基于模糊邏輯的制動(dòng)控制的制作方法
【專利摘要】提供了用于對(duì)車輛的車輪的制動(dòng)進(jìn)行控制的控制器。控制器包括到摩擦制動(dòng)器的第一連接、到電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)的第二連接、到多個(gè)傳感器的第三連接、以及模糊邏輯模塊。電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)被配置成以驅(qū)動(dòng)模式驅(qū)動(dòng)車輪，并以再生制動(dòng)模式對(duì)車輪進(jìn)行制動(dòng)。車輛的操作參數(shù)由多個(gè)傳感器感測(cè)。模糊邏輯模塊配置成基于來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)來確定車輛和車輪的穩(wěn)定性。模糊邏輯模塊基于車輛和車輪的穩(wěn)定性在以再生制動(dòng)模式操作下的電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)與摩擦制動(dòng)器之間分配制動(dòng)力。
【專利說明】基于模糊邏輯的制動(dòng)控制
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及控制混合車輛中的再生制動(dòng)與摩擦制動(dòng)之比。具體地，模糊邏輯用于確定再生和摩擦制動(dòng)的量，以基于各種感測(cè)參數(shù)來使用。
【背景技術(shù)】
[0002]混合車輛通常使用再生制動(dòng)來使車輛減速并給電池充電。然而，在某些情況下(例如，在諸如打滑(skid)校正的動(dòng)態(tài)操縱期間)，由于摩擦制動(dòng)所提供的較大制動(dòng)控制，車輛使用摩擦制動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明使用模糊邏輯來確定車輛的每個(gè)車輪的再生制動(dòng)與摩擦制動(dòng)之比，從而能夠?qū)崿F(xiàn)再生制動(dòng)的較大使用，且因此能夠?qū)崿F(xiàn)來自車輛的能量的較大再獲得。
[0004]在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明提供了用于對(duì)車輛的車輪的制動(dòng)進(jìn)行控制的控制器?？刂破靼ǖ侥Σ林苿?dòng)器的第一連接、到電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)的第二連接、到多個(gè)傳感器的第三連接、以及模糊邏輯模塊。電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)被配置成以驅(qū)動(dòng)模式來驅(qū)動(dòng)車輪并以再生制動(dòng)模式對(duì)車輪進(jìn)行制動(dòng)。車輛的操作參數(shù)由多個(gè)傳感器感測(cè)。模糊邏輯模塊被配置成基于來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)來確定車輛和車輪的穩(wěn)定性。模糊邏輯模塊基于車輛和車輪的穩(wěn)定性在摩擦制動(dòng)器和以再生制動(dòng)模式操作下的電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)之間分配制動(dòng)力。
[0005]在另ー實(shí)施例中，本發(fā)明提供了在車輛中在再生制動(dòng)器和摩擦制動(dòng)器之間分配制動(dòng)カ的方法。該方法包括接收車輪的感測(cè)速度、車輛的偏航率、以及車輛的橫向加速度；確定車輪的加速度/減速度、車輪的打滑、以及車輪的加速度變化率；對(duì)車輪的加速度變化率、打滑、偏航率、橫向加速度和加速度/減速度執(zhí)行第一模糊操作，第一模糊操作返回指示相應(yīng)的車輪參數(shù)的穩(wěn)定性的值；對(duì)車輛速度執(zhí)行第二模糊操作，第二模糊操作返回指示車輛速度對(duì)車輛的穩(wěn)定性的影響的值；經(jīng)由第三模糊操作來確定經(jīng)由再生制動(dòng)對(duì)比摩擦制動(dòng)所施加的制動(dòng)功率的量；以及提供經(jīng)由再生制動(dòng)相比再生制動(dòng)器所施加的制動(dòng)功率的量的指示。
