工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置制造方法
【專利摘要】目的在于以正確且良好的目視確認(rèn)性來監(jiān)視工作機(jī)械周圍的狀況，提升工作機(jī)械的安全性和作業(yè)效率。具有：多臺(tái)照相機(jī)，其在上部回轉(zhuǎn)體（5）設(shè)置有多臺(tái)，其中兩臺(tái)設(shè)置成使視野范圍彼此部分重復(fù)；視點(diǎn)變換部（23），其根據(jù)由各照相機(jī)取得的照相機(jī)圖像生成以成為上方視點(diǎn)的方式進(jìn)行視點(diǎn)變換而得到的虛擬視點(diǎn)圖像；圖像合成部（24），其生成以將視點(diǎn)變換部（23）生成的多個(gè)虛擬視點(diǎn)圖像顯示到各自對(duì)應(yīng)的顯示區(qū)域的方式合成得到的合成圖像；顯示圖像生成部（25），其將合成圖像作為第一圖像，將為各照相機(jī)中的某一個(gè)照相機(jī)拍攝的圖像且為視野內(nèi)包含虛擬視點(diǎn)圖像間的分界線的圖像作為第二圖像，生成包含第一圖像與第二圖像的顯示圖像；以及監(jiān)視器（14），其在畫面上對(duì)顯示圖像進(jìn)行顯示。
【專利說明】工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置，該工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置是為了確保工作機(jī)械的安全而設(shè)置，用于監(jiān)視工作機(jī)械周圍的狀況。
【背景技術(shù)】
[0002]作為工作機(jī)械的一例的液壓挖掘機(jī)是自行式的工作機(jī)械，具有下部行駛體，該下部行駛體具有履帶式或者輪式的行駛單元。在下部行駛體經(jīng)回轉(zhuǎn)裝置設(shè)置有上部回轉(zhuǎn)體。在上部回轉(zhuǎn)體設(shè)置有用于進(jìn)行砂土的挖掘等作業(yè)的作業(yè)單元。該作業(yè)單元具有:動(dòng)臂，其能夠進(jìn)行俯仰動(dòng)作地與上部回轉(zhuǎn)體連接；以及斗桿，其能夠在上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)地與該動(dòng)臂的末端連接，進(jìn)行砂土的挖掘等作業(yè)的挖斗作為附屬裝置(attachment)經(jīng)連桿機(jī)構(gòu)與斗桿的末端連接。由此，構(gòu)成多關(guān)節(jié)作業(yè)機(jī)構(gòu)。
[0003]在液壓挖掘機(jī)等自行式工作機(jī)械中，為了確保作業(yè)的安全，謀求工作機(jī)械的操作性的提升，而從以往開始就采用設(shè)置了周圍監(jiān)視裝置的工作機(jī)械，該周圍監(jiān)視裝置用于監(jiān)視回轉(zhuǎn)體周圍的狀況。該周圍監(jiān)視裝置構(gòu)成為在上部回轉(zhuǎn)體裝配照相機(jī)，并且在駕駛室內(nèi)在操作員(駕駛員)落座的駕駛室的前方位置設(shè)置監(jiān)視器。該監(jiān)視器將照相機(jī)拍攝到的圖像顯示為動(dòng)畫狀態(tài)的影像。
[0004]但是，照相機(jī)被固定地保持在上部回轉(zhuǎn)體上，限定了其視野范圍。成為作業(yè)對(duì)象的前方位置的視野當(dāng)然是必需的，但是為了得到上部回轉(zhuǎn)體的后方和左右兩側(cè)方的視野，而構(gòu)成為在上部回轉(zhuǎn)體裝配多個(gè)照相機(jī)。由此，能夠確保遍及上部回轉(zhuǎn)體大致整周的視野，從而實(shí)現(xiàn)了作業(yè)的安全確保和工作機(jī)械的操作性提升。
[0005]在專利文獻(xiàn)I中公開了這種工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置。在該專利文獻(xiàn)I的技術(shù)中，構(gòu)成為設(shè)置了對(duì)液壓挖掘機(jī)的右側(cè)方、左側(cè)方、以及后方進(jìn)行拍攝的各照相機(jī)，針對(duì)各照相機(jī)的圖像，對(duì)將照相機(jī)的視點(diǎn)虛擬性地移動(dòng)到上方時(shí)的虛擬視點(diǎn)圖像(俯瞰圖像)進(jìn)行顯示。通過顯示該虛擬視點(diǎn)圖像，能夠正確地掌握動(dòng)態(tài)或固定的障礙物與工作機(jī)械的距離。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-248613號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]如專利文獻(xiàn)I所示的那樣，通過生成將虛擬視點(diǎn)放置于工作機(jī)械的上方的虛擬視點(diǎn)圖像進(jìn)行顯示，看一眼就能夠正確地掌握障礙物到工作機(jī)械的距離。由此，操作員能夠識(shí)別出工作機(jī)械周圍的狀況，在提升作業(yè)的安全性方面得到極高的效果。在專利文獻(xiàn)I中，對(duì)多個(gè)照相機(jī)的虛擬視點(diǎn)圖像進(jìn)行合成構(gòu)成全景圖像，使當(dāng)前的全景圖像與過去的全景圖像重合，由此生成顯示用的全景圖像。
[0011]另外，全景圖像是將多個(gè)虛擬視點(diǎn)圖像合成而生成的，但是作為各虛擬視點(diǎn)圖像的源的圖像是基于對(duì)不同的視野進(jìn)行拍攝的照相機(jī)。即，針對(duì)分別以工作機(jī)械的車體的左右側(cè)方和后方為視野的各照相機(jī)拍攝的圖像使虛擬視點(diǎn)處于上方而展開成水平面所得到的圖像為虛擬視點(diǎn)圖像。此時(shí)，關(guān)于后方的虛擬視點(diǎn)圖像和側(cè)方的虛擬視點(diǎn)圖像之間的分界部，在后方照相機(jī)和側(cè)方照相機(jī)中視野范圍局部重疊。由此，去掉了在虛擬視點(diǎn)圖像中不顯示的區(qū)域。
[0012]但是，虛擬視點(diǎn)圖像是將從斜上方拍攝的照相機(jī)的視點(diǎn)虛擬地設(shè)置到上方時(shí)在水平面方向展開而得到的圖像，當(dāng)在虛擬視點(diǎn)圖像間的分界部存在立體物時(shí)，該立體物的上部(比地面高的部分)有從虛擬視點(diǎn)圖像消失的可能性。該情況下，在合成顯示虛擬視點(diǎn)圖像的全景圖像中，不會(huì)顯示位于分界部的立體物的上部。因此，實(shí)際上盡管在工作機(jī)械的附近存在固定或動(dòng)態(tài)的障礙物，障礙物卻從虛擬視點(diǎn)圖像消失，操作員不能識(shí)別出障礙物的存在。由此，不能準(zhǔn)確地對(duì)工作機(jī)械周圍的狀況進(jìn)行監(jiān)視。
[0013]另外，當(dāng)虛擬視點(diǎn)圖像間的分界部存在障礙物時(shí)，也有時(shí)并非立體物的全部而是一部分在虛擬視點(diǎn)圖像不顯示。該情況為障礙物的一部分從虛擬視點(diǎn)圖像消失，而另一部分在虛擬視點(diǎn)圖像出現(xiàn)的狀態(tài)。但是，在虛擬視點(diǎn)圖像中只顯示有障礙物的一部分，如果操作員不注意確認(rèn)虛擬視點(diǎn)圖像，有時(shí)仍然會(huì)忽視障礙物的存在。由此，由于操作員不能直觀地掌握障礙物的存在，因此不能充分地監(jiān)視工作機(jī)械周圍的狀況。
[0014]因此，本發(fā)明的目的在于以正確且良好的目視確認(rèn)性來監(jiān)視工作機(jī)械周圍的狀況，提升工作機(jī)械的安全性和作業(yè)效率。
[0015]用于解決課題的手段
[0016]為了解決以上的課題，本發(fā)明的工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置是用于監(jiān)視將前部工作機(jī)械設(shè)置于回轉(zhuǎn)體的工作機(jī)械的周圍的工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置，所述回轉(zhuǎn)體相對(duì)于行駛體能夠回轉(zhuǎn)，所述工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置的特征在于，具有:多臺(tái)照相機(jī)，在所述回轉(zhuǎn)體設(shè)置有多臺(tái)照相機(jī)，其中兩臺(tái)設(shè)置成使視野范圍彼此部分重復(fù)；視點(diǎn)變換部，其根據(jù)由所述各照相機(jī)取得的照相機(jī)圖像生成以成為上方視點(diǎn)的方式進(jìn)行視點(diǎn)變換而得到的虛擬視點(diǎn)圖像；圖像合成部，其生成以將所述視點(diǎn)變換部生成的多個(gè)所述虛擬視點(diǎn)圖像顯示到各自對(duì)應(yīng)的顯示區(qū)域的方式進(jìn)行合成而得到的合成圖像；顯示圖像生成部，其將所述合成圖像作為第一圖像，將為所述各照相機(jī)中的某一個(gè)照相機(jī)拍攝的圖像且視野內(nèi)包含所述虛擬視點(diǎn)圖像間的分界線的圖像作為第二圖像，生成包含所述第一圖像與所述第二圖像兩者的顯示圖像；以及監(jiān)視器，其在畫面上顯示所述顯示圖像生成部生成的所述顯示圖像。
