定化這樣的效果。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是適用了實(shí)施方式I的車(chē)輛控制裝置的車(chē)輛的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖2是表示適用了實(shí)施方式I的車(chē)輛控制裝置的車(chē)輛的車(chē)輪的輪胎花紋的一例的展開(kāi)圖。
[0019]圖3是表示實(shí)施方式I的車(chē)輛控制裝置中的車(chē)輛的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系的一例的線圖。
[0020]圖4是說(shuō)明實(shí)施方式I的車(chē)輛控制裝置的ECU進(jìn)行的控制的一例的流程圖。
[0021]圖5是說(shuō)明實(shí)施方式2的車(chē)輛控`制裝置的ECU進(jìn)行的控制的一例的時(shí)序圖。
[0022]圖6是說(shuō)明實(shí)施方式2的車(chē)輛控制裝置的ECU進(jìn)行的控制的一例的流程圖。
[0023]圖7是說(shuō)明實(shí)施方式3的車(chē)輛控制裝置的ECU進(jìn)行的控制的一例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]以下，基于附圖，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。需要說(shuō)明的是，并未通過(guò)該實(shí)施方式來(lái)限定本發(fā)明。而且，下述實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)要素包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠且容易置換的要素，或者實(shí)質(zhì)上相同的要素。
[0025][實(shí)施方式I]
[0026]圖1是適用了實(shí)施方式I的車(chē)輛控制裝置的車(chē)輛的概略結(jié)構(gòu)圖，圖2是表示適用了實(shí)施方式I的車(chē)輛控制裝置的車(chē)輛的車(chē)輪的輪胎花紋的一例的展開(kāi)圖，圖3是表示實(shí)施方式I的車(chē)輛控制裝置中的車(chē)輛的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性的相關(guān)關(guān)系的一例的線圖，圖4是說(shuō)明實(shí)施方式I的車(chē)輛控制裝置的ECU進(jìn)行的控制的一例的流程圖。
[0027]本實(shí)施方式典型地適用于車(chē)輛，具有下述的結(jié)構(gòu)要素。
[0028](I)判定車(chē)輛是否為發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況的裝置。
[0029](2)判別車(chē)輛的各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位的機(jī)構(gòu)。
[0030](3)能夠獨(dú)立地調(diào)節(jié)車(chē)輛的各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。
[0031](4)在車(chē)輛的各車(chē)輪，能夠根據(jù)旋轉(zhuǎn)相位而對(duì)車(chē)輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制的機(jī)構(gòu)。
[0032](5)表示與車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位相對(duì)應(yīng)而與滑水特性(性能)的相關(guān)關(guān)系如何變化的映身寸等。
[0033](6)在發(fā)生滑水現(xiàn)象狀況下，能夠選擇與適當(dāng)?shù)幕匦詫?duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)相位的E⑶。
[0034]在此，滑水現(xiàn)象(水膜現(xiàn)象)是如下所述現(xiàn)象:在由水膜覆蓋的濕路面上行駛的車(chē)輛中，例如，當(dāng)車(chē)速增大時(shí)，水膜會(huì)進(jìn)入到安裝于車(chē)輪的輪胎與路面之間而將輪胎從路面抬起，由此，因路面上的水膜而輪胎與路面之間的接觸被隔絕。通常，車(chē)輛當(dāng)發(fā)生該滑水現(xiàn)象時(shí)，輪胎容易打滑，處于行駛穩(wěn)定性受損的傾向。即，車(chē)輛在輪胎與路面之間夾有水膜而輪胎與路面之間的摩擦系數(shù)變得極小的情況下，發(fā)生該滑水現(xiàn)象，成為駕駛員難以進(jìn)行轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)等操作的狀態(tài)。
[0035]本實(shí)施方式通過(guò)上述的結(jié)構(gòu)要素，例如在車(chē)輛實(shí)際發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)，通過(guò)適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)車(chē)輛的各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位，而能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛的行為的穩(wěn)定化。
[0036]具體而言，本實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置I如圖1所示是搭載于車(chē)輛2且用于對(duì)該車(chē)輛2進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)控制系統(tǒng)。車(chē)輛控制裝置I通過(guò)獨(dú)立地個(gè)別地控制車(chē)輛2的各車(chē)輪3的制動(dòng)力，而獨(dú)立地個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位，提高滑水現(xiàn)象發(fā)生時(shí)的車(chē)輛穩(wěn)定性。車(chē)輛2具備左前輪(左前側(cè)的車(chē)輪3) 3FL、右前輪(右前側(cè)的車(chē)輪3) 3FR、左后輪(左后側(cè)的車(chē)輪3) 3RL、右后輪(右后側(cè)的車(chē)輪3) 3RR作為車(chē)輪3，但在無(wú)需特別對(duì)它們進(jìn)行區(qū)分時(shí)，僅稱(chēng)為車(chē)輪3。而且，在稱(chēng)為左右輪時(shí)，只要未作特別說(shuō)明，就是指左前輪3FL與右前輪3FR的組合、或左后輪3RL與右后輪3RR的組合。
[0037]車(chē)輛控制裝置I具備油門(mén)踏板4、動(dòng)力源5、制動(dòng)踏板6、作為調(diào)節(jié)裝置的制動(dòng)裝置
7、作為控制裝置的ECU8等。車(chē)輛2根據(jù)駕駛員對(duì)油門(mén)踏板4的操作而使動(dòng)力源5產(chǎn)生動(dòng)力(轉(zhuǎn)矩)，該動(dòng)力經(jīng)由動(dòng)力傳遞裝置(未圖示)而向車(chē)輪3傳遞，使該車(chē)輪3產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力。而且，車(chē)輛2根據(jù)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板6的操作而使制動(dòng)裝置7工作，從而使車(chē)輪3產(chǎn)生制動(dòng)力。
[0038]動(dòng)力源5是內(nèi)燃機(jī)、電動(dòng)機(jī)等的行駛用的動(dòng)力源。制動(dòng)裝置7能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)車(chē)輛2的各車(chē)輪3產(chǎn)生的制動(dòng)力。制動(dòng)裝置7是從主缸9經(jīng)由液壓控制裝置(液壓促動(dòng)器)10向與各車(chē)輪3的車(chē)輪制動(dòng)缸11連接的液壓路徑填充作為工作流體的制動(dòng)油的各種液壓制動(dòng)裝置。制動(dòng)裝置7根據(jù)向車(chē)輪制動(dòng)缸11供給的制動(dòng)壓力而使液壓制動(dòng)部12工作，從而使車(chē)輪3產(chǎn)生壓力制動(dòng)力。制動(dòng)裝置7基本上通過(guò)駕駛員操作制動(dòng)踏板6，根據(jù)作用于制動(dòng)踏板6的踏板踏力(操作力)，由主缸9對(duì)制動(dòng)油施加主缸壓力(操作壓力)。并且，制動(dòng)裝置7利用各車(chē)輪制動(dòng)缸11使與該主缸壓力對(duì)應(yīng)的壓力作為車(chē)輪制動(dòng)缸壓力(制動(dòng)壓力)發(fā)揮作用，從而使液壓制動(dòng)部12工作。各液壓制動(dòng)部12利用車(chē)輪制動(dòng)缸壓力使制動(dòng)墊抵接并按壓于輪盤(pán)轉(zhuǎn)子，由此使與車(chē)輪制動(dòng)缸壓力對(duì)應(yīng)的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)阻力作用于與車(chē)輪3 —起旋轉(zhuǎn)的輪盤(pán)轉(zhuǎn)子，從而能夠?qū)υ撦啽P(pán)轉(zhuǎn)子及與之一體旋轉(zhuǎn)的車(chē)輪3賦予制動(dòng)力。在此期間，制動(dòng)裝置7由液壓控制裝置10根據(jù)駕駛狀態(tài)而適當(dāng)調(diào)節(jié)車(chē)輪制動(dòng)缸壓力。