[0006]在另ー實(shí)施例中，本發(fā)明提供了車輛，其包括車輪、車輪速度傳感器、被配置成使車輪制動(dòng)的摩擦制動(dòng)器、被配置成以驅(qū)動(dòng)模式驅(qū)動(dòng)車輪并以再生制動(dòng)模式對(duì)車輪進(jìn)行制動(dòng)的電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)、被配置成感測(cè)車輛的油門的位置的油門傳感器、被配置成感測(cè)車輛的制動(dòng)踏板的位置的制動(dòng)踏板傳感器、感測(cè)車輛的操作參數(shù)的多個(gè)傳感器、以及耦合到車輪速度傳感器、摩擦制動(dòng)器、電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)、油門傳感器、制動(dòng)踏板傳感器和多個(gè)傳感器的控制器?？刂破靼：壿嬆K，該模糊邏輯模塊被配置成基于來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)來確定車輛的穩(wěn)定性，并基于車輛的穩(wěn)定性在以再生制動(dòng)模式操作下的電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)與摩擦制動(dòng)器之間分配制動(dòng)力。
[0007]通過考慮詳細(xì)的描述和附圖，本發(fā)明的其它方面將變得明顯。【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是車輛的方框圖。
[0009]圖2是用于在再生制動(dòng)器和摩擦制動(dòng)器之間分配制動(dòng)カ的基于模糊邏輯的系統(tǒng)的模型。
[0010]圖3是用于基于車輛速度來確定加權(quán)因子的模糊邏輯曲線。
[0011]圖4是用于基于輸入和一對(duì)變量來確定輸出的第一模糊邏輯曲線。
[0012]圖5是用于基于輸入和一對(duì)變量來確定輸出的第二模糊邏輯曲線。
【具體實(shí)施方式】
[0013]在詳細(xì)說明本發(fā)明的任何實(shí)施例之前，應(yīng)理解的是，本發(fā)明在其應(yīng)用中不限于在下面的描述中闡述或在下面的附圖中示出的部件的結(jié)構(gòu)和布置的細(xì)節(jié)。本發(fā)明能夠有其它實(shí)施例并能夠以各種方式被實(shí)踐或?qū)崿F(xiàn)。
[0014]圖1示出混合車輛100。車輛100包括左前輪105、右前輪110、左后輪115和右后輪120。車輪105-120中的每個(gè)具有相關(guān)聯(lián)的電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)125-140。車輪能夠由內(nèi)燃機(jī)145和/或其電動(dòng)機(jī)125-140 (其在所示的實(shí)施例中被定位成直接相鄰于每個(gè)車輪)驅(qū)動(dòng)。車輛100還包括多個(gè)傳感器，其包括車輪速度傳感器150-165(每個(gè)車輪速度傳感器與車輪105-120之一相關(guān)聯(lián))、轉(zhuǎn)向角傳感器170、橫向加速度傳感器180、縱向加速度傳感器185、偏航率傳感器190、油門位置傳感器195和制動(dòng)踏板位置傳感器200。傳感器170-200向發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元(ECT) 205提供它們感測(cè)的各種參數(shù)的指示,該發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元(ECT) 205包括電子穩(wěn)定性控制功能。在一些實(shí)施例中，不使用這些傳感器中的ー個(gè)或多個(gè)。替代地，使用來自ー個(gè)或多個(gè)其它傳感器的數(shù)據(jù)來進(jìn)行由傳感器提供的信息。
[0015]圖2示出使用模糊邏輯在針對(duì)車輛100車輪的再生制動(dòng)和摩擦制動(dòng)之間分配制動(dòng)控制的系統(tǒng)的操作的模型250的方框圖。模型250可以以硬件、軟件、或硬件與軟件的組合來實(shí)現(xiàn)。此外，下述模塊能夠以硬件、軟件或硬件與軟件的組合來實(shí)現(xiàn)，并且可以是集成式或分布式的。車輪速度傳感器150-165、轉(zhuǎn)向角傳感器170、橫向加速度傳感器180、縱向加速度傳感器185、偏航率傳感器190、油門位置傳感器195和制動(dòng)踏板位置傳感器200向E⑶205提供指示它們各自感測(cè)的參數(shù)的信號(hào)。E⑶205的電子穩(wěn)定性控制(ESC)模塊255向加速度/減速度模塊260提供關(guān)于制動(dòng)踏板和油門位置的信息。模塊260確定期望的加速度/減速度(例如，以米每平方秒m/s2為單位)。模塊向減法器265提供期望的加速度/減速度。