[0017]根據(jù)該工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置，通過將第一圖像和第二圖像兩者顯示到監(jiān)視器，即使障礙物的一部分或全部由于障礙物存在于虛擬視點(diǎn)圖像的分界部而從虛擬視點(diǎn)圖像消失，通過第二圖像也能夠明確地識(shí)別出障礙物的存在。由此，能夠使操作員以正確且良好的目視確認(rèn)性來識(shí)別出工作機(jī)械周圍的狀況，能夠提升安全性以及作業(yè)效率。
[0018]另外，特征在于，所述顯示圖像生成部將所述第二圖像中的表示所述各虛擬視點(diǎn)圖像的顯示范圍的虛擬顯示范圍與所述第二圖像重疊顯示。
[0019]在第二圖像顯示系統(tǒng)中，通過將各虛擬視點(diǎn)圖像的范圍重疊顯示為虛擬顯示范圍，通過該虛擬顯示范圍和障礙物的關(guān)系，能夠使操作員明確地識(shí)別出障礙物消失的可能性。由此，能夠以更正確且良好的目視確認(rèn)性來識(shí)別工作機(jī)械周圍的狀況，能夠提升安全性和作業(yè)效率。[0020]另外，特征在于，所述顯示圖像生成部將所述第二圖像中的消失范圍與所述第二圖像重疊顯示，所述消失范圍表示相鄰的所述虛擬視點(diǎn)圖像間的區(qū)域中的立體物的上部有可能消失的范圍。
[0021]在第二圖像顯示系統(tǒng)中，通過重疊顯示為消失范圍，通過在消失范圍內(nèi)是否存在障礙物，操作員能夠明確地識(shí)別出障礙物消失的可能性，所述消失范圍表示相鄰的虛擬視點(diǎn)圖像間的區(qū)域中的立體物有可能消失的范圍。由此，能夠以更正確且良好的目視確認(rèn)性來識(shí)別工作機(jī)械周圍的狀況，能夠提升安全性和作業(yè)效率。
[0022]另外，特征在于，所述顯示圖像生成部將所述第二圖像中的所述虛擬顯示范圍以及消失范圍與所述第二圖像重疊顯示，并以不同的顯示形式來顯示所述虛擬顯示范圍和所述消失范圍，所述消失范圍表示相鄰的所述虛擬視點(diǎn)圖像間的區(qū)域中的立體物的上部有可能消失的范圍。
[0023]通過在第二圖像中顯示虛擬顯示范圍和消失范圍兩者，操作員能夠進(jìn)一步明確虛擬范圍以及消失范圍與障礙物的關(guān)系。由此，能夠以正確且良好的目視確認(rèn)性來識(shí)別工作機(jī)械周圍的狀況，能夠提升安全性和作業(yè)效率。
[0024]另外，特征在于，所述顯示圖像生成部能夠?qū)⑺龅诙D像中的所述虛擬顯示范圍與消失范圍中的任一方或者雙方與所述第二圖像重疊顯示，在重疊顯示所述虛擬顯示范圍和所述消失范圍兩者時(shí)以不同的顯示形式來顯示所述虛擬顯示范圍和所述消失范圍，所述消失范圍表示相鄰的所述虛擬視點(diǎn)圖像間的區(qū)域中的立體物的上部有可能消失的范圍，所述顯示圖像生成部能夠?qū)︼@示所述虛擬顯示范圍與所述消失范圍的任一方的模式、顯示兩者的模式、以及都不顯示的模式進(jìn)行切換。
[0025]如果是熟練度低的操作員，通過將虛擬顯示范圍和消失范圍中的任一方或雙方重疊顯示到第二圖像中，能夠輔助操作員識(shí)別出障礙物消失的可能性。另一方面，如果是熟練度高的操作員，即使不顯示虛擬顯示范圍和消失范圍也能夠識(shí)別出障礙物消失的可能性，相反地使第二圖像的目視確認(rèn)性降低。因此，能夠根據(jù)操作員的熟練度來選擇最佳的顯示方式。
[0026]另外，特征在于，所述工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置具有障礙物檢測(cè)部，該障礙物檢測(cè)部根據(jù)所述照相機(jī)取得的所述照相機(jī)圖像來檢測(cè)障礙物，所述顯示圖像生成部將形成于所述障礙物檢測(cè)部檢測(cè)出的所述障礙物的周圍的標(biāo)記重疊顯示到所述第一圖像和所述第二圖像中的任一方或雙方中。
[0027]通過將表示障礙物的標(biāo)記重疊顯示到第一圖像、第二圖像中，即使障礙物從虛擬視點(diǎn)圖像部分地消失，由于顯示有標(biāo)記，操作員能夠根據(jù)該標(biāo)記識(shí)別出障礙物。由此，操作員能夠可靠地識(shí)別出障礙物，能夠識(shí)別出工作機(jī)械周圍的狀況。
[0028]發(fā)明效果
[0029]關(guān)于本發(fā)明，不僅將照相機(jī)拍攝到的虛擬視點(diǎn)圖像顯示到監(jiān)視器，還將成為用于生成該虛擬視點(diǎn)圖像的源的、照相機(jī)拍攝的圖像顯示到監(jiān)視器，即使立體物的上部由于立體物存在于虛擬視點(diǎn)圖像間的分界而消失，操作員也能夠從照相機(jī)的圖像中識(shí)別出障礙物。由此，能夠使操作員以正確且良好的目視確認(rèn)性來識(shí)別工作機(jī)械周圍的狀況，能夠提升作業(yè)的安全性和作業(yè)效率?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0030]圖1是表示作為工作機(jī)械的一例的液壓挖掘機(jī)的外觀圖。
[0031]圖2是液壓挖掘機(jī)的正視圖。
[0032]圖3是表示選擇了挖斗監(jiān)視照相機(jī)的圖像時(shí)的監(jiān)視器的一例的圖。
[0033]圖4是顯示控制器以及與其連接的各部的方框圖。
[0034]圖5是表示選擇了右方照相機(jī)的圖像時(shí)的監(jiān)視器的一例的圖。
[0035]圖6是表示選擇了后方照相機(jī)的圖像時(shí)的監(jiān)視器的一例的圖。
[0036]圖7是表示選擇了左方照相機(jī)的圖像時(shí)的監(jiān)視器的一例的圖。
[0037]圖8是表示上部回轉(zhuǎn)體進(jìn)行了回轉(zhuǎn)時(shí)的監(jiān)視器的畫面例的圖。
[0038]圖9是表示各模式下的重疊顯示于照相機(jī)拍攝圖像的內(nèi)容的圖。
[0039]圖10是表示模式A下的監(jiān)視器的畫面例的圖。
[0040]圖11是表示模式B下的監(jiān)視器的畫面例的圖。
[0041]圖12是表示模式C下的監(jiān)視器的畫面例的圖。
[0042]圖13是變形例中的顯示控制器以及與其連接的各部的方框圖。
[0043]圖14是表示變形例中的模式D的監(jiān)視器的畫面例的圖。
[0044]圖15是表示變形例中的模式A的監(jiān)視器的畫面例的圖。
[0045]圖16是表示變形例中的模式B的監(jiān)視器的畫面例的圖。
[0046]圖17是表示變形例中的模式C的監(jiān)視器的畫面例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0047]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。以下，對(duì)作為工作機(jī)械應(yīng)用了具有履帶行駛單元的液壓挖掘機(jī)的示例進(jìn)行說明，但是例如也能夠應(yīng)用輪式裝載機(jī)等液壓挖掘機(jī)以外的工作機(jī)械。另外，液壓挖掘機(jī)也可以不具有履帶式的行駛單元而具有輪式的行駛單元。
[0048]如圖1所示，液壓挖掘機(jī)I構(gòu)成為具有車體2、和前部工作機(jī)械3。車體2具有下部行駛體4和上部回轉(zhuǎn)體5，在下部行駛體4和上部回轉(zhuǎn)體5之間設(shè)置有回轉(zhuǎn)裝置。在上部回轉(zhuǎn)體5設(shè)置有供操作員乘坐且用于操作液壓挖掘機(jī)I的駕駛室6，另外進(jìn)行砂土的挖掘等作業(yè)的前部工作機(jī)械3在駕駛室6的右手邊，在大致并排的位置設(shè)置于上部回轉(zhuǎn)體5。在上部回轉(zhuǎn)體5，在駕駛室6以及前部工作機(jī)械3的后方位置設(shè)置有機(jī)房7等，在最后端部設(shè)置有配重8。
[0049]前部工作機(jī)械3是具有動(dòng)臂10、斗桿11、以及挖斗12而構(gòu)成的挖掘砂土的挖掘作業(yè)單元。動(dòng)臂10的基端部通過連接銷而軸支在上部回轉(zhuǎn)體5的框架，能夠進(jìn)行俯仰動(dòng)作。斗桿11能夠在上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)地與動(dòng)臂10的末端連接，挖斗12能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地與動(dòng)臂10的末端連接。通過驅(qū)動(dòng)液壓缸IOa來進(jìn)行動(dòng)臂10的俯仰動(dòng)作。另外，通過液壓缸Ila來驅(qū)動(dòng)斗桿11，通過液壓缸12a來驅(qū)動(dòng)挖斗12。
