用于識(shí)別制動(dòng)情況的方法和設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于識(shí)別位于交通路線上的車輛(102，104)的制動(dòng)情況的方法，所述方法包括以下步驟：求取圖像的至少一個(gè)圖像區(qū)域的紅色分量，所述圖像成像所述交通路線(420)的至少一個(gè)路段；基于所述紅色分量確定所述制動(dòng)情況。
【專利說明】用于識(shí)別制動(dòng)情況的方法和設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于識(shí)別位于交通路線上的車輛的制動(dòng)情況的方法以及一種相應(yīng)的設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]存在不同的、適合車輛的、基于雷達(dá)的間距調(diào)節(jié)系統(tǒng)。從警告功能(FCW，F(xiàn)orwardCollision Warning:前部碰撞警告)經(jīng)過舒適領(lǐng)域中的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)(ACC, AdaptiveCruise Control:自適應(yīng)巡航控制)至以完全延遲進(jìn)行干預(yù)的系統(tǒng)(PBA,Predicitve BeakeAssist:預(yù)制動(dòng)輔助)。
[0003]所有這些系統(tǒng)的共同之處是，雷達(dá)傳感器可以直接測(cè)量與前方行駛的一個(gè)或多個(gè)車輛的間距和相對(duì)速度。
[0004]文獻(xiàn)DE 102 54 806 B4示出一種用于機(jī)動(dòng)車中的至少兩個(gè)信息源的信息處理的方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]在所述背景下，借助本發(fā)明提出根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的用于識(shí)別位于交通路線上的車輛的制動(dòng)情況的方法、使用所述方法的設(shè)備以及相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。由相應(yīng)的從屬權(quán)利要求和以下描述得到有利的構(gòu)型。
[0006]本發(fā)明基于以下認(rèn)知:當(dāng)車輛或車輛的制動(dòng)燈沒有由圖像成像時(shí)，也可以基于圖像通過分析處理成像交通的圖像的紅色分量來識(shí)別參與交通的車輛的制動(dòng)。通過這種方式，可以通過圖像中或一個(gè)圖像區(qū)段中的紅色分量識(shí)別堵塞端或者制動(dòng)的車輛隊(duì)列。
[0007]因此，可以有利地識(shí)別車輛隊(duì)列是否制動(dòng)。根據(jù)車輛隊(duì)列制動(dòng)還是沒有制動(dòng)能夠產(chǎn)生“隊(duì)列制動(dòng)信號(hào)”。由此得到情況探測(cè)。如果功能——如FCW或ACC接收到所述“隊(duì)列制動(dòng)信號(hào)”，則所述功能可以基于所述“隊(duì)列制動(dòng)信號(hào)”來匹配所使用的參數(shù)。例如可以降低由所述功能使用的警告閾值或者增大與前方行駛的車輛的間距。
[0008]通過這種方式例如可以使用車輛的用于功能或系統(tǒng)的視頻攝像機(jī)，以便可以前瞻性地、甚至在前方行駛的車輛啟動(dòng)制動(dòng)過程之前對(duì)制動(dòng)的車輛作出反應(yīng)。在此，所述系統(tǒng)不一定涉及純粹的視頻系統(tǒng)。由視頻攝像機(jī)產(chǎn)生的“隊(duì)列制動(dòng)信號(hào)”例如也可以用于雷達(dá)系統(tǒng)、激光雷達(dá)系統(tǒng)、PMD系統(tǒng)(PMD，Photonic Mixer Device:光子混合器件)或者超聲系統(tǒng)。
[0009]本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種用于識(shí)別位于交通路線上的車輛的制動(dòng)情況的方法，所述方法包括以下步驟:
[0010]求取圖像的至少一個(gè)圖像區(qū)域的紅色分量，所述圖像成像交通路線的至少一個(gè)路段；
[0011 ] 基于所述紅色分量確定制動(dòng)情況。