ESC模塊255還向減法器265提供實(shí)際加速度/減速度267 (以m/s2為單位)的指示。實(shí)際加速度/減速度從縱向加速度傳感器185獲得。在一些實(shí)施例中，使用來自除了縱向加速度傳感器185以外的傳感器(例如，使用車輪速度傳感器)的數(shù)據(jù)來確定加速度/減速度。減法器265產(chǎn)生指示在期望的加速度/減速度和實(shí)際加速度/減速度之間的差的誤差信號(hào)270。將誤差信號(hào)270提供到比例-積分-微分(PID)控制器275。PID控制器275是產(chǎn)生制動(dòng)信號(hào)280的閉環(huán)控制器，該制動(dòng)信號(hào)280指示了應(yīng)基于當(dāng)前和過去的期望和實(shí)際車輛加速度/減速度來施加的制動(dòng)カ的量。制動(dòng)信號(hào)280指示應(yīng)施加到單獨(dú)的車輪的制動(dòng)カ的量。
[0016]制動(dòng)信號(hào)280被饋送到模糊邏輯控制器285。模糊邏輯控制器285還從ESC模塊255接收多個(gè)信號(hào)290。多個(gè)信號(hào)290包括關(guān)于以下數(shù)據(jù):車輪速度、車輛加速度/減速度、車輪加速度變化率、車輪打滑、車輛橫向加速度和車輛偏航率。使用多個(gè)信號(hào)290，模糊邏輯控制器285在再生制動(dòng)和摩擦制動(dòng)之間分配制動(dòng)カ。模糊邏輯控制器285確定車輛100和單獨(dú)車輪的穩(wěn)定性，從而賦予零(即，非常不穩(wěn)定)和一(非常穩(wěn)定)之間的值。穩(wěn)定性越大，分配給再生制動(dòng)的制動(dòng)カ就越大。模糊邏輯控制器285產(chǎn)生指示將通過再生制動(dòng)所施加的力的信號(hào)295和指示將通過摩擦制動(dòng)所施加的力的信號(hào)300。
[0017]存在對(duì)再生制動(dòng)可提供的制動(dòng)カ的量的限制。這被稱為再生制動(dòng)飽和點(diǎn)。模糊邏輯控制器285向飽和模塊305提供信號(hào)295。如果由再生制動(dòng)所施加的制動(dòng)カ超過飽和點(diǎn)，則飽和模塊305向再生制動(dòng)器提供信號(hào)，以施加其最大制動(dòng)力，井向加法器310提供指示制動(dòng)カ的量超過飽和點(diǎn)的信號(hào)。加法器310將超過飽和點(diǎn)的力的量與從模糊邏輯控制器285接收的摩擦制動(dòng)カ(信號(hào)300)的量相組合，井向摩擦制動(dòng)系統(tǒng)提供指示摩擦制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)提供的組合制動(dòng)カ的信號(hào)。
[0018]在一些實(shí)施例中，E⑶205和/或其它模塊包括處理器(例如，微處理器、微控制器、ASIC、DSP等)和可在處理器內(nèi)部、處理器外部或這兩者的存儲(chǔ)器(例如，閃存、ROM、RAM、EEPROM等，即，非臨時(shí)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì))。
[0019]模糊邏輯控制器285的操作
[0020]模糊邏輯控制器285使用多個(gè)過程變量和感測(cè)參數(shù)。以下項(xiàng)目示出了由模糊邏輯控制器所使用的變量和參數(shù):
[0021]V=車輛速度(m/s)。
[0022]V=來自偏航率傳感器190的以弧度每秒(rad/s)為單位的偏航輸入。
[0023]y =基于車輛速度的基于模糊的加權(quán)因子。
[0024]X =車輪打滑(％)。
[0025]V”=車輪加速度變化率(m/s3)。
[0026]V’ =車輪加速度/減速度(m/s2)。
[0027]Ay=橫向加速度(m/s2)(來自橫向加速度傳感器180)。
[0028]axF=縱向加速度(m/s2)(來自縱向加速度傳感器185)。
[0029]X1是基于V’的第一模糊邏輯操作的輸出。
[0030]X2是基于V”的第二模糊邏輯操作的輸出。
[0031]X3是基于入的第三模糊邏輯操作的輸出。
[0032]X4是基于Ay的第四模糊邏輯操作的輸出。
[0033]X5是基于V的第五模糊邏輯操作的輸出。
[0034]Y1^Y2, Y3是臨時(shí)變量。
[0035]C1和C2是基于模糊邏輯操作來預(yù)設(shè)的參數(shù)。
[0036]RB是總制動(dòng)カ的再生制動(dòng)部分。
[0037]FB是總制動(dòng)カ的摩擦制動(dòng)部分。