[0050]操作員在駕駛室6中以面向前方的狀態(tài)來進(jìn)行操作，在上部回轉(zhuǎn)體5的前方確保了充分的視野。并且，還確保了駕駛室6的左側(cè)的斜前方的視野。但是，即使是左側(cè)，對(duì)于斜后方來說如果操作員不向后看也不能直接目視確認(rèn)。另外，在駕駛室6的右側(cè)設(shè)置了前部工作機(jī)械3，視野的相當(dāng)一部分被動(dòng)臂10阻擋，實(shí)際上不能進(jìn)行基于肉眼的目視確認(rèn)。[0051]另外，在上部回轉(zhuǎn)體5的后方設(shè)置有機(jī)房7和配重8，如果操作員在駕駛室6的內(nèi)部不向后看無法得到視野。且機(jī)房7和配重8的上表面為高位，即使操作員在駕駛室6的內(nèi)部采取向后看的姿勢(shì)，得到視野的也是遠(yuǎn)處的位置，無法對(duì)接近上部回轉(zhuǎn)體5的位置進(jìn)行目視確認(rèn)。
[0052]因此，為了能夠監(jiān)視上部回轉(zhuǎn)體5的后方、左側(cè)方以及右側(cè)方，為了輔助性地確保視野而設(shè)置了監(jiān)視用的照相機(jī)13B (后方照相機(jī)13B)，照相機(jī)13R (右方照相機(jī)13R)、以及照相機(jī)13L (左方照相機(jī)13L)三臺(tái)照相機(jī)。S卩，在配重8的上表面，在左右大致中間位置設(shè)置后方照相機(jī)13B，在機(jī)房7的左方向的上表面設(shè)置左方照相機(jī)13L，在上部回轉(zhuǎn)體5右側(cè)的機(jī)房7或容器的上表面設(shè)置右方照相機(jī)13R。
[0053]后方照相機(jī)13B取得上部回轉(zhuǎn)體5的后方的廣闊范圍的圖像，通過該后方照相機(jī)13B、左方照相機(jī)13L、以及右方照相機(jī)13R，在上部回轉(zhuǎn)體5的駕駛室6的內(nèi)部，操作員得到除了以正常的姿勢(shì)得到前方視野以外的、遍及大致整周的視野。另外，在斗桿11的下部設(shè)置有以挖斗12為視野的照相機(jī)13F (挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F)。
[0054]通過各照相機(jī)13B、13R、13L的鏡頭的視野角和它們的配設(shè)位置，至少各鏡頭的視野范圍的一部分被設(shè)定成重合。具體來說，后方照相機(jī)13B的視野角的左右兩側(cè)部分與左右照相機(jī)13R、13L的視野角部分重復(fù)。由此，在上部回轉(zhuǎn)體5的周圍，沒有成為盲區(qū)的地方。
[0055]并且，在駕駛室6的內(nèi)部設(shè)置有監(jiān)視器14，從各照相機(jī)13B、13R、13L取得的圖像以動(dòng)畫狀態(tài)顯示在監(jiān)視器14。監(jiān)視器14將由各照相機(jī)13B、13R、13L取得的照相機(jī)圖像顯示為原本的圖像(照相機(jī)拍攝圖像)，且還顯示為以成為上方視點(diǎn)的方式進(jìn)行視點(diǎn)變換而得到的圖像(虛擬視點(diǎn)圖像)。在一個(gè)畫面同時(shí)顯示照相機(jī)拍攝圖像和虛擬視點(diǎn)圖像。
[0056]這里，以后方照相機(jī)13B為例，如圖2所示，使后方照相機(jī)13B的物鏡的光軸朝向相對(duì)于上部回轉(zhuǎn)體5的后方帶有角度Θ的斜下方。此時(shí)，將液壓挖掘機(jī)I的下部行駛體4的接地面設(shè)為L(zhǎng)，能夠得到相對(duì)于該接地面L帶有角度Θ的照相機(jī)圖像。以將該接地面L作為虛擬平面的虛擬視點(diǎn)VF的光軸為垂直方向(與水平面正交的方向)的方式進(jìn)行坐標(biāo)變換而得到的圖像被生成為虛擬視點(diǎn)圖像。即，從虛擬視點(diǎn)VF俯視接地面L而得到的虛擬圖像為虛擬視點(diǎn)圖像。
[0057]由此，從帶有角度Θ的斜上方的照相機(jī)圖像被變換為虛擬視點(diǎn)圖像(或者俯瞰圖像)并顯示在監(jiān)視器14上。另外，左右兩側(cè)照相機(jī)13R、13L也與后方照相機(jī)13B —樣，光軸相對(duì)于接地面L的傾斜角為Θ。相對(duì)于后方照相機(jī)13B朝向上部回轉(zhuǎn)體5的后方，左右照相機(jī)13R、13L朝向側(cè)方。即，后方照相機(jī)13B相對(duì)于作為虛擬平面的接地面L的方向與左右兩側(cè)的照相機(jī)13L、13R相差大致90度。S卩，各照相機(jī)13B、13R、13L拍攝的方向分別相差90度。
[0058]另外，這里照相機(jī)13B、13R、13L拍攝的視野方向相差90度，但是即使不是90度，只要視野的方向不同就能夠設(shè)為任意角度。另外，各照相機(jī)13B、13R、13L能夠設(shè)置于上部回轉(zhuǎn)體5的任意位置。
[0059]圖3表示監(jiān)視器14的結(jié)構(gòu)。如該圖所示，監(jiān)視器14構(gòu)成為具有顯示圖像的顯示部15、和設(shè)置了開關(guān)的輸入部16。顯示部15具有虛擬視點(diǎn)圖像顯示區(qū)域17和照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域18。虛擬視點(diǎn)圖像顯示區(qū)域17是顯示虛擬視點(diǎn)圖像的區(qū)域。虛擬視點(diǎn)圖像是第一圖像，將使液壓挖掘機(jī)的俯視圖圖形化而得到的工作機(jī)械圖像17M顯示在中央位置。在工作機(jī)械圖像17M周圍的區(qū)域顯示根據(jù)由照相機(jī)13B、13R、13L取得的照相機(jī)圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換而得到的虛擬視點(diǎn)圖像。
[0060]虛擬視點(diǎn)圖像具有:虛擬視點(diǎn)后方圖像17B，其是基于后方照相機(jī)13B拍攝到的照相機(jī)圖像的虛擬視點(diǎn)圖像；虛擬視點(diǎn)右方圖像17R，其是基于由右方照相機(jī)13R拍攝到的照相機(jī)圖像的虛擬視點(diǎn)圖像；以及虛擬視點(diǎn)左方圖像17L，其是基于由左方照相機(jī)13L拍攝到的照相機(jī)圖像的虛擬視點(diǎn)圖像。并且，在虛擬視點(diǎn)后方圖像17B與虛擬視點(diǎn)右方圖像17R之間形成有作為分界部的分界線19R，在虛擬視點(diǎn)后方圖像17B與虛擬視點(diǎn)右方圖像17R之間形成有作為分界部的分界線19L。
[0061]另一方面，在照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域18顯示照相機(jī)拍攝圖像。照相機(jī)拍攝圖像是第二圖像，對(duì)后方照相機(jī)13B、右方照相機(jī)13R、以及左方照相機(jī)13L中的某一個(gè)照相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行顯示而不變換為虛擬視點(diǎn)。因此，在照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域18顯示的照相機(jī)拍攝圖像是照相機(jī)拍攝的圖像本身。
[0062]因此，監(jiān)視器14對(duì)虛擬視點(diǎn)圖像和照相機(jī)拍攝圖像進(jìn)行顯示。圖4表示用于對(duì)監(jiān)視器14進(jìn)行顯示控制的顯示控制器20。如該圖所示，顯示控制器20構(gòu)成為具有:存儲(chǔ)保持部21、圖像修正部22、視點(diǎn)變換部23、圖像合成部24、顯示圖像生成部25、以及圖像整形部26。顯示控制器20與具備車體控制部31的車體控制器30連接，并從車體控制器30獲得車體息。
[0063]存儲(chǔ)保持部21對(duì)照相機(jī)13B、13R、13L的拍攝視場(chǎng)角和鏡頭失真等照相機(jī)光學(xué)系統(tǒng)參數(shù)、搭載位置和姿勢(shì)信息、變換成后述的虛擬視點(diǎn)圖像時(shí)的虛擬視點(diǎn)信息、顯示圖像用的工作機(jī)械圖像17M和比例尺值等各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0064]圖像修正部22與各照相機(jī)13B、13R、13L、13F連接，根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)保持部21的照相機(jī)光學(xué)系統(tǒng)參數(shù)等對(duì)從各照相機(jī)13B、13R、13L、13F取入的照相機(jī)圖像進(jìn)行色差修正和對(duì)比度修正、以及色調(diào)修正等圖像修正。由此，使取入的照相機(jī)圖像的畫質(zhì)提高。由圖像修正部22進(jìn)行修正處理后的照相機(jī)圖像被輸出給視點(diǎn)變換部23和圖像整形部26。
