再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)匹配的制作方法
【專利摘要】在此披露了一種用于車輛的制動(dòng)匹配方法，該車輛裝備有一個(gè)再生制動(dòng)裝置和一個(gè)額外制動(dòng)裝置，這些制動(dòng)裝置具有不同的響應(yīng)時(shí)間，該方法涉及通過(guò)對(duì)旨在用于所述這些制動(dòng)裝置之一的一個(gè)制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Ce)瞬時(shí)濾波而產(chǎn)生與所述這些制動(dòng)裝置相匹配(見(jiàn)相反的CF)的一個(gè)制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)匹配
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)車輛的制動(dòng)控制，該車輛裝備有一個(gè)再生制動(dòng)裝置(例如一個(gè)電氣制動(dòng)裝置)，以及一個(gè)額外的摩擦式制動(dòng)裝置(例如一個(gè)液壓制動(dòng)裝置)，特別是關(guān)于電動(dòng)力車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)于裝備有至少一個(gè)電力牽引或推進(jìn)電動(dòng)機(jī)的車輛，在某些條件下有可能將該電動(dòng)機(jī)用作一個(gè)發(fā)電機(jī)并且因此獲得一個(gè)電氣制動(dòng)裝置。這種用法是有利的，因?yàn)槟芰渴窃偕亩试S一些能量被回收以用于對(duì)電池再充電。
[0003]一種分配系統(tǒng)已被設(shè)計(jì)成用于在一個(gè)旨在用于電氣制動(dòng)裝置的電氣制動(dòng)命令與一個(gè)旨在用于額外制動(dòng)裝置的額外制動(dòng)命令之間分配一個(gè)總體制動(dòng)命令。這種分配系統(tǒng)被設(shè)計(jì)成用于引起全電氣制動(dòng)或純摩擦制動(dòng)的一定轉(zhuǎn)換。
[0004]例如，在檢測(cè)到一次電動(dòng)致動(dòng)器故障的事件中，該電氣制動(dòng)被去激活。
[0005]在另一個(gè)實(shí)例中，當(dāng)該車輛以相對(duì)低的速度行駛時(shí)，制動(dòng)是完全液壓的。因此提供的是，根據(jù)該車輛的速度漸進(jìn)地使電氣制動(dòng)去激活。
[0006]圖1展示了在駕駛員施加一個(gè)恒定制動(dòng)命令以使速度隨時(shí)間減小的一種情形下的這種轉(zhuǎn)換。時(shí)刻tl對(duì)應(yīng)于14km/h的速度，時(shí)刻t2對(duì)應(yīng)于7km/h的車輛速度。實(shí)曲線對(duì)應(yīng)于該電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)而虛曲線對(duì)應(yīng)于該液壓制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)。這兩個(gè)設(shè)定點(diǎn)是由上文描述的一個(gè)分配系統(tǒng)、特別是根據(jù)對(duì)應(yīng)于駕駛員作用在踏板上的壓力的一個(gè)總體制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)來(lái)確定的。
[0007]如從圖1中可注意到的，在14km/h和7km/h處的這兩個(gè)閾值對(duì)應(yīng)于隨著該車輛逐漸減速時(shí)到液壓制動(dòng)的一次轉(zhuǎn)換。
[0008]現(xiàn)在，制動(dòng)同一車輛的不同裝置可以具有不同的響應(yīng)時(shí)間。例如，一個(gè)電氣制動(dòng)裝置可以具有一個(gè)100毫秒級(jí)的響應(yīng)時(shí)間，而這個(gè)響應(yīng)時(shí)間對(duì)于一個(gè)液壓制動(dòng)裝置而言該液壓制動(dòng)裝置的響應(yīng)時(shí)間卻可以是200毫秒級(jí)的。
[0009]因此往往發(fā)生從全電氣制動(dòng)到全液壓制動(dòng)的切換伴隨有實(shí)際施加的制動(dòng)扭矩的小的變化。使用者可能因此具有與這樣一種減速下降相關(guān)聯(lián)的制動(dòng)放松的感覺(jué)。
[0010]返回參見(jiàn)圖1，點(diǎn)劃線形式的曲線對(duì)應(yīng)于該車輛的實(shí)際減速。如可看到的，對(duì)稍微低于14km/h的速度而言，實(shí)際制動(dòng)存在短暫的下降，即使該使用者仍然對(duì)該制動(dòng)踏板施加恒定的壓力也是如此。
[0011]這種減速下降可能干擾到使用者，該使用者可能發(fā)現(xiàn)他自己更猛地制動(dòng)以便補(bǔ)償。這種現(xiàn)象尤其干擾使用者，這是因?yàn)檫@種現(xiàn)象不會(huì)在其他速度、例如在50km/h時(shí)發(fā)生。
[0012]因此，對(duì)改善使用者感知的一種方法和系統(tǒng)存在一種需求。
