泊車輔助裝置制造方法
【專利摘要】在通過轉(zhuǎn)向裝置（2）的自動控制而對本車相對于泊車空間的進(jìn)入或退出進(jìn)行輔助時，泊車空間的大小相對于本車的大小的富余量（富余長度）越大，算出由上述自動控制的執(zhí)行產(chǎn)生的該裝置（2）的電動機(jī)（2a）的溫度上升量為越大的值。而且，通過將該溫度上升量加到電動機(jī)（2a）的溫度的當(dāng)前值上，算出伴隨于上述自動控制的執(zhí)行而溫度上升的電動機(jī)（2a）的預(yù)測溫度。并且，在該預(yù)測溫度為判定值以上這樣高的值時，禁止上述自動控制的執(zhí)行，另一方面，在該預(yù)測溫度為小于判定值這樣低的值時，允許上述自動控制的執(zhí)行。
【專利說明】泊車輔助裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種泊車輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為機(jī)動車等車輛，已知搭載有泊車輔助裝置的結(jié)構(gòu)，在將車輛相對于規(guī)定的泊車空間進(jìn)行泊車或使車輛從該泊車空間出發(fā)時，該泊車輔助裝置進(jìn)行輔助。在這樣的泊車輔助裝置中，取代通過駕駛員的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出用的車輛的轉(zhuǎn)向輪的動作，而通過轉(zhuǎn)向裝置的自動控制來進(jìn)行。通過進(jìn)行該轉(zhuǎn)向裝置的自動控制，即便駕駛員不進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，也能進(jìn)行車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出用的轉(zhuǎn)向輪的動作，由此實現(xiàn)車輛相對于上述泊車空間的進(jìn)入或退出的輔助。
[0003]另外，在泊車輔助裝置中，在對車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出進(jìn)行輔助時，不進(jìn)行駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而通過轉(zhuǎn)向裝置的自動控制來進(jìn)行轉(zhuǎn)向輪的動作，因此在執(zhí)行該自動控制時，存在轉(zhuǎn)向裝置的負(fù)載增大而該裝置的溫度容易上升的傾向。為了避免這樣的轉(zhuǎn)向裝置中的與溫度的過上升相伴的該裝置的故障發(fā)生，例如專利文獻(xiàn)I所示，每當(dāng)進(jìn)行上述自動控制時，考慮在轉(zhuǎn)向裝置的溫度高于第一溫度范圍時禁止該自動控制的執(zhí)行。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-228591公報
【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]然而，為了可靠地抑制上述轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的執(zhí)行中的該裝置的溫度的過上升，優(yōu)選將第一溫度范圍的最大值預(yù)先較低地設(shè)定，以在對于上述自動控制下的轉(zhuǎn)向裝置的溫度上升為最差的條件下能夠可靠地禁止該自動控制的執(zhí)行。但是，當(dāng)如此設(shè)定第一溫度范圍的最大值時，上述自動控制的執(zhí)行條件變得嚴(yán)格，因此實施該自動控制的機(jī)會不可避免地減少。
[0009]需要說明的是，在專利文獻(xiàn)I中公開了在上述自動控制的執(zhí)行中，在轉(zhuǎn)向裝置的溫度高于比第一溫度范圍低的第二溫度范圍的最大值時，停止執(zhí)行中的自動控制。這種情況下，即使較高地設(shè)定第一溫度范圍的最大值，放寬自動控制的執(zhí)行條件而增多該控制的執(zhí)行機(jī)會，當(dāng)在上述自動控制的執(zhí)行中轉(zhuǎn)向裝置的溫度高于第二溫度范圍的最大值時，也停止該自動控制而避免轉(zhuǎn)向裝置的溫度的過上升發(fā)生。
[0010]然而，當(dāng)執(zhí)行中的自動控制在中途停止時，換言之，當(dāng)無法執(zhí)行完基于自動控制的車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出時，會產(chǎn)生如下的問題。即，在自動控制中途停止之后，駕駛員必須通過轉(zhuǎn)向的手動操作而重新從頭進(jìn)行車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出，反而產(chǎn)生比較麻煩的問題。
[0011]本發(fā)明是鑒于這種實際情況而完成的，其目的在于提供一種能夠增多用于對車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出進(jìn)行輔助的轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的執(zhí)行機(jī)會，且不會發(fā)生執(zhí)行中的自動控制在中途因轉(zhuǎn)向裝置的溫度上升而停止的情況的泊車輔助裝置。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]解決上述課題的泊車輔助裝置通過轉(zhuǎn)向裝置的自動控制而對車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出進(jìn)行輔助。泊車輔助裝置的第一計算部當(dāng)執(zhí)行轉(zhuǎn)向裝置的自動控制時，基于泊車空間的大小相對于車輛的大小的富余量，計算與上述自動控制的執(zhí)行相伴的轉(zhuǎn)向裝置的溫度上升量。在此，存在如下傾向:泊車空間的大小相對于車輛的大小的富余量越小，通過轉(zhuǎn)向裝置的自動控制進(jìn)行車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出時，驅(qū)動該裝置時的負(fù)載越大，因此與上述自動控制的執(zhí)行相伴的轉(zhuǎn)向裝置的溫度上升量增多?？紤]了這種情況而進(jìn)行通過第一計算單元的轉(zhuǎn)向裝置的溫度上升量的計算。而且，泊車輔助裝置的第二計算部通過將由上述第一計算部算出的溫度上升量加到轉(zhuǎn)向裝置的溫度的當(dāng)前值上，計算進(jìn)行上述自動控制時的轉(zhuǎn)向裝置的預(yù)測溫度。而且，泊車輔助裝置的控制部在由上述第二計算部算出的預(yù)測溫度小于判定值時，允許上述自動控制的執(zhí)行，另一方面，在上述預(yù)測溫度為判定值以上時，禁止上述自動控制的執(zhí)行。因此，僅在預(yù)測為伴隨于轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的執(zhí)行而該裝置的溫度成為判定值以上的高溫時，禁止上述自動控制的執(zhí)行，在除此以外時，允許上述自動控制的執(zhí)行，因此能夠盡量增多該自動控制的執(zhí)行機(jī)會。而且，轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的執(zhí)行是允許還是禁止在該控制的執(zhí)行前決定。并且，在允許上述自動控制的執(zhí)行而開始該控制的執(zhí)行之后，到執(zhí)行完基于該控制的車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出為止，不會發(fā)生該控制因轉(zhuǎn)向裝置的溫度上升而停止的情況。