[0065]視點(diǎn)變換部23根據(jù)圖像修正部22修正處理后的各照相機(jī)圖像以成為上方視點(diǎn)的方式來對(duì)這些照相機(jī)圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換。另外，進(jìn)行視點(diǎn)變換的是后方照相機(jī)13B、右方照相機(jī)13R、以及左方照相機(jī)13L取得的照相機(jī)圖像，挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F取得的照相機(jī)圖像不進(jìn)行視點(diǎn)變換的處理。通過該視點(diǎn)變換處理生成后方以及左右兩側(cè)方的虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R、以及虛擬視點(diǎn)左方圖像17L。
[0066]在監(jiān)視器14的虛擬視點(diǎn)圖像顯示區(qū)域17中分配有用于顯示這三個(gè)方向的虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R、虛擬視點(diǎn)左方圖像17L的顯示區(qū)域，這些圖像分別在分配給自己的顯示區(qū)域進(jìn)行顯示。即，以工作機(jī)械圖像17M為中心將虛擬視點(diǎn)后方圖像17B分配到后側(cè)的區(qū)域，將虛擬視點(diǎn)左方圖像17L分配到左側(cè)區(qū)域，將虛擬視點(diǎn)右方圖像17R分配到右側(cè)區(qū)域。
[0067]圖像合成部24進(jìn)行虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R、虛擬視點(diǎn)左方圖像17L的分配。即，圖像合成部24將由視點(diǎn)變換部23進(jìn)行了視點(diǎn)變換處理而得到的虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R、虛擬視點(diǎn)左方圖像17L分配到各自的區(qū)域進(jìn)行合成。由此，生成虛擬視點(diǎn)圖像。另外，如上所述，在圖像上形成表示虛擬視點(diǎn)后方圖像17B與虛擬視點(diǎn)右方圖像17R的分界部的分界線19R、和表示虛擬視點(diǎn)后方圖像17B與虛擬視點(diǎn)左方圖像17L的分界部的分界線19L。
[0068]如圖3所示，在整合顯示了虛擬視點(diǎn)圖像顯示區(qū)域17所顯示的虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R、虛擬視點(diǎn)左方圖像17L的虛擬視點(diǎn)圖像中，形成了危險(xiǎn)區(qū)ZI和注意區(qū)Z2。危險(xiǎn)區(qū)Zl表示可能與障礙物(動(dòng)態(tài)或固定)接觸的圓形區(qū)域，所述障礙物是應(yīng)該避免與液壓挖掘機(jī)I的碰撞的對(duì)象。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的回轉(zhuǎn)姿態(tài)的前部工作機(jī)械3的斗桿11的末端回轉(zhuǎn)范圍來決定該危險(xiǎn)區(qū)Zl。
[0069]另外，注意區(qū)Z2是與在危險(xiǎn)區(qū)Zl的外側(cè)形成的圓形區(qū)域之間的環(huán)狀區(qū)域，是為了喚起操作員注意而設(shè)置的區(qū)域。注意區(qū)Z2外側(cè)的圓形區(qū)域被決定為具有危險(xiǎn)區(qū)Zl的圓形的大致二倍的半徑的區(qū)域。這里，虛擬視點(diǎn)圖像顯示區(qū)域17的顯示范圍與危險(xiǎn)區(qū)Zl的范圍大致相等，但是也可以表不具有比危險(xiǎn)區(qū)Zl更富余的范圍。
[0070]如圖4所示，圖像修正部22修正處理后的照相機(jī)圖像被輸出到圖像整形部26。圖像整形部26被輸入了四個(gè)修正處理后的照相機(jī)圖像(后方照相機(jī)13B、左方照相機(jī)13L、右方照相機(jī)13R、以及挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F的照相機(jī)圖像)，并選擇四個(gè)照相機(jī)圖像中的某一個(gè)照相機(jī)圖像。該選擇作業(yè)由設(shè)置在監(jiān)視器14的輸入部16來進(jìn)行。
[0071]S卩，如圖3所示，輸入部16構(gòu)成為具有四個(gè)開關(guān)16a、16b、16c、16d、16e，其中開關(guān)16a是用于選擇后述的模式的開關(guān)。另外，開關(guān)16b是用于選擇左方照相機(jī)13L的照相機(jī)圖像的開關(guān)，開關(guān)16c是用于選擇后方照相機(jī)13B的照相機(jī)圖像的開關(guān)，開關(guān)16d是用于選擇右方照相機(jī)13R的照相機(jī)圖像的開關(guān)，開關(guān)16e是用于選擇挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F的照相機(jī)圖像的開關(guān)。
[0072]圖像整形部26受理這些開關(guān)16b?16e的輸入而選擇出各照相機(jī)圖像中的某一個(gè)照相機(jī)圖像。圖像整形部26對(duì)選擇出的照相機(jī)圖像進(jìn)行如下的圖像處理:對(duì)后述的虛擬視點(diǎn)范圍與消失范圍的任一方或雙方進(jìn)行重疊顯示。虛擬視點(diǎn)范圍與消失范圍相對(duì)于選擇出的照相機(jī)圖像被重疊顯示為引導(dǎo)記號(hào)(guide symbol)ο通過開關(guān)16a來選擇該引導(dǎo)記號(hào)的模式。圖像整形部26處理得到的照相機(jī)圖像作為照相機(jī)拍攝圖像輸出到顯示圖像生成部25。
[0073]如圖4所示，圖像合成部24合成處理得到的虛擬視點(diǎn)圖像以及圖像整形部26處理得到的照相機(jī)拍攝圖像這兩個(gè)圖像被輸入到顯示圖像生成部25。顯示圖像生成部25在由圖像合成部24合成三個(gè)圖像(虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R、虛擬視點(diǎn)左方圖像17L)而得到的虛擬視點(diǎn)圖像的中心配置工作機(jī)械圖像17M來制作虛擬視點(diǎn)圖像。將該虛擬視點(diǎn)圖像顯示到顯示部15的虛擬視點(diǎn)圖像顯示區(qū)域17。
[0074]且，將從圖像整形部26輸入的照相機(jī)拍攝圖像顯示到照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域
18。由此，監(jiān)視器14的顯示部15 (顯示畫面)的上部和下部同時(shí)顯示虛擬視點(diǎn)圖像和照相機(jī)拍攝圖像。將具有這些虛擬視點(diǎn)圖像和照相機(jī)拍攝圖像的圖像作為顯示圖像輸出給監(jiān)視器14的顯示部15。顯示部15進(jìn)行控制來對(duì)該顯示圖像進(jìn)行顯示。
[0075]另外，如圖4所示，顯示控制器20與車體控制器30連接，從車體控制器30的車體控制部31輸入各種車體信息。在液壓挖掘機(jī)I設(shè)置有動(dòng)臂10、斗桿11以及挖斗12的各液壓缸10a、lla、12a，還設(shè)置有液壓馬達(dá)和回轉(zhuǎn)馬達(dá)，該液壓馬達(dá)用于驅(qū)動(dòng)構(gòu)成下部行駛體4的左右行駛單元，該回轉(zhuǎn)馬達(dá)用于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上部回轉(zhuǎn)體5。這些液壓缸、液壓馬達(dá)以及回轉(zhuǎn)馬達(dá)被統(tǒng)稱為液壓致動(dòng)器，在圖4中將它們表示為液壓致動(dòng)器組32。[0076]另外，在駕駛室6的內(nèi)部設(shè)置有具有多個(gè)操作桿的操作桿組33，當(dāng)操作員對(duì)構(gòu)成操作桿組33的某一個(gè)操作桿進(jìn)行操作時(shí)，操作桿的上方進(jìn)入到車體控制部31，通過來自車體控制部31的指令來驅(qū)動(dòng)構(gòu)成液壓致動(dòng)器組32的各液壓致動(dòng)器。另外，來自操作桿組33的指令能夠采用以電信號(hào)直接傳遞給液壓致動(dòng)器組32的結(jié)構(gòu)，但是也可以構(gòu)成為使指令為液壓信號(hào)，將只與操作桿的操作量相關(guān)的信號(hào)取入到車體控制部31。