[0013]已經(jīng)設(shè)想到將上文描述的轉(zhuǎn)換擴(kuò)展在一個(gè)更寬的速度范圍，例如在20km/h與7km/h之間而不是14km/h與7km/h之間，這樣使得這種變換更加緩慢地發(fā)生。盡管如此，這導(dǎo)致對(duì)再生制動(dòng)的限制并且因此導(dǎo)致對(duì)電池再充電可能性的限制。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]提出了一種用于匹配車輛制動(dòng)的方法，該車輛裝備有一個(gè)再生制動(dòng)裝置(例如一個(gè)電動(dòng)制動(dòng)裝置)以及一個(gè)額外的制動(dòng)裝置(例如一個(gè)液壓制動(dòng)裝置)。這種方法包括通過(guò)對(duì)旨在用于這些制動(dòng)裝置之一的一個(gè)制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)、特別是旨在用于該再生制動(dòng)裝置的再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)瞬時(shí)濾波而產(chǎn)生與這些制動(dòng)裝置相匹配的一個(gè)匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)。
[0015]該瞬時(shí)濾波可以例如包括對(duì)該制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)應(yīng)用一個(gè)，-|形式的一階線性濾波器、
一個(gè)貝賽爾(Bessel)濾波器或者類似物，或者替代地還對(duì)該制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的瞬時(shí)取樣應(yīng)用一個(gè)系統(tǒng)延遲?？梢蕴峁┚€性濾波或非線性濾波。
[0016]可以慎重選擇所引入的時(shí)間常數(shù)或延遲以便有利地致使這些轉(zhuǎn)換過(guò)程中在該再生制動(dòng)裝置與該額外制動(dòng)裝置之間分配一個(gè)總體制動(dòng)命令中過(guò)制動(dòng)的或欠制動(dòng)的時(shí)期消失。該延遲可以例如被選擇成等于該額外制動(dòng)裝置的響應(yīng)時(shí)間的一個(gè)估算值與該再生制動(dòng)裝置的響應(yīng)時(shí)間的一個(gè)估算值之間的差值。
[0017]有利地，該匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)可以取決于旨在用于該再生制動(dòng)裝置的制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的或旨在用于該額外制動(dòng)裝置的制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的變化方向。
[0018]有利地，可以提供確定這個(gè)制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的變化方向的一個(gè)步驟。
[0019]有利地，當(dāng)檢測(cè)到旨在用于該再生制動(dòng)裝置的制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的絕對(duì)值增大時(shí)該匹配濾波設(shè)定點(diǎn)可以不被濾波。這于是避免延遲該電氣制動(dòng)的應(yīng)用并且因此避免限制能量回收。另外，由此避免了對(duì)該液壓制動(dòng)裝置的任何瞬時(shí)需求，并且因此避免了該液壓致動(dòng)器的提前老化。
[0020]因此，有利地，有可能設(shè)想例如通過(guò)比較如由一個(gè)分配裝置計(jì)算的用于電氣制動(dòng)裝置的命令設(shè)定點(diǎn)和用于該電氣制動(dòng)裝置的濾波后的命令設(shè)定點(diǎn)(即，例如由瞬時(shí)濾波器輸出的值)來(lái)檢測(cè)用于該電氣制動(dòng)裝置的命令設(shè)定點(diǎn)的變化方向。這個(gè)濾波后的值對(duì)應(yīng)于前一時(shí)刻的該電氣制動(dòng)裝置的設(shè)定點(diǎn)。如果這個(gè)濾波后的設(shè)定點(diǎn)就絕對(duì)值而言低于這個(gè)未濾波的設(shè)定點(diǎn)，則可以假定該電氣制動(dòng)裝置的設(shè)定點(diǎn)在增大(就絕對(duì)值而言)并且因此可以產(chǎn)生一個(gè)未濾波的匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)值。例如，濾波可以被去激活、被繞過(guò)、以零時(shí)間常數(shù)來(lái)實(shí)施，等。
[0021]相比之下，如果檢測(cè)到該電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)就絕對(duì)值而言在減小，則該匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)值可以是一個(gè)瞬時(shí)濾波后的值。
