駕駛輔助裝置制造方法
【專利摘要】一種駕駛輔助裝置，具有：死角識別部，其識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角；移動體信息設(shè)定部，其設(shè)定至少包含有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計速度的移動體信息，作為與移動體相關(guān)的信息；速度區(qū)域運(yùn)算部，其基于由移動體信息設(shè)定部設(shè)定的移動體信息，來運(yùn)算當(dāng)沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下本車輛可能與移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域；目標(biāo)速度運(yùn)算部，其基于速度區(qū)域來運(yùn)算本車輛的目標(biāo)速度；以及目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部，其基于進(jìn)入構(gòu)成死角的場所時的本車輛的目標(biāo)速度亦即死角進(jìn)入目標(biāo)速度、本車輛的當(dāng)前速度以及用于減速的目標(biāo)加速度，來創(chuàng)建用于使本車輛從當(dāng)前速度減速至死角進(jìn)入目標(biāo)速度的目標(biāo)速度曲線。
【專利說明】駕駛輔助裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]作為以往的駕駛輔助裝置，公知有一種在向交叉點(diǎn)等進(jìn)入時，考慮從死角突然出現(xiàn)的物體來進(jìn)行駕駛輔助的裝置。例如，專利文獻(xiàn)I的駕駛輔助裝置預(yù)測本車輛的前進(jìn)道路，識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角，并預(yù)測有可能從該死角突然出現(xiàn)的物體，檢測該物體能夠移動的范圍，在該范圍與本車輛的預(yù)測前進(jìn)道路重疊的情況判定為存在碰撞可能性，進(jìn)行駕駛輔助來避免該碰撞。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2006-260217號公報
[0004]然而，以往的駕駛輔助裝置通過利用本車輛的前進(jìn)道路預(yù)測結(jié)果來進(jìn)行駕駛輔助。因此，以往的駕駛輔助裝置通過判定在按照現(xiàn)狀的預(yù)測前進(jìn)道路行駛時有無碰撞來避免碰撞，無法運(yùn)算為了避免碰撞而將速度降低什么程度、為了避免碰撞而躲避怎樣的程度等。另外，以往的駕駛輔助裝置的碰撞判斷很大程度取決于本車輛對將來位置的預(yù)測精度。因此，在預(yù)測精度降低的情況(例如本車輛處于加速中、減速中、轉(zhuǎn)向操作中的情況)下，存在碰撞判斷的精度降低的可能性。該情況下，以往的駕駛輔助裝置因進(jìn)行不必要的駕駛輔助，或者沒在必要的時機(jī)進(jìn)行駕駛輔助而有可能對駕駛員賦予不協(xié)調(diào)感。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明正是為了解決這樣的問題而形成的，其目的在于提供一種可進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助，進(jìn)一步提高安全性的駕駛輔助裝置。
[0006]駕駛輔助裝置的特征在于，具有:死角識別部，其識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角；移動體信息設(shè)定部，其設(shè)定至少包含有可能從上述死角突然出現(xiàn)的移動體的估計速度的移動體信息，作為與上述移動體相關(guān)的信息；速度區(qū)域運(yùn)算部，其基于由上述移動體信息設(shè)定部設(shè)定的上述移動體信息，來運(yùn)算當(dāng)沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下上述本車輛有可能與上述移動體接觸的上述本車輛的速度區(qū)域；目標(biāo)速度運(yùn)算部，其基于上述速度區(qū)域來運(yùn)算上述本車輛的目標(biāo)速度；目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部，其基于進(jìn)入構(gòu)成上述死角的場所時的上述本車輛的上述目標(biāo)速度亦即死角進(jìn)入目標(biāo)速度、上述本車輛的當(dāng)前速度以及用于減速的目標(biāo)加速度，來創(chuàng)建用于使上述本車輛從上述當(dāng)前速度減速至上述死角進(jìn)入目標(biāo)速度的目標(biāo)速度曲線。
[0007]在該駕駛輔助裝置中，移動體信息設(shè)定部預(yù)測有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體，設(shè)定與該移動體相關(guān)的移動體信息。另外，速度區(qū)域運(yùn)算部能夠基于被預(yù)測為從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計速度，來運(yùn)算本車輛以什么樣的速度行駛會與該移動體接觸的可能性。而且，速度區(qū)域運(yùn)算部能夠運(yùn)算出本車輛有可能與移動體接觸的速度區(qū)域作為本車輛的速度區(qū)域。目標(biāo)速度運(yùn)算部基于運(yùn)算出的速度區(qū)域來運(yùn)算目標(biāo)速度。這樣，駕駛輔助裝置不是將預(yù)想的移動體與本車輛的前進(jìn)道路預(yù)測結(jié)果進(jìn)行比較的裝置，而是運(yùn)算有可能與移動體接觸的速度區(qū)域并基于該運(yùn)算來運(yùn)算目標(biāo)速度的裝置。這樣，由于駕駛輔助裝置能夠基于以怎樣的速度行駛即可的具體目標(biāo)速度來進(jìn)行控制，所以可進(jìn)行確保了高安全性的駕駛輔助。另外，由于駕駛輔助裝置涉及的駕駛輔助不受本車輛對前進(jìn)道路的預(yù)測精度的影響，所以可進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。進(jìn)而，駕駛輔助裝置具有創(chuàng)建用于使本車輛從當(dāng)前速度減速直至進(jìn)入構(gòu)成死角的場所時的死角進(jìn)入目標(biāo)速度的目標(biāo)速度曲線的目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部。由此，駕駛輔助裝置不僅能夠進(jìn)行最終以多大速度進(jìn)入構(gòu)成死角的場所的駕駛輔助，甚至能夠考慮在進(jìn)入該場所之前的這段時間內(nèi)將怎樣減速以此來進(jìn)行駕駛輔助。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)更為適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。由此，駕駛輔助裝置能夠進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助，進(jìn)一步提高安全性。