[0012]交通路線可以涉及具有一個(gè)或多個(gè)車道的道路。車輛例如可以涉及乘用車或者載重車輛，其在所述交通路線的一個(gè)路段上行駛或停止。車輛可能在一個(gè)隊(duì)列中行駛，從而在車輛的行駛方向上觀察交通路線的路段時(shí)更前方行駛的車輛被更后方行駛的車輛完全或部分遮擋。制動(dòng)情況包括關(guān)于位于所述路段中的車輛中的所有、一些或一個(gè)的制動(dòng)過程的信息。制動(dòng)過程可以理解為由車輛的制動(dòng)燈顯示的車輛借助車輛的制動(dòng)裝置的主動(dòng)制動(dòng)。因此，制動(dòng)情況例如可以表示以下情況:在所述情況中位于所述交通路線的路段中的車輛沒有實(shí)施制動(dòng)過程，或者可以表示以下情況:在所述情況中至少一個(gè)位于所述交通路線的路段中的車輛實(shí)施制動(dòng)過程?？梢酝ㄟ^接口輸出關(guān)于制動(dòng)情況的信息。關(guān)于制動(dòng)情況的信息例如可以觸發(fā)警告或者由駕駛員輔助系統(tǒng)使用。在由至少兩個(gè)彼此相繼行駛的車輛組成的隊(duì)列中，至少一個(gè)實(shí)施制動(dòng)過程的車輛位于隊(duì)列的最后的車輛的前方。所述圖像可以代表以下圖像:所述圖像由圖像檢測(cè)裝置一例如視頻攝像機(jī)拍攝。圖像檢測(cè)裝置可以如此設(shè)計(jì)，使得其在位于所述路段中的車輛的行駛方向上檢測(cè)交通路線的路段。所述圖像檢測(cè)裝置可以設(shè)置在車輛上并且如此設(shè)計(jì)，使得其檢測(cè)車輛所在的交通路線的在行駛方向上在車輛前方延伸的路段。替代地，圖像檢測(cè)裝置是所述交通路線的基礎(chǔ)設(shè)施的一部分。圖像檢測(cè)裝置可以如此設(shè)計(jì)，使得所述圖像成像車輛路徑的路段的完全后向的視圖或者成像所述路段的后向視圖的一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的區(qū)段。至少一個(gè)圖像區(qū)域可以包括圖像的預(yù)先確定的或當(dāng)前求取的區(qū)段。如果當(dāng)前求取圖像區(qū)域，則可以借助圖像分析處理在例如涉及交通路線或車輛的預(yù)先確定的特征方面來分析處理所述圖像，并且可以根據(jù)圖像分析處理的結(jié)果來選擇所述圖像區(qū)域。圖像區(qū)域可以包括多個(gè)像點(diǎn)。圖像區(qū)域中的具有一定強(qiáng)度的紅色像點(diǎn)的份額越大，則紅色分量可能越大。所述紅色分量一方面可能取決于顏色紅色的面積分布，而另一方面可能取決于圖像區(qū)域中的顏色紅色的強(qiáng)度。長波的光落到光敏感的面上越多，則紅色分量可能越大。通過全部入射的光的強(qiáng)度與長波的光的份額的比較，同樣可以求取相對(duì)的紅色分量。所述實(shí)施方式有利的是紅色分量與入射的光的總強(qiáng)度的非相關(guān)性。
[0013]根據(jù)一種實(shí)施方式，所述區(qū)段可以代表交通路線的位于車輛的前方區(qū)域中的路段。在所述情形中，所述圖像可以由車輛的攝像機(jī)拍攝，并且所述方法可以在車輛的適合的設(shè)備中實(shí)施?？梢愿鶕?jù)關(guān)于制動(dòng)情況的信息向車輛的駕駛員發(fā)出警告。關(guān)于制動(dòng)情況的信息也可以包含到系統(tǒng)(例如車輛的駕駛員輔助系統(tǒng))的算法中。
[0014]在求取的步驟中，可以求取圖像的一個(gè)圖像區(qū)域的紅色分量，所述圖像區(qū)域成像交通路線的一個(gè)行車道表面。在所述行車道表面上反射由車輛的制動(dòng)燈輻射的紅色的光。因此，通過分析處理由所述行車道表面反射的光的紅色分量能夠推斷出位于所述行車道表面的經(jīng)分析處理的區(qū)域附近的已激活制動(dòng)燈的車輛。通過檢測(cè)和分析處理所反射的光，也可以使用被遮擋的制動(dòng)燈的光來確定制動(dòng)情況。被遮擋的制動(dòng)燈可以理解為沒有由圖像成像的制動(dòng)燈，例如因?yàn)榱硪粋€(gè)車輛或?qū)ο笪挥趶闹苿?dòng)燈至圖像檢測(cè)裝置的直接光路中。
[0015]替代地或附加地，在求取的步驟中可以求取圖像的一個(gè)圖像區(qū)域的紅色分量，所述圖像區(qū)域成像交通路線的行車道邊界。行車道邊界例如可以是護(hù)欄、建筑工地的混凝土邊界、圍墻、路邊石邊緣、路肩或者相鄰車道以及位于相鄰車道上的車輛。與行車道表面相應(yīng)地，由制動(dòng)燈輻射的光也在行車道邊界處反射并且可以由圖像檢測(cè)裝置檢測(cè)。