[0014]優(yōu)選的是，上述第一計算部基于泊車空間的大小相對于車輛的大小的富余量，求取車輛相對于該泊車空間的進(jìn)入或退出的路徑，算出以使車輛沿著該路徑移動的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置的自動控制時的該裝置的溫度上升量。在此，進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置的自動控制時的該裝置的溫度上升量根據(jù)車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出的路徑而變化，該路徑根據(jù)泊車空間的大小相對于車輛的大小的富余量而變化。因此，通過如上述那樣算出進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置的自動控制時的該裝置的溫度上升量，能夠使該算出的溫度上升量為更準(zhǔn)確的值，進(jìn)而能夠使轉(zhuǎn)向裝置的上述預(yù)測溫度為更準(zhǔn)確的值。
[0015]優(yōu)選的是，上述第一計算部在求取車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出的路徑時，不僅考慮泊車空間的大小相對于車輛的大小的富余量，而且也考慮車輛相對于該泊車空間的進(jìn)入或退出所使用的周邊空間的大小。在此，通過轉(zhuǎn)向裝置的自動控制而進(jìn)行車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出時的最佳的路徑不僅根據(jù)泊車空間的大小相對于車輛的大小的富余量而變化，而且也根據(jù)車輛相對于該泊車空間的進(jìn)入或退出所使用的周邊空間的大小而變化。因此，通過如上述那樣求取上述路徑，能夠使該路徑為進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置的自動控制時的該裝置的溫度上升量最少的路徑。其結(jié)果是，將轉(zhuǎn)向裝置的上述預(yù)測溫度抑制得較低，因此能夠進(jìn)一步增多轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的執(zhí)行機(jī)會。
[0016]優(yōu)選的是，上述第一計算部求取車輛向泊車空間的泊車完成為止的路徑作為該車輛相對于泊車空間的進(jìn)入的路徑。這種情況下，通過以使車輛沿著求取的路徑移動的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置的自動控制，在車輛進(jìn)入泊車空間之后，到該車輛向泊車空間的泊車完成為止進(jìn)行上述自動控制，因此能夠進(jìn)一步減輕進(jìn)行向泊車空間的泊車時的駕駛員的負(fù)擔(dān)。
[0017]另外，上述第一計算部也可以求取車輛向泊車空間的最初的進(jìn)入為止的路徑作為該車輛相對于泊車空間的進(jìn)入的路徑。這種情況下，通過以使車輛沿著求取的路徑移動的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置的自動控制，到車輛最初進(jìn)入泊車空間為止進(jìn)行上述自動控制，然后駕駛員通過轉(zhuǎn)向的手動操作來完成車輛相對于泊車空間的泊車。因此，通過轉(zhuǎn)向裝置的自動控制而使車輛沿著路徑移動時的移動距離縮短，伴隨于此，將與上述自動控制的執(zhí)行相伴的轉(zhuǎn)向裝置的溫度上升量抑制得較少。其結(jié)果是，將轉(zhuǎn)向裝置的上述預(yù)測溫度抑制得較低，因此能夠進(jìn)一步增多轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的執(zhí)行機(jī)會。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是表示適用了泊車輔助裝置的車輛整體的簡圖。
[0019]圖2是表示對泊車空間的大小進(jìn)行測定時的本車的動作的簡圖。
[0020]圖3是表示基于轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的泊車的方法的簡圖。
[0021]圖4是表示基于轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的泊車的方法的簡圖。
[0022]圖5是表示基于轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的泊車的方法的簡圖。
[0023]圖6是表示基于轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的泊車的方法的簡圖。
[0024]圖7是表示基于轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的泊車的方法的簡圖。
[0025]圖8是表示基于轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的泊車的方法的簡圖。
[0026]圖9是表示與上述自動控制的執(zhí)行相伴的轉(zhuǎn)向裝置中的電動機(jī)的溫度上升方式的時間圖。
[0027]圖10是表示對泊車空間的大小進(jìn)行測定時的本車的動作的簡圖。
[0028]圖11是表示上述自動控制的執(zhí)行步驟的流程圖。
[0029]圖12是表示基于富余長度的變化的溫度上升量的變化的坐標(biāo)圖。
[0030]圖13是表示對泊車空間的大小進(jìn)行測定時的本車的動作的簡圖。
[0031]圖14是表示對泊車空間的大小進(jìn)行測定時的本車的動作的簡圖。
【具體實施方式】
[0032]以下，按照圖1?圖12，說明泊車輔助裝置的一實施方式。