[0022]可以提供的是，將這些濾波后的電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)值與這些對(duì)應(yīng)的濾波之前的電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)值進(jìn)行比較。因?yàn)檫@些值是負(fù)的，對(duì)應(yīng)于重的制動(dòng)的一個(gè)設(shè)定點(diǎn)值將具有高的絕對(duì)值。
[0023]在取樣中的每個(gè)時(shí)刻，可以計(jì)算一個(gè)差值，該差值等于從一個(gè)分配設(shè)備發(fā)出的電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)值，該值是從這個(gè)濾波后的電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)值中減去的。如這個(gè)差值大于一個(gè)閾值，則以一個(gè)給定時(shí)間常數(shù)τ進(jìn)行該濾波。否則的話，如果這個(gè)值低于該閾值，則該時(shí)間常數(shù)τ被選擇成等于O。
[0024]有利地，這個(gè)閾值被選擇成一個(gè)靠近O的負(fù)值。這是因?yàn)殡m然該電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)變化相對(duì)很小，但仍然可能存在小量的雜波。提供一個(gè)微小的負(fù)的閾值意味著能夠以一種穩(wěn)定的方式產(chǎn)生濾波后的值，避免與這個(gè)雜波相關(guān)聯(lián)的濾波與未濾波之間的潛在波動(dòng)。
[0025]當(dāng)該電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)就絕對(duì)值而言增大時(shí)本發(fā)明并不以任何方式受限于多個(gè)未濾波值的選擇。例如有可能將該匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)選擇成獨(dú)立于在該分配設(shè)備的輸出處的電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的變化而被濾波的多個(gè)值。在該電氣制動(dòng)裝置命令設(shè)定點(diǎn)就絕對(duì)值而言增大的事件中，該濾波可以使得有可能避免過(guò)制動(dòng)的尖峰。
[0026]該分配設(shè)備可以被安排，其方式為以便限制該電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的值或者甚至以便根據(jù)多個(gè)安全性信號(hào)的值而使再生制動(dòng)完全去激活。例如，該分配系統(tǒng)可以接收從一個(gè)管理器發(fā)出的多個(gè)信號(hào)，該管理器能夠檢測(cè)該電動(dòng)致動(dòng)器和/或其他的一個(gè)傳感器的失效。根據(jù)這個(gè)信號(hào)的值，該電氣制動(dòng)可以被完全去激活。根據(jù)另一個(gè)實(shí)例，該分配系統(tǒng)可以包括一個(gè)穩(wěn)定性指示器模塊，該模塊能夠產(chǎn)生一個(gè)穩(wěn)定性指示器值。這個(gè)值對(duì)應(yīng)于該車輛認(rèn)為可接受的電氣制動(dòng)。根據(jù)該穩(wěn)定性指示器的值以及從該管理器發(fā)出的信號(hào)的值，該電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)值就絕對(duì)值而言可以受限制或者甚至被減小到O。
[0027]有利地并且非限制性地，該匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)還取決于至少一個(gè)安全性信號(hào)、例如從至少一個(gè)穩(wěn)定性傳感器發(fā)出的至少一個(gè)信號(hào)；和/或取決于一個(gè)穩(wěn)定性指示器信號(hào)。確切地講，可以證明不延遲某些去激活或限制是有利的，因?yàn)檫@些去激活或限制可以與駕駛員和乘客的安全性有關(guān)。這種方法因此可以考慮此類優(yōu)先切斷。
[0028]有利的并且非限制性地，可以提供的是，使這個(gè)濾波后的信號(hào)由能夠完全地或部分地限制該分配系統(tǒng)中的電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的這個(gè)或這些信號(hào)、即例如該穩(wěn)定性指示器信號(hào)和/或從該管理器發(fā)出的信號(hào)來(lái)限制。
[0029]該濾波模塊可以是與已經(jīng)開(kāi)發(fā)的分配系統(tǒng)兼容的。
[0030]有利地，在該分配系統(tǒng)中與安全性有關(guān)的限制還可以在該濾波模塊的上游實(shí)施，以便當(dāng)例如這種濾波被繞過(guò)時(shí)避免這些限制被消除。
[0031]還提出的是一種計(jì)算機(jī)程序，該程序包括用于執(zhí)行上文所述的方法的多條指令。這種程序可以被實(shí)施在一臺(tái)機(jī)動(dòng)車輛上承載的一個(gè)處理器中，例如一個(gè)微控制器、一個(gè)DSP (來(lái)自于英文“Digital Signal Processor (數(shù)字信號(hào)處理器)”)或者類似物。