[0008]在駕駛輔助裝置中，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部可以通過運(yùn)算速度區(qū)域的邊界線與目標(biāo)速度曲線之間的切點(diǎn)來創(chuàng)建該目標(biāo)速度曲線。例如，當(dāng)按照過大地避開本車輛有可能與移動體接觸的速度區(qū)域的目標(biāo)速度曲線進(jìn)行駕駛輔助的情況下，存在駕駛員感到煩惱的情況。但是，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部通過運(yùn)算速度區(qū)域的邊界線與目標(biāo)速度曲線之間的切點(diǎn)來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線，由此能夠確保安全性以避免本車輛的速度進(jìn)入速度區(qū)域，并且抑制了因過度駕駛輔助所產(chǎn)生的煩惱。
[0009]在駕駛輔助裝置中，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部可以基于恒定的目標(biāo)加速度、使本車輛的速度在死角的跟前成為死角進(jìn)入目標(biāo)速度的第I目標(biāo)位置以及開始基于目標(biāo)加速度的減速的第2目標(biāo)位置來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線。由此，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部能夠以在第2目標(biāo)位置開始基于恒定加速度的減速、在死角跟前的第I目標(biāo)位置形成死角進(jìn)入目標(biāo)速度的狀態(tài)創(chuàng)建向死角進(jìn)入的目標(biāo)速度曲線。由此，駕駛輔助裝置能夠進(jìn)行實現(xiàn)了駕駛技術(shù)高且安全的駕駛員的速度曲線的駕駛輔助。
[0010]在駕駛輔助裝置中，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部可以利用設(shè)定目標(biāo)加速度后運(yùn)算第I目標(biāo)位置以及第2目標(biāo)位置的第I運(yùn)算方法、設(shè)定第I目標(biāo)位置后運(yùn)算目標(biāo)加速度以及第2目標(biāo)位置的第2運(yùn)算方法以及設(shè)定第2目標(biāo)位置后運(yùn)算目標(biāo)加速度以及第I目標(biāo)位置的第3運(yùn)算方法中的至少一個運(yùn)算方法來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線。由此，能夠根據(jù)狀況以更適當(dāng)?shù)倪\(yùn)算方法來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線。
[0011]在駕駛輔助裝置中，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部可以學(xué)習(xí)駕駛員的特性，并基于駕駛員的特性從第I運(yùn)算方法、第2運(yùn)算方法以及第3運(yùn)算方法中決定一個運(yùn)算方法。由此，能夠以與駕駛員的特性相應(yīng)的適當(dāng)?shù)倪\(yùn)算方法來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線，能夠進(jìn)行減少帶給駕駛員的不協(xié)調(diào)感的駕駛輔助。
[0012]根據(jù)本發(fā)明，能夠進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助，進(jìn)一步提高安全性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是實施方式的駕駛輔助裝置的模塊構(gòu)成圖。
[0014]圖2是表示本車輛即將進(jìn)入交叉點(diǎn)之前的樣子的一個例子的圖。
[0015]圖3是表示駕駛輔助裝置中的處理內(nèi)容的流程圖。
[0016]圖4是用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件A的模型圖。
[0017]圖5是用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件B的模型圖。
[0018]圖6是用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件C的模型圖。
[0019]圖7是用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件D的模型圖。
[0020]圖8是表示危險地帶的曲線圖。
[0021]圖9是用于對側(cè)方間隔進(jìn)行說明的圖。
[0022]圖10是表示了在死角進(jìn)入地點(diǎn)的速度與車輛橫向位置之間的關(guān)系的映射的一個例子。
[0023]圖11為表示移動體信息設(shè)定部設(shè)定移動體信息時考慮的要素的一個例子的圖。
[0024]圖12為表示基于運(yùn)算出的危險方向與駕駛員的注視方向的控制圖案的一個例子的圖。
[0025]圖13為表示對于危險地帶創(chuàng)建的目標(biāo)速度曲線的曲線圖。

【具體實施方式】
[0026]以下，參照附圖對駕駛輔助裝置的實施方式進(jìn)行說明。
[0027]圖1是實施方式涉及的駕駛輔助裝置的模塊構(gòu)成圖。圖2是表示本車輛SM即將進(jìn)入交叉點(diǎn)之前的樣子的一個例子的圖。在圖2所示的交叉點(diǎn)，本車輛SM行駛的車線用LDl表示，與該車線LDl交叉的車線用LD2表示。在圖2中，設(shè)本車輛SM行駛的車線LDl為優(yōu)先車線。假設(shè)至少在車線LDl的兩旁設(shè)有壁或柵欄、建筑物等構(gòu)造物。在這樣的交叉點(diǎn)，如圖1所示，在本車輛SM的右側(cè)形成死角DE1，在本車輛SM的左側(cè)形成死角DE2。本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的視野被右側(cè)的角落Pl和左側(cè)的角落P2遮擋。因此，右側(cè)的死角DEl形成在比通過右側(cè)的角落Pl的視線SLl靠右側(cè)的區(qū)域。左側(cè)的死角DE2形成在比通過左側(cè)的角落P2的視線SL2靠左側(cè)的區(qū)域。駕駛輔助裝置I進(jìn)行本車輛SM的駕駛輔助，以便即使假設(shè)從死角DE1、2突然出現(xiàn)移動體也能可靠地避免碰撞。其中，在本實施方式中，其他車輛RM、LM被設(shè)想為有可能從死角DE1、2突然出現(xiàn)的移動體來進(jìn)行說明。
[0028]如圖1所示，駕駛輔助裝置I具備ECU (Electronic Control Unit) 2、車輛外部信息取得部3、車輛內(nèi)部信息取得部4、導(dǎo)航系統(tǒng)6、信息存儲部7、顯示部8、聲音產(chǎn)生部9以及行駛輔助部11。
[0029]車輛外部信息取得部3具有取得與本車輛SM周邊的外部有關(guān)的信息的功能。具體而言，車輛外部信息取得部3具有取得在本車輛SM周邊形成死角的構(gòu)造物、車輛、行人、自行車等移動的物體、交叉點(diǎn)附近的白線、停止線等各種信息的功能。車輛外部信息取得部3例如由取得本車輛SM周邊的圖像的拍攝裝置、或毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等構(gòu)成。車輛外部信息取得部3例如通過利用雷達(dá)來檢測在車輛周邊存在的邊緣，能夠檢測出車線兩旁的構(gòu)造物、車輛等物體。另外，車輛外部信息取得部3例如能夠根據(jù)拍攝裝置拍攝到的圖像來檢測本車輛SM周邊的白線、行人、自行車。車輛外部信息取得部3將取得的車輛外部信息輸出至ECU2。
[0030]車輛內(nèi)部信息取得部4具有取得與本車輛SM的內(nèi)部有關(guān)的信息的功能。具體而言，車輛內(nèi)部信息取得部4能夠檢測出駕駛員DP在本車輛SM內(nèi)的位置、頭的朝向、視線的方向等。車輛內(nèi)部信息取得部4例如被設(shè)在駕駛席周邊，由對駕駛員DP進(jìn)行拍攝的拍攝裝置等構(gòu)成。車輛內(nèi)部信息取得部4將取得的車輛內(nèi)部信息輸出至ECU2。