[0033]圖1所示的車輛中設(shè)有進(jìn)行調(diào)整該車輛的行進(jìn)方向用的轉(zhuǎn)向輪I的動作的轉(zhuǎn)向裝置2。該轉(zhuǎn)向裝置2通過基于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而進(jìn)行上述轉(zhuǎn)向輪I的動作，具有通過電動機(jī)2a對基于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行輔助的功能。需要說明的是，該裝置2與基于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的有無沒有關(guān)系，僅通過電動機(jī)2a也能夠進(jìn)行上述轉(zhuǎn)向輪I的動作。在車輛的駕駛席設(shè)有顯示與駕駛相關(guān)的信息等并且接受來自駕駛員的各種操作的顯示面板3、及將與駕駛相關(guān)的信息或警告通過聲音通知給駕駛員的揚(yáng)聲器4。
[0034]在車輛中，在該車輛的前端(圖中上端)安裝有用于檢測其附近存在的物體的有無的多個間隙聲納5，在該車輛的前部的寬度方向(圖中左右方向)的側(cè)面安裝有用于檢測車輛的寬度方向的側(cè)方存在的物體的有無的超聲波傳感器6。而且，在車輛的后端(圖中下端)安裝有用于檢測其附近存在的物體的有無的多個間隙聲納7，在該車輛的后部的寬度方向的側(cè)面安裝有用于檢測車輛的寬度方向的側(cè)方存在的物體的有無的超聲波傳感器8。
[0035]這些間隙聲納5、7及超聲波傳感器6、8與用于進(jìn)行車輛的各種控制的電子控制裝置9連接。在該電子控制裝置9上也連接有檢測由駕駛員操作的換檔桿10的操作位置的檔位傳感器11、檢測由駕駛員進(jìn)行踏入操作的油門踏板12的操作量的油門位置傳感器13、檢測基于駕駛員的制動踏板14的踏入操作的有無的制動開關(guān)15。而且，在電子控制裝置9上連接有檢測車輛的車輪(轉(zhuǎn)向輪I等)的轉(zhuǎn)速的輪速傳感器16、檢測轉(zhuǎn)向裝置2的轉(zhuǎn)向操作角的角度傳感器17、及檢測該裝置2中的電動機(jī)2a的溫度的溫度傳感器18。
[0036]另外，電子控制裝置9對上述轉(zhuǎn)向裝置2、顯示面板3及揚(yáng)聲器4進(jìn)行驅(qū)動控制，并且從基于駕駛員對顯示面板3的操作的該面板3輸入信號。電子控制裝置9在將車輛在規(guī)定的泊車空間內(nèi)泊車或使車輛從該泊車空間出發(fā)時，對車輛相對于該泊車空間的進(jìn)入或退出進(jìn)行輔助。即，電子控制裝置9取代通過駕駛員的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出用的轉(zhuǎn)向輪I的動作，而通過轉(zhuǎn)向裝置2 (電動機(jī)2a)的自動控制進(jìn)行，由此，對車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出進(jìn)行輔助。
[0037]這樣的泊車輔助基于駕駛員在顯示面板3上的操作等，當(dāng)存在使車輛進(jìn)入泊車空間時的輔助(以下，稱為進(jìn)入輔助)的要求時，或者存在使車輛從泊車空間退出時的輔助(以下，稱為退出輔助)的要求時開始。在此，分別說明上述進(jìn)入輔助的概要及上述退出輔助的概要。
[0038][進(jìn)入輔助]
[0039]當(dāng)進(jìn)入輔助作為泊車輔助而開始時，電子控制裝置9通過顯示面板3上的顯示或來自揚(yáng)聲器4的聲音，給予駕駛員指示，以進(jìn)行計測開始動作作為用于進(jìn)行泊車空間的大小的計測的準(zhǔn)備。詳細(xì)而言，給予指示，使本車A在圖2的實線所示的位置朝前停車，即在由其他的車輛B及車輛C夾持的泊車空間Pl的側(cè)方且通過本車A相對于該泊車空間Pl的前進(jìn)而該本車A即將來到與泊車空間Pl對應(yīng)的部分的之前的位置，使該本車A朝前停車。而且，在使本車A停止于該位置的狀態(tài)下，給予指示，以將換檔桿10 (圖1)操作到驅(qū)動位置的狀態(tài)解除制動踏板14的踏入操作。
[0040]電子控制裝置9以駕駛員進(jìn)行了以上的計測開始動作為條件，使用間隙聲納5、7及超聲波傳感器6、8來執(zhí)行計測泊車空間Pl (圖2)的大小的計測處理。在該計測處理中，使本車A從圖2的實線所示的位置移動而停止在雙點劃線所示的位置，即通過本車A的前進(jìn)而剛通過了泊車空間Pl的側(cè)方之后的位置。電子控制裝置9在本車A從實線所示的位置移動至雙點劃線所示的位置期間，監(jiān)控來自圖1所示的間隙聲納5、7及超聲波傳感器6、8的信號，基于來自這些傳感器的信號來把握泊車空間Pl的大小、及本車A相對于泊車空間Pl的相對位置。
[0041]并且，電子控制裝置9基于泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量，求取從本車A的圖2的雙點劃線所示的位置的本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入的路徑。需要說明的是，在求取這樣的路徑時，優(yōu)選不僅如上述那樣考慮泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量，而且也考慮本車A相對于該泊車空間Pl的進(jìn)入所使用的周邊空間P2的大小。需要說明的是，關(guān)于周邊空間P2的大小，在通過上述計測處理來把握泊車空間Pl的大小時，與之同時，基于來自間隙聲納5、7及超聲波傳感器6、8的信號能夠把握。
[0042]電子控制裝置9給予駕駛員與油門踏板12、制動踏板14、及換檔桿10的操作相關(guān)的指示，以使本車A沿著如上述那樣求取的路徑移動，并且按照基于該指示的駕駛員的操作來進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2 (電動機(jī)2a)的自動控制。在該自動控制中，駕駛員不進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，而僅通過轉(zhuǎn)向裝置2的電動機(jī)2a的驅(qū)動，就能以實現(xiàn)本車A沿著上述路徑的移動的方式使轉(zhuǎn)向輪I動作。如此，對本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入、以及與上述進(jìn)入相伴的本車A向泊車空間Pl的泊車進(jìn)行輔助。需要說明的是，當(dāng)對本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入進(jìn)行輔助時，不僅能夠如上述那樣進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制，而且也能夠自動地進(jìn)行用于使本車A沿著上述路徑移動的本車A的驅(qū)動力的調(diào)整、制動器的驅(qū)動、及換檔位置的變更。