[0038]每個(gè)模糊邏輯操作返回零和一之間(包括零和一)的值。在一些實(shí)施例中，使用圖3所示的圖表基于車輛100的速度來確定Y。當(dāng)車輛100以小于5m/s的速度行進(jìn)時(shí)，Y=l。當(dāng)車輛100以大于20m/s的速度行進(jìn)時(shí)，Y =0.5。當(dāng)車輛100以在5和20m/s之間的速度行進(jìn)時(shí)，Y由如圖3所不的方程Y =1 - (V -5)/30來確定。
[0039]在一些實(shí)施例中，使用圖4所示的曲線來確定X1、X2、X4和X5。當(dāng)車輛正在加速時(shí)使用圖5所示的曲線而當(dāng)車輛正在減速時(shí)使用圖4中的曲線來確定X3。在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)車輛100起動(dòng)(從停止加速)或加速時(shí):
[0040]使用輸入IV’ I和參數(shù)Cl=4.2m/s2及C2=6.0m/s2來確定X:。
[0041]使用輸入|V，I和參數(shù)CfSm/s3及C2=20m/s3來確定X2。
[0042]使用輸入\和參數(shù)Cff(V)及C2=f(V)來確定X3。
[0043]使用輸入|Ay I和參數(shù)Ci=3.0m/s2及C2=9.0m/s2來確定X4。
[0044]使用輸入I V I 和參數(shù) C1=0.4rad/s 及 C2=0.7rad/s 來確定 X5。
[0045]以及當(dāng)車輛100正在減速時(shí):
[0046]使用輸入|V，I 和參數(shù) C1=8.4m/s2 及 C2=14.0m/s2 來確定 X1。
[0047]使用輸入|V，I和參數(shù)CflSm/s3及C2=150m/s3來確定X2。
[0048]使用輸入入和參數(shù)C1=0.03及C2=0.07來確定X3。
[0049]使用輸入I ay |和參數(shù)(^=2.0m/s2及C2=8.0m/s2來確定X4。
[0050]使用輸入I V I 和參數(shù) C1=0.3rad/s 及 C2=0.6rad/s 來確定 X5。
[0051]一旦Xl到X5被確定，就將它們用于對(duì)以下方程進(jìn)行求解:·[0052]Y1= y *MIN(X1, X2)+ (1- y )*(XfX2)/2
[0053]Y2= y *MIN (Y1, X3)+ (1- Y ) * (YfX3) /2
[0054]Y3= Y *MIN(Y2, X4)+ (1- y)*(Y2+X4)/2
[0055]然后由下式確定要被施加到再生制動(dòng)PR的制動(dòng)カ的部分:
[0056]Pe= y *MIN (Y3, X5)+ (1- Y ) * (Y3+X5) /2
[0057]最后，通過使該部分乘以PID控制器285的輸出來確定實(shí)際再生制動(dòng)カBR:
[0058]Be=Pe^PIDOUT
[0059]以及，通過將要被施加到摩擦制動(dòng)的部分(1-PR)乘以PID控制器285的輸出來確定實(shí)際摩擦制動(dòng)カBF:
[0060]Bf=(1-Pe) *PID0UT
[0061]再次，超過預(yù)定飽和閾值的任何BR均被加到BF。針對(duì)四個(gè)車輪中的每個(gè)來執(zhí)行該過程。
[0062]例如，對(duì)于車輛100以10m/s ( y =0.83)行進(jìn)并以慢速率(V’ <4.2m/s2)加速的情況，車輪加速度變化率小(V”〈2m/s3)，車輪打滑小，車輛偏航率小(v〈0.4rad/s)，且車輛橫向加速度小(Ay〈3.0m/s2)。此外，Xl到X5都為1.0 (非常穩(wěn)定)。對(duì)上面的方程求解導(dǎo)致RB為一。這意味著所有制動(dòng)カ(一直到飽和)都經(jīng)由再生制動(dòng)來施加。
[0063]作為第二示例，考慮車輛100在轉(zhuǎn)彎中制動(dòng)且車輛100以相對(duì)快的車輪減速度(V，~12m/s2)從20m/s ( Y =0.5)減速的情況，車輪加速度變化率中等(V”~82m/s3)，車輪打滑中等，車輛偏航率相對(duì)較大(V~5.4rad/s),以及車輛橫向加速度大(Ay~7.7m/s2),使用模糊操作Xl=0.3、X2=0.5、X3=0.6、X4=0.1、X5=0.2，并對(duì)上面的方程求解，得到Y(jié)l=0.35、Y2=0.4125、Y3=0.1781 和 RB=0.1836。因此，F(xiàn)B=0.8164。因?yàn)楦袦y(cè)參數(shù)指示車輛100和車輪相對(duì)不穩(wěn)定，所以制動(dòng)カ的82%使用摩擦制動(dòng)來施加，而18%經(jīng)由再生制動(dòng)來施カロ。然而，再生制動(dòng)的這18%大于現(xiàn)有技術(shù)系統(tǒng)，現(xiàn)有技術(shù)系統(tǒng)每當(dāng)遇到不穩(wěn)定的條件時(shí)達(dá)到了 100%摩擦制動(dòng)和0%再生制動(dòng)。