[0031]導(dǎo)航系統(tǒng)6為了引導(dǎo)駕駛員DP而具備地圖信息、道路信息、交通信息等各種信息。導(dǎo)航系統(tǒng)6在必要的定時將規(guī)定的信息輸出至ECU2。信息存儲部7具有存儲各種信息的功能，例如可以存儲駕駛員DP過去的駕駛信息。信息存儲部7在必要的時刻將規(guī)定的信息輸出至ECU2。
[0032]顯示部8、聲音產(chǎn)生部9以及行駛輔助部11具有根據(jù)來自E⑶2的控制信號來對駕駛員DP的駕駛進(jìn)行輔助的功能。顯示部8例如由顯示器、平視顯示器等構(gòu)成，具有對用于輔助駕駛的信息進(jìn)行顯示的功能。聲音產(chǎn)生部9由揚(yáng)聲器、蜂鳴器等構(gòu)成，具有發(fā)出用于輔助駕駛的聲音、蜂鳴音的功能。行駛輔助部11由制動裝置、或驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向操作裝置構(gòu)成，具有減速到目標(biāo)速度的功能、移動到目標(biāo)橫向位置的功能。
[0033]E⑶2是進(jìn)行駕駛輔助裝置I整體控制的電子控制單元，例如構(gòu)成為以CPU為主體，并具備ROM、RAM、輸入信號電路、輸出信號電路、電源電路等。ECU2具備死角識別部21、移動體信息設(shè)定部22、速度區(qū)域運(yùn)算部23、目標(biāo)速度運(yùn)算部24、目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25、交通信息取得部26、經(jīng)驗信息取得部27、物體信息取得部28、注視方向檢測部29以及駕駛輔助控制部31以及目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32。
[0034]死角識別部21具有對本車輛SM在行進(jìn)方向上的對駕駛員DP而言的死角進(jìn)行識別的功能。死角識別部21從由車輛外部信息取得部3以及車輛內(nèi)部信息取得部4取得的各種信息中，取得本車輛SM的位置、駕駛員DP、車線LD1、LD2的交叉點(diǎn)(以及形成死角的構(gòu)造物)的位置等，能夠根據(jù)各個位置關(guān)系識別死角。在圖2的例子中，由于知道車線LDl上的本車輛SM的位置、本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置，所以死角識別部21能夠基于駕駛員DP與角落P1、P2的位置關(guān)系來識別死角DE1、DE2。
[0035]移動體信息設(shè)定部22具有設(shè)定與有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體有關(guān)的移動體信息的功能。移動體信息例如包括與移動體的估計速度、估計位置、估計尺寸有關(guān)的信息。在圖2的例子中，移動體信息設(shè)定部22將有可能從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)的其他車輛RM、有可能從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)的其他車輛LM作為移動體來進(jìn)行預(yù)測。這些其他車輛RM、LM不是實際上被檢測的物體而是被假設(shè)為突然出現(xiàn)的物體。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定這些其他車輛RM、LM的估計速度、估計位置、估計尺寸。這些移動體信息的設(shè)定方法沒有特別限定，詳細(xì)的例子將后述。
[0036]速度區(qū)域運(yùn)算部23具有基于由移動體信息設(shè)定部22設(shè)定的移動體信息，來運(yùn)算在沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下本車輛有可能與移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域的功能。該速度區(qū)域由本車輛的速度與本車輛相對于構(gòu)成死角的場所處的基準(zhǔn)位置的距離之間的關(guān)系來決定。具體而言，如圖8所示，速度區(qū)域運(yùn)算部23針對以本車輛SM的速度V作為縱軸、以本車輛SM到死角進(jìn)入地點(diǎn)為止的距離L作為橫軸的坐標(biāo)，通過運(yùn)算求出危險地帶DZ，作為與突然出現(xiàn)的其他車輛碰撞的可能性高的速度區(qū)域。即，危險地帶DZ由本車輛SM的速度與本車輛SM相對于死角進(jìn)入地點(diǎn)的距離之間的關(guān)系來決定。在本車輛SM正以進(jìn)入危險地帶DZ那樣的速度以及位置(到死角進(jìn)入地點(diǎn)為止的距離)駕駛的情況下，當(dāng)從死角突然出現(xiàn)其他車輛時，該其他車輛與本車輛SM在交叉點(diǎn)碰撞的可能性變高。該危險地帶DZ的運(yùn)算方法將后述。其中，在危險地帶DZ的曲線中L = O的死角進(jìn)入地點(diǎn)是針對死角任意設(shè)定的基準(zhǔn)位置。即，死角進(jìn)入地點(diǎn)是為了確定死角與本車輛SM之間的距離而在構(gòu)成死角的場所(交叉點(diǎn))設(shè)定的基準(zhǔn)位置。由于該基準(zhǔn)位置是為了運(yùn)算而設(shè)定的位置，所以可以針對交叉點(diǎn)任意設(shè)定。在本實施方式中被設(shè)定為基準(zhǔn)位置的死角進(jìn)入地點(diǎn)是被視為當(dāng)從死角突然出現(xiàn)移動體時有可能與本車輛SM接觸的位置、與被視為即使移動體突然出現(xiàn)也不會與本車輛SM接觸的位置之間的交界位置。在圖2的例子中，車線LD2在本車輛SM側(cè)的邊緣部、即將角落Pl與角落P2連結(jié)的直線部分被設(shè)定為死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL。這樣的基準(zhǔn)位置可以根據(jù)交叉點(diǎn)處的道路的形狀、構(gòu)成死角的構(gòu)造物的配置、形狀等任意設(shè)定。
[0037]目標(biāo)速度運(yùn)算部24具有基于速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域、即危險地帶DZ來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)速度的功能。具體而言，目標(biāo)速度運(yùn)算部24為了避開危險地帶DZ而設(shè)定目標(biāo)速度。目標(biāo)速度運(yùn)算部24運(yùn)算在本車輛SM通過死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL時不進(jìn)入危險地帶DZ那樣的速度，將該速度設(shè)定為目標(biāo)速度。目標(biāo)速度的設(shè)定方法將后述。
[0038]目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25具有基于速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域、即危險地帶DZ來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)橫向位置的功能。目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25運(yùn)算在本車輛SM通過死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL時能夠提高安全性的橫向位置，將該橫向位置設(shè)定為目標(biāo)橫向位置。目標(biāo)橫向位置的設(shè)定方法將后述。