[0032]還提出的是一種用于車輛的制動(dòng)匹配設(shè)備，該車輛裝備有一個(gè)再生制動(dòng)裝置和一個(gè)額外制動(dòng)裝置。這種設(shè)備被設(shè)計(jì)成用于通過(guò)對(duì)旨在用于這些制動(dòng)裝置之一的一個(gè)制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)、特別是旨在用于該再生制動(dòng)裝置的再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)瞬時(shí)濾波而產(chǎn)生與這些制動(dòng)裝置相匹配的一個(gè)匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)。
[0033]還提出的是一種分配系統(tǒng)，包括如上文所述的一個(gè)分配設(shè)備和一個(gè)匹配設(shè)備。
[0034]還提出的是一種機(jī)動(dòng)車輛、例如一種電動(dòng)的或混合動(dòng)力的機(jī)動(dòng)車輛，包括如上文所述的分配系統(tǒng)和/或匹配設(shè)備。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0035]通過(guò)參照以舉例方式給出的附圖將更好地理解本發(fā)明。
[0036]-圖1(已經(jīng)討論過(guò))是示出在一個(gè)恒定駕駛員制動(dòng)時(shí)期上的電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的、液壓制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的以及實(shí)際減速的變化的圖表。
[0037]-圖2A是一個(gè)分配系統(tǒng)的圖表，該分配系統(tǒng)包括一個(gè)分配設(shè)備和根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的一個(gè)匹配設(shè)備，[0038]-圖2B是以更多細(xì)節(jié)展示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的一個(gè)匹配設(shè)備的一個(gè)實(shí)例的圖表，
[0039]-圖3是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中如何根據(jù)從該分配系統(tǒng)發(fā)出的制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)與這個(gè)濾波后的電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)之間的差值來(lái)計(jì)算引入的延遲τ的圖表。
【具體實(shí)施方式】
[0040]參見(jiàn)圖2Α，一個(gè)分配設(shè)備19是被安裝在帶有一個(gè)非耦合的制動(dòng)踏板的一臺(tái)電動(dòng)車輛(未描繪)中。這臺(tái)車輛因此包括一個(gè)再生制動(dòng)裝置(未描繪)、即一個(gè)電動(dòng)致動(dòng)器，以及一個(gè)額外的制動(dòng)裝置、在該實(shí)例中是一個(gè)液壓致動(dòng)器。
[0041]這個(gè)設(shè)備19可以例如包括或者被結(jié)合在一個(gè)或多個(gè)處理器中。
[0042]這個(gè)設(shè)備19在輸入處接收一個(gè)總體制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)信號(hào)Ce，該信號(hào)對(duì)應(yīng)于該踏板上的壓力并且是由駕駛員執(zhí)行的。一個(gè)計(jì)算模塊15使得有可能通過(guò)使這個(gè)接收的信號(hào)Ce飽和
來(lái)確定一個(gè)第一電氣制動(dòng)值
[0043]系統(tǒng)19在輸入處還接收一個(gè)車輛速度值V。一個(gè)模塊14使得有可能在適當(dāng)?shù)那闆r下根據(jù)該車輛速度確定一個(gè)信號(hào)以使再生制動(dòng)去激活。值得注意的是，當(dāng)車輛速度低于7km/h時(shí)，由模塊14發(fā)出的信號(hào)允許使該電氣制動(dòng)完全去激活。
[0044]該分配系統(tǒng)還接收一個(gè)穩(wěn)定性指示器值，該值來(lái)自于一個(gè)未描繪的穩(wěn)定性指示器模塊。這是因?yàn)殡姎庵苿?dòng)僅僅涉及兩個(gè)車輪而液壓制動(dòng)是在該車輛的所有四個(gè)車輪上進(jìn)行的。因此在過(guò)于突然的電氣制動(dòng)的事件中存在風(fēng)險(xiǎn)。