[0039]在此，液壓控制裝置10對(duì)于車(chē)輪制動(dòng)缸壓力以四輪獨(dú)立的方式個(gè)別地進(jìn)行增壓、減壓、保持，由此也個(gè)別地調(diào)節(jié)在各車(chē)輪3產(chǎn)生的制動(dòng)力。液壓控制裝置10設(shè)置在將主缸9與車(chē)輪制動(dòng)缸11連接的制動(dòng)油的液壓路徑上，與制動(dòng)踏板6的制動(dòng)操作分開(kāi)地利用E⑶8進(jìn)行的控制而使各車(chē)輪制動(dòng)缸11內(nèi)的液壓增減，從而控制向各車(chē)輪3賦予的制動(dòng)力。液壓控制裝置10例如包括多個(gè)配管、儲(chǔ)油器、油泵、與分別設(shè)置在各車(chē)輪3上的各車(chē)輪制動(dòng)缸11連接的各液壓配管、用于對(duì)各液壓配管的液壓分別進(jìn)行增壓、減壓、保持的多個(gè)電磁閥等而構(gòu)成，并由ECU8進(jìn)行控制。液壓控制裝置10作為按照ECU8的控制指令將液壓配管內(nèi)的液壓(主缸壓力)直接或加壓、減壓而向后述的各車(chē)輪制動(dòng)缸11傳遞的工作流體壓力調(diào)節(jié)部而發(fā)揮作用。
[0040]液壓控制裝置10例如按照E⑶8的控制指令而驅(qū)動(dòng)油泵、規(guī)定的電磁閥，由此，能夠根據(jù)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板6的操作量(踏下量)來(lái)調(diào)節(jié)作用于車(chē)輪制動(dòng)缸11的車(chē)輪制動(dòng)缸壓力。而且，液壓控制裝置10在執(zhí)行各種自動(dòng)控制等時(shí)，例如按照ECU8的控制指令來(lái)驅(qū)動(dòng)油泵、規(guī)定的電磁閥，由此，能夠在對(duì)作用于車(chē)輪制動(dòng)缸11的車(chē)輪制動(dòng)缸壓力進(jìn)行增壓的增壓模式、保持為大致一定的保持模式、進(jìn)行減壓的減壓模式等下進(jìn)行工作。液壓控制裝置10通過(guò)ECU8進(jìn)行的控制，能夠根據(jù)車(chē)輛2的行駛狀態(tài)，按照各車(chē)輪3的車(chē)輪制動(dòng)缸11個(gè)別地設(shè)定上述模式。即，液壓控制裝置10與駕駛員進(jìn)行的制動(dòng)踏板6的操作無(wú)關(guān)地，根據(jù)車(chē)輛2的行駛狀態(tài)，能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)作用于各車(chē)輪3的制動(dòng)力。
[0041]E⑶8對(duì)車(chē)輛2的各部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，包括電子電路而構(gòu)成，該電子電路以包括CPU、R0M、RAM及接口在內(nèi)的周知的微型計(jì)算機(jī)為主體。ECU8將安裝在車(chē)輛2的各處的各種傳感器、檢測(cè)裝置電連接，且被輸入與檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的電信號(hào)。ECU8例如連接有對(duì)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行檢測(cè)的各車(chē)輪速度傳感器13、對(duì)車(chē)輛2的橫擺率進(jìn)行檢測(cè)的橫擺率傳感器14、對(duì)車(chē)輛2的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角傳感器15、對(duì)車(chē)輛2的車(chē)身產(chǎn)生的前后方向(行駛方向)的加速度進(jìn)行檢測(cè)的前后加速度傳感器16、對(duì)主缸壓力進(jìn)行檢測(cè)的主缸壓力傳感器
17、對(duì)各車(chē)輪3的車(chē)輪制動(dòng)缸壓力進(jìn)行檢測(cè)的各車(chē)輪制動(dòng)缸壓力傳感器18等。車(chē)輪制動(dòng)缸壓力傳感器18檢測(cè)的車(chē)輪制動(dòng)缸壓力成為與各車(chē)輪3的液壓制動(dòng)部12產(chǎn)生的制動(dòng)力的大小對(duì)應(yīng)的值。
[0042]ECU8基于從各種傳感器輸入的各種輸入信號(hào)、各種映射，執(zhí)行所存儲(chǔ)的控制程序，由此向動(dòng)力源5、制動(dòng)裝置7的液壓控制裝置10等的車(chē)輛2的各部輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并控制它們的驅(qū)動(dòng)。ECU8根據(jù)車(chē)輛2的行駛狀態(tài)來(lái)控制液壓控制裝置10，使分別設(shè)置于各車(chē)輪3的車(chē)輪制動(dòng)缸11的車(chē)輪制動(dòng)缸壓力(以下，有時(shí)僅稱(chēng)為“制動(dòng)液壓”)個(gè)別增減，并對(duì)各車(chē)輪3的制動(dòng)力進(jìn)行個(gè)別控制，由此能夠?qū)崿F(xiàn)制動(dòng)力控制功能等。
[0043]并且，本實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置I在車(chē)輛2發(fā)生滑水現(xiàn)象時(shí)，E⑶8基于車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性的相關(guān)關(guān)系，控制制動(dòng)裝置7，從而執(zhí)行對(duì)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位進(jìn)行個(gè)別調(diào)節(jié)的旋轉(zhuǎn)相位控制。由此，車(chē)輛控制裝置I實(shí)現(xiàn)發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)的車(chē)輛2的行為的
穩(wěn)定化。
[0044]在此，滑水特性是表示各車(chē)輪3的滑水現(xiàn)象的發(fā)生的難度的指標(biāo)，當(dāng)越成為相對(duì)大的值時(shí)，處于越難以發(fā)生滑水現(xiàn)象的傾向。換言之，滑水特性是有關(guān)在濕路面上車(chē)輪3浮起引起的輪胎U性能的減少難度的性能。
[0045]更具體而言，典型的情況是，該滑水特性根據(jù)圖2表示一例的輪胎30的輪胎花紋31來(lái)確定。輪胎花紋31是在安裝于車(chē)輪3的輪胎30的外周面上形成的槽的花紋。在車(chē)輛2的各車(chē)輪3產(chǎn)生的滑水現(xiàn)象典型的是如下情況:在侵入到安裝于車(chē)輪3的輪胎30與路面之間的水量超過(guò)了輪胎花紋31的槽的作用產(chǎn)生的排水性能(排水能力)時(shí)，發(fā)生無(wú)法將輪胎30與路面之間的水排凈。
[0046]該輪胎30的排水性能是根據(jù)輪胎30與路面的接地面上的上述輪胎花紋31等而決定的性能。即，車(chē)輪3的各旋轉(zhuǎn)相位的滑水特性的典型的情況是根據(jù)輪胎30的接地面的排水性能而決定的特性，根據(jù)與輪胎花紋31對(duì)應(yīng)的輪胎30與路面的接地面的花紋而決定。即，該滑水特性伴隨著與車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位的變化對(duì)應(yīng)的輪胎30與路面的接地面的花紋(輪胎花紋31)的變化而變化。在此，滑水特性作為一例，使用與和車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位對(duì)應(yīng)的濕路面行駛時(shí)的車(chē)輪3的摩擦系數(shù)(車(chē)輪3與路面之間的摩擦系數(shù)，以下，有時(shí)稱(chēng)為“輪胎U ”)相關(guān)的值。而且，在此的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位是與車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的相位。
[0047]本實(shí)施方式的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性的相關(guān)關(guān)系基于實(shí)車(chē)評(píng)價(jià)等而預(yù)先設(shè)定，作為映射或數(shù)學(xué)式模型等而存儲(chǔ)在ECU8的存儲(chǔ)部。圖3是表示車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性的相關(guān)關(guān)系的滑水特性映射ml的一例。