[0043]圖3?圖8示出了基于使本車A沿著上述路徑移動時的轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的轉(zhuǎn)向輪I的動作方式的一例。
[0044]在該自動控制中，以使本車A如圖3中箭頭所示那樣進(jìn)入泊車空間Pl的方式通過該裝置2的電動機(jī)2a的驅(qū)動使轉(zhuǎn)向輪I動作。然后，在本車A停止在圖4所示的位置的狀態(tài)下，通過電動機(jī)2a的驅(qū)動使轉(zhuǎn)向輪I動作至使該轉(zhuǎn)向輪I的朝向在圖中成為最大限度朝左為止。在如此改變轉(zhuǎn)向輪I的朝向之后，通過轉(zhuǎn)向裝置2的電動機(jī)2a的驅(qū)動而使轉(zhuǎn)向輪I動作，以使本車A如圖中的箭頭所示那樣在泊車空間Pl內(nèi)移動。然后，在本車A停止在圖5所示的位置的狀態(tài)下，通過電動機(jī)2a的驅(qū)動使轉(zhuǎn)向輪I動作至使該轉(zhuǎn)向輪I的朝向在圖中成為最大限度朝右為止。在如此改變了轉(zhuǎn)向輪I的朝向之后，通過轉(zhuǎn)向裝置2的電動機(jī)2a的驅(qū)動使轉(zhuǎn)向輪I動作，以使本車A如圖中的箭頭所示那樣在泊車空間Pl內(nèi)移動。
[0045]然后，在本車A停止在圖6所示的位置的狀態(tài)下，通過電動機(jī)2a的驅(qū)動使轉(zhuǎn)向輪I動作至使該轉(zhuǎn)向輪I的朝向在圖中成為某種程度朝左為止。在如此改變轉(zhuǎn)向輪I的朝向之后，通過轉(zhuǎn)向裝置2的電動機(jī)2a的驅(qū)動使轉(zhuǎn)向輪I動作，以使本車A如圖中的箭頭所示那樣在泊車空間Pl內(nèi)移動。然后，在使本車A停止在圖7所示的位置的狀態(tài)下，通過電動機(jī)2a的驅(qū)動使轉(zhuǎn)向輪I動作至使該轉(zhuǎn)向輪I的朝向在圖中成為某種程度朝右為止。在如此改變轉(zhuǎn)向輪I的朝向之后，通過轉(zhuǎn)向裝置2的電動機(jī)2a的驅(qū)動使轉(zhuǎn)向輪I動作，以使本車A如圖中的箭頭所示那樣在泊車空間Pl內(nèi)移動。其結(jié)果是，如圖8所示，本車A移動至泊車空間Pl中的泊車位置而停止，由此，本車A向泊車空間Pl的泊車完成。
[0046]圖9是表示通過轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制而使本車A沿著圖2?圖8的例中所示的路徑移動時的該裝置2 (在該例中為電動機(jī)2a)的溫度的推移的時間圖。在圖9中，區(qū)域F2?F8中的電動機(jī)2a的溫度的推移分別對應(yīng)于圖2?圖8的狀態(tài)下的電動機(jī)2a的溫度的推移。需要說明的是，在轉(zhuǎn)向裝置2中，在用于驅(qū)動電動機(jī)2a的通電時，電流不僅流過電動機(jī)2a，而且也流過用于控制該電動機(jī)2a的控制裝置(EOT)，因此伴隨于上述電動機(jī)2a的溫度上升而上述E⑶也以同樣的方式發(fā)生溫度上升。
[0047]從圖9可知，區(qū)域F4?F8中的電動機(jī)2a的溫度的上升與區(qū)域F2、F3中的電動機(jī)2a的溫度的上升量相比較大。這是因為，在本車A的停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行基于電動機(jī)2a的驅(qū)動的用于改變轉(zhuǎn)向輪I的朝向的動作時，與在本車A的行駛狀態(tài)下進(jìn)行基于電動機(jī)2a的驅(qū)動的用于改變轉(zhuǎn)向輪I的朝向的動作時相比，電動機(jī)2a的負(fù)載增大而該電動機(jī)2a的溫度上升容易發(fā)生。即，在區(qū)域F2、F3中，不進(jìn)行在本車A的停止?fàn)顟B(tài)下的基于電動機(jī)2a的驅(qū)動的用于改變轉(zhuǎn)向輪I的朝向的該轉(zhuǎn)向輪I的動作。另一方面，在區(qū)域F4?F8中，進(jìn)行在本車A的停止?fàn)顟B(tài)下的基于電動機(jī)2a的驅(qū)動的用于改變轉(zhuǎn)向輪I的朝向的該轉(zhuǎn)向輪I的動作。上述的內(nèi)容是區(qū)域F4?F8中的電動機(jī)2a的溫度的上升量比區(qū)域F2、F3大的原因。
[0048][退出輔助]
[0049]當(dāng)退出輔助作為泊車輔助而開始時，電子控制裝置9通過顯示面板3上的顯示或來自揚(yáng)聲器4的聲音，給予駕駛員指示，以進(jìn)行計測開始動作作為用于進(jìn)行泊車空間的大小的計測的準(zhǔn)備。詳細(xì)而言，在本車A如圖10的實線所示那樣處于泊車空間Pl內(nèi)的狀態(tài)下，給予指示，以將換檔桿10 (圖1)操作到驅(qū)動位置的狀態(tài)解除制動踏板14的踏入操作。
[0050]電子控制裝置9以駕駛員進(jìn)行了以上的計測開始動作為條件，使用間隙聲納5、7及超聲波傳感器6、8來執(zhí)行計測泊車空間Pl (圖10)的大小的計測處理。作為上述計測處理，電子控制裝置9監(jiān)控來自圖1所示的間隙聲納5、7及超聲波傳感器6、8的信號，并使本車A如圖10中箭頭所示那樣在不碰撞車輛B及車輛C等障礙物的范圍內(nèi)前后往復(fù)移動。而且，在上述往復(fù)移動時，電子控制裝置9監(jiān)控來自間隙聲納5、7及超聲波傳感器6、8的信號，基于來自上述傳感器的信號，把握泊車空間Pl的大小及本車A相對于泊車空間Pl的相對位置。
[0051]并且，電子控制裝置9基于泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量，求取從本車A泊車的泊車空間Pl的該本車A的退出的路徑。需要說明的是，在求取這樣的路徑時，優(yōu)選不僅如上述那樣考慮泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量，而且也考慮車輛相對于該泊車空間Pl的退出所使用的周邊空間P3的大小。需要說明的是，關(guān)于周邊空間P3的大小，在通過上述計測處理來把握泊車空間Pl的大小時，與之同時，基于來自間隙聲納5、7及超聲波傳感器6、8的信號能夠把握。