[0016]所述方法可以包括確定圖像的成像車輛的圖像區(qū)段的步驟。在選擇至少一個(gè)圖像區(qū)域的步驟中，可以選擇至少一個(gè)圖像區(qū)域作為圖像的位于成像車輛的圖像區(qū)段之外的區(qū)域。所述車輛可以涉及位于圖像檢測(cè)設(shè)備緊前方的或者位于圖像檢測(cè)裝置前方預(yù)先確定的最大間距內(nèi)的車輛。尤其可以涉及以下車輛:其制動(dòng)燈位于圖像檢測(cè)裝置的視野范圍內(nèi)。因?yàn)樵诖瞬活A(yù)期由位于所述車輛前方的車輛的制動(dòng)燈的反射，所以成像所述車輛的圖像區(qū)域的省略可能有意義。如果能夠看透車輛(例如通過后窗玻璃和前窗玻璃)，則相應(yīng)的圖像區(qū)域的在其紅色分量方面的分析處理可能再次是有意義的，因?yàn)樗鰣D像區(qū)域可能包含更前方行駛的車輛的制動(dòng)燈的光信息。
[0017]在求取的步驟中，可以將紅色分量求取為至少一個(gè)圖像區(qū)域的絕對(duì)的紅色分量和/或相對(duì)的紅色分量。例如可以分析處理一個(gè)唯一的圖像的圖像區(qū)域的紅色分量。如果紅色分量超過閾值，則作為制動(dòng)情況可以確定具有至少一個(gè)制動(dòng)車輛的情況。與此相反，如果紅色分量在閾值以下，則作為制動(dòng)情況可以確定沒有制動(dòng)車輛的情況。所述閾值是可調(diào)節(jié)的，并且例如根據(jù)周圍環(huán)境條件——如周圍環(huán)境亮度或者天氣情況來調(diào)節(jié)。也可以將紅色分量與多個(gè)不同的閾值進(jìn)行比較，以便能夠更準(zhǔn)確地詳細(xì)分列制動(dòng)情況。與絕對(duì)的紅色分量相同，也可以使用相對(duì)的紅色分量、例如標(biāo)準(zhǔn)化到圖像區(qū)域的亮度上。
[0018]所述方法可以包括求取另一圖像的至少一個(gè)圖像區(qū)域的另一紅色分量的步驟。所述另一圖像可以將另一時(shí)刻的交通路線的至少一個(gè)路段成像為所述圖像。在確定的步驟中，可以基于所述紅色分量和所述另一紅色分量確定制動(dòng)情況。因此，例如可以在由相同圖像檢測(cè)裝置在時(shí)間上前后相繼拍攝的兩個(gè)圖像中分析處理紅色分量的變化。如果較遲拍攝的圖像中的紅色分量大于先前拍攝的圖像中的紅色分量，則這指示車輛的制動(dòng)操縱。如果較遲拍攝的圖像中的紅色分量小于先前拍攝的圖像中的紅色分量，則這指示車輛的制動(dòng)操縱的結(jié)束。為了基于在兩個(gè)或更多個(gè)圖像上紅色分量的變化確定制動(dòng)情況，可以再次設(shè)置適合的閾值。可以將不同的圖像區(qū)域或者總是將相同的圖像區(qū)域選擇為圖像區(qū)域。尤其當(dāng)?shù)缆纷呦蚝拖鄬?duì)于自身車輛行駛的車輛沒有變化時(shí)，可以選擇相同的圖像區(qū)域。當(dāng)相互比較兩個(gè)圖像的紅色分量時(shí)，因此可以涉及圖像中的相同區(qū)段。同樣，可以涉及不同的或相同的交通路段。
[0019]所述方法可以包括識(shí)別車輛的由所述圖像成像的制動(dòng)燈的步驟。在確定的步驟中，可以根據(jù)所述制動(dòng)燈確定另一制動(dòng)情況。如果所述制動(dòng)燈被識(shí)別為主動(dòng)發(fā)光的制動(dòng)燈，則所述另一制動(dòng)情況可以包括關(guān)于以下的信息:位于裝配有所述圖像檢測(cè)裝置的車輛緊前方的車輛實(shí)施制動(dòng)操縱。如果所述制動(dòng)燈被識(shí)別為非主動(dòng)發(fā)光的制動(dòng)燈，則所述另一制動(dòng)情況可以包括關(guān)于以下的信息:位于裝配有所述圖像檢測(cè)裝置的車輛緊前方的車輛沒有實(shí)施制動(dòng)操縱。可以區(qū)分所述制動(dòng)情況和所述另一制動(dòng)情況。所述制動(dòng)情況例如可能已經(jīng)顯示位于隊(duì)列中更前方的車輛的制動(dòng)操縱，而所述另一制動(dòng)情況還沒有顯示制動(dòng)操縱，因?yàn)槠渲苿?dòng)燈被直接檢測(cè)的位于更后方的車輛還沒有實(shí)施制動(dòng)操縱。相應(yīng)于關(guān)于所述制動(dòng)情況的信息，關(guān)于所述另一制動(dòng)情況的信息可以用于觸發(fā)警告或者由駕駛員輔助系統(tǒng)利用。在此，可以相互組合關(guān)于所述另一制動(dòng)情況的信息和關(guān)于所述制動(dòng)情況的信息。