[0048]圖3所示的滑水特性映射ml表示根據(jù)車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位而該旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性(性能)的相關(guān)關(guān)系如何變化。該滑水特性映射ml記述了與滑水特性相應(yīng)的濕路面行駛時(shí)的輪胎U、車(chē)輪3的滑移率、及車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位的關(guān)系，并存儲(chǔ)在ECU8的存儲(chǔ)部。在此，車(chē)輪3的滑移率是表示車(chē)輪3的輪胎與路面的滑移(打滑)的指標(biāo)。
[0049]該滑水特性映射ml中，橫軸表示車(chē)輛2的滑移率，縱軸表示濕路面行駛時(shí)的輪胎U，車(chē)輪3的每單位旋轉(zhuǎn)相位的滑移率與輪胎y的關(guān)系根據(jù)實(shí)車(chē)評(píng)價(jià)等而預(yù)先設(shè)定之后，存儲(chǔ)在ECU8的存儲(chǔ)部中。換言之，滑水特性映射ml相當(dāng)于車(chē)輪3的每單位旋轉(zhuǎn)相位的、濕路面行駛時(shí)的U-S特性(輪胎滑移率特性)線圖。在濕路面行駛時(shí)，在車(chē)輪3產(chǎn)生的制動(dòng)力根據(jù)濕路面行駛時(shí)的輪胎U而變動(dòng)，處于輪胎U越大而所述制動(dòng)力越大的傾向。
[0050]并且，在該滑水特性映射ml中，濕路面行駛時(shí)的輪胎U概略而言的話，在各旋轉(zhuǎn)相位中，伴隨著滑移率的增加而增加，處于在峰值U滑移率處成為最大值即峰值U，然后再次減少的傾向。并且，滑水特性即濕路面行駛時(shí)的輪胎U在車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位是輪胎30的接地面的輪胎花紋31的槽密度相對(duì)高的相位時(shí)，處于相對(duì)高的傾向。這是因?yàn)檩喬?0的接地面的排水性能相對(duì)變高的緣故。另一方面，濕路面行駛時(shí)的輪胎U在車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位是輪胎30的接地面的輪胎花紋31的槽密度相對(duì)低的相位時(shí)，處于相對(duì)變低的傾向。這是因?yàn)檩喬?0的接地面的排水性能相對(duì)變低的緣故。
[0051]另外，該濕路面行駛時(shí)的輪胎U (滑水特性)即使在車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位不同的情況下，輪胎花紋31也類(lèi)似，若是槽密度、排水性能等同的相位則成為大致等同的值。作為一例，在圖2中包圍線Al、A2、A3所示的旋轉(zhuǎn)相位中，輪胎花紋31類(lèi)似，與這些相位對(duì)應(yīng)的濕路面行駛時(shí)的輪胎U (滑水特性)成為大致等同且相對(duì)高的值。
[0052]本實(shí)施方式的E⑶8基于上述滑水特性映射ml，控制制動(dòng)裝置7，由此執(zhí)行對(duì)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位進(jìn)行個(gè)別調(diào)節(jié)的旋轉(zhuǎn)相位控制。需要說(shuō)明的是，在以下的說(shuō)明中，說(shuō)明ECU8使用圖3例示的滑水特性映射ml而執(zhí)行旋轉(zhuǎn)相位控制的情況，但并不局限于此。ECU8例如也可以基于與圖3例示的滑水特性映射ml相當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)式模型來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)相位控制。
[0053]并且，本實(shí)施方式的制動(dòng)裝置7個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的制動(dòng)液壓，并個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的制動(dòng)力，由此能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位。ECU8控制制動(dòng)裝置7的液壓控制裝置10，個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的制動(dòng)液壓的大小、變化速度等，由此能夠個(gè)別地獨(dú)立控制各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位。
[0054]該車(chē)輛控制裝置I例如具備對(duì)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位進(jìn)行檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)相位傳感器19作為判別各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位的機(jī)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)相位傳感器19例如可以是使用編碼器等對(duì)車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位進(jìn)行檢測(cè)的傳感器、檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度作為脈沖信號(hào)的旋轉(zhuǎn)角傳感器等。各旋轉(zhuǎn)相位傳感器19與ECU8連接，ECU8基于各旋轉(zhuǎn)相位傳感器19的檢測(cè)結(jié)果，能夠判別各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位。需要說(shuō)明的是，車(chē)輛控制裝置I并不局限于此，也可以不具備旋轉(zhuǎn)相位傳感器19，而是ECU8通過(guò)對(duì)基于各車(chē)輪速度傳感器13的檢測(cè)值進(jìn)行積分來(lái)判別各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位的結(jié)構(gòu)。
[0055]需要說(shuō)明的是，E⑶8對(duì)制動(dòng)裝置7的液壓控制裝置10進(jìn)行控制，個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的制動(dòng)液壓的大小、變化速度等，由此也能夠個(gè)別地獨(dú)立控制各車(chē)輪3的滑移率、滑移率速度。制動(dòng)裝置7也可以個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的制動(dòng)液壓，并個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的制動(dòng)力，由此來(lái)個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的滑移率及滑移率速度。在此，滑移率如上述那樣是表示車(chē)輪3的輪胎與路面的滑移(打滑)的指標(biāo)，滑移率速度是表示每單位時(shí)間的滑移率的變化量的指標(biāo)。制動(dòng)裝置7通過(guò)改變制動(dòng)液壓的大小而能夠變更滑移率，并通過(guò)改變制動(dòng)液壓的變化速度(增壓速度、減壓速度)而能夠變更滑移率速度。
[0056]E⑶8能夠使用各種公知的方法求出車(chē)輪3的滑移率。E⑶8作為一例，能夠基于各車(chē)輪速度傳感器13檢測(cè)到的各車(chē)輪3的車(chē)輪速度Vw和根據(jù)各車(chē)輪3的車(chē)輪速度Vw而推定的車(chē)輛2的車(chē)速Vr，使用下述的數(shù)學(xué)式(I)求出滑移率S。滑移率S基于各車(chē)輪速度傳感器13的各檢測(cè)值，對(duì)應(yīng)于各車(chē)輪3而分別運(yùn)算。需要說(shuō)明的是，上述車(chē)速也可以通過(guò)與各車(chē)輪速度傳感器13分開(kāi)設(shè)置的車(chē)速傳感器來(lái)檢測(cè)。
[0057]S= (Vr-Vw) /Vr...(I)
[0058]另外，ECU8可以使用各種公知的方法來(lái)求出車(chē)輪3的滑移率速度。ECU8例如可以通過(guò)運(yùn)算滑移率的時(shí)間微分值，來(lái)求出車(chē)輪3的滑移率速度(換言之滑移率的變化速度)S ?點(diǎn)(dS/dt)。需要說(shuō)明的是，該滑移率速度例如根據(jù)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板6的踏下速度而變動(dòng)，當(dāng)該踏下操作加快時(shí)，處于相對(duì)變快的傾向。