[0052]電子控制裝置9給予駕駛員與油門踏板12、制動踏板14、及換檔桿10的操作相關(guān)的指示，以使本車A沿著如上述那樣求取的路徑移動，并且按照基于該指示的駕駛員的操作來進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2 (電動機(jī)2a)的自動控制。在該自動控制中，駕駛員不進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，僅通過轉(zhuǎn)向裝置2的電動機(jī)2a的驅(qū)動，就能以實現(xiàn)本車A沿著上述路徑的移動的方式使轉(zhuǎn)向輪I動作。如此，對本車A從泊車空間Pl的退出(出發(fā))進(jìn)行輔助。需要說明的是，當(dāng)對本車A從泊車空間Pl的退出進(jìn)行輔助時，不僅能夠如上述那樣進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制，而且也能夠自動地進(jìn)行用于使本車A沿著上述路徑移動的本車A的驅(qū)動力的調(diào)整、制動器的驅(qū)動、及換檔位置的變更。
[0053]在使本車A沿著上述路徑移動時的轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制中，例如以進(jìn)行與圖3?圖8所示的將本車A泊車于泊車空間Pl時的轉(zhuǎn)向輪I的動作相反的動作的方式驅(qū)動電動機(jī)2a。在此時的轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制中，在進(jìn)行本車A的停止?fàn)顟B(tài)下的基于電動機(jī)2a的驅(qū)動的用于改變轉(zhuǎn)向輪I的朝向的動作時，與在本車A的行駛狀態(tài)下進(jìn)行基于電動機(jī)2a的驅(qū)動的用于改變轉(zhuǎn)向輪I的朝向的動作時相比，該電動機(jī)2a及ECU的溫度上升也增大。
[0054]然而，在通過泊車輔助裝置的轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制中，不進(jìn)行駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而僅通過電動機(jī)2a的驅(qū)動來進(jìn)行轉(zhuǎn)向輪I的動作，因此電動機(jī)2a的負(fù)載增大而該電動機(jī)2a的溫度容易上升。為了避免與這樣的電動機(jī)2a的溫度的過上升相伴的該裝置的故障發(fā)生，每當(dāng)進(jìn)行上述自動控制時，考慮在電動機(jī)2a的溫度為判定值以上這樣高的值時禁止轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行。但是，當(dāng)為了在對于轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制中的電動機(jī)2a及ECU的溫度上升為最差的條件下能夠可靠地禁止上述自動控制的執(zhí)行，而將上述判定值設(shè)定為轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行條件變嚴(yán)格的值(較低的值)時，實施該自動控制的機(jī)會減少。
[0055]另外，為了增多上述自動控制的執(zhí)行機(jī)會，也考慮將上述判定值設(shè)定為較高的值，并監(jiān)控上述自動控制的執(zhí)行中的電動機(jī)2a的溫度，在該溫度過上升時，使上述自動控制中途停止而避免與電動機(jī)2a及ECU的溫度上升相伴的故障。然而，在上述自動控制中途停止時，在其停止后，駕駛員必須通過轉(zhuǎn)向的手動操作而重新從頭進(jìn)行本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入(泊車)或退出(出發(fā))，反而產(chǎn)生比較麻煩的問題。
[0056]為了應(yīng)對以上的情況，在本實施方式的泊車輔助裝置中，通過電子控制裝置9執(zhí)行如下的(a)?(b)的處理。
[0057](a)當(dāng)實施轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制時，基于泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量，算出與轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行相伴的該裝置2 (電動機(jī)2a)的溫度上升量TU。需要說明的是，進(jìn)行該處理時的電子控制裝置9作為第一計算部發(fā)揮功能。
[0058](b)通過將在上述(a)中算出的溫度上升量TU加到轉(zhuǎn)向裝置2 (電動機(jī)2a)的溫度Tr的當(dāng)前值上，算出進(jìn)行上述自動控制時的電動機(jī)2a的預(yù)測溫度Tl。需要說明的是，執(zhí)行該處理時的電子控制裝置9作為第二計算部發(fā)揮功能。
[0059](C)在上述(b)中算出的預(yù)測溫度Tl為小于判定值這樣低的值時，允許上述自動控制的執(zhí)行，另一方面，在上述預(yù)測溫度Tl為判定值以上這樣高的值時，禁止上述自動控制的執(zhí)行。需要說明的是，執(zhí)行該處理時的電子控制裝置9作為控制部發(fā)揮功能。
[0060]接下來，說明泊車輔助裝置的動作。
[0061]作為基于轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的泊車輔助，在進(jìn)行上述的進(jìn)入輔助或退出輔助時，存在如下傾向:泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量越小，為了實現(xiàn)上述自動控制而驅(qū)動的電動機(jī)2a的負(fù)載越大，因此與該自動控制的執(zhí)行相伴的電動機(jī)2a的溫度的上升量增大?？紤]這種情況，泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量越小，算出通過上述(a)的處理而算出的電動機(jī)2a的溫度上升量TU為越大的值。因此，通過上述(a)?(C)的處理，僅在預(yù)測為伴隨于轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行而電動機(jī)2a的溫度成為判定值以上的高溫時，即僅在預(yù)測溫度Tl成為判定值以上的高溫時，禁止上述自動控制的執(zhí)行，在除此以外時，允許上述自動控制的執(zhí)行。因此，能夠盡量增多轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行機(jī)會。而且，轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行是允許還是禁止在該控制的執(zhí)行前決定。并且，在允許上述自動控制的執(zhí)行而該控制的執(zhí)行開始之后，到執(zhí)行完基于該控制的本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入或退出為止，不會發(fā)生該控制因電動機(jī)2a的溫度上升而停止的情況。