[0039]交通信息取得部26具有取得與構(gòu)成死角的道路、即本車輛SM將要進(jìn)入的交叉點(diǎn)有關(guān)的交通信息的功能。交通信息取得部26能夠從導(dǎo)航系統(tǒng)6、信息存儲部7取得交通信息。交通信息例如包括對方側(cè)道路的平均交通量、過去的事故件數(shù)、頻度、行人的交通量等。
[0040]經(jīng)驗信息取得部27具有取得駕駛員DP過去的經(jīng)驗信息的功能。經(jīng)驗信息取得部27從信息存儲部7取得信息。經(jīng)驗信息例如包括駕駛員DP過去在對象的交叉點(diǎn)通過的次數(shù)、頻度、在過去從通過開始到經(jīng)過為止的時間等。
[0041]物體信息取得部28具有取得與在本車輛SM的周邊存在的物體的舉動有關(guān)的物體信息的功能。作為物體，只要是不對對方側(cè)車線的移動體造成影響的物體即可，沒有特別限定，例如可舉出先行車輛、對向車輛、行人、摩托車、自行車等。物體信息包括上述那樣的物體的位置、大小、移動方向、移動速度等信息。物體信息取得部28能夠從車輛外部信息取得部3取得物體信息。
[0042]注視方向檢測部29具有檢測駕駛員DP的注視方向的功能。注視方向檢測部29從車輛內(nèi)部信息取得部4取得信息，能夠根據(jù)駕駛員DP的臉的朝向、視線的朝向來檢測注視方向。
[0043]駕駛輔助控制部31具有基于各種運(yùn)算結(jié)果向顯示部8、聲音產(chǎn)生部9、行駛輔助部11發(fā)送控制信號，由此來控制駕駛輔助的功能。駕駛輔助控制部31具有進(jìn)行駕駛輔助以使本車輛SM以目標(biāo)速度、目標(biāo)橫向位置進(jìn)入交叉點(diǎn)的功能。詳細(xì)的輔助方法將后述。另外，駕駛輔助控制部31具有當(dāng)在多個方向存在死角時，基于由速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域(危險地帶DZ)的形狀來判定危險度高的危險方向的功能。另外，駕駛輔助控制部31具有使用顯示部8、聲音產(chǎn)生部9使駕駛員DP引起注意，以便駕駛員DP朝向危險方向的功能。
[0044]目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32具有對于危險地帶DZ創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR的功能。目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32基于當(dāng)向構(gòu)成死角的位置(在本實施方式中為死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL)進(jìn)入時的本車輛SM的目標(biāo)速度亦即死角進(jìn)入目標(biāo)速度、本車輛的當(dāng)前速度、用于減速的目標(biāo)加速度來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR。目標(biāo)速度曲線VPR描繪用于使本車輛SM從當(dāng)前速度減速直至死角進(jìn)入目標(biāo)速度的目標(biāo)速度的軌跡。在圖13所示的例子中，在將本車輛SM的到死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL為止的距離設(shè)為橫軸、本車輛SM的速度設(shè)為縱軸的曲線圖中，利用本車輛SM的從當(dāng)前位置(L = Lhow)直至死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL(L = O)之間的目標(biāo)速度所描繪的軌跡描繪目標(biāo)速度曲線VPR。
[0045]目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32通過運(yùn)算危險地帶DZ的進(jìn)入側(cè)的邊界線亦即危險地帶進(jìn)入線DA與目標(biāo)速度曲線VPR之間的切點(diǎn)T來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR。另外，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32除了基于死角進(jìn)入目標(biāo)速度、當(dāng)前速度以及目標(biāo)加速度之外，還基于將本車輛SM的速度在死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL的跟前成為死角進(jìn)入目標(biāo)速度的第I目標(biāo)位置(在圖13的曲線圖中的距離LI的位置)、開始基于目標(biāo)加速度的減速的第2目標(biāo)位置(在圖13的曲線圖中的距離L2的位置)來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR。目標(biāo)加速度可以設(shè)定恒定的加速度。目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以通過使用這些值采用所有的運(yùn)算方法來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR。例如，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以通過在設(shè)定目標(biāo)加速度后運(yùn)算第I目標(biāo)位置以及第2目標(biāo)位置的第I運(yùn)算方法來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR。或者，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以通過在設(shè)定第I目標(biāo)位置后運(yùn)算目標(biāo)加速度以及第2目標(biāo)位置的第2運(yùn)算方法來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR。或者，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以通過在設(shè)定第2目標(biāo)位置后運(yùn)算目標(biāo)加速度以及第I目標(biāo)位置的第3運(yùn)算方法來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR。目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以從第I運(yùn)算方法?第3運(yùn)算方法中只選擇任意一種運(yùn)算方法，也可以預(yù)先選擇多種運(yùn)算方法而根據(jù)狀況從中選擇一種。例如，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以學(xué)習(xí)駕駛員的特性，基于駕駛員的特性從第I運(yùn)算方法?第3運(yùn)算方法中選擇一種運(yùn)算方法。關(guān)于目標(biāo)速度曲線VPR的創(chuàng)建方法的詳細(xì)情況將在后文中敘述。
[0046]接下來，參照圖2?圖12對駕駛輔助裝置I的具體控制處理進(jìn)行說明。在本實施方式中，對本車輛SM進(jìn)入圖2所示那樣的交叉點(diǎn)的狀況下的處理內(nèi)容進(jìn)行說明。圖3是表示駕駛輔助裝置I中的處理內(nèi)容的流程圖。該處理在本車輛的駕駛中被以恒定周期間隔反復(fù)執(zhí)行。