[0020]此外，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種用于識(shí)別位于交通路線上的車輛的制動(dòng)情況的設(shè)備，所述設(shè)備構(gòu)造用于在相應(yīng)的裝置中實(shí)施或者實(shí)現(xiàn)先前所描述的方法的實(shí)施方式的步驟。也可以通過本發(fā)明的設(shè)備形式的實(shí)施變型方案快速并且有效地解決本發(fā)明所基于的任務(wù)。
[0021]在此，設(shè)備可以理解為處理傳感器信號(hào)并且據(jù)此輸出控制信號(hào)的電子設(shè)備。所述設(shè)備可以具有可以按照硬件方式和/或按照軟件方式構(gòu)造的接口。當(dāng)按照硬件方式構(gòu)造時(shí)，所述接口例如可以是所謂的系統(tǒng)ASIC的一部分，其包含所述設(shè)備的最不同功能。然而，所述接口也可以是單獨(dú)的集成電路或者至少部分由分立組件組成。當(dāng)按照軟件方式構(gòu)造時(shí)，所述接口可以是例如在微控制器上與其他軟件模塊并存的軟件模塊。
[0022]具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品也是有利的，所述程序代碼可以存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的載體——例如半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、硬盤存儲(chǔ)器或光學(xué)存儲(chǔ)器上并且用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)或設(shè)備上執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)施根據(jù)以上所描述的實(shí)施方式之一的方法。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]以下借助附圖示例性地進(jìn)一步闡述本發(fā)明。附圖示出:
[0024]圖1至3:交通情況的示意圖；
[0025]圖4至6:交通路線的路段的示圖；
[0026]圖7:具有用于識(shí)別制動(dòng)情況的設(shè)備的車輛的示意圖；
[0027]圖8:用于識(shí)別制動(dòng)情況的方法的流程圖。
[0028]在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的以下描述中，對(duì)于在不同示圖中示出的并且相似作用的元素使用相同或相似的參考標(biāo)記，其中不再贅述這些元素。
【具體實(shí)施方式】
[0029]圖1示出具有位于交通路線上的車輛100、102、104的交通情況的示意圖。車輛100、102、104依次以共同的方向行駛。行駛方向從左向右。車輛102以小的間距在車輛104的后方行駛。車輛100以較大的間距跟隨車輛102。車輛100裝配有用于間距測(cè)量的裝置。所述裝置構(gòu)造用于實(shí)施與前方行駛的車輛102和必要時(shí)與前方行駛的車輛104的間距測(cè)量。所述用于間距測(cè)量的裝置(例如雷達(dá)傳感器)可以直接測(cè)量與前方行駛的車輛102的間距和相對(duì)運(yùn)動(dòng)，并且通過部分在所述車輛102下方的低的安裝位置也可以測(cè)量更前方行駛的車輛104的距離。
[0030]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的具有位于交通路線上的車輛100、102、104的另一交通情況的示意圖。所述交通情況相應(yīng)于在圖1中示出的交通情況。根據(jù)所述實(shí)施例，車輛100裝配有圖像檢測(cè)裝置——例如攝像機(jī)。附加地，所述車輛可以具有根據(jù)圖1描述的用于間距測(cè)量的裝置。
[0031]由于通過車輛中的視頻攝像機(jī)的越來越強(qiáng)的穿透程度一例如通過遠(yuǎn)光輔助和/或車道保持輔助，可以借助視頻攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)或者至少支持原本借助雷達(dá)實(shí)現(xiàn)的縱向引導(dǎo)功倉泛。