[0062]圖11是表示基于上述預(yù)測溫度Tl，禁止或允許轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行的自動控制程序的流程圖。該自動控制程序通過電子控制裝置9以每規(guī)定時間的時間中斷而周期性地執(zhí)行。
[0063]作為該程序的步驟101 (SlOl)的處理，電子控制裝置9判斷是否處于轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行中。在此若為肯定判定，則電子控制裝置9暫時結(jié)束自動控制程序。另一方面，若SlOl中為否定判定，則進(jìn)入S102。作為S102的處理，電子控制裝置9判斷是否作出了進(jìn)入輔助或退出輔助的開始指令。上述進(jìn)入輔助或退出輔助的開始指令基于通過駕駛員的顯示面板3的操作的泊車輔助的要求而作出，具體而言基于進(jìn)入輔助的要求或退出輔助的要求而作出。若在S102的處理中作出否定判定，則電子控制裝置9暫時結(jié)束自動控制程序。另外，在S102的處理中作出了肯定判定時，進(jìn)入S103。
[0064]作為S103的處理，電子控制裝置9判斷泊車空間Pl的大小的計測是否完成。在此若為否定判定，則進(jìn)入S104。作為S104的處理，電子控制裝置9執(zhí)行用于計測泊車空間的大小的計測處理。詳細(xì)而言，電子控制裝置9以駕駛員進(jìn)行了進(jìn)入輔助或退出輔助的計測開始動作為條件，執(zhí)行上述計測處理，通過該計測處理而測定泊車空間Pi的大小。當(dāng)如此通過計測處理而泊車空間Pl的大小的測定完成時，在S103的處理中作出肯定判定而進(jìn)入S105。該S105的處理相當(dāng)于上述(a)的處理。
[0065]作為S105的處理，電子控制裝置9算出與執(zhí)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制相伴的該裝置2的電動機(jī)2a的溫度上升量TU。詳細(xì)而言，求取從泊車空間Pl中的與本車A的前后方向?qū)?yīng)的長度(圖2~8中的圖中的上下方向的長度)減去本車A的前后方向的長度(全長)而得到的值即富余長度AL作為泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量。該富余長度△ L成為越小的值，在將本車A泊車于泊車空間Pl時的路徑、或使本車A從泊車空間Pl出發(fā)時的路徑上，在使本車A停止的狀態(tài)下為了改變轉(zhuǎn)向輪I的朝向而使該轉(zhuǎn)向輪I動作的次數(shù)越多。并且，該次數(shù)越多，通過轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制而使本車A沿著上述路徑移動時的電動機(jī)2a的負(fù)載越大，因此與上述自動控制的執(zhí)行相伴的電動機(jī)2a的溫度上升量成為越大的值。在上述S105的處理中，參照這樣規(guī)定了富余長度AL與上述電動機(jī)2a的溫度的上升量的關(guān)系的映射，基于該富余長度AL，算出上述溫度上升量TU。在此算出的溫度上升量TU伴隨于富余長度AL的增加而例如圖12的實線所示那樣減小。
[0066]在S105中算出了溫度上升量TU之后，進(jìn)入相當(dāng)于上述(b)的處理的S106。在該S106的處理中，電子控制裝置9基于上述溫度上升量TU及電動機(jī)2a的溫度Tr的當(dāng)前值，使用下式“Tl=Tr+TU…(I)”算出進(jìn)行了轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制時的電動機(jī)2a的預(yù)測溫度Tl。然后，電子控制裝置9執(zhí)行S107~S109的處理作為相當(dāng)于上述(c)的處理。即，作為S107的處理，電子控制裝置9判斷上述預(yù)測溫度Tl是否為判定值以上。需要說明的是，作為在此使用的判定值，采用不會導(dǎo)致電動機(jī)2a的故障的該電動機(jī)2a的溫度范圍內(nèi)的值且該溫度范圍的上限附近的值。并且，若在S107中為否定判定則進(jìn)入S108。作為S108的處理，電子控制裝置9禁止轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行。另一方面，在S107中作出了肯定判定時，進(jìn)入S109。作為S109的處理，電子控制裝置9禁止轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行，然后在SllO的處理中執(zhí)彳丁上述自動控制。
[0067]根據(jù)以上詳細(xì)敘述的本實施方式，能得到以下所示的效果。
[0068](I)作為基于轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的泊車輔助，在進(jìn)行上述的進(jìn)入輔助或退出輔助時，基于泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量(在本實施方式中為富余長度AL)，算出基于上述自動控制的執(zhí)行的電動機(jī)2a的溫度上升量TU。詳細(xì)而言，以上述富余長度Λ L為越小的值而上述溫度上升量TU為越大的值的方式算出該溫度上升量TU。而且，通過將該溫度上升量TU加到電動機(jī)2a的溫度Tr的當(dāng)前值上，算出伴隨于上述自動控制的執(zhí)行而溫度上升的電動機(jī)2a的預(yù)測溫度Tl。并且，在該預(yù)測溫度Tl為判定值以上這樣高的值時，禁止上述自動控制的執(zhí)行，另一方面，在該預(yù)測溫度Tl為小于判定值這樣低的值時，允許上述自動控制的執(zhí)行。因此，僅在預(yù)測為伴隨于執(zhí)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制而電動機(jī)2a的溫度成為判定值以上這樣的高溫時，禁止上述自動控制的執(zhí)行，在除此以外時，允許上述自動控制的執(zhí)行。因此，能夠盡量增多轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行機(jī)會。而且，轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行是允許還是禁止在該控制的執(zhí)行前決定。并且，在允許上述自動控制的執(zhí)行而該控制的執(zhí)行開始之后，到執(zhí)行完基于該控制的本車向泊車空間Pl的進(jìn)入或退出為止，不會發(fā)生該控制因電動機(jī)2a的溫度上升而停止的情況。