[0047]如圖3所示，ECU2的死角識別部21基于來自車輛外部信息取得部3、車輛內(nèi)部信息取得部4的信息來識別死角(步驟S100)。死角識別部21掌握車線LDl上的本車輛SM的位置、本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置，來掌握在行進(jìn)方向構(gòu)成死角的構(gòu)造物的位置。死角識別部21能夠基于駕駛員DP與角落P1、P2的位置關(guān)系來識別死角DE1、DE2。此外，在圖2中，本車輛SM的車寬度方向的大小用B表不,前后方向的大小用A表不(可以預(yù)先存儲該本車輛SM的尺寸)。對本車輛SM的橫向位置而言，在以中心線為基準(zhǔn)的情況下，車線LDl內(nèi)的左側(cè)的側(cè)方間隔用表示為W1，右側(cè)的側(cè)方間隔表示為W2。另外，本車輛SM的前端與死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL的距離表示為L。對本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置而言，從本車輛SM的中心線起的寬度方向的距離表示為BD，從前端起的前后方向的距離表示為Ad。通過確定駕駛員DP的位置，能夠確定通過右側(cè)的角落Pl的視線SLl來確定死角DEl，并且能夠確定通過左側(cè)的角落P2的視線SL2來確定死角DE2。其中，死角DE1、2的范圍根據(jù)本車輛SM的位置(L、W1, W2)而變更，但死角識別部21能夠根據(jù)駕駛員DP與角落P1、P2的位置關(guān)系立即通過運(yùn)算來確定死角DEl、2的范圍。
[0048]死角識別部21基于在SlOO中識別出的死角DE1、2，來判定當(dāng)前的從本車輛SM的位置到死角DE1、2的距離(或者到死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL的距離)是否為規(guī)定的閾值TL以下(步驟S105)。當(dāng)在S105中由死角識別部21判定為距離大于閾值TL時，結(jié)束圖3所示的處理，再次從SlOO開始反復(fù)進(jìn)行處理。當(dāng)在SlOO中無法識別死角時也同樣。另一方面，如果由死角識別部21判定為距離為閾值TL以下，則移至步驟SllO的處理。
[0049]移動體信息設(shè)定部22預(yù)測有可能從死角DE1、2突然出現(xiàn)的移動體，設(shè)定與該移動體有關(guān)的移動體信息(步驟S110)。在圖2中，移動體信息設(shè)定部22預(yù)測為其他車輛RM有可能從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)，并預(yù)測為其他車輛LM有可能從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定這些其他車輛RM、LM的估計速度、估計位置、估計尺寸作為移動體信息。這里，移動體信息設(shè)定部22設(shè)定了其他車輛RM的估計速度Vk、其他車輛RM的車寬度方向的估計尺寸Bk、前后方向的估計尺寸Ακ。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定了其他車輛RM的估計橫向位置WK。其中，這里的估計橫向位置是以其他車輛RM的中心線為基準(zhǔn)時的行進(jìn)方向左側(cè)的側(cè)方間隔。作為其他車輛RM的行進(jìn)方向上的估計位置，移動體信息設(shè)定部22設(shè)定為最早從死角DEl突然出現(xiàn)的位置。即，其他車輛RM的右前的角部P3出現(xiàn)在視線SLl上的位置被設(shè)定為估計位置。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定了其他車輛LM的估計速度'、其他車輛LM的車寬度方向的估計尺寸前后方向的估計尺寸Ap移動體信息設(shè)定部22設(shè)定了其他車輛LM的估計橫向位置Wp其中，這里的估計橫向位置是以其他車輛LM的中心線為基準(zhǔn)時的行進(jìn)方向右側(cè)的側(cè)方間隔。作為其他車輛LM的行進(jìn)方向上的估計位置，移動體信息設(shè)定部22設(shè)定為最早從死角DE2突然出現(xiàn)的位置。即，其他車輛LM的左前的角部P4出現(xiàn)在視線SL2上的位置被設(shè)定為估計位置。
[0050]估計速度的設(shè)定方法沒有特別限定，例如可以考慮對方側(cè)的車線LD2的車線寬度等，將該道路上的法定速度設(shè)定為估計速度，也可以基于過去的統(tǒng)計將平均的進(jìn)入車輛速度設(shè)定為估計速度，還可以將與本車輛SM相同的速度設(shè)定為估計速度。估計位置(估計橫向位置)的設(shè)定方法也沒有特別限定，例如可以將行駛航線的中心位置設(shè)定為估計位置，也可以基于過去的統(tǒng)計將平均的進(jìn)入車輛位置設(shè)定為估計位置，還可以將與本車輛SM相同的位置設(shè)定為估計位置。另外，其他車輛的估計尺寸的設(shè)定方法也沒有特別限定，例如可以將預(yù)先作為一般的車輛尺寸而準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)設(shè)定為估計尺寸，也可以將一般乘用車的平均尺寸設(shè)定為估計尺寸，還可以將與本車輛SM相同的尺寸設(shè)定為估計尺寸。
[0051]另外，移動體信息設(shè)定部22也可以基于構(gòu)成死角DE1、2的道路的形狀(即交叉點(diǎn)的形狀)來設(shè)定移動體信息。例如，在是圖11(a)所示那樣的T字路的情況下，由于其他車輛只進(jìn)行右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)，所以與前進(jìn)的情況相比，預(yù)測為速度大幅降低。另外，在十字路的情況下，需要預(yù)測其他車輛從左右的突然出現(xiàn)，但在T字路的情況下，只要預(yù)測從一方的車線LD3的突然出現(xiàn)即可。因此，移動體信息設(shè)定部22在進(jìn)入的交叉點(diǎn)為T字路的情況下，可以從十字路的情況變更并設(shè)定其他車輛的估計速度、估計位置。通過考慮道路的形狀，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更高精度的駕駛輔助。此外，移動體信息設(shè)定部22也可以利用車輛外部信息取得部3直接檢測來取得與道路的形狀有關(guān)的信息，還可以從導(dǎo)航系統(tǒng)6取得與道路的形狀有關(guān)的信息。
[0052]另外，移動體信息設(shè)定部22也可以基于其他車輛側(cè)的車線寬度與本車輛側(cè)的車線寬度之比來設(shè)定移動體信息。例如，在本車輛側(cè)的優(yōu)先道路為大的道路、對方側(cè)為小的道路的情況下，對方側(cè)的車輛對不減速地進(jìn)入交叉點(diǎn)會感到猶豫。另一方面，在本車輛側(cè)與對方側(cè)的道路的大小相同的情況下，或者對方側(cè)的道路較大的情況下，具有對方側(cè)的車輛不減速地進(jìn)入交叉點(diǎn)的趨勢。因此，移動體信息設(shè)定部22基于圖11(b)所示那樣的映射，考慮其他車輛側(cè)的車線寬度與本車輛側(cè)的車線寬度之比來設(shè)定其他車輛的估計速度。通過如此考慮各車線寬度之比，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更加適合駕駛員的感覺以及實際的移動體的突然出現(xiàn)速度的駕駛輔助。