[0077]另外，在車體控制部31，將對(duì)動(dòng)臂10、斗桿11以及挖斗12的相對(duì)角度和上部回轉(zhuǎn)體5相對(duì)于下部行駛體4的回轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)的角度檢測(cè)器34a、34b、34c、34d設(shè)為角度檢測(cè)器組34。角度檢測(cè)器34a檢測(cè)動(dòng)臂10的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，角度檢測(cè)器34b檢測(cè)斗桿11的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，角度檢測(cè)器34c檢測(cè)挖斗12的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，角度檢測(cè)器34d檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體5相對(duì)于下部行駛體4的回轉(zhuǎn)角度。另外，速度檢測(cè)器35a、35b被設(shè)為速度檢測(cè)器組35，檢測(cè)下部行駛體4的左右行駛馬達(dá)5a、5b的旋轉(zhuǎn)速度。
[0078]車體控制部31從這些液壓致動(dòng)器組32、操作桿組33、角度檢測(cè)器組34、速度檢測(cè)器組35取得各種信息，上述信息作為車體信息輸出到顯示控制器20。顯示控制器20根據(jù)車體信息，對(duì)工作機(jī)械的姿態(tài)信息和速度信息、操作信息這樣的各種信息進(jìn)行識(shí)別。
[0079]以上是結(jié)構(gòu)。接下來，對(duì)動(dòng)作進(jìn)行說明。乘坐在駕駛室6中的操作員按下圖3所示的監(jiān)視器14的輸入部16的開關(guān)16a?16e中的某一個(gè)開關(guān)。如上所述，開關(guān)16b?16e是為了將各照相機(jī)13L、13B、13R、13F拍攝的照相機(jī)圖像中的某一個(gè)顯示到照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域18而設(shè)置的。因此，開關(guān)16b?16e直觀地明示與照相機(jī)13L、13B、13R、13F的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0080]這里，開關(guān)16b?16e設(shè)置有通過點(diǎn)亮來表示選擇了自身的中心區(qū)域，以該區(qū)域?yàn)橹行脑谏舷伦笥曳较蚍指畛鏊膫€(gè)區(qū)域。并且，各區(qū)域的方向表示選擇了照相機(jī)13L、13B、13R、13F拍攝的圖像。開關(guān)16b強(qiáng)調(diào)左側(cè)區(qū)域，由此表示選擇了左方照相機(jī)13L拍攝的照相機(jī)圖像。開關(guān)16c強(qiáng)調(diào)下側(cè)區(qū)域，由此表示選擇了后方照相機(jī)13B拍攝的照相機(jī)圖像。開關(guān)16d強(qiáng)調(diào)右側(cè)區(qū)域，由此表示選擇了右方照相機(jī)13R拍攝的照相機(jī)圖像。開關(guān)16e強(qiáng)調(diào)上側(cè)區(qū)域，由此表示選擇了挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F拍攝的照相機(jī)圖像。
[0081]如上所述，開關(guān)16b?16e的中央能夠點(diǎn)亮，通過點(diǎn)亮能夠明示操作員選擇了哪一個(gè)開關(guān)16b?16e。另外，明不開關(guān)16b?16e對(duì)應(yīng)的照相機(jī)圖像的方法不限于上述的方法，只要是能夠知曉開關(guān)16b?16e與照相機(jī)13B、13L、13R、13F拍攝的圖像的關(guān)聯(lián)性可以米用任意的顯不方式。
[0082]在圖3的示例中，操作員按下了開關(guān)16e。因此，明示出選擇了挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F，且通過點(diǎn)亮中央部分來識(shí)別出選擇了開關(guān)16e。選擇了該開關(guān)16e的信息被輸出到圖像整形部26。
[0083]在顯示控制器的圖像修正部22中，將各照相機(jī)13B、13R、13L、13F拍攝的照相機(jī)圖像作為數(shù)據(jù)輸入，針對(duì)該照相機(jī)圖像進(jìn)行修正處理。視點(diǎn)變換部23對(duì)修正處理后的照相機(jī)13B、13R、13F的照相機(jī)圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換處理，從而生成虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R、虛擬視點(diǎn)左方圖像17L。然后，圖像合成部24對(duì)虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R、虛擬視點(diǎn)左方圖像17L進(jìn)行合成處理，生成整合而成的虛擬視點(diǎn)圖像。顯示圖像生成部25相對(duì)于該整合處理得到的虛擬視點(diǎn)圖像將工作機(jī)械圖像17M追加到中央。[0084]另一方面，圖像整形部26選擇圖像修正部22修正處理后的照相機(jī)圖像中的、由開關(guān)16e確定的挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F的照相機(jī)圖像，并將該照相機(jī)圖像輸出給顯示圖像生成部25。另外，如后述那樣，圖像整形部26能夠相對(duì)于照相機(jī)圖像將虛擬視點(diǎn)范圍和消失范圍的任一方或雙方重疊顯示為引導(dǎo)記號(hào)，但是當(dāng)選擇了挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F的照相機(jī)圖像時(shí)，不進(jìn)行該重疊顯示的處理。
[0085]顯示圖像生成部25輸入圖像合成部24整合且追加了工作機(jī)械圖像17M的虛擬視點(diǎn)圖像以及圖像整形部26處理過的照相機(jī)圖像。然后，在虛擬視點(diǎn)圖像顯示區(qū)域17顯示虛擬視點(diǎn)圖像。即，在虛擬視點(diǎn)圖像顯示區(qū)域17中以工作機(jī)械圖像17M為中心顯示合成了虛擬視點(diǎn)左方圖像17L、虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R而得到的虛擬視點(diǎn)圖像。
[0086]另一方面，在照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域18中顯示挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F拍攝的照相機(jī)拍攝圖像。該照相機(jī)拍攝圖像沒有進(jìn)行虛擬視點(diǎn)變換，為挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F拍攝的圖像。顯示圖像生成部25將虛擬視點(diǎn)圖像以及照相機(jī)拍攝圖像作為顯示圖像輸出給顯示部
15。顯示部15顯示該顯示圖像，由此，在畫面上顯示圖3所示那樣的圖像。
[0087]此時(shí)，視覺上明示出選擇了構(gòu)成輸入部16的各開關(guān)16a?16e中的開關(guān)16e。并且，該開關(guān)16e表示選擇了挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F的圖像，由此操作員能夠直觀地識(shí)別出照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域18所顯示的照相機(jī)拍攝圖像是挖斗監(jiān)視照相機(jī)13F拍攝的圖像。
[0088]接下來，當(dāng)操作員按下開關(guān)16d時(shí)，識(shí)別出在照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域18顯示與該開關(guān)16d對(duì)應(yīng)的照相機(jī)拍攝圖像，即右方照相機(jī)13R拍攝的照相機(jī)圖像。圖5表示按下開關(guān)16d時(shí)的監(jiān)視器14。圖6表示操作員按下開關(guān)16c時(shí)的監(jiān)視器14。該情況下，在照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域18顯示與開關(guān)16c對(duì)應(yīng)的照相機(jī)拍攝圖像，即后方照相機(jī)13B拍攝的照相機(jī)圖像。另外，圖7表示操作員按下開關(guān)16b時(shí)的監(jiān)視器14。該情況下，在照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域18顯示與開關(guān)16b對(duì)應(yīng)的照相機(jī)拍攝圖像，即左方照相機(jī)13L拍攝的照相機(jī)圖像。