[0059]此外，本實(shí)施方式的E⑶8也作為基于各種傳感器、檢測(cè)裝置產(chǎn)生的檢測(cè)結(jié)果而判定車(chē)輛2是否為發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況的裝置發(fā)揮作用。ECU8使用各種公知的方法而能夠檢測(cè)、預(yù)測(cè)滑水現(xiàn)象的發(fā)生。ECU8例如也可以通過(guò)使用了有限要素法的模擬來(lái)推定發(fā)生滑水現(xiàn)象的輪胎30的行駛速度、車(chē)速，由此，檢測(cè)滑水現(xiàn)象的發(fā)生。而且，E⑶8例如也可以基于根據(jù)在車(chē)輛的行駛中發(fā)生的負(fù)載噪音而檢測(cè)到的路面上的水量和車(chē)速，來(lái)推定發(fā)生滑水現(xiàn)象的車(chē)速，由此，檢測(cè)滑水現(xiàn)象的發(fā)生。而且，ECU8例如也可以根據(jù)輪胎30的接地壓力與進(jìn)入到輪胎和路面之間的水的動(dòng)壓力的平衡，來(lái)推定發(fā)生滑水現(xiàn)象的車(chē)速，由此，檢測(cè)滑水現(xiàn)象的發(fā)生。而且，E⑶8例如也可以通過(guò)檢測(cè)與轉(zhuǎn)向角傳感器15檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角的大小相比轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩小的情況來(lái)檢測(cè)滑水現(xiàn)象的發(fā)生。而且，ECU8例如也可以基于車(chē)輛2的從輪胎30的滾動(dòng)方向觀察時(shí)的輪胎.30的側(cè)部的動(dòng)載荷半徑、輪胎30的中央部的動(dòng)載荷半徑、及輪胎30的空氣壓，來(lái)推定發(fā)生滑水現(xiàn)象的車(chē)速，由此，檢測(cè)滑水現(xiàn)象的發(fā)生。而且，E⑶8也可以基于各車(chē)輪制動(dòng)缸壓力傳感器18檢測(cè)的各車(chē)輪3的制動(dòng)液壓、前后加速度傳感器16檢測(cè)的實(shí)際的減速度(制動(dòng)力)、各車(chē)輪速度傳感器13檢測(cè)的各車(chē)輪3的車(chē)輪速度等的相關(guān)關(guān)系，來(lái)檢測(cè)滑水現(xiàn)象的發(fā)生。
[0060]并且，本實(shí)施方式的ECU8在檢測(cè)車(chē)輛2發(fā)生滑水現(xiàn)象的情況時(shí)，執(zhí)行如下所述旋轉(zhuǎn)相位控制:基于上述的滑水特性映射ml對(duì)制動(dòng)裝置7進(jìn)行控制，從而個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位。在此，ECU8作為旋轉(zhuǎn)相位控制，基于旋轉(zhuǎn)相位傳感器19的檢測(cè)結(jié)果和滑水特性映射ml來(lái)控制制動(dòng)裝置7，執(zhí)行將車(chē)輛2的左右的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成使該左右車(chē)輪3的滑水特性成為等同的旋轉(zhuǎn)相位的滑水特性等同化控制。即，ECU8作為旋轉(zhuǎn)相位控制，執(zhí)行對(duì)制動(dòng)裝置7進(jìn)行控制并對(duì)車(chē)輛2的左右的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位進(jìn)行個(gè)別調(diào)節(jié)而使滑水特性等同的滑水特性等同化控制。
[0061]E⑶8對(duì)制動(dòng)裝置7的液壓控制裝置10進(jìn)行控制，個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的制動(dòng)液壓的大小、變化速度等，個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)滑移率、滑移率速度等，個(gè)別地調(diào)節(jié)左右的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位，由此使滑水特性等同。例如，ECU8也可以選擇左右輪中的任一方的滑水特性，對(duì)應(yīng)于此來(lái)執(zhí)行滑水特性等同化控制。而且，例如，ECU8也可以基于左右輪的滑水特性來(lái)選擇目標(biāo)的滑水特性，并以成為該目標(biāo)的滑水特性的方式執(zhí)行滑水特性等同化控制。
[0062]需要說(shuō)明的是，在此，滑水特性相當(dāng)于濕路面行駛時(shí)的輪胎U，因此結(jié)果是E⑶8執(zhí)行滑水特性等同化控制，由此以左右的車(chē)輪3的濕路面行駛時(shí)的輪胎y成為等同的方式進(jìn)行控制。而且，E⑶8作為旋轉(zhuǎn)相位控制，只要獨(dú)立地進(jìn)行對(duì)于左前輪3FL和右前輪3FR的滑水特性等同化控制、及對(duì)于左后輪3RL和右后輪3RR的滑水特性等同化控制即可。
[0063]如上述那樣構(gòu)成的車(chē)輛控制裝置I在車(chē)輛2發(fā)生滑水現(xiàn)象時(shí)，ECU8執(zhí)行旋轉(zhuǎn)相位控制。如上所述，輪胎30與路面的接地面按照輪胎30的旋轉(zhuǎn)相位對(duì)應(yīng)于輪胎花紋31而成為各種花紋。即，滑水現(xiàn)象較大地取決于輪胎30與路面的接地面的花紋、換言之輪胎花紋
31。因此，在開(kāi)始發(fā)生滑水現(xiàn)象的條件下(車(chē)速、水厚等條件)，由于與車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位對(duì)應(yīng)的輪胎30的接地面花紋的變化，而各車(chē)輪3的滑水特性發(fā)生變化，彼此可能不同。
[0064]相對(duì)于此，車(chē)輛控制裝置I在車(chē)輛2發(fā)生滑水現(xiàn)象時(shí)，E⑶8基于圖3的滑水特性映射ml所示的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性(濕路面行駛時(shí)的輪胎U )的相關(guān)關(guān)系，執(zhí)行旋轉(zhuǎn)相位控制。由此，車(chē)輛控制裝置I執(zhí)行與各車(chē)輪3的滑水特性一致的旋轉(zhuǎn)相位控制，通過(guò)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位的調(diào)節(jié)而能夠控制各車(chē)輪3的輪胎30的接地面的花紋，因此能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)各車(chē)輪3的滑水特性。其結(jié)果是，車(chē)輛控制裝置I的ECU8前饋性地執(zhí)行各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位控制并調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位，由此能夠?qū)崿F(xiàn)滑水現(xiàn)象發(fā)生時(shí)的車(chē)輛2的行為的穩(wěn)定化，例如，能夠提高制動(dòng)穩(wěn)定性。
[0065]在此，車(chē)輛控制裝置I的ECU8執(zhí)行滑水特性等同化控制作為旋轉(zhuǎn)相位控制，因此在發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況下，能夠使車(chē)輛2的左右輪的滑水特性一致。由此，車(chē)輛控制裝置I例如能夠使左右輪成為滑水狀態(tài)的時(shí)間、從滑水狀態(tài)復(fù)位的時(shí)間一致，因此能夠提高滑水現(xiàn)象發(fā)生時(shí)的車(chē)輛2的直行穩(wěn)定性。其結(jié)果是，車(chē)輛控制裝置I例如能夠使駕駛員不進(jìn)行多余的轉(zhuǎn)向。
[0066]接下來(lái)，參照?qǐng)D4的流程圖，說(shuō)明E⑶8進(jìn)行的控制的一例。需要說(shuō)明的是，這些控制程序以每幾ms至幾十ms的控制周期反復(fù)執(zhí)行。而且，以下說(shuō)明的控制分別獨(dú)立地執(zhí)行左前輪3FL與右前輪3FR的組合(即前側(cè))及左后輪3RL與右后輪3RR的組合(即，后側(cè))。
[0067]首先，E⑶8判定當(dāng)前的車(chē)輛2的行駛狀況是否為發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況(STl)15E⑶8基于各種傳感器、檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，來(lái)判定車(chē)輛2是否為發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況。
[0068]E⑶8在判定為車(chē)輛2為發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況時(shí)(STl為是)，基于各旋轉(zhuǎn)相位傳感器19的檢測(cè)結(jié)果等，判定左右輪的車(chē)輪3 (輪胎30)的旋轉(zhuǎn)相位是否一致(ST2)。
[0069]E⑶8在判定為左右輪的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位不一致時(shí)(ST2為否)，判定右輪與左輪的各旋轉(zhuǎn)相位下的滑水特性是否等同(ST3)。ECU8例如基于各旋轉(zhuǎn)相位傳感器19的檢測(cè)結(jié)果、圖3例示的滑水特性映射ml等，判定右輪與左輪的滑水特性是否等同。