[0053]另外，移動體信息設(shè)定部22也可以基于死角DE1、2的周邊環(huán)境來設(shè)定移動體信息。S卩，移動體信息設(shè)定部12除了基于交叉點(diǎn)的形狀，還基于死角DE1、2的周邊環(huán)境來設(shè)定其他車輛的移動信息。例如，當(dāng)在交叉點(diǎn)具有彎道反光鏡(curve mirror)時，可判斷為其他車輛的速度降低。另外，在從本車輛看到對方側(cè)的其他車輛的車線的停止線接近交叉點(diǎn)的情況下，可判斷為其他車輛的減速點(diǎn)較晚。該情況下，可判斷為其他車輛不接近交叉點(diǎn)不減速，結(jié)果交叉點(diǎn)進(jìn)入速度變高。另一方面，在對方側(cè)的其他車輛的車線的停止線遠(yuǎn)離交叉點(diǎn)而位于從本車輛無法看到的位置時，可判斷為其他車輛的減速點(diǎn)較早。該情況下，可判斷為由于其他車輛在較早的階段進(jìn)行減速，結(jié)果交叉點(diǎn)進(jìn)入速度變低。另外，例如在路側(cè)帶等白線延伸到作為優(yōu)先車線的本車輛側(cè)的車線LDl的兩旁，在對方側(cè)的車線LD2的部分也不中斷地延伸的情況下，對方側(cè)的其他車輛處于減速的趨勢。移動體信息設(shè)定部22可以如以上那樣基于對其他車輛的舉動賦予影響那樣的周邊環(huán)境來設(shè)定移動體信息。通過如此考慮死角的周邊環(huán)境，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行與駕駛員的感覺更相符的駕駛輔助。
[0054]另外，移動體信息設(shè)定部22也可以基于由交通信息取得部26取得的交通信息來設(shè)定移動體信息。例如，在對方側(cè)道路的平均交通量、過去的事故件數(shù)、頻度等高的交叉點(diǎn)，由于特別需要注意，所以需要嚴(yán)格設(shè)定移動體信息。另外，在行人的交通量等高的交叉點(diǎn)，對方側(cè)的其他車輛的速度處于變慢的趨勢。移動體信息設(shè)定部22可以考慮以上那樣的交通信息的影響來設(shè)定移動體信息。通過如此考慮僅通過死角周邊的信息無法知曉的交通信息，在通過危險度確實高的死角道路時，駕駛輔助裝置I可以進(jìn)行能夠可靠地確保安全性的有效的駕駛輔助。
[0055]另外，移動體信息設(shè)定部22也可以基于由經(jīng)驗信息取得部27取得的經(jīng)驗信息來設(shè)定移動體信息。例如，在駕駛員DP過去從對象的交叉點(diǎn)通過的次數(shù)、頻度較低的情況下，為了使駕駛員DP注意而嚴(yán)格設(shè)定移動體信息。另外，在從過去通過開始到經(jīng)過為止的時間很長的情況下，也嚴(yán)格設(shè)定移動體信息。移動體信息設(shè)定部22可以考慮以上那樣的經(jīng)驗信息的影響來設(shè)定移動體信息。通過如此利用駕駛員的過去的經(jīng)驗信息，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行與駕駛員的經(jīng)驗相適合的駕駛輔助。
[0056]另外，也可以基于由物體信息取得部28取得的物體信息來設(shè)定移動體信息。例如，在先行車輛、對向車輛、行人、摩托車、自行車等物體比本車輛SM早規(guī)定時間進(jìn)入死角進(jìn)入地點(diǎn)(或者能夠預(yù)測進(jìn)入)的情況下，對方側(cè)的其他車輛進(jìn)行減速。移動體信息設(shè)定部22也可以考慮周邊物體的舉動來設(shè)定移動體信息。本車輛周邊的物體的舉動也會對突然出現(xiàn)的移動體的速度等造成影響，通過考慮這樣的信息，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更符合實際狀況的駕駛輔助。
[0057]接下來，速度區(qū)域運(yùn)算部23基于在SllO中設(shè)定的移動體信息來運(yùn)算危險地帶(步驟S120)。速度區(qū)域運(yùn)算部23通過運(yùn)算即使移動體從死角突然出現(xiàn)也能夠不與該移動體碰撞地通過交叉點(diǎn)的條件，來運(yùn)算危險地帶。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算“條件A:相對從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)的其他車輛RM，本車輛SM能夠先通過的條件”、“條件B:相對從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)的其他車輛RM，其他車輛RM能夠先通過的條件”、“條件C:相對從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)的其他車輛LM，本車輛SM能夠先通過的條件”、“條件D:相對從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)的其他車輛LM，其他車輛LM能夠先通過的條件”。這里，作為圖8的坐標(biāo)的縱軸的本車輛SM的速度V與作為橫軸的本車輛SM到死角進(jìn)入地點(diǎn)為止的距離L為變量。其中，在以下的說明中，設(shè)本車輛SM以恒定的速度V前進(jìn)行駛，其他車輛RM以恒定的估計速度Vk前進(jìn)行駛，在中途速度、橫向位置不發(fā)生變化。另外，在以下的說明中“前” “后” “右” “左”以各車輛的行進(jìn)方向為基準(zhǔn)。
[0058]〈條件A〉
[0059]圖4是用于運(yùn)算條件A的模型圖。圖4(a)中表示了其他車輛RM的右前角部與本車輛SM的右后角部重疊的點(diǎn)PA。此時的本車輛SM的位置用SMA表示，其他車輛RM的位置用RMA表示。根據(jù)圖4 (a)，本車輛SM移動至位置SMA的距離為(L+WK+BK/2+A)。另一方面，其他車輛RM移動至位置RMA的距離用Lk表示。
[0060]這里，距離Lk是未知數(shù)，但根據(jù)駕駛員DP與角落Pl的位置關(guān)系描繪的直角三角形、和根據(jù)駕駛員DP與角部P3的位置關(guān)系描繪的直角三角形是相似的關(guān)系。因此，根據(jù)圖4(b)所示的尺寸關(guān)系，式(IA)的關(guān)系成立。通過將式(IA)展開而成為式(2A)，距離Lk由式(3A)表示。如果將其他車輛RM達(dá)到位置RMA的時間設(shè)為tK_A，則時間tK_A被使用距離Lk如式(4A)那樣表示。這里，在條件A中，只要在其他車輛RM到達(dá)位置RMA的時刻(經(jīng)過了時間tK-A的時刻)本車輛SM的移動距離為到位置SMA的移動距離以上即可。即，只要本車輛SM的速度V是在經(jīng)過時間tK-A后到達(dá)位置SMA的速度以上即可。綜上所述，在將滿足條件A的速度設(shè)為Va的情況下，速度Va被如式(5A)那樣表示。
[0061 ] Le+ (B/2~Bd):W2-Bd
[0062]= L+AD+ffE+BE/2:L+AD…(ΙΑ)
[0063](Lr+B/2_Bd) (L+Ad)
[0064]= (W2-Bd) (L+Ad+We+Be/2)…(2A)
[0065]Le = { (W2-Bd) (L+Ad+We+Be/2)
[0066]_(B/2_Bd) (L+Ad) } / (L+AD)...(3A)
[0067]tE-A = Lk/V..(4A)
[0068]Va 彡(A+L+WK+BK/2)/tK_A…(5A)
[0069]速度區(qū)域運(yùn)算部23在圖8所示的坐標(biāo)中確定滿足條件A的區(qū)域。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23使用上述式(3A)、(4A)、(5A)來描繪表示min (Va)的曲線A。速度區(qū)域運(yùn)算部23將min (Va)以上的速度區(qū)域確定為滿足條件A的區(qū)域。
[0070]〈條件B〉