[0089]在圖5至圖7的虛擬視點(diǎn)圖像以及圖6的照相機(jī)拍攝圖像中，作為固定的或動(dòng)態(tài)的障礙物，表示有作業(yè)員M。這里，操作員按下了選擇后方照相機(jī)13B的開關(guān)16c，如圖6所示在照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域18顯示后方照相機(jī)13B的照相機(jī)拍攝圖像。如該圖所示，作業(yè)員M站立于液壓挖掘機(jī)I的后方，在照相機(jī)拍攝圖像中顯現(xiàn)出了作業(yè)員M。
[0090]虛擬視點(diǎn)圖像是這樣的圖像:當(dāng)將后方照相機(jī)13B以及左右照相機(jī)13R、13L的視點(diǎn)虛擬地設(shè)置于上方時(shí)在水平面展開的圖像。在圖6的情況下，作業(yè)員M站立于后方照相機(jī)13B的中央附近，因此在虛擬視點(diǎn)后方圖像17B中以在水平面展開的形式來顯示作業(yè)員M0
[0091]在該狀態(tài)下，操作員對(duì)操作桿組33進(jìn)行操作，使上部回轉(zhuǎn)體5相對(duì)于下部行駛體4回轉(zhuǎn)。當(dāng)使上部回轉(zhuǎn)體5回轉(zhuǎn)時(shí)，各照相機(jī)13B、13R、13L拍攝的視野發(fā)生變化。圖8的(a)表示最初的沒有回轉(zhuǎn)的狀態(tài)(B卩，圖6的狀態(tài))，但是通過回轉(zhuǎn)上部回轉(zhuǎn)體5，照相機(jī)拍攝圖像以及虛擬視點(diǎn)圖像發(fā)生變化。
[0092]從同圖(a)的狀態(tài)開始回轉(zhuǎn)，成為同圖(b)的狀態(tài)，進(jìn)一步回轉(zhuǎn)時(shí)成為同圖(C)的狀態(tài)。由此，在照相機(jī)拍攝圖像中作業(yè)員M的站立位置從中央附近的位置向左端部移動(dòng)。虛擬視點(diǎn)圖像也與回轉(zhuǎn)一起發(fā)生變化。在圖7的(a)的狀態(tài)下，由于作業(yè)員M完全進(jìn)入后方照相機(jī)13B的范圍內(nèi)，因此作業(yè)員M的像也顯示在虛擬視點(diǎn)后方圖像17B中。
[0093]另一方面，隨著回轉(zhuǎn)的進(jìn)行，作業(yè)員M的像侵入分界線19L，而從虛擬視點(diǎn)后方圖像17B局部地退出。由此，操作員M的像局部地從虛擬視點(diǎn)圖像消失。虛擬視點(diǎn)圖像是將視點(diǎn)虛擬地設(shè)置于上方時(shí)在水平面方向展開而得到的圖像。于是，當(dāng)作業(yè)員M位于后方照相機(jī)13B與左方照相機(jī)13L的視野范圍的分界部時(shí)，作為虛擬視點(diǎn)圖像，其上部消失而不會(huì)顯現(xiàn)。因此，如圖8的(b)的虛擬視點(diǎn)圖像所示，位于分界線19L的作業(yè)員M基本看不見了。
[0094]圖8的(C)是從同圖(b)進(jìn)一步回轉(zhuǎn)的情況，作業(yè)員M的像從虛擬視點(diǎn)后方圖像17B完全退出，但是作業(yè)員M的像的一部分出現(xiàn)在虛擬視點(diǎn)左方圖像17L中。但是，即使在該情況下，作業(yè)員M的像的一部分落在分界線19L，另一部分消失了。因此，根據(jù)作業(yè)員M的位置的不同，其像的一部分或全部從虛擬視點(diǎn)圖像消失。因此，當(dāng)監(jiān)視器14只顯示了虛擬視點(diǎn)圖像時(shí)，由于作業(yè)員M的位置的不同，在虛擬視點(diǎn)圖像中無法識(shí)別出作業(yè)員M的像。
[0095]另外，這里表示了通過回轉(zhuǎn)上部回轉(zhuǎn)體5，使作業(yè)員M相對(duì)于各照相機(jī)13B、13R、13F的視野移動(dòng)的情況，但是即使不使上部回轉(zhuǎn)體5回轉(zhuǎn)，而作業(yè)員M發(fā)生了移動(dòng)的情況下，有時(shí)作業(yè)員M的像的一部分或全部也同樣地從虛擬視點(diǎn)圖像消失。
[0096]因此，有時(shí)僅通過虛擬視點(diǎn)圖像不能識(shí)別出作業(yè)員M。因此，監(jiān)視器14不僅顯示虛擬視點(diǎn)圖像，還顯示沒有進(jìn)行虛擬視點(diǎn)變換的后方照相機(jī)13B拍攝的照相機(jī)拍攝圖像。通過作業(yè)員M位于分界線19L、19R，有時(shí)作業(yè)員M的像的一部分或全部從虛擬視點(diǎn)圖像消失，但是照相機(jī)拍攝圖像是沒有進(jìn)行虛擬視點(diǎn)變換的未加工的圖像。只要是后方照相機(jī)13B的視野范圍內(nèi)，就能夠明確地在該照相機(jī)拍攝圖像中顯現(xiàn)出作業(yè)員M。因此，即使在虛擬視點(diǎn)圖像中不能識(shí)別出作業(yè)員M的像，通過照相機(jī)拍攝圖像也能夠明確地識(shí)別出作業(yè)員M。
[0097]在虛擬視點(diǎn)圖像顯示區(qū)域17中顯示虛擬視點(diǎn)圖像。由此，得到從上部俯視液壓挖掘機(jī)I周圍的圖像，因此能夠明確地識(shí)別出液壓挖掘機(jī)I與障礙物(固定部或作業(yè)員M等)的位置關(guān)系。因此，由于能夠準(zhǔn)確地掌握液壓挖掘機(jī)I周圍的狀況，因此能夠良好地確保作業(yè)的安全性。
[0098]此時(shí)，當(dāng)障礙物在虛擬視點(diǎn)圖像中位于分界線19L、19R時(shí)，該立體物的上部可能從虛擬視點(diǎn)圖像中消失而無法進(jìn)行識(shí)別。因此，將用于生成虛擬視點(diǎn)圖像的照相機(jī)圖像直接作為照相機(jī)拍攝圖像與虛擬視點(diǎn)圖像同時(shí)進(jìn)行顯示，由此即使發(fā)生了障礙物的消失，也能夠通過照相機(jī)拍攝圖像明確地識(shí)別出障礙物的存在。由此，能夠以正確且良好的目視確認(rèn)性使操作員識(shí)別出工作機(jī)械周圍的狀況，能夠提升作業(yè)的安全性和作業(yè)效率。
[0099]接下來，對(duì)按下構(gòu)成監(jiān)視器14的輸入部16的各開關(guān)中的開關(guān)16a的情況進(jìn)行說明。開關(guān)16a是用于對(duì)是否在照相機(jī)拍攝圖像中顯示重疊顯示的虛擬視點(diǎn)范圍和消失范圍進(jìn)行選擇的開關(guān)。操作員通過按下該開關(guān)16a來選擇虛擬視點(diǎn)范圍和消失范圍的引導(dǎo)模式的顯示方式。當(dāng)按下開關(guān)16a時(shí)，為了表示按下了開關(guān)自身而點(diǎn)亮開關(guān)16a。并且，每當(dāng)按下開關(guān)16a時(shí)都進(jìn)行模式的切換。
[0100]圖9表示引導(dǎo)模式與顯示內(nèi)容的關(guān)系。每當(dāng)按下一次開關(guān)16a，變化為模式A、模式B、模式C、模式D，若在模式D時(shí)按下開關(guān)16a則返回模式A。另外，在選擇了模式D時(shí)，設(shè)置成不點(diǎn)亮開關(guān)16a。
[0101]在通過按下開關(guān)16a而選擇了模式A時(shí)，只將虛擬視點(diǎn)范圍與照相機(jī)拍攝圖像重疊顯示，在選擇了模式B時(shí)只將消失范圍與照相機(jī)拍攝圖像重疊顯示，在選擇了模式C時(shí)將虛擬視點(diǎn)范圍和消失范圍兩者與照相機(jī)拍攝圖像重疊顯示，在選擇了模式D時(shí)虛擬視點(diǎn)范圍和消失范圍中的任一個(gè)都不與照相機(jī)拍攝圖像重疊顯示。
[0102]當(dāng)按下一次開關(guān)16a時(shí)選擇模式A。即，只將虛擬視點(diǎn)范圍與照相機(jī)拍攝圖像重疊顯示。通過按下輸入部16的開關(guān)16a，顯示控制器20的圖像整形部26識(shí)別出選擇了模式A0由此圖像整形部26將從圖像修正部22輸送的后方照相機(jī)13B的圖像作為照相機(jī)拍攝圖像，將虛擬視點(diǎn)范圍與該照相機(jī)拍攝圖像重疊顯示。
[0103]如圖10所示，虛擬視點(diǎn)范圍41表示照相機(jī)拍攝圖像的顯示內(nèi)容中的、虛擬視點(diǎn)左方圖像17L、虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R的范圍。虛擬視點(diǎn)圖像是將視點(diǎn)虛擬地設(shè)置到上方時(shí)的在水平面展開而得到的圖像，當(dāng)變換為照相機(jī)拍攝圖像的顯示系統(tǒng)時(shí)，將虛擬視點(diǎn)左方圖像17L、虛擬視點(diǎn)后方圖像17B、虛擬視點(diǎn)右方圖像17R顯現(xiàn)到后方照相機(jī)13B的照相機(jī)拍攝圖像中。因此，照相機(jī)拍攝圖像中的虛擬視點(diǎn)范圍41具有:虛擬視點(diǎn)左方圖像17L的范圍(虛擬視點(diǎn)左方范圍41L)、虛擬視點(diǎn)后方圖像17B的范圍(虛擬視點(diǎn)后方范圍41B)、以及虛擬視點(diǎn)右方圖像17R的范圍(虛擬視點(diǎn)右方范圍41R)。