[0032]視頻攝像機(jī)借助圖像轉(zhuǎn)換器或成像器拍攝車輛前方的場(chǎng)景，所述轉(zhuǎn)換器或成像器除亮度信息(所謂的“灰度值”)以外也可以分析處理顏色信息(尤其紅色)。在此，可以涉及所謂的R3I成像器。在此，每四個(gè)像點(diǎn)或像素中的三個(gè)像素是沒有顏色濾波器的強(qiáng)度像素(所謂的“I像素”)，而一個(gè)像素具有紅色濾波器。通過分析處理設(shè)有紅色濾波器的像素，可以識(shí)別以下圖像面:所述圖像面成像由攝像機(jī)檢測(cè)的車輛周圍環(huán)境的紅色區(qū)域。通過適當(dāng)?shù)姆治鎏幚?，可以通過這種方式求取由所述成像器提供的圖像中的紅色分量。相對(duì)于所測(cè)量的強(qiáng)度求取紅色分量也證實(shí)是有利的，由此可以求取標(biāo)準(zhǔn)化的或相對(duì)的紅色分量。通過相對(duì)的紅色分量可以降低絕對(duì)的紅色分量與周圍環(huán)境亮度的相關(guān)性。
[0033]所述視頻攝像機(jī)可以在后視鏡的后方向如地安裝在車輛100中并且拍攝在圖2中示出的車輛100前方的場(chǎng)景。攝像機(jī)例如借助典型的后視圖來識(shí)別其他車輛102。與可以由物理量精確測(cè)量的雷達(dá)不同，例如可以通過后視圖的尺度變化來估計(jì)間距。在被車輛102遮擋時(shí)，不能測(cè)量與在前方行駛的車輛102前方行駛的車輛104的間距。在雷達(dá)的情況下，例如能夠通過低的安裝位置部分實(shí)現(xiàn)所述測(cè)量。
[0034]類似在雷達(dá)的情況下，基于間距估計(jì)例如可以實(shí)現(xiàn)警告功能或干預(yù)功能一例如FCW。
[0035]當(dāng)基于間距估計(jì)實(shí)現(xiàn)這樣一種功能時(shí)，產(chǎn)生一定的延遲時(shí)間，因?yàn)殚g距估計(jì)相比雷達(dá)測(cè)量是相對(duì)不準(zhǔn)確的。在此，好的情況解釋是重要的，以便及時(shí)地警告并且使錯(cuò)誤警報(bào)率保持得較小。
[0036]當(dāng)車輛100、102、104在一個(gè)隊(duì)列中緊密行駛時(shí)，交通危險(xiǎn)上升，因?yàn)橹苿?dòng)干預(yù)往往比在足夠大的間距的情況下更猛烈地失靈。當(dāng)從高的速度必須出乎意料地強(qiáng)烈制動(dòng)時(shí)——例如在較差可見的堵塞端處，同樣是這種情況。
[0037]此外，車輛100的駕駛員在夜間很難估計(jì)距離或制動(dòng)干預(yù)的強(qiáng)度，因?yàn)槠鋬H僅看到車輛102的車燈或者信號(hào)燈并且僅僅可以通過車燈的距離變化來感覺制動(dòng)干預(yù)的強(qiáng)度。在白天，人們也利用其他車輛的俯仰運(yùn)動(dòng)的強(qiáng)度來推斷制動(dòng)干預(yù)的強(qiáng)度。
[0038]在夜間，攝像機(jī)具有估計(jì)距離的困難，因?yàn)閷?duì)象在黑暗中“消失”。惡劣的天氣同樣降低能見度條件。
[0039]在圖2中，裝配有攝像機(jī)的車輛100行駛在隊(duì)列中或隊(duì)列后。車輛100的攝像機(jī)朝向行駛方向并且拍攝車輛前方區(qū)域。攝像機(jī)的視角通過外側(cè)的遠(yuǎn)離車輛100延伸的線說明。在直路時(shí)，攝像機(jī)僅僅能夠識(shí)別最后的車輛102，因?yàn)樵谄淝胺叫旭偟能囕v104被遮擋。在交通路線的路段210中攝像機(jī)是“盲的”，因?yàn)樗雎范?10被車輛102遮擋。這意味著，不能在由攝像機(jī)拍攝的圖像中識(shí)別位于路段210中的車輛104。
[0040]當(dāng)車輛104制動(dòng)時(shí)，車輛102預(yù)計(jì)也將制動(dòng)。隨后，車輛100必須也根據(jù)車輛100的自身速度和間距進(jìn)行制動(dòng)，以便避免與車輛102的碰撞。
[0041]對(duì)于車輛100中的進(jìn)行間距調(diào)節(jié)或間距警告的系統(tǒng)，在不使用適合的方法的情況下僅能對(duì)車輛102的行為作出反應(yīng)，因?yàn)檐囕v104從車輛100的視野來看被遮擋。但是，因?yàn)檐囕v102的行為取決于車輛104的行為，所以有益的是，將車輛104的行為共同包含到車輛100的系統(tǒng)的系統(tǒng)行為中。
[0042]每一個(gè)車輛100、102、104裝配有紅色的制動(dòng)燈，所述制動(dòng)燈在操作制動(dòng)時(shí)激活。車輛104的制動(dòng)燈雖然被車輛102遮擋，但車輛104的制動(dòng)燈的紅色的光由周圍環(huán)境反射并且能夠由車輛100中的攝像機(jī)察覺，如其在圖3中示出的那樣。
[0043]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的具有位于交通路線上的車輛100、102、104的另一交通情況的示意圖。所述交通情況相應(yīng)于在圖2中示出的交通情況。車輛100再次裝配有圖像檢測(cè)裝置一例如攝像機(jī)。車輛104再次位于交通路線的被車輛102遮擋的路段210 中。