[0064]上面使用的變量?jī)H作為示例，且并不意在限制性的。變量可基于實(shí)際車輛測(cè)試來選擇，并可在不同的車輛之間變化。
[0065]因此，本發(fā)明除了別的以外還提供了基于模糊邏輯的制動(dòng)控制系統(tǒng)。在所附權(quán)利要求中闡述了本發(fā)明的各種特征和優(yōu)點(diǎn)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于對(duì)車輛的車輪的制動(dòng)進(jìn)行控制的控制器，所述控制器包括: 到摩擦制動(dòng)器的第一連接； 到電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)的第二連接，所述電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)被配置成以驅(qū)動(dòng)模式驅(qū)動(dòng)所述車輪，并以再生制動(dòng)模式對(duì)所述車輪進(jìn)行制動(dòng)； 到多個(gè)傳感器的第三連接，所述多個(gè)傳感器感測(cè)所述車輛的操作參數(shù)；以及模糊邏輯模塊，其被配置成基于來自所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)來確定所述車輛和所述車輪的穩(wěn)定性，并基于所述車輛和所述車輪的所述穩(wěn)定性在以所述再生制動(dòng)模式下操作的所述電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)與所述摩擦制動(dòng)器之間分配制動(dòng)力。
2.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中所述多個(gè)傳感器包括油門位置傳感器、制動(dòng)踏板位置傳感器、偏航率傳感器、車輪速度傳感器和橫向加速度傳感器。
3.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中所述模糊邏輯模塊至少部分地基于所述車輪的打滑來確定所述車輛的穩(wěn)定性。
4.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中所述模糊邏輯模塊至少部分地基于所述車輪的加速度/減速度來確定所述車輛的穩(wěn)定性。
5.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中所述模糊邏輯模塊至少部分地基于所述車輪的加速度變化率來確定所述車輛的穩(wěn)定性。
6.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中所述模糊邏輯模塊至少部分地基于所述車輪的橫向加速度來確定所述車輛的穩(wěn)定性。
7.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中所述模糊邏輯模塊至少部分地基于所述車輪的偏航率來確定所述車輛的穩(wěn)定性。`
8.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中所述控制器基于下式來確定再生制動(dòng)與摩擦制動(dòng)之比:
Y1= y *MIN (X1, X2)+ (1- Y ) * (XJX2) /2
Y2= y *MIN (Y1, X3)+ (1- Y ) * (YJX3) /2
Y3= Y *MIN (Y2, X4)+ (1- Y ) * (Y2+X4) /2
其中 Y=基于所述車輛的速度的基于模糊的加權(quán)因子， X1是基于所述車輪的加速度/減速度的第一模糊邏輯操作的輸出， X2是基于所述車輪的加速度變化率的第二模糊邏輯操作的輸出， X3是基于所述車輪的打滑的第三模糊邏輯操作的輸出， X4是基于所述車輛的橫向加速度的第四模糊邏輯操作的輸出， X5是基于所述車輛的偏航率的第五模糊邏輯操作的輸出，以及 再生制動(dòng)的比=Y *MIN (Y3, X5)+ (1- y)*(Y3+X5)/2。
9.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中所述模糊邏輯模塊返回在零和一之間且包括零和一的值。
10.如權(quán)利要求1所述的控制器，還包括用于確定待施加的制動(dòng)カ的總量的PID功能。
11.如權(quán)利要求10所述的控制器，其中基于所計(jì)算的比在再生制動(dòng)和摩擦制動(dòng)之間對(duì)制動(dòng)カ的所述總量進(jìn)行分配。