[0104]圖10在照相機(jī)拍攝圖像中表示后方照相機(jī)13B拍攝的照相機(jī)圖像，在該照相機(jī)拍攝圖像的中央形成有虛擬視點(diǎn)后方范圍41B，形成有其左右的虛擬視點(diǎn)左方范圍41L以及虛擬視點(diǎn)右方范圍41R的一部分。該照相機(jī)拍攝圖像與各虛擬視點(diǎn)范圍41存在一定的關(guān)系，能夠預(yù)先得到。
[0105]因此，圖像整形部26將虛擬視點(diǎn)后方范圍41B、虛擬視點(diǎn)右方范圍41R、虛擬視點(diǎn)左方范圍41L作為引導(dǎo)模式顯示到照相機(jī)拍攝圖像。在圖10中虛線所示的區(qū)域?yàn)橐龑?dǎo)模式。由此，操作員對(duì)引導(dǎo)模式進(jìn)行目視確認(rèn)，能夠從視覺上識(shí)別出照相機(jī)拍攝圖像中的虛擬視點(diǎn)后方范圍41B、虛擬視點(diǎn)右方范圍41R、虛擬視點(diǎn)左方范圍41L。
[0106]此時(shí)，若作業(yè)員M位于虛擬視點(diǎn)圖像間的分界線19L、19R，則立體物的上部從虛擬視點(diǎn)圖像中消失，有時(shí)作業(yè)員M的局部或全部從虛擬視點(diǎn)圖像消失。此時(shí)，通過對(duì)照相機(jī)拍攝圖像進(jìn)行目視確認(rèn)，能夠掌握作業(yè)員M位于引導(dǎo)模式的分界，即虛擬視點(diǎn)后方范圍41B與虛擬視點(diǎn)右方范圍41R之間的分界，或虛擬視點(diǎn)后方范圍41B與虛擬視點(diǎn)左方范圍41L之間的分界。在圖10的(a)中，通過目視確認(rèn)引導(dǎo)模式能夠識(shí)別出作業(yè)員M進(jìn)入到照相機(jī)拍攝圖像的虛擬視點(diǎn)后方范圍41B。
[0107]另一方面，通過使上部回轉(zhuǎn)體5回轉(zhuǎn)，如圖10的(b)所示，作業(yè)員M正從虛擬視點(diǎn)后方范圍41B退出。操作員通過對(duì)表示照相機(jī)拍攝圖像的虛擬視點(diǎn)后方范圍41B的引導(dǎo)模式進(jìn)行目視確認(rèn)，能夠從視覺上識(shí)別出作業(yè)員M消失的可能性。即，在虛擬視點(diǎn)圖像中，作業(yè)員M的像幾乎消失，但是根據(jù)照相機(jī)拍攝圖像，由于作業(yè)員M位于分界線19L，因此能夠使操作員識(shí)別出作業(yè)員M的像已局部消失。
[0108]在圖10的(C)中，作業(yè)員M完全從虛擬視點(diǎn)后方范圍41B脫離，但是通過目視確認(rèn)照相機(jī)拍攝圖像的引導(dǎo)模式，能夠識(shí)別出作業(yè)員M的像的一部分出現(xiàn)在虛擬視點(diǎn)左方范圍41L。因此，能夠使操作員識(shí)別出作業(yè)員M位于虛擬視點(diǎn)后方圖像17B與虛擬視點(diǎn)左方圖像17L的分界線19L，作業(yè)員M有從虛擬視點(diǎn)圖像消失的可能性。
[0109]接下來，當(dāng)按下開關(guān)16a時(shí)，轉(zhuǎn)移到模式B。在模式B中只顯示消失范圍。消失范圍42是虛擬視點(diǎn)圖像間的區(qū)域中的立體物的上部有可能消失的范圍，在圖11中，當(dāng)作業(yè)員M位于消失范圍42時(shí)，作業(yè)員M的像的一部分從虛擬視點(diǎn)圖像消失。消失范圍42與虛擬視點(diǎn)范圍41相同，成為在照相機(jī)拍攝圖像中已確定的范圍，圖像整形部26將消失范圍42重疊顯示到照相機(jī)拍攝圖像中。
[0110]如圖11的(a)所示，在照相機(jī)拍攝圖像中，當(dāng)作業(yè)員M沒有位于消失范圍42時(shí)，作業(yè)員M不會(huì)消失而顯示在虛擬視點(diǎn)圖像中。另一方面，通過回轉(zhuǎn)上部回轉(zhuǎn)體5，照相機(jī)拍攝圖像中的作業(yè)員M的位置發(fā)生變化，作業(yè)員M從照相機(jī)拍攝圖像的中央附近的位置向左端部移動(dòng)。此時(shí),在虛擬視點(diǎn)圖像中作業(yè)員M的像位于分界線19L。由此，如圖11的(b)所示，在虛擬視點(diǎn)圖像中作業(yè)員M的大部分消失了。
[0111]從該狀態(tài)起進(jìn)一步回轉(zhuǎn)上部回轉(zhuǎn)體5時(shí),照相機(jī)拍攝圖像進(jìn)一步向左端部移動(dòng)。此時(shí)，作業(yè)員M從虛擬視點(diǎn)后方圖像17B完全消失，但是作業(yè)員M出現(xiàn)在虛擬視點(diǎn)左方圖像17L。在照相機(jī)拍攝圖像中，作業(yè)員M位于消失范圍42，作業(yè)員M的像局部顯示在虛擬視點(diǎn)左方圖像17L。因此，通過將消失范圍42重疊顯示到照相機(jī)拍攝圖像，操作員能夠從視覺上識(shí)別出障礙物(作業(yè)員M)有從虛擬視點(diǎn)圖像消失的可能性。
[0112]圖10所示的虛擬視點(diǎn)范圍41的引導(dǎo)模式與圖11所示的消失范圍42的引導(dǎo)模式使顯示方式發(fā)生了變化。在圖10以及圖11中，通過虛線來表示虛擬視點(diǎn)范圍41的引導(dǎo)模式，通過在虛線中加入網(wǎng)紋來表示消失范圍42的引導(dǎo)模式。虛擬視點(diǎn)范圍41表示障礙物是否進(jìn)入到虛擬視點(diǎn)圖像中，消失范圍42表示障礙物有可能消失的范圍。因此，兩者的范圍是不同的，為了區(qū)別虛擬視點(diǎn)范圍41和消失范圍42而改變了顯示方式。當(dāng)然，使引導(dǎo)模式的顯示方式發(fā)生變化的方法不限于圖10和圖11的方式，可以使用任意的方法。
[0113]接下來，當(dāng)操作員按下開關(guān)16a時(shí)，轉(zhuǎn)移到模式C。在模式C中將虛擬視點(diǎn)范圍41和消失范圍42兩者重疊顯示到照相機(jī)拍攝圖像中。圖像整形部26將虛擬視點(diǎn)范圍41和消失范圍42兩者重疊顯示到照相機(jī)拍攝圖像中。消失范圍42是虛擬視點(diǎn)左方范圍41L與虛擬視點(diǎn)后方范圍41B之間的區(qū)域，還是虛擬視點(diǎn)后方范圍41B與虛擬視點(diǎn)右方范圍41R之間的區(qū)域。因此，通過虛擬視點(diǎn)范圍41與消失范圍42形成連續(xù)的區(qū)域。
[0114]與上述的情況相同，這里虛擬視點(diǎn)范圍41與消失范圍42也使引導(dǎo)模式的顯示方式變化。由此，在照相機(jī)拍攝圖像中，能夠從視覺上區(qū)別顯示虛擬視點(diǎn)范圍41與消失范圍42各自的區(qū)域。通過以不同的引導(dǎo)模式來顯示虛擬視點(diǎn)范圍41與消失范圍42，能夠從視覺上識(shí)別出虛擬視點(diǎn)圖像的范圍和障礙物消失的范圍。
[0115]通過顯示虛擬視點(diǎn)范圍41與消失范圍42兩者，能夠使操作員從視覺上識(shí)別出虛擬視點(diǎn)范圍41的障礙物不消失的范圍和消失范圍42的障礙物有可能消失的范圍。由此，操作員能夠得到較多的信息，能夠更準(zhǔn)確地識(shí)別出液壓挖掘機(jī)I周圍的狀況。
[0116]接下來，當(dāng)操作員按下開關(guān)16a時(shí)，轉(zhuǎn)移到模式D。此時(shí)，開關(guān)16a沒有點(diǎn)亮。模式D是不將虛擬視點(diǎn)范圍41與消失范圍42兩者顯示到照相機(jī)拍攝圖像的模式。因此，在模式D的情況下，圖像整形部26不重疊顯示引導(dǎo)模式，直接將照相機(jī)圖像輸出給顯示圖像生成部25。因此，在該情況下，由于虛擬視點(diǎn)范圍41與消失范圍42兩者沒有顯示在照相機(jī)拍攝圖像中，因此沒有明確地顯示基于引導(dǎo)模式的作業(yè)員M的消失的可能性。
[0117]但是，如果是熟練度(熟悉度)高的操作員，根據(jù)虛擬視點(diǎn)圖像以及照相機(jī)拍攝圖像能夠判斷出是否存在作業(yè)員M消失的可能性。該情況下，對(duì)于熟練度高的操作員來說，將引導(dǎo)模式顯示到照相機(jī)拍攝圖像反而成為使目視確認(rèn)性降低的要因。因此，通過選擇模式D，來不顯示引導(dǎo)模式地顯示后方照相機(jī)13B的照相機(jī)圖像本身。[0118]另一方面，熟練度低的操作員通過選擇模式A、模式B或模式C將虛擬視點(diǎn)范圍41、消失范圍42這樣的引導(dǎo)模式顯示到照相機(jī)拍攝圖像中，由此能夠以正確且良好的目視確認(rèn)性識(shí)別出液壓挖掘機(jī)I周圍的狀況。因此，通過構(gòu)成為能夠根據(jù)熟練度選擇顯示的方式(模式)，能夠選擇出與操作員的技能或意向?qū)?yīng)的顯示方式。