[0044]在圖3中示出車輛104的制動(dòng)燈314的紅色的反射312。車輛104的紅色的制動(dòng)燈314的反射312相應(yīng)于隊(duì)列行駛時(shí)的典型反射。所述反射312的位于車輛102的側(cè)面的一些反射從駕駛員或車輛100的攝像機(jī)的視野來看是可見的。
[0045]通過制動(dòng)燈314由于車輛104的制動(dòng)過程的激活引起反射312。車輛104的制動(dòng)過程可以通過制動(dòng)燈314的反射312被車輛100中的攝像機(jī)察覺，甚至在車輛102對(duì)車輛104的制動(dòng)過程作出反應(yīng)之前。通過分析處理由車輛100的攝像機(jī)拍攝的圖像，可以獲得關(guān)于車輛104的制動(dòng)過程的或者通常關(guān)于位于車輛102前方的隊(duì)列中的車輛104的制動(dòng)情況的信息。所述信息可以由車輛100的輔助系統(tǒng)使用。由此，車輛100的輔助系統(tǒng)能夠前瞻性地對(duì)車輛102的潛在制動(dòng)過程作出反應(yīng)。
[0046]車輛100的攝像機(jī)的攝像機(jī)圖像的分析處理可以限制在最有可能出現(xiàn)反射312的各個(gè)區(qū)域上。這樣的區(qū)域例如可以直接設(shè)置在圍繞車輛102的行車道上或者行車道的邊緣結(jié)構(gòu)上。
[0047]圖4至6示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的交通路線的從車輛的駕駛員的視野或車輛的向前的攝像機(jī)的視野來看的路段的示圖。示出了前方行駛的車輛200的后視圖，所述車輛在道路420上行駛。道路420兩側(cè)通過高的側(cè)面的行車道邊界422限界。車輛102具有三個(gè)制動(dòng)燈314和兩個(gè)尾燈416。車輛102可以涉及在圖1至3中示出的車輛102，其由于在圖3中示出的前方行駛的車輛104的制動(dòng)過程同樣被迫實(shí)施制動(dòng)過程。位于車輛102前方的前方行駛的車輛在圖4至6中沒有示出。在圖4至6中示出的視圖可以相應(yīng)于在圖2和3中示出的車輛100的駕駛員的或攝像機(jī)的視野。車輛100在圖4至6中不可見。因此，圖4至6可以表示在圖2和3中示出的交通從駕駛員視野或車輛100的攝像機(jī)視野來看的走向。示圖可以分別相應(yīng)于由車輛100的攝像機(jī)拍攝的圖像，可以分析處理所述圖像，以便確定相應(yīng)的交通的制動(dòng)情況。
[0048]在圖4中示出車輛102的和位于車輛102前方的車輛的情況，其中沒有車輛實(shí)施制動(dòng)過程。因此，在圖4中示出的圖像的紅色分量非常小。僅有車輛102的尾燈416發(fā)紅光。為了防止尾燈416的紅顏色的錯(cuò)誤解釋，可以考慮適合的閾值來分析處理圖像的紅色分量。也可以由紅色分量的分析處理排除成像尾燈416的圖像區(qū)域。對(duì)此，所述圖像可以經(jīng)受適當(dāng)?shù)膱D像分析處理或?qū)ο笞R(shí)別，通過所述圖像分析處理或?qū)ο笞R(shí)別一方面可以求取適于確定制動(dòng)情況的圖像區(qū)域，而另一方面可以求取不適于確定制動(dòng)情況的圖像區(qū)域。
[0049]在圖5中示出車輛102的和位于車輛102前方的車輛的情況，其中位于車輛102的前方的車輛實(shí)施制動(dòng)過程。直接在前方行駛的車輛102(還)沒有制動(dòng)，但在此之前可見所述車輛的制動(dòng)燈光312。由此存在大的可能性:前方行駛的車輛102也將制動(dòng)。
[0050]由位于車輛102前方的車輛的制動(dòng)燈輻射的光在道路420的表面上和行車道邊界422上反射。相對(duì)于圖4中的圖像，在圖5中示出的圖像中的反射312的成像導(dǎo)致更多的紅色分量，道路420的表面以及車輛102旁邊和后方的行車道邊界尤其具有紅色著色。為了確定制動(dòng)情況，可以分析處理在圖5中示出的整個(gè)圖像的紅色分量。替代地，也可以僅僅分析處理一個(gè)圖像區(qū)域、例如成像道路420的表面或行車道邊界422的圖像區(qū)域。為了確定制動(dòng)情況，僅僅分析處理在圖5中示出的圖像。附加地或替代地，可以將在圖5中示出的圖像與在圖4中示出的時(shí)間上先前檢測(cè)的圖像進(jìn)行比較，以便得到關(guān)于圖像的紅色分量的變化的信息。在此，在圖4和5中示出的圖像之間出現(xiàn)紅色分量的突然增多、尤其在道路420和行車道邊界422的區(qū)域中，所述區(qū)域位于車輛102附近。