[0045]未公開(kāi)的專利申請(qǐng)F(tuán)R1058539描述了一種制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其中使用多個(gè)傳感器來(lái)監(jiān)控這些車輪的狀態(tài)。這個(gè)或這些傳感器采取的測(cè)量使得有可能制定一個(gè)穩(wěn)定性指示器Stability_Indicator,當(dāng)在電氣制動(dòng)命令與額外制動(dòng)命令之間分配該踏板制動(dòng)命令時(shí)考慮該穩(wěn)定性指示器。這個(gè)穩(wěn)定性指示器模塊被設(shè)計(jì)成用于根據(jù)從能夠估算該速度、縱向加速度、側(cè)向加速度、以及該車輛的這些車輪的滑移率的多個(gè)傳感器接收的值來(lái)確定一個(gè)實(shí)時(shí)更新的穩(wěn)定性指示器。該穩(wěn)定性指示器還可以取決于一個(gè)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(由于德文Antiblockiersystem而被稱作ABS控制系統(tǒng))或一個(gè)牽引控制系統(tǒng)的信息。當(dāng)該車輛接近一種不穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，例如在ABS控制發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)過(guò)程中，這樣一個(gè)信號(hào)使得有可能限制該再生制動(dòng)以便將這些車輪帶回到它們的穩(wěn)定域內(nèi)。
[0046]該穩(wěn)定性指示器的值Stability_Indicator對(duì)應(yīng)于被認(rèn)為是可接受的電氣制動(dòng)。包括對(duì)應(yīng)于完全是液壓制動(dòng)情況的O與一個(gè)最大值之間的這些值。
[0047]該分配系統(tǒng)還接收從多個(gè)傳感器(未描繪)、多個(gè)管理器(未描繪)等發(fā)出的若干信號(hào)。
[0048]一個(gè)模塊10接收從能夠測(cè)量該電動(dòng)致動(dòng)器的某些參數(shù)的多個(gè)傳感器發(fā)出的信號(hào)。這個(gè)模塊10因此使得有可能在該再生制動(dòng)裝置的故障被檢測(cè)到時(shí)而產(chǎn)生一個(gè)用于使電氣制動(dòng)去激活的信號(hào)。
[0049]電動(dòng)機(jī)信號(hào)去激活模塊11接收由能夠測(cè)量特征化該電動(dòng)機(jī)狀態(tài)的多個(gè)參數(shù)的值的多個(gè)傳感器產(chǎn)生的信號(hào)。再一次地，這個(gè)模塊11使得有可能如果適當(dāng)?shù)脑捲谝淮喂收媳粰z測(cè)到的事件中獲得一個(gè)去激活信號(hào)。
[0050]以相同的方式，模塊12接收來(lái)自多個(gè)傳感器的信號(hào)并且能夠產(chǎn)生一個(gè)去激活信號(hào)。
[0051]一個(gè)模塊13通過(guò)采取從這些模塊10、11、12發(fā)出的信號(hào)之中的最大值產(chǎn)生一個(gè)信號(hào) Elec_Brake_Limitation。
[0052]該制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)值Elec_Brake_Limitation以及這些安全性信號(hào)的值Stability_Indicator都是負(fù)的。通過(guò)選擇具有最大值的信號(hào)，實(shí)際上是具有最小絕對(duì)值的信號(hào)被選擇。
[0053]模塊16同樣通過(guò)米取這些對(duì)應(yīng)的模塊14、15發(fā)出的信號(hào)、故障信號(hào)Elec_Brake_Limitation以及信號(hào)Stability_Indicator之中的最大值也產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)。
[0054]從模塊16發(fā)出的信號(hào)Cf?對(duì)應(yīng)于一個(gè)第一電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)值。
[0055]模塊17接收這個(gè)第一值Cf >和對(duì)應(yīng)于駕駛員作用在踏板上的壓力的值Ce以及響
應(yīng)于該設(shè)定點(diǎn)CP而實(shí)際施加的電氣制動(dòng)扭矩的一個(gè)信號(hào)Cf-。
[0056]模塊17比較這些不同的值并且確定一個(gè)電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)Ce和一個(gè)液壓制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)Ch0該液壓制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)Ch可以被選擇成等于總制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)Cg與實(shí)際施加的扭矩Cl—之間的差值。
[0057]未公開(kāi)的申請(qǐng)F(tuán)Rl 153410描述了分配設(shè)備的更詳細(xì)的實(shí)例。
[0058]此時(shí)，在輸入 處接收這個(gè)液壓制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)Ch的液壓致動(dòng)器(未描繪)具有一個(gè)200毫秒級(jí)的響應(yīng)時(shí)間，而該電動(dòng)致動(dòng)器具有一個(gè)較短的100毫秒級(jí)的響應(yīng)時(shí)間。