[0069]需要說明的是，上述實施方式也可以例如以下那樣變更。[0070]?與轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行相伴的電動機(jī)2a的溫度的上升量也受到車輪的空氣壓的變動或由乘坐人員的人數(shù)的不同等引起的本車A整體的重量的不同的影響。駕駛員也可以通過顯示面板3的操作而將這種車輪的空氣壓或本車A整體的重量這樣的信息輸入，并在電子控制裝置9的溫度上升量TU的計算時考慮這些信息。這種情況下，能夠使算出的溫度上升量TU為更準(zhǔn)確的值。
[0071].用于算出溫度上升量TU的映射可以以與本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入時對應(yīng)的映射和與本車A從泊車空間PI的退出時對應(yīng)的映射而使用不同的映射。
[0072].也可以取代基于富余長度Λ L并參照映射來算出溫度上升量TU，而使用計算式算出該溫度上升量TU。這種情況下，基于泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量(富余長度AL)，求取本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入或退出的路徑。并且，在為了使本車A沿著該路徑移動而進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制時，使用上述計算式算出由電動機(jī)2a消耗的電力、及消耗了該電力時的電動機(jī)2a的溫度上升量(相當(dāng)于溫度上升量TU)。進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制時的電動機(jī)2a的溫度的上升量根據(jù)本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入或退出的路徑而變化，該路徑根據(jù)上述富余量(富余長度AL)而變化。因此，通過如上述那樣算出進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制時的電動機(jī)2a的溫度上升量TU，能夠使該算出的溫度上升量TU為更準(zhǔn)確的值，進(jìn)而能夠使電動機(jī)2a的上述預(yù)測溫度Tl為更準(zhǔn)確的值。
[0073].為了算出上述溫度上升量TU而如上述那樣求取本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入或退出的路徑時，優(yōu)選不僅考慮泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量(富余長度AL)，而且也考慮本車A相對于該泊車空間Pl的進(jìn)入或退出所使用的周邊空間P2、P3的大小。在此，通過轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制而進(jìn)行本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入或退出時的最佳的路徑不僅根據(jù)泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量(富余長度AL)而變化，而且也根據(jù) 本車A相對于該泊車空間Pl的進(jìn)入或退出所使用的周邊空間P2、P3的大小而變化。因此，通過如上述那樣求取上述路徑，能夠使該路徑為進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制時的電動機(jī)2a的溫度上升量TU最少的路徑。其結(jié)果是，將轉(zhuǎn)向裝置2 (電動機(jī)2a)的上述預(yù)測溫度Tl抑制得較低，因此能夠進(jìn)一步增多轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行機(jī)會。
[0074].為了算出上述溫度上升量TU而如上述那樣求取本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入的路徑時，無需該路徑一定是到本車A向泊車空間Pl的泊車完成為止的路徑，也可以是本車A向泊車空間Pl的最初的進(jìn)入為止的路徑。這種情況下，通過以使本車A沿著求取的路徑移動的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制，到本車A最初進(jìn)入泊車空間Pl為止進(jìn)行上述自動控制，然后駕駛員通過轉(zhuǎn)向的手動操作來完成本車A相對于泊車空間Pl的泊車。因此，通過轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制而使本車A沿著路徑移動時的移動距離縮短，伴隨于此，將與上述自動控制的執(zhí)行相伴的電動機(jī)2a的溫度上升量TU抑制得較少。其結(jié)果是，將轉(zhuǎn)向裝置2的上述預(yù)測溫度Tl抑制得較低，因此能夠進(jìn)一步增多轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制的執(zhí)行機(jī)會。而且，如上述實施方式那樣基于富余長度Λ L并參照映射來算出溫度上升量TU時，與上述路徑縮短的情況對應(yīng)地設(shè)定映射。參照該映射而算出的溫度上升量TU相對于富余長度AL的變化，例如圖12的虛線所示那樣在比該圖的實線低的區(qū)域進(jìn)行變化。
[0075]需要說明的是，如上述實施方式那樣，為了算出溫度上升量TU而如上述那樣求取本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入的路徑時，在將該路徑設(shè)為本車A向泊車空間Pl的泊車完成為止的路徑時，能得到如下的效果。即，通過以使本車A沿著求取的路徑移動的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制，在車輛進(jìn)入泊車空間Pl之后，到本車A向泊車空間戶I的泊車完成為止進(jìn)行上述自動控制，因此能夠進(jìn)一步減輕進(jìn)行向泊車空間Pl的泊車時的駕駛員的負(fù)擔(dān)。
[0076]?成為本車A的泊車空間Pl由其他的車輛B和其他的車輛C沿著本車A的前后方向夾持的狀態(tài)的泊車(縱列泊車)中的本車A相對于泊車空間Pl的泊車(進(jìn)入)或本車A從上述泊車空間Pl的出發(fā)(退出)，適用了轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制，但該自動控制的適用對象并未限定于這些情況。例如，成為本車A的泊車空間Pl由其他的車輛B和其他的車輛C沿著本車A的寬度方向夾持的狀態(tài)的泊車(并列泊車)中的本車A相對于泊車空間Pl的泊車(進(jìn)入)或本車A從上述泊車空間Pl的出發(fā)(退出)，也可以適用轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制。