[0071]圖5是用于運(yùn)算條件B的模型圖。圖5(a)中表示了其他車輛RM的左后角部與本車輛SM的左前角部重疊的點(diǎn)PB。此時的本車輛SM的位置用SMB表示，其他車輛RM的位置用RMB表示。根據(jù)圖5 (a)，本車輛SM移動至位置SMB的距離為(L+WK — BE/2)。另一方面，其他車輛RM移動至位置RMB的距離用Lk表示。
[0072]這里，距離Lk是未知數(shù)，但根據(jù)駕駛員DP與角落Pl的位置關(guān)系描繪的直角三角形和根據(jù)駕駛員DP與角部P3的位置關(guān)系描繪的直角三角形是相似的關(guān)系。因此，根據(jù)圖5(b)所示的尺寸關(guān)系，式(IB)的關(guān)系成立。通過將式(IB)展開而設(shè)為式(2B)，距離Lk由式(3B)表示。如果將其他車輛RM到達(dá)位置RMB的時間設(shè)為tK_B，則時間tK_B被使用距離Le如式(4B)那樣表示。這里，在條件B中，只要在其他車輛RM到達(dá)位置RMB的時刻(經(jīng)過了時間tK-B的時刻)本車輛SM的移動距離為到位置SMB為止的移動距離以下即可。即，只要本車輛SM的速度V是在經(jīng)過時間tK-B后到達(dá)位置SMB的速度以下即可。綜上所述，在將滿足條件B的速度設(shè)為Vb的情況下，速度Vb如式(5B)那樣表示。
[0073]Le+ (Ae+B/2+Bd):W2-Bd
[0074]= L+AD+ffE+BE/2:L+AD…(IB)
[0075]{Lr-(Ar+B/2+Bd) } (L+Ad)
[0076]= (W2-Bd) (L+Ad+We+Be/2)…(2B)
[0077]Le = { (W2-Bd) (L+Ad+We+Be/2) +
[0078](Ae+B/2+Bd) (L+Ad) } / (L+AD)...(3B)
[0079]tE-B = LkAV..(4B)Vb ( (L+ffR-BE/2)/tR-B- (5B)
[0080]速度區(qū)域運(yùn)算部23在圖8所示的坐標(biāo)中確定滿足條件B的區(qū)域。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23使用上述式(3B)、(4B)、(5B)來描繪表示max (Vb)的曲線B。速度區(qū)域運(yùn)算部23將max (Vb)以下的速度區(qū)域確定為滿足條件B的區(qū)域。
[0081]〈條件C〉
[0082]圖6是用于運(yùn)算條件C的模型圖。圖6(a)中表示了其他車輛LM的左前角部與本車輛SM的左后角部重疊的點(diǎn)PC。此時的本車輛SM的位置用SMC表示，其他車輛LM的位置用LMC表示。根據(jù)圖6 (a)，本車輛SM移動至位置SMC的距離為(L+WjB^+A)。另一方面，其他車輛LM移動至位置LMC的距離用U表示。
[0083]這里，距離K是未知數(shù)，但根據(jù)駕駛員DP與角落P2的位置關(guān)系描繪的直角三角形和根據(jù)駕駛員DP與角部P4的位置關(guān)系描繪的直角三角形是相似的關(guān)系。因此，根據(jù)圖6(b)所示的尺寸關(guān)系，式(IC)的關(guān)系成立。通過將式(IC)展開而設(shè)為式(2C)，距離U由式(3C)表示。若將其他車輛LM到達(dá)位置LMC的時間設(shè)為C，則時間C被使用距離U如式(4C)那樣表示。這里，在條件C中，只要在其他車輛LM到達(dá)位置LMC的時刻(經(jīng)過了時間A-C的時刻)本車輛SM的移動距離為到位置SMC為止的移動距離以上即可。S卩，只要本車輛SM的速度V是在經(jīng)過時間A-C后到達(dá)位置SMC的速度以上即可。綜上所述，在將滿足條件C的速度設(shè)為V。的情況下，速度V。被如式(5C)那樣表示。
[0084]Ll+B/2+Bd:W「Bd
[0085]= L+Ad+Wl+Bl/2:L+Ad…(IC)
[0086](Ll+B/2+Bd) (L+Ad)
[0087]= (W^Bd) (L+Ad+Wl+Bl/2)…(2C)
[0088]Ll = { (W^Bd) (L+Ad+Wl+Bl/2)-
[0089](B/2+Bd) (L+Ad) } / (L+Ad)…(3C)
[0090]tL-C = Ll/Vl …(4C)
[0091]Vc 彡(A+L+Wl+Bl/2)/tL-C— (5C)
[0092]速度區(qū)域運(yùn)算部23在圖8所示的坐標(biāo)中確定滿足條件C的區(qū)域。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23使用上述式(3C)、(4C)、(5C)來描繪表示min (V。)的曲線C。速度區(qū)域運(yùn)算部23將min (V。)以上的速度區(qū)域確定為滿足條件C的區(qū)域。
[0093]〈條件D〉
[0094]圖7是用于運(yùn)算條件D的模型圖。圖7(a)中表示了其他車輛LM的右后角部與本車輛SM的右前角部重疊的點(diǎn)PD。此時的本車輛SM的位置用SMD表示，其他車輛LM的位置用LMD表示。根據(jù)圖7 (a)，本車輛SM移動至位置SMD的距離為(L+W^ — BL/2)。另一方面，其他車輛LM移動至位置LMD的距離用U表示。
[0095]這里，距離U是未知數(shù)，但根據(jù)駕駛員DP與角落P2的位置關(guān)系描繪的直角三角形和根據(jù)駕駛員DP與角部P4的位置關(guān)系描繪的直角三角形是相似的關(guān)系。因此，根據(jù)圖7(b)所示的尺寸關(guān)系，式(ID)的關(guān)系成立。通過將式(ID)展開而設(shè)為式(2D)，距離U由式(3D)表示。如果將其他車輛LM到達(dá)位置LMD的時間設(shè)為\_D，則時間D被使用距離U如式(4D)那樣表示。這里，在條件D中，只要在其他車輛LM到達(dá)位置LMD的時刻(經(jīng)過了時間A-D的時刻)本車輛SM的移動距離為到位置SMD為止的移動距離以下即可。即，只要本車輛SM的速度V是在經(jīng)過時間A-D后到達(dá)位置SMD的速度以下即可。綜上所述，在將滿足條件D的速度設(shè)為Vd的情況下，速度Vd被如式(5D)那樣表示。
[0096]Ll-(Al+B/2_Bd):W2+Bd
[0097]= L+Ad+Wl+Bl/2:L+Ad…(ID)
[0098]{Ll- (Al+B/2_Bd) } (L+Ad)
[0099]= (W^Bd) (L+Ad+Wl+Bl/2)…(2D)
[0100]Ll = {(W1+Bd) (L+Ad+Wl+Bl/2) +
[0101](Al+B/2~Bd) (L+Ad) } / (L+AD)...(3D)
[0102]tL-D = LiZVi/..(4D)
[0103]Vd ( (L+ffL-BL/2)/tL-D— (5D)
[0104]速度區(qū)域運(yùn)算部23在圖8所示的坐標(biāo)中確定滿足條件D的區(qū)域。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23使用上述式(3D)、(4D)、(5D)來描繪表示max (Vd)的曲線D。速度區(qū)域運(yùn)算部23將max (Vd)以下的速度區(qū)域確定為滿足條件D的區(qū)域。
[0105]基于以上的運(yùn)算，速度區(qū)域運(yùn)算部23如圖8所示那樣將max (VB，VD) <V<min(VA,Vc)的速度區(qū)域設(shè)定為危險地帶DZ。需要說明的是，雖然在實際的運(yùn)算上曲線A?D為曲線，但為了容易理解而在作為概念圖的圖8中將曲線A?D表示為直線。