[0059]一個(gè)匹配設(shè)備18允許電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)信號(hào)(；被濾波以使得該電動(dòng)致動(dòng)器和液壓致動(dòng)器以比較類似的響應(yīng)時(shí)間獲得相對(duì)應(yīng)的設(shè)定點(diǎn)。這個(gè)匹配設(shè)備18使得有可能獲得一
個(gè)匹配的電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)信號(hào)。
[0060]圖2B更詳細(xì)地示出了這個(gè)匹配設(shè)備18。
[0061 ] 參見(jiàn)圖2B，從該分配設(shè)備發(fā)出的電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)信號(hào)(；被一個(gè)濾波模塊22接收，該濾波模塊能夠?qū)@個(gè)信號(hào)應(yīng)用一種帶有時(shí)間常數(shù)τ的一階線性濾波
[0062]值τ被選擇成等于一個(gè)值τ 0，例如等于100毫秒、或者甚至是零，這取決于在一
個(gè)給定的采樣瞬間一個(gè)濾波后的值Cj.與從該分配設(shè)備發(fā)出的一個(gè)值(；之間的差值。這
個(gè)差值Error被解釋為反映該電氣制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的變化方向。如果由一個(gè)模塊20確定的這個(gè)差值Error高于一個(gè)值Ethresh，則延遲τ被選擇成等于值τ0 (見(jiàn)圖3)。如果不是，則時(shí)間τ被選擇成等于零，即模塊22于是不引入任何延遲。
[0063]例如有可能將值τ O選擇成等于該電動(dòng)致動(dòng)器與液壓致動(dòng)器的響應(yīng)時(shí)間之間的差值，這些響應(yīng)時(shí)間是從一次校準(zhǔn)或一個(gè)圖譜中獲取、或者替代地仍然是被測(cè)量出的。
[0064]該濾波模塊還接收信號(hào)Stability_Indicator以及信號(hào)Elec_Brake_
Limitation。一個(gè)模塊23使得有可能選擇這個(gè)濾波后的值Qf.、信號(hào)Stability_
Indicator以及信號(hào)Elec_Brake_Limitation之間的最大值(即就絕對(duì)值而言的最小值)。換言之，在一次與故障相關(guān)聯(lián)的優(yōu)先切斷事件中或者存在不穩(wěn)定性的風(fēng)險(xiǎn)時(shí)不引入延遲。
[0065]在這個(gè)實(shí)施例中，該匹配設(shè)備還包括由一個(gè)濾波去激活信號(hào)Deact_filt控制的一個(gè)模塊24。這個(gè)信號(hào)可以例如具有一個(gè)布爾值。根據(jù)這個(gè)信號(hào)的值，這個(gè)匹配設(shè)定點(diǎn)值CS.被選擇成等于該匹配設(shè)備的輸入處的再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)值Ce或者等于模塊23的輸出處的值。
[0066]在這個(gè)描繪出的實(shí)施例中，該濾波模塊22繼續(xù)正常運(yùn)行而不管信號(hào)Deact_filt的值。換言之，制動(dòng)模塊22和模塊23可以被繞過(guò)。
[0067]返回到圖1，應(yīng)該指出，將這些信號(hào) Stability_Indicator、Elec_Brake_Limitation保持在模塊16的輸入處是有利的，因?yàn)檫@些安全性信號(hào)Stability_Indicator和Elec_Brake_Limitation有可能通過(guò)這種匹配設(shè)備18的設(shè)計(jì)并取決于信號(hào)Deact_filt的值而不被考慮。
[0068]本發(fā)明并不受限于已經(jīng)給出的概述并且可以設(shè)想多種替代的實(shí)施例形式。確實(shí)，可以設(shè)想濾波是直接的或其他方式。例如，作為一種替代方案，可以提供的是，使用一個(gè)分配模塊來(lái)確定該額外制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)，這個(gè)額外制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)被濾波，該再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)是由濾波后的設(shè)定點(diǎn)和一個(gè)總制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)例如通過(guò)計(jì)算一個(gè)余值來(lái)確定的，并且最后:
[0069]-未濾波的額外制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)被應(yīng)用到該額外制動(dòng)裝置，并且