[0070]E⑶8在判定為右輪與左輪的滑水特性不等同時(shí)(ST3為否)，控制制動(dòng)裝置7并作為旋轉(zhuǎn)相位控制而執(zhí)行滑水特性等同化控制(ST4)，結(jié)束當(dāng)前的控制周期，向下一控制周期轉(zhuǎn)移。由此，ECU8可以基于圖3的滑水特性映射ml所示的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性的相關(guān)關(guān)系，以使左右輪的滑水特性一致的方式個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)左右輪的旋轉(zhuǎn)相位。
[0071]E⑶8在STl中判定為車(chē)輛2不是發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況時(shí)(STl為否)，在ST2中判定為左右輪的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位一致時(shí)(ST2為是)，在ST3中判定為右輪與左輪的滑水特性等同時(shí)(ST3為是)，如下述那樣進(jìn)行控制。即，ECU8無(wú)論圖3的滑水特性映射ml所示的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性的相關(guān)關(guān)系如何，都執(zhí)行通常那樣的制動(dòng)控制(ST5)，結(jié)束當(dāng)前的控制周期，向下一控制周期轉(zhuǎn)移。
[0072]根據(jù)以上說(shuō)明的實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置1，具備制動(dòng)裝置7和E⑶8。制動(dòng)裝置7能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)車(chē)輛2的各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位。ECU8在車(chē)輛2發(fā)生滑水現(xiàn)象時(shí)，能夠執(zhí)行如下所述的控制:基于車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與表示滑水現(xiàn)象的發(fā)生的難度的滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系，控制制動(dòng)裝置7，個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位。
[0073]因此，車(chē)輛控制裝置I能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位，并個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的滑水特性，因此能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)的車(chē)輛2的行為的穩(wěn)定化。
[0074][實(shí)施方式2]
[0075]圖5是說(shuō)明實(shí)施方式2的車(chē)輛控制裝置的ECU進(jìn)行的控制的一例的時(shí)序圖，圖6是說(shuō)明實(shí)施方式2的車(chē)輛控制裝置的ECU進(jìn)行的控制的一例的流程圖。實(shí)施方式2的車(chē)輛控制裝置的旋轉(zhuǎn)相位控制的內(nèi)容與實(shí)施方式I不同。此外，對(duì)于與上述的實(shí)施方式共通的結(jié)構(gòu)、作用、效果，盡可能地省略重復(fù)的說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，關(guān)于實(shí)施方式2的車(chē)輛控制裝置的各結(jié)構(gòu)的詳細(xì)情況，適當(dāng)?shù)貐⒄請(qǐng)D1 (在以下的實(shí)施方式中也同樣)。
[0076]本實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置201 (參照?qǐng)D1)的E⑶8在檢測(cè)到車(chē)輛2發(fā)生滑水現(xiàn)象時(shí)，執(zhí)行如下所述的旋轉(zhuǎn)相位控制:基于滑水特性映射ml (參照?qǐng)D3)而控制制動(dòng)裝置7，由此個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位。在此，ECU8作為旋轉(zhuǎn)相位控制，執(zhí)行如下所述的滑水特性最大化控制:基于旋轉(zhuǎn)相位傳感器19的檢測(cè)結(jié)果和滑水特性映射ml來(lái)控制制動(dòng)裝置7，將車(chē)輛2的各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成使該各車(chē)輪3的滑水特性成為最大的旋轉(zhuǎn)相位。即，ECU8作為旋轉(zhuǎn)相位控制，執(zhí)行如下所述的滑水特性最大化控制:對(duì)制動(dòng)裝置7進(jìn)行控制并對(duì)車(chē)輛2的各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位進(jìn)行個(gè)別調(diào)節(jié)而使滑水特性最大。
[0077]E⑶8控制制動(dòng)裝置7的液壓控制裝置10，個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的制動(dòng)液壓的大小、變化速度等，個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)滑移率、滑移率速度等，個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位，從而使滑水特性最大。例如，ECU8基于圖3的滑水特性映射ml所示的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系，將滑水特性的最大值選擇作為目標(biāo)滑水特性，以成為該目標(biāo)滑水特性的方式執(zhí)行滑水特性最大化控制。在此，滑水特性相當(dāng)于濕路面行駛時(shí)的輪胎U，其結(jié)果是，ECU8通過(guò)執(zhí)行滑水特性最大化控制，而將各車(chē)輪3的濕路面行駛時(shí)的輪胎y控制為最大即峰值U。
[0078]具體而言，ECU8控制制動(dòng)裝置7，在車(chē)輪3的滑移率成為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)滑移率時(shí)，以成為該車(chē)輪3的滑水特性為最大的旋轉(zhuǎn)相位的方式調(diào)節(jié)該車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)?；鶞?zhǔn)滑移率是預(yù)先決定的滑移率，是能夠?qū)崿F(xiàn)滑水特性的最大值的滑移率。
[0079]在此，如上述那樣，滑水特性即濕路面行駛時(shí)的輪胎U如圖3所示那樣，在各旋轉(zhuǎn)相位下，處于伴隨著滑移率的增加而增加且在峰值U滑移率下成為最大值即峰值U然后再減少的傾向。假設(shè)，設(shè)全旋轉(zhuǎn)相位的峰值U中的最大的值為峰值U max，設(shè)能夠產(chǎn)生該峰值U max的旋轉(zhuǎn)相位為最大ii發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax,設(shè)以該最大ii發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax能夠產(chǎn)生上述峰值U max的滑移率為峰值U滑移率Smax。這種情況下，E⑶8在車(chē)輪3的實(shí)際的滑移率為峰值U滑移率Smax時(shí)，以車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的方式調(diào)節(jié)該車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)并調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)相位。由此，車(chē)輛控制裝置201能夠使車(chē)輪3產(chǎn)生最大的滑水特性即峰值Umax。在濕路面行駛時(shí)，在車(chē)輪3的實(shí)際的滑移率為峰值y滑移率Smax時(shí)，車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位成為最大y發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax，濕路面行駛時(shí)的輪胎y成為峰值y max時(shí)，車(chē)輪3產(chǎn)生的制動(dòng)力成為最大制動(dòng)力。ECU8基于實(shí)車(chē)評(píng)價(jià)等，預(yù)先將上述峰值U滑移率Smax設(shè)定為基準(zhǔn)滑移率。
[0080]在此，參照?qǐng)D5的時(shí)序圖，具體說(shuō)明E⑶8進(jìn)行的控制的一例。圖5中，橫軸為時(shí)間軸，縱軸為制動(dòng)液壓、車(chē)輪3的滑移率及旋轉(zhuǎn)相位。