[0119]接下來，對(duì)變形例進(jìn)行說明。圖13表示本變形例的顯示控制器20。本變形例的顯示控制器20將障礙物檢測(cè)部51追加到圖4所示的顯示控制器20中。其他結(jié)構(gòu)與圖4的顯示控制器20相同。障礙物檢測(cè)部51設(shè)置于圖像修正部22的后段，由障礙物檢測(cè)部51進(jìn)行了障礙檢測(cè)處理后的照相機(jī)圖像被輸出到視點(diǎn)變換部23以及圖像整形部26。
[0120]障礙物檢測(cè)部51從圖像修正部22修正處理后的照相機(jī)圖像檢測(cè)出稱為障礙物(作業(yè)員或車輛等)的特征點(diǎn)，將標(biāo)記52重疊顯示到檢測(cè)出的障礙物的周圍。圖14表示將橢圓形的標(biāo)記52重疊顯示到模式D中的虛擬視點(diǎn)圖像以及照相機(jī)拍攝圖像所顯示的作業(yè)員M。標(biāo)記52只要是形成于障礙物周圍即可，可以不是橢圓形，也可以是圓形或四邊形。
[0121]如圖14的(a)所示，將橢圓形的標(biāo)記52重疊顯示到虛擬視點(diǎn)圖像以及照相機(jī)拍攝圖像的作業(yè)員M周圍。自該狀態(tài)起，當(dāng)上部回轉(zhuǎn)體5回轉(zhuǎn)時(shí)，如圖14的(b)所示，在虛擬視點(diǎn)圖像中作業(yè)員M的像位于分界線19L，在照相機(jī)拍攝圖像中作業(yè)員M從畫面中央向端部移動(dòng)。此時(shí)，由于在虛擬視點(diǎn)圖像中作業(yè)員M的像的大部分消失了，因此難以識(shí)別出作業(yè)員M的像本身。但是，標(biāo)記52顯示在作業(yè)員M的像的周圍，即使看不見作業(yè)員M的像，由于顯示了標(biāo)記52，因此操作員能夠根據(jù)該標(biāo)記52識(shí)別出作業(yè)員M的存在。另外，在照相機(jī)拍攝圖像中在作業(yè)員M的周圍也形成標(biāo)記52，操作員能夠識(shí)別出作業(yè)員M的存在。
[0122]圖14的(C)的情況也是同樣的，作業(yè)員M的像從虛擬視點(diǎn)后方圖像17B完全退出，在虛擬視點(diǎn)左方圖像17L的一部分出現(xiàn)了作業(yè)員M的像。因此，作業(yè)員M的像局部地顯示在虛擬視點(diǎn)左方圖像17L中，難以通過作業(yè)員M的像本身識(shí)別出作業(yè)員M的存在。此時(shí)，通過顯示標(biāo)記52操作員能夠容易地識(shí)別出作業(yè)員M的存在。另外，由于在照相機(jī)拍攝圖像中在作業(yè)員M的周圍也形成標(biāo)記52，因此操作員能夠識(shí)別出作業(yè)員M的存在。
[0123]另外，在圖15的模式A時(shí)的虛擬視點(diǎn)圖像以及照相機(jī)拍攝圖像、圖16的模式B時(shí)的虛擬視點(diǎn)圖像以及照相機(jī)拍攝圖像、圖17的模式C時(shí)的虛擬視點(diǎn)圖像以及照相機(jī)拍攝圖像中，通過將標(biāo)記52形成到作業(yè)員M的周圍，操作員能夠容易地識(shí)別出作業(yè)員M的存在。且根據(jù)標(biāo)記52、虛擬視點(diǎn)范圍41、消失范圍42能夠容易地識(shí)別出作業(yè)員M消失的可能性。由此，操作員能夠明確地識(shí)別出液壓挖掘機(jī)I周圍的狀況，能夠?qū)崿F(xiàn)確保作業(yè)的安全性以及提升作業(yè)的安全性。
[0124]符號(hào)說明
[0125]I液壓挖掘機(jī)
[0126]3前部工作機(jī)械
[0127]4下部行駛體
[0128]5上部回轉(zhuǎn)體
[0129]6駕駛室
[0130]10 動(dòng)臂
[0131]11 斗桿
[0132]12 挖斗[0133]13B后方照相機(jī)
[0134]13L左方照相機(jī)
[0135]13R右方照相機(jī)
[0136]13F挖斗監(jiān)視照相機(jī)
[0137]14監(jiān)視器
[0138]15顯示部
[0139]16輸入部
[0140]17B虛擬視點(diǎn)后方圖像
[0141]17L虛擬視點(diǎn)左方圖像
[0142]17R虛擬視點(diǎn)右方圖像
[0143]16a ?16e 開關(guān)
[0144]17虛擬視點(diǎn)圖像顯示區(qū)域
[0145]18照相機(jī)拍攝圖像顯示區(qū)域
[0146]19L、19R 分界線
[0147]20顯示控制器
[0148]21存儲(chǔ)保持部
[0149]22圖像修正部
[0150]23視點(diǎn)變換部
[0151]24圖像合成部
[0152]25顯示圖像生成部
[0153]26圖像整形部
[0154]41虛擬視點(diǎn)范圍
[0155]41B虛擬視點(diǎn)后方范圍
[0156]41L虛擬視點(diǎn)左方范圍
[0157]4IR虛擬視點(diǎn)右方范圍
[0158]42消失范圍
[0159]51障礙物檢測(cè)部
[0160]52 標(biāo)記
【權(quán)利要求】
1.一種工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置，其用于監(jiān)視將前部工作機(jī)械設(shè)置于回轉(zhuǎn)體的工作機(jī)械的周圍，所述回轉(zhuǎn)體相對(duì)于行駛體能夠回轉(zhuǎn)，其特征在于，所述工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置具有: 多臺(tái)照相機(jī)，在所述回轉(zhuǎn)體設(shè)置有多臺(tái)照相機(jī)，其中兩臺(tái)設(shè)置成使視野范圍彼此部分重復(fù)； 視點(diǎn)變換部，其根據(jù)由所述各照相機(jī)取得的照相機(jī)圖像生成以成為上方視點(diǎn)的方式進(jìn)行視點(diǎn)變換而得到的虛擬視點(diǎn)圖像； 圖像合成部，其生成以將所述視點(diǎn)變換部生成的多個(gè)所述虛擬視點(diǎn)圖像顯示到各自對(duì)應(yīng)的顯示區(qū)域的方式進(jìn)行合成而得到的合成圖像； 顯示圖像生成部，其將所述合成圖像作為第一圖像，將為所述各照相機(jī)中的某一個(gè)照相機(jī)拍攝的圖像且視野內(nèi)包含所述虛擬視點(diǎn)圖像間的分界線的圖像作為第二圖像，生成包含所述第一圖像和所述第二圖像兩者的顯示圖像；以及 監(jiān)視器，其在畫面上顯示所述顯示圖像生成部生成的所述顯示圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述顯示圖像生成部將所述第二圖像中的表示所述各虛擬視點(diǎn)圖像的顯示范圍的虛擬顯示范圍與所述第二圖像重疊顯示。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述顯示圖像生成部將所述第二圖像中的消失范圍與所述第二圖像重疊顯示，所述消失范圍表示相鄰的所述虛擬視點(diǎn)圖像間的區(qū)域中的立體物的上部有可能消失的范圍。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述顯示圖像生成部將所述第二圖像中的所述虛擬顯示范圍以及消失范圍與所述第二圖像重疊顯示，并以不同的顯示形式來顯示所述虛擬顯示范圍和所述消失范圍，所述消失范圍表示相鄰的所述虛擬視點(diǎn)圖像間的區(qū)域中的立體物的上部有可能消失的范圍。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述顯示圖像生成部能夠?qū)⑺龅诙D像中的所述虛擬顯示范圍與消失范圍中的任一方或者雙方與所述第二圖像重疊顯示，在重疊顯示所述虛擬顯示范圍和所述消失范圍兩者時(shí)以不同的顯示形式來顯示所述虛擬顯示范圍和所述消失范圍，所述消失范圍表示相鄰的所述虛擬視點(diǎn)圖像間的區(qū)域中的立體物的上部有可能消失的范圍， 所述顯示圖像生成部能夠?qū)︼@示所述虛擬顯示范圍和所述消失范圍中的任一方的模式、顯示兩者的模式、以及都不顯示的模式進(jìn)行切換。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述工作機(jī)械的周圍監(jiān)視裝置具有障礙物檢測(cè)部，該障礙物檢測(cè)部根據(jù)所述照相機(jī)取得的所述照相機(jī)圖像來檢測(cè)障礙物， 所述顯示圖像生成部將形成于所述障礙物檢測(cè)部檢測(cè)出的所述障礙物的周圍的標(biāo)記重疊顯示到所述第一圖像和所述第二圖像中的任一方或雙方中。
【文檔編號(hào)】B60R1/00GK103797789SQ201280045207
【公開日】2014年5月14日 申請(qǐng)日期:2012年8月21日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月16日
【發(fā)明者】石本英史 申請(qǐng)人:日立建機(jī)株式會(huì)社