12.如權(quán)利要求1所述的控制器，還包括飽和模塊，所述飽和模塊將應(yīng)用于再生制動(dòng)的制動(dòng)カ的量與閾值相比較，并將應(yīng)用于再生制動(dòng)的制動(dòng)カ的超過所述閾值的量分配給所述摩擦制動(dòng)。
13.一種在車輛中在再生制動(dòng)器和摩擦制動(dòng)器之間分配制動(dòng)カ的方法，所述方法包括: 接收車輪的感測(cè)速度、所述車輛的偏航率、以及所述車輛的橫向加速度； 確定所述車輪的加速度/減速度、所述車輪的打滑、以及所述車輪的加速度變化率；對(duì)所述車輪的加速度變化率、打滑、偏航率、橫向加速度、以及加速度/減速度執(zhí)行第一模糊操作，所述第一模糊操作返回用于指示相應(yīng)的車輪參數(shù)的穩(wěn)定性的值； 對(duì)車輛速度執(zhí)行第二模糊操作，所述第二模糊操作返回用于指示所述車輛速度對(duì)所述車輛的穩(wěn)定性的影響的值； 經(jīng)由第三模糊操作來確定經(jīng)由再生制動(dòng)對(duì)比摩擦制動(dòng)所施加的制動(dòng)功率的量；以及 提供經(jīng)由再生制動(dòng)相比再生制動(dòng)器所施加的制動(dòng)功率的量的指示。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其中使用下式來確定經(jīng)由所述再生制動(dòng)相比所述摩擦制動(dòng)所施加的制動(dòng)功率的量:
Y1= y *MIN (X1, X2)+ (1- Y ) * (XJX2) /2
Y2= y *MIN (Y1, X3)+ (1- Y ) * (YJX3) /2
Y3= Y *MIN (Y2, X4)+ (1- Y ) * (Y2+X4) /2
其中 Y=基于所述車輛速度的基于模糊的加權(quán)因子， X1是基于所述車輪的加速度/減速度的第一模糊邏輯操作的輸出， X2是基于所述加速度變化率的第二模糊邏輯操作的輸出， X3是基于所述車輪的打滑的第三模糊邏輯操作的輸出， X4是基于所述車輛的橫向加速度的第四模糊邏輯操作的輸出， X5是基于所述車輛的偏航率的第五模糊邏輯操作的輸出，以及 再生制動(dòng)的比=Y *MIN (Y3, X5)+ (1- y)*(Y3+X5)/2。
15.如權(quán)利要求13所述的方法，其中指示穩(wěn)定性的值在零和一之間，且包括零和一。
16.如權(quán)利要求13所述的方法,還包括通過PID功能確定待施加的制動(dòng)カ的總量。
17.如權(quán)利要求13所述的方法，還包括基于所計(jì)算的比在所述再生制動(dòng)和所述摩擦制動(dòng)之間對(duì)制動(dòng)力的總量進(jìn)行分配。
18.如權(quán)利要求13所述的方法，還包括確定再生制動(dòng)カ的超過飽和閾值的量，并將再生制動(dòng)カ的超過閾值的量分配給所述摩擦制動(dòng)。
19.一種車輛，包括 車輪； 車輪速度傳感器； 摩擦制動(dòng)器，其被配置成使所述車輪制動(dòng)； 電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)，其被配置成以驅(qū)動(dòng)模式來驅(qū)動(dòng)所述車輪，并以再生制動(dòng)模式來對(duì)所述車輪進(jìn)行制動(dòng)； 油門傳感器，其被配置成感測(cè)所述車輛的油門的位置； 制動(dòng)踏板傳感器，其被配置成感測(cè)所述車輛的制動(dòng)踏板的位置；多個(gè)傳感器，其感測(cè)所述車輛的操作參數(shù)； 控制器，其耦合到所述車輛速度傳感器、所述摩擦制動(dòng)器、所述電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)、所述油門傳感器、所述制動(dòng)踏板傳感器、以及所述多個(gè)傳感器，所述控制器包括模糊邏輯模塊，所述模糊邏輯模塊被配置成基于來自所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)來確定所述車輛的穩(wěn)定性，并基于所述車輛的穩(wěn)定性在以再生制動(dòng)模式下操作的所述電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)與所述摩擦制動(dòng)器之間分 配制動(dòng)力。
【文檔編號(hào)】B60T8/174GK103596821SQ201280027323
【公開日】2014年2月19日 申請(qǐng)日期:2012年5月3日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月3日
【發(fā)明者】H-C·吳, E·海爾 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司