[0081]ECU8當(dāng)在時(shí)刻tl檢測(cè)到車(chē)輛2為發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況時(shí)，判定在當(dāng)前的制動(dòng)狀態(tài)(旋轉(zhuǎn)狀態(tài))下車(chē)輪3的實(shí)際的滑移率成為基準(zhǔn)滑移率(峰值y滑移率Smax)時(shí)的旋轉(zhuǎn)相位是否成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax。
[0082]ECU8在判定為原封不動(dòng)的制動(dòng)狀態(tài)下車(chē)輪3的實(shí)際的滑移率成為基準(zhǔn)滑移率時(shí)旋轉(zhuǎn)相位成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的情況下，執(zhí)行通常那樣的制動(dòng)控制。這種情況下，ECU8無(wú)論圖3的滑水特性映射ml所示那樣的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系如何，都執(zhí)行通常那樣的制動(dòng)控制。
[0083]另一方面，ECU8如圖5中實(shí)線所示那樣，判定為在原封不動(dòng)的制動(dòng)狀態(tài)下在車(chē)輪3的實(shí)際的滑移率成為基準(zhǔn)滑移率(峰值U滑移率Smax)的時(shí)刻t2旋轉(zhuǎn)相位沒(méi)有成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的情況下，如下述那樣進(jìn)行控制。即，ECU8在車(chē)輪3的實(shí)際的滑移率成為基準(zhǔn)滑移率時(shí)以使旋轉(zhuǎn)相位成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的方式控制制動(dòng)裝置7，個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的制動(dòng)液壓的大小、變化速度等，使滑移率、滑移率速度(滑移率的變化斜率)增減，由此來(lái)調(diào)節(jié)車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)。
[0084]在該例子中，ECU8如圖5中虛線所示，減少制動(dòng)液壓的變化速度并減少滑移率速度，由此來(lái)調(diào)節(jié)車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)。由此，ECU8在車(chē)輪3的實(shí)際的滑移率成為基準(zhǔn)滑移率(峰值U滑移率Smax)的時(shí)刻t3，能夠?qū)④?chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位形成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax。其結(jié)果是，車(chē)輛控制裝置201能夠?qū)衤访嫘旭倳r(shí)的輪胎y形成為峰值U max，從而能夠使車(chē)輪3產(chǎn)生最大制動(dòng)力。
[0085]如上述那樣構(gòu)成的車(chē)輛控制裝置201執(zhí)行與各車(chē)輪3的滑水特性對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)相位控制，通過(guò)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位的調(diào)節(jié)而能夠控制各車(chē)輪3的輪胎30的接地面的花紋，因此能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)各車(chē)輪3的滑水特性。其結(jié)果是，車(chē)輛控制裝置201中ECU8前饋性地執(zhí)行各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位控制并調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位，由此能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)的車(chē)輛2的行為的穩(wěn)定化，例如，能夠提高制動(dòng)穩(wěn)定性。
[0086]在此，車(chē)輛控制裝置201中ECU8執(zhí)行滑水特性最大化控制作為旋轉(zhuǎn)相位控制，因此在發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況下，能夠選擇車(chē)輪3的滑水特性最高的旋轉(zhuǎn)相位。由此，車(chē)輛控制裝置201例如在發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)，使各車(chē)輪3在短時(shí)間內(nèi)復(fù)位成產(chǎn)生最大限度的制動(dòng)力的狀態(tài)，能夠提前從滑水狀態(tài)復(fù)位，因此能夠相對(duì)性地縮短制動(dòng)距離。
[0087]接下來(lái)，參照?qǐng)D6的流程圖，說(shuō)明ECU8進(jìn)行的控制的一例。需要說(shuō)明的是，以下說(shuō)明的控制按照各車(chē)輪3被執(zhí)行。
[0088]首先，E⑶8判定當(dāng)前的車(chē)輛2的行駛狀況是否為發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況(ST201)。
[0089]E⑶8在判定為是車(chē)輛2發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況時(shí)(ST201為是)，基于各車(chē)輪速度傳感器13、各旋轉(zhuǎn)相位傳感器19的檢測(cè)結(jié)果、圖3例示的滑水特性映射ml等，判定在當(dāng)前的制動(dòng)狀態(tài)下車(chē)輪3的實(shí)際的滑移率成為基準(zhǔn)滑移率時(shí)的該車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位是否成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax (ST202)。即，E⑶8判定在當(dāng)前的滑移率速度下而滑移率發(fā)生了變化的情況下，在實(shí)際的滑移率成為基準(zhǔn)滑移率時(shí)，旋轉(zhuǎn)相位是否成為最大y發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax0在此，基準(zhǔn)滑移率設(shè)定為能夠?qū)崿F(xiàn)峰值Umax且能夠?qū)崿F(xiàn)最大制動(dòng)力的峰值y滑移率 Smax。
[0090]ECU8判定為在原封不動(dòng)的制動(dòng)狀態(tài)下在車(chē)輪3的實(shí)際的滑移率成為基準(zhǔn)滑移率時(shí)車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位未成為最大ii發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的情況下(ST202為否)，進(jìn)行下述的判定。即，ECU8判定是否能夠基于各車(chē)輪速度傳感器13、各旋轉(zhuǎn)相位傳感器19的檢測(cè)結(jié)果、圖3例示的滑水特性映射ml等以使車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的方式控制制動(dòng)液壓(ST203)。在此，最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax如上述那樣是滑水特性(濕路面行駛時(shí)的輪胎U )成為最大值(峰值Umax)的旋轉(zhuǎn)相位。
[0091]E⑶8在判定為無(wú)法以使車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位成為最大y發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的方式控制制動(dòng)液壓時(shí)(ST203為否)，控制制動(dòng)裝置7并作為旋轉(zhuǎn)相位控制，執(zhí)行滑水特性等同化控制(ST204)，結(jié)束當(dāng)前的控制周期，向下一控制周期轉(zhuǎn)移。作為無(wú)法以使車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的方式控制制動(dòng)液壓的情況,例如,可列舉出即使使制動(dòng)液壓為最大或最小，在實(shí)際的滑移率成為基準(zhǔn)滑移率之前，無(wú)法將車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的情況等。在這種情況下，ECU8基于圖3的滑水特性映射ml所示的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系，以使左右輪的滑水特性一致的方式個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)左右輪的旋轉(zhuǎn)相位。