[0070]-該再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(事實(shí)上其被間接濾波)被應(yīng)用到該再生制動(dòng)裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種用于匹配車輛制動(dòng)的方法，該車輛裝備有一個(gè)再生制動(dòng)裝置和一個(gè)額外制動(dòng)裝置，該方法包括通過(guò)對(duì)旨在用于所述這些制動(dòng)裝置之一的一個(gè)制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Ce)瞬時(shí)濾波而產(chǎn)生與所述這些制動(dòng)裝置相匹配的一個(gè)匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Cf/)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中該瞬時(shí)濾波是被應(yīng)用到一個(gè)再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Ce)，該再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)旨在用于該再生制動(dòng)裝置。
3.如權(quán)利要求1和2之一所述的方法，其中該匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Cf>取決于旨在用于該再生制動(dòng)裝置的制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Ce)的和/或旨在用于該額外制動(dòng)裝置的制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Ch)的變化方向。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，包括通過(guò)比較旨在于一個(gè)給定瞬間經(jīng)受瞬時(shí)濾波的一個(gè)設(shè)定點(diǎn)值(Ce)和在所述給定瞬時(shí)濾波后的一個(gè)設(shè)定點(diǎn)值)而確定旨在用于該再生制動(dòng)裝置的該制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的變化方向的一個(gè)步驟。
5.如權(quán)利要求3和4之一所述的方法，其中如果檢測(cè)到這些再生過(guò)濾設(shè)定點(diǎn)值的絕對(duì)值增大，則該匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)>不被濾波。
6.如權(quán)利要求1至5之一所述的方法，其中該匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)《O?)還取決于從至少一個(gè)傳感器發(fā)出的至少一個(gè)信號(hào)(Elec_Brake_Limitation),該至少一個(gè)信號(hào)的值指示一次可能的故障；和/或取決于至少一個(gè)穩(wěn)定性指示器信號(hào)(Stability_Indicator)。
7.一種計(jì)算機(jī)程序，包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至6之一所述方法的多條指令。
8.一種用于車輛的制動(dòng)匹配設(shè)備(18)，該車輛裝備有一個(gè)再生制動(dòng)裝置和一個(gè)額外制動(dòng)裝置，所述設(shè)備被設(shè)計(jì)成通過(guò)對(duì)旨在用于所述這些制動(dòng)裝置之一的一個(gè)制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Ce)瞬時(shí)濾波而產(chǎn)生與所述這些制動(dòng)裝置相匹配的一個(gè)匹配制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Ci?)。
9.一種用于車輛的制動(dòng)分配系統(tǒng)，該車輛裝備有一個(gè)再生制動(dòng)裝置和一個(gè)額外制動(dòng)裝置，該系統(tǒng)包括 用于在一個(gè)旨在用于所述再生制動(dòng)裝置的再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Ce)與一個(gè)旨在用于所述額外制動(dòng)裝置的額外制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)(Ch)之間分配一個(gè)制動(dòng)命令(CG)的一個(gè)分配設(shè)備(19)，以及 如權(quán)利要求8所述的用于匹配該再生制動(dòng)設(shè)定點(diǎn)的一個(gè)匹配設(shè)備(18)。
10.一種機(jī)動(dòng)車輛，該機(jī)動(dòng)車輛裝備有一個(gè)再生制動(dòng)裝置、一個(gè)額外制動(dòng)裝置、以及一個(gè)如權(quán)利要求9所述的制動(dòng)分配系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B60W30/18GK103974862SQ201280060554
【公開(kāi)日】2014年8月6日 申請(qǐng)日期:2012年10月9日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月10日
【發(fā)明者】H·阿齊 申請(qǐng)人:雷諾兩合公司