[0051]在圖6中示出車輛102的和位于車輛102前方的車輛的制動(dòng)情況，其中不僅位于車輛102的前方的車輛而且車輛102實(shí)施制動(dòng)過程。由于車輛102的制動(dòng)過程，車輛102的制動(dòng)燈314發(fā)光。車輛102的制動(dòng)過程可以單獨(dú)地識(shí)別為其他制動(dòng)情況一例如通過直接測(cè)量(如根據(jù)圖1所描述的那樣)或者通過適當(dāng)?shù)膱D像分析處理，所述圖像分析處理例如分析處理連續(xù)圖像中的車輛102的大小變化或者制動(dòng)燈416的發(fā)光。
[0052]例如可以通過分析處理圖像區(qū)段或圖像區(qū)域(例如在圖4至6中示出的圖像)的絕對(duì)的紅色分量和紅色分量變化來產(chǎn)生包括關(guān)于在隊(duì)列中運(yùn)動(dòng)的車輛的制動(dòng)情況的信息的“隊(duì)列制動(dòng)信號(hào)”。
[0053]通過分析處理紅色分量例如也可以識(shí)別流動(dòng)交通中的堵塞端。當(dāng)距離足夠大時(shí)，可能差地將制動(dòng)燈分類為制動(dòng)燈。但在堵塞端時(shí)前方行駛的所有車輛幾乎同時(shí)或短時(shí)相繼地制動(dòng)。圖像或圖像區(qū)段中的紅色分量因此變得更大。
[0054]根據(jù)本發(fā)明的方式可以用于進(jìn)行間距調(diào)節(jié)的或間距警告的系統(tǒng)——如FCW或(視頻)ACC，以進(jìn)行情況識(shí)別。為此，“隊(duì)列制動(dòng)信號(hào)”或關(guān)于制動(dòng)情況的信息可以被提供給相應(yīng)的系統(tǒng)并且由所述系統(tǒng)用于進(jìn)行判決。所述隊(duì)列制動(dòng)信號(hào)或關(guān)于制動(dòng)情況的信息也可以
用在燈光系統(tǒng)中-如AHC ( = Adaptive High Beam Control:自適應(yīng)遠(yuǎn)光控制；近光和遠(yuǎn)
光之間的亮/暗界限的平穩(wěn)過渡，與燈光范圍調(diào)節(jié)相關(guān))以前瞻性地匹配安全間距或安全角。
[0055]尤其在夜間和/或潮濕的街道中，可以特別好地察覺所述反射。在夜間，周圍環(huán)境亮度較低，因此可以更好地分辨低的光強(qiáng)度(反射)。在行車道潮濕時(shí)，道路具有好的反射特性，由此與道路干燥時(shí)相比更多的紅色的光可以到達(dá)攝像機(jī)中。同樣，可良好地識(shí)別在護(hù)欄上和建筑工地中的混凝土邊界上的反射。
[0056]圖7示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車輛100的示意圖，所述車輛具有用于識(shí)別位于交通路線420上的車輛的制動(dòng)情況的設(shè)備。車輛100例如可以涉及在圖1至3中示出的車輛。
[0057]車輛100具有攝像機(jī)730，其構(gòu)造用于將交通路線420的位于車輛100前方的路段732成像為圖像。所述圖像可以相應(yīng)于在圖4至6中示出的圖像中的一個(gè)。用于識(shí)別制動(dòng)情況的設(shè)備具有用于求取紅色分量的裝置734和用于確定制動(dòng)情況的裝置736。裝置734構(gòu)造用于通過適合的接口接收?qǐng)D像或由攝像機(jī)730拍攝的圖像的一個(gè)圖像區(qū)段以及求取圖像的或圖像的一個(gè)圖像區(qū)域的紅色分量。裝置734構(gòu)造用于向用于確定制動(dòng)情況的裝置736提供關(guān)于紅色分量的信息。裝置736構(gòu)造用于基于所述紅色分量確定關(guān)于在圖像中成像的交通的制動(dòng)情況的信息。車輛100可以具有駕駛員輔助系統(tǒng)738。駕駛員輔助系統(tǒng)738可以構(gòu)造用于通過適合的接口接收來自裝置736的關(guān)于制動(dòng)情況的信息以及在使用所述關(guān)于制動(dòng)情況的信息的情況下實(shí)施或匹配駕駛員輔助功能。