[0092]E⑶8在判定為能夠以使車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的方式控制制動(dòng)液壓時(shí)(ST203為是)，控制制動(dòng)裝置7并作為旋轉(zhuǎn)相位控制，而執(zhí)行滑水特性最大化控制(ST205)，結(jié)束當(dāng)前的控制周期，向下一控制周期轉(zhuǎn)移。由此，ECU8基于圖3的滑水特性映射ml所示的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系，能夠以使各車(chē)輪3的滑水特性成為最大的方式個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)相位。
[0093]E⑶8在ST201中判定為不是車(chē)輛2發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況的情況下(ST201為否)、在ST202中判定為即使在原封不動(dòng)的制動(dòng)狀態(tài)下也在車(chē)輪3的實(shí)際的滑移率成為基準(zhǔn)滑移率時(shí)使旋轉(zhuǎn)相位成為最大U發(fā)生旋轉(zhuǎn)相位Pmax的情況下(ST202為是)，如下述那樣進(jìn)行控制。S卩，ECU8無(wú)論圖3的滑水特性映射ml所示的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系如何，都執(zhí)行通常那樣的制動(dòng)控制(ST206)，結(jié)束當(dāng)前的控制周期，向下一控制周期轉(zhuǎn)移。
[0094]以上說(shuō)明的實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置201能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位并個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的滑水特性，能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)的車(chē)輛2的行為的穩(wěn)定化。
[0095]而且，根據(jù)以上說(shuō)明的實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置201，E⑶8能夠執(zhí)行如下所述的控制:控制制動(dòng)裝置7，并將車(chē)輛2的各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成該各車(chē)輪3的滑水特性成為最大的旋轉(zhuǎn)相位。因此，車(chē)輛控制裝置201例如在發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)能夠提前從滑水狀態(tài)復(fù)位，能夠相對(duì)性地縮短制動(dòng)距離。
[0096]需要說(shuō)明的是，以上說(shuō)明的ECU8也可以將滑水特性等同化控制和滑水特性最大化控制合并執(zhí)行而作為旋轉(zhuǎn)相位控制。這種情況下，ECU8控制制動(dòng)裝置7，將車(chē)輛2的左右的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成該左右的車(chē)輪3的滑水特性等同的旋轉(zhuǎn)相位且各車(chē)輪3的滑水特性最大的旋轉(zhuǎn)相位。這種情況下，車(chē)輛控制裝置201能夠更可靠地實(shí)現(xiàn)直行穩(wěn)定性的提高和從滑水狀態(tài)的提前的復(fù)位這兩者。[0097][實(shí)施方式3]
[0098]圖7是說(shuō)明實(shí)施方式3的車(chē)輛控制裝置的ECU進(jìn)行的控制的一例的流程圖。實(shí)施方式3的車(chē)輛控制裝置的旋轉(zhuǎn)相位控制的內(nèi)容與實(shí)施方式1、2不同。
[0099]本實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置301 (參照?qǐng)D1)的E⑶8在檢測(cè)到車(chē)輛2發(fā)生滑水現(xiàn)象的情況下，執(zhí)行如下所述的旋轉(zhuǎn)相位控制:基于滑水特性映射ml (參照?qǐng)D3)來(lái)控制制動(dòng)裝置7，個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位。在此，ECU8作為旋轉(zhuǎn)相位控制，基于旋轉(zhuǎn)相位傳感器19的檢測(cè)結(jié)果和滑水特性映射ml，控制制動(dòng)裝置7，從而能夠執(zhí)行目標(biāo)橫擺率追隨控制。該目標(biāo)橫擺率追隨控制是將車(chē)輛2的左右的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成使該左右的車(chē)輪3的滑水特性互不相同的旋轉(zhuǎn)相位，而使車(chē)輛2的橫擺率追隨目標(biāo)橫擺率的控制。即，ECU8通過(guò)執(zhí)行目標(biāo)橫擺率追隨控制作為旋轉(zhuǎn)相位控制，而能夠?qū)⒆笥业能?chē)輪3的滑水特性互不相同引起而發(fā)生的車(chē)輛2的行為反映到使車(chē)輛2的橫擺率追隨目標(biāo)橫擺率的控制中。其結(jié)果是，車(chē)輛控制裝置301能夠提高目標(biāo)橫擺率追隨控制的控制精度。
[0100]具體而言，ECU8在車(chē)輛2的轉(zhuǎn)彎時(shí)等，使用各種公知的方法來(lái)設(shè)定目標(biāo)橫擺率。ECU8例如基于各車(chē)輪速度傳感器13、轉(zhuǎn)向角傳感器15等的檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)轉(zhuǎn)向角、車(chē)速，算出假定車(chē)輛2進(jìn)行規(guī)定的圓轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)在車(chē)輛2產(chǎn)生的橫擺率，并將其作為目標(biāo)橫擺率。
[0101]并且，E⑶8以使橫擺率傳感器14檢測(cè)的車(chē)輛2的實(shí)際的橫擺率接近目標(biāo)橫擺率的方式，控制制動(dòng)裝置7，而作為旋轉(zhuǎn)相位控制，執(zhí)行目標(biāo)橫擺率追隨控制。這種情況下，E⑶8根據(jù)左右的車(chē)輪3的滑水特性的不同，即，左右的車(chē)輪3的濕路面行駛時(shí)的輪胎U的不同引起的車(chē)輛2的車(chē)身的向橫擺方向的偏向程度，設(shè)定各車(chē)輪3的目標(biāo)的滑水特性。并且，ECU8以如下方式執(zhí)行目標(biāo)橫擺率追隨控制:基于各車(chē)輪3的滑水特性與目標(biāo)的滑水特性的偏差，控制制動(dòng)裝置7并個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位，使各車(chē)輪3的滑水特性成為目標(biāo)的滑水特性。其結(jié)果是，車(chē)輛控制裝置301能夠提高車(chē)輛2的轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性。
[0102]接下來(lái)，參照?qǐng)D7的流程圖，說(shuō)明E⑶8的控制的一例。
[0103]首先，E⑶8判定當(dāng)前的車(chē)輛2的行駛狀況是否為發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況(ST301)。
[0104]E⑶8在判定為車(chē)輛2是發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況時(shí)(ST301為是)，基于橫擺率傳感器
14、轉(zhuǎn)向角傳感器15等的檢測(cè)結(jié)果，判定車(chē)輛2當(dāng)前是否在轉(zhuǎn)彎中(ST302)。
[0105]E⑶8在判定為車(chē)輛2當(dāng)前在轉(zhuǎn)彎中時(shí)(ST302為是)，基于各車(chē)輪速度傳感器13、轉(zhuǎn)向角傳感器15等的檢測(cè)結(jié)果，設(shè)定目標(biāo)橫擺率(ST303)。
[0106]并且，E⑶8基于橫擺率傳感器14檢測(cè)的實(shí)際的橫擺率與在ST303中設(shè)定的目標(biāo)橫擺率的偏差，控制制動(dòng)裝置7，并作為旋轉(zhuǎn)相位控制，執(zhí)行目標(biāo)橫擺率追隨控制(ST304)，結(jié)束當(dāng)前的控制周期，向下一控制周期轉(zhuǎn)移。由此，ECU8基于實(shí)際的橫擺率與目標(biāo)橫擺率的偏差、旋轉(zhuǎn)相位傳感器19的檢測(cè)結(jié)果、滑水特性映射ml，能夠以實(shí)際的橫擺率追隨目標(biāo)橫擺率的方式個(gè)別地獨(dú)立調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位。