[0077]這種情況下，在進(jìn)入輔助作為泊車輔助而開始時，電子控制裝置9給予駕駛員指示，以進(jìn)行計測開始動作作為用于進(jìn)行泊車空間Pi的大小的計測的準(zhǔn)備時，如下那樣進(jìn)行該指示。給予指示，使本車A在圖13的實線所示的位置朝前停止，即在由其他的車輛B及車輛C夾持的泊車空間Pl的前方且通過本車A相對于該泊車空間Pl的前進(jìn)而該本車A即將來到與泊車空間Pl對應(yīng)的部分的之前的位置，使該本車A朝前停車。而且，在使本車A停止于該位置的狀態(tài)下，給予指示，以將換檔桿10操作到驅(qū)動位置的狀態(tài)解除制動踏板14的踏入操作。電子控制裝置9以駕駛員進(jìn)行了以上的計測開始動作為條件，執(zhí)行計測泊車空間Pl的大小的計測處理。在該計測處理中，使本車A從實線所示的位置移動而停止在雙點劃線所示的位置，即通過本車A的前進(jìn)而剛通過了泊車空間Pl的側(cè)方之后的位置。電子控制裝置9在本車A從實線所示的位置移動至雙點劃線所示的位置期間，監(jiān)控來自間隙聲納
5、7及超聲波傳感器6、8的信號，基于來自這些傳感器的信號來把握泊車空間Pl的大小、及本車A相對于泊車空間Pl的相對位置。然后，電子控制裝置9基于泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量，求取從本車A的雙點劃線所示的位置的進(jìn)入泊車空間Pl的路徑，以使本車A沿著該路徑移動的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制。
[0078]另外，在退出輔助作為泊車輔助而開始時，電子控制裝置9在給予駕駛員指示以進(jìn)行計測開始動作作為用于進(jìn)行泊車空間Pl的大小的計測的準(zhǔn)備時，如下進(jìn)行該指示。給予指示，在本車A如圖14的實線所示那樣處于泊車空間Pl內(nèi)的狀態(tài)下，以將換檔桿10操作到驅(qū)動位置的狀態(tài)解除制動踏板14的踏入操作。電子控制裝置9以駕駛員進(jìn)行了以上的計測開始動作為條件，執(zhí)行計測泊車空間Pl的大小的計測處理。在該計測處理中，使本車A在不碰撞障礙物的范圍內(nèi)前后往復(fù)移動。而且，在上述往復(fù)移動時，電子控制裝置9監(jiān)控來自間隙聲納5、7及超聲波傳感器6、8的信號,基于來自上述傳感器的信號,把握泊車空間Pl的大小及本車A相對于泊車空間Pl的相對位置。然后，電子控制裝置9基于泊車空間Pl的大小相對于本車A的大小的富余量，求取從本車A泊車的泊車空間Pl的該本車A的退出的路徑，以使本車A沿著該路徑移動的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2的自動控制。
[0079]需要說明的是，作為在上述進(jìn)入輔助或退出輔助中使用的上述富余量，可考慮采用從泊車空間Pl中的與本車A的寬度方向?qū)?yīng)的長度(圖13、圖14中的圖中的左右方向的長度)減去本車A的寬度方向的長度(整個寬度)而得到的值即富余寬度AW。而且，在求取本車A相對于泊車空間Pl的進(jìn)入或退出的路徑時，優(yōu)選不僅考慮上述富余量，而且也考慮周邊空間P2、P3。
[0080] .作為轉(zhuǎn)向裝置2的溫度，也可以取代使用電動機(jī)2a的溫度而使用用于控制該電動機(jī)2a的E⑶的溫度。這種情況下，通過溫度傳感器18來檢測E⑶的溫度。
[0081].泊車輔助裝置也可以僅實施進(jìn)入輔助和退出輔助中的一方。
[0082]標(biāo)號說明[0083]I…轉(zhuǎn)向輪、2…轉(zhuǎn)向裝置、2a...電動機(jī)、3…顯不面板、4…揚(yáng)聲器、5…間隙聲納、6…超聲波傳感器、7…間隙聲納、8…超聲波傳感器、9…電子控制裝置、10...換檔桿、11...換檔位置傳感器、12…油門踏板、13…油門位置傳感器、14…制動踏板、15…制動開關(guān)、16…輪速傳感器、17…角度傳感器、18…溫度傳感器。
【權(quán)利要求】
1.一種泊車輔助裝置，通過轉(zhuǎn)向裝置的自動控制而對車輛相對于泊車空間的進(jìn)入或退出進(jìn)行輔助，其具備: 第一計算部，當(dāng)實施所述轉(zhuǎn)向裝置的自動控制時，基于所述泊車空間的大小相對于所述車輛的大小的富余量，計算與所述轉(zhuǎn)向裝置的自動控制的執(zhí)行相伴的該裝置的溫度上升量; 第二計算部，通過將由所述第一計算部算出的溫度上升量加到所述轉(zhuǎn)向裝置的溫度的當(dāng)前值上，計算進(jìn)行所述自動控制時的所述轉(zhuǎn)向裝置的預(yù)測溫度；以及 控制部，在由所述第二計算部算出的預(yù)測溫度小于判定值時，允許所述自動控制的執(zhí)行，另一方面，在所述預(yù)測溫度為所述判定值以上時，禁止所述自動控制的執(zhí)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車輔助裝置，其中， 所述第一計算部基于所述泊車空間的大小相對于所述車輛的大小的富余量，求取車輛相對于該泊車空間的進(jìn)入或退出的路徑，算出以使車輛沿著該路徑移動的方式進(jìn)行所述轉(zhuǎn)向裝置的自動控制時的該裝置的溫度上升量。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的泊車輔助裝置，其中， 所述第一計算部在求取車輛相對于所述泊車空間的進(jìn)入或退出的路徑時，不僅考慮所述泊車空間的大小相對于所述車輛的大小的富余量，而且也考慮車輛相對于該泊車空間的進(jìn)入或退出所使用的周邊空間的大小。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的泊車輔助裝置，其中， 所述第一計算部求取車輛向所述泊車空間的泊車完成為止的路徑作為該車輛相對于所述泊車空間的進(jìn)入的路徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的泊車輔助裝置，其中， 所述第一計算部求取車輛向所述泊車空間的最初的進(jìn)入為止的路徑作為該車輛相對于所述泊車空間的進(jìn)入的路徑。
【文檔編號】B60R21/00GK103930334SQ201280031405
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2012年11月2日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月2日
【發(fā)明者】山崎繪里子, 里中久志, 島田道仁, 石島宏亙, 三好英彥, 秦慶介 申請人:豐田自動車株式會社