[0058]圖8示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于識(shí)別位于交通路線上的車輛的制動(dòng)情況的方法的流程圖。所述方法例如可以由在圖7中示出的車輛的裝置實(shí)施。在步驟830中進(jìn)行圖像通過攝像機(jī)的檢測(cè)或者已經(jīng)通過攝像機(jī)檢測(cè)的圖像的提供。在步驟834中進(jìn)行圖像的至少一個(gè)圖像區(qū)域的紅色分量的求取。在步驟836中進(jìn)行制動(dòng)情況基于紅色分量的確定。在步驟838中可以輸出關(guān)于制動(dòng)情況的信息。
[0059]僅僅示例性地選擇所描述的和在附圖中示出的實(shí)施例?？梢酝耆鼗蜿P(guān)于各個(gè)特征地相互組合不同的實(shí)施例。一個(gè)實(shí)施例也可以通過另一個(gè)實(shí)施例的特征來補(bǔ)充。此外，可以重復(fù)以及以不同于所描述的順序的順序?qū)嵤└鶕?jù)本發(fā)明的方法步驟。如果一個(gè)實(shí)施例在第一特征和第二特征之間包括“和/或”關(guān)系，則這如下理解:所述實(shí)施例根據(jù)一種實(shí)施方式不僅具有第一特征而且具有第二特征，而根據(jù)另一種實(shí)施方式或者僅僅具有第一特征或者僅僅具有第二特征。
【權(quán)利要求】
1.一種用于識(shí)別位于交通路線(420)上的車輛(102，104)的制動(dòng)情況的方法，所述方法包括以下步驟: 求取(834)圖像的至少一個(gè)圖像區(qū)域的紅色分量，所述圖像成像所述交通路線(420)的至少一個(gè)路段； 基于所述紅色分量確定(836)所述制動(dòng)情況。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述路段代表所述交通路線(420)的位于車輛(100)的前方區(qū)域中的路段。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述求取(834)的步驟中，求取所述圖像的以下圖像區(qū)域的紅色分量:所述圖像區(qū)域成像所述交通路線(420)的行車道表面。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述求取(834)的步驟中，求取所述圖像的以下圖像區(qū)域的紅色分量:所述圖像區(qū)域成像所述交通路線(420)的行車道邊界(422)。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，所述方法具有確定所述圖像的成像車輛(102)的圖像區(qū)段的步驟以及具有將所述至少一個(gè)圖像區(qū)域選擇為所述圖像的位于成像所述車輛的圖像區(qū)段之外的區(qū)域。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述求取(836)的步驟中，將所述紅色分量求取為所述至少一個(gè)圖像區(qū)域的絕對(duì)的紅色分量和/或相對(duì)的紅色分量。
7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，所述方法具有求取(836)另一圖像的至少一個(gè)圖像區(qū)域的另一紅色分量的步驟，所述另一圖像在另一時(shí)刻將所述交通路線(420)的至少一個(gè)路段成像為所述圖像，其中，在所述確定的步驟中，基于所述紅色分量和所述另一紅色分量確定所述制動(dòng)情況。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，所述方法具有識(shí)別車輛(102)的由所述圖像成像的制動(dòng)燈(314)的步驟并且具有根據(jù)所述制動(dòng)燈確定另一制動(dòng)情況的步驟。
9.一種用于識(shí)別位于交通路線(420)上的車輛(102，104)的制動(dòng)情況的設(shè)備，所述設(shè)備構(gòu)造用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其具有程序代碼，用于當(dāng)在設(shè)備上執(zhí)行程序時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求I至8中任一項(xiàng)所述的方法。
【文檔編號(hào)】B60Q1/08GK103987575SQ201280060579
【公開日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2012年10月9日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月9日
【發(fā)明者】J·福爾廷 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司