[0107]E⑶8在ST301中判定為車(chē)輛2不是發(fā)生滑水現(xiàn)象的狀況的情況下(ST201為否)、在ST302中判定為車(chē)輛2當(dāng)前不在轉(zhuǎn)彎中的情況下(ST302為否)，如下述那樣進(jìn)行控制。即，ECU8無(wú)論圖3的滑水特性映射ml所示的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位與滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系如何，都執(zhí)行通常那樣的制動(dòng)控制(ST305)，結(jié)束當(dāng)前的控制周期，向下一控制周期轉(zhuǎn)移。
[0108]以上說(shuō)明的實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置301能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位，并個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪3的滑水特性，因此能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)的車(chē)輛2的行為的穩(wěn)定化。
[0109]而且，根據(jù)以上說(shuō)明的實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置301，E⑶8控制制動(dòng)裝置7，將車(chē)輛2的左右的車(chē)輪3的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成該左右的車(chē)輪3的滑水特性互不相同的旋轉(zhuǎn)相位，從而能夠執(zhí)行使車(chē)輛2的橫擺率追隨目標(biāo)橫擺率的控制。因此，車(chē)輛控制裝置301例如即使在發(fā)生了滑水現(xiàn)象時(shí)，也能夠抑制使橫擺率追隨目標(biāo)橫擺率的控制的控制精度的下降，從而能夠提高車(chē)輛2的轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性。
[0110]需要說(shuō)明的是，上述的本發(fā)明的實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置并未限定為上述的實(shí)施方式，在權(quán)利要求書(shū)記載的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。本實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置也可以將以上說(shuō)明的各實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素適當(dāng)組合構(gòu)成。
[0111]在以上的說(shuō) 明中，說(shuō)明了車(chē)輛控制裝置的控制裝置是對(duì)車(chē)輛的各部進(jìn)行控制的E⑶的情況，但并不局限于此，例如，也可以是與E⑶分別構(gòu)成并與該E⑶彼此進(jìn)行檢測(cè)信號(hào)、驅(qū)動(dòng)信號(hào)、控制指令等信息的交付的結(jié)構(gòu)。
[0112]在以上的說(shuō)明中，說(shuō)明了車(chē)輛控制裝置是用于對(duì)車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)控制系統(tǒng)的情況，但并不局限于此，也可以是用于對(duì)車(chē)輛進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。即，車(chē)輛控制裝置也可以通過(guò)獨(dú)立地個(gè)別地控制車(chē)輛的各車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力，來(lái)獨(dú)立地個(gè)別調(diào)節(jié)各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位，從而提高滑水現(xiàn)象時(shí)的車(chē)輛穩(wěn)定性。這種情況下，調(diào)節(jié)裝置通過(guò)個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力，而能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位。
[0113]【標(biāo)號(hào)說(shuō)明】
[0114]U 201,301車(chē)輛控制裝置
[0115]2 車(chē)輛
[0116]3 車(chē)輪
[0117]3RR右后輪
[0118]3FR右前輪
[0119]3RL左后輪
[0120]3FL左前輪
[0121]7制動(dòng)裝置(調(diào)節(jié)裝置)
[0122]8ECU (控制裝置)
[0123]30 輪胎
[0124]31輪胎花紋
【權(quán)利要求】
1.一種車(chē)輛控制裝置，其特征在于，具備: 調(diào)節(jié)裝置，能夠個(gè)別地調(diào)節(jié)車(chē)輛的各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位 '及 控制裝置，在所述車(chē)輛發(fā)生滑水現(xiàn)象時(shí)能夠執(zhí)行如下的控制:基于所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位與表示所述滑水現(xiàn)象發(fā)生的難度的滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系，控制所述調(diào)節(jié)裝置，個(gè)別地調(diào)節(jié)所述各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制裝置，其中， 所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位與所述滑水特性之間的相關(guān)關(guān)系被預(yù)先設(shè)定， 所述滑水特性根據(jù)安裝于所述車(chē)輪的輪胎與路面的接地面的花紋來(lái)決定，對(duì)應(yīng)于所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位的變化而變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車(chē)輛控制裝置，其中， 所述滑水特性是與和所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位對(duì)應(yīng)的所述車(chē)輪的摩擦系數(shù)相關(guān)的值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛控制裝置，其中， 所述控制裝置能夠執(zhí)行如下的控制:控制所述調(diào)節(jié)裝置，將所述車(chē)輛的左右車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成使該左右車(chē)輪的所述滑水特性等同的旋轉(zhuǎn)相位。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛控制裝置，其中， 所述控制裝置能夠執(zhí)行如下的控制:控制所述調(diào)節(jié)裝置，將所述車(chē)輛的所述各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成使該各車(chē)輪的所述滑水特性為最大的旋轉(zhuǎn)相位。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)輛控制裝置，其中， 所述控制裝置控制所述調(diào)節(jié)裝置，在所述車(chē)輪的滑移率成為能夠?qū)崿F(xiàn)最大的所述滑水特性的基準(zhǔn)滑移率時(shí)，調(diào)節(jié)該車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)以成為使該車(chē)輪的所述滑水特性為最大的旋轉(zhuǎn)相位，其中，所述基準(zhǔn)滑移率是預(yù)先決定的滑移率。
7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛控制裝置，其中， 所述控制裝置能夠執(zhí)行如下控制:控制所述調(diào)節(jié)裝置，將所述車(chē)輛的左右車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相位調(diào)節(jié)成使該左右車(chē)輪的所述滑水特性互不相同的旋轉(zhuǎn)相位，使所述車(chē)輛的橫擺率追隨目標(biāo)橫擺率。
【文檔編號(hào)】B60W10/04GK103429476SQ201280003501
【公開(kāi)日】2013年12月4日 申請(qǐng)日期:2012年3月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月27日
【發(fā)明者】大久保良輔 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社