[0106]這里，對危險地帶DZ進(jìn)行說明。假設(shè)為在本車輛SM到達(dá)規(guī)定的距離L的位置的時刻，本車輛SM的速度V進(jìn)入危險地帶DZ。在該狀態(tài)下，當(dāng)在下一瞬間從死角DE1、2突然出現(xiàn)其他車輛RM、LM時，本車輛SM若在該速度V下以恒定速度、恒定橫向位置行駛，則本車輛SM有可能與其他車輛RM、LM接觸。在一旦其他車輛RM、LM突然出現(xiàn)的情況下，需要本車輛SM進(jìn)行緊急制動、緊急轉(zhuǎn)向操作。S卩，在本車輛SM的速度條件進(jìn)入危險地帶DZ內(nèi)的情況下，當(dāng)一旦在下一瞬間從死角DE1、2突然出現(xiàn)其他車輛RM、LM時，產(chǎn)生碰撞的可能性。因此，優(yōu)選本車輛SM避開危險地帶DZ來行駛。
[0107]具體如圖8所示，對在距離Ls的時刻本車輛的速度為'、V2, V3的情況進(jìn)行說明。由于速度V1是比min(VA，Vc)快的速度，所以即使在下一瞬間突然出現(xiàn)其他車輛RM、LM，本車輛SM也能夠比這些其他車輛先通過交叉點(diǎn)。由于速度V2進(jìn)入危險地帶DZ，所以當(dāng)在下一瞬間突然出現(xiàn)其他車輛RM、LM時，(不進(jìn)行緊急制動、緊急轉(zhuǎn)向操作時)本車輛SM有可能與其他車輛RM、LM接觸。由于速度V3是比max(VB，VD)慢的速度，所以即使在下一瞬間突然出現(xiàn)其他車輛RM、LM，本車輛SM也能夠在將這些其他車輛讓過去之后通過交叉點(diǎn)。但是，在本車輛以速度V3持續(xù)行駛而接近了死角進(jìn)入地點(diǎn)的情況(L接近于O的情況)下，速度％進(jìn)入危險地帶DZ。
[0108]接下來，目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25基于在S120中運(yùn)算出的危險地帶DZ來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)橫向位置(步驟S130)。如圖9所示，道路具有一定的寬度，左側(cè)的側(cè)方間隔W1與右側(cè)的側(cè)方間隔W2根據(jù)本車輛SM的橫向位置而不同。例如，在左側(cè)的側(cè)方間隔W1小的情況下，左側(cè)的死角DE2變大，在右側(cè)的側(cè)方間隔W2小的情況下，右側(cè)的死角DEl變大。即，本車輛SM的橫向位置對安全性造成影響。在S130中，目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25運(yùn)算能夠提高安全性的目標(biāo)側(cè)方間隔Wltogrt。目標(biāo)側(cè)方間隔Wltmgrt是死角進(jìn)入地點(diǎn)(L = O)處的本車輛SM的目標(biāo)橫向位置。
[0109]在進(jìn)行S130的處理的情況下，速度區(qū)域運(yùn)算部23預(yù)先運(yùn)算關(guān)于多個模式的側(cè)方間隔(WpW2)的危險地帶DZ，將其保持為映射。其中，由于即便是與運(yùn)算時實際的本車輛SM的位置不同的位置條件，也能夠通過運(yùn)算來確定死角DE1、2，所以速度區(qū)域運(yùn)算部23能夠運(yùn)算關(guān)于多個模式的側(cè)方間隔(WnW2)的危險地帶DZ。
[0110]圖10表示映射的一個例子。該映射是提取出危險地帶DZ中的死角進(jìn)入地點(diǎn)(L =O)處的速度，并將其與側(cè)方間隔(W1;W2)的各模式建立對應(yīng)的映射。圖中的A表示了 L = O時的min(VA)與側(cè)方間隔(WnW2)的關(guān)系。圖中的B表示了 L = O時的max(Vb)與側(cè)方間隔(WijW2)的關(guān)系。圖中的C表示了 L = O時的min(Vc)與側(cè)方間隔(W1, W2)的關(guān)系。圖中的D表示了 L = O時的max (Vd)與側(cè)方間隔(W1, W2)的關(guān)系。如果橫向位置靠左(W1較小)，則由于難以看到來自左側(cè)的其他車輛LM，所以min(V。)變大。如果橫向位置靠右(W2較小)，貝U由于難以看到來自右側(cè)的其他車輛肌所以min(Va)變大。該映射中的危險地帶的下限值(比危險地帶慢的速度中的最大值)既定為mxa(Vb)與max(Vd)中較小的一方。在圖10中，無論在哪個側(cè)方間隔下，max(Vb)都設(shè)定了下限值。該映射中的危險地帶的上限值(比危險地帶高的速度中的最小值)既定為min(Va)與min(V。)中較大的一方。在圖10中，以側(cè)方間隔(W1, W2) = (4.5,1.5)為邊界，在靠左的區(qū)域中min(Vc)設(shè)定了上限值，在靠右的區(qū)域中min(Va)設(shè)定了上限值。
[0111]目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25基于圖10那樣的映射來設(shè)定最佳的目標(biāo)橫向位置。例如，目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25將危險地帶的下限值最大時的側(cè)方間隔設(shè)定為目標(biāo)側(cè)方間隔WltargetO在圖10的例子中，在側(cè)方間隔(W1, W2) = (4.5,1.5)處max(Vb)最大?；蛘撸繕?biāo)橫向位置運(yùn)算部25將下限值與上限值之差最小時的側(cè)方間隔設(shè)定為目標(biāo)側(cè)方間隔Wltmget。在圖10的例子中，在min (Va)與min (V。)交叉的位置即側(cè)方間隔(W1, W2) = (2.5,3.5)處上限值與下限值之差最小。
[0112]接下來，目標(biāo)速度運(yùn)算部24基于在S120中運(yùn)算出的危險地帶DZ來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)速度Vtoget (步驟S140)。目標(biāo)速度運(yùn)算部24將與距離L無關(guān)地能夠避開危險地帶DZ那樣的速度設(shè)定為目標(biāo)速度Vta,get。這里，目標(biāo)速度運(yùn)算部24將危險地帶的下限值(比危險地帶低的速度中的最大值)、即L = O時的max (Vb)與max (Vd)的值中較小的一方設(shè)定為目標(biāo)速度Vtawt。在圖8中，由于L = O時的max (Vb)設(shè)定了下限值，所以被設(shè)定為目標(biāo)速度Vtmget。此時，只要比L = O處的危險地帶DZ的速度范圍低即可，也可以將比max(Vb)低的值設(shè)定為目標(biāo)速度Vta,get。其中，當(dāng)在S130中設(shè)定了目標(biāo)橫向位置時，目標(biāo)速度運(yùn)算部24使用與該目標(biāo)橫向位置對應(yīng)的危險地帶DZ來運(yùn)算目標(biāo)速度Vtawt。
[0113]接下來，駕駛輔助控制部31基于在S130中運(yùn)算出的目標(biāo)橫向位置以及在S140中運(yùn)算出的目標(biāo)速度、實際的本車輛SM的橫向位置以及速度來判定是否需要駕駛輔助(步驟S150)。具體而言，駕駛輔助控制部31判定當(dāng)前的本車輛SM的側(cè)方間隔Wlnw與目標(biāo)側(cè)方間隔Wltogrt是否不同(差是否比規(guī)定的閾值大)。駕駛輔助控制部31在判定為相同的情況下，判斷為不需要用于橫向位置調(diào)整的駕駛輔助，在判定為不同的情況下，判斷為需要用于橫向位置調(diào)整的駕駛輔助。另外，駕駛輔助控制部31判定當(dāng)前的本車輛SM的速度Vmw是否大于目標(biāo)速度Vtmgrt。駕駛輔助控制部31在判定為速度Vnw是目標(biāo)速度Vtawt以下的情況下，判斷為不需要用于速度調(diào)整的駕駛輔助，在判定為速度Vnmt大于目標(biāo)速度Vtawt的情況下，判斷為需要用于速度調(diào)整的駕駛輔助。當(dāng)在S150中判斷為不需要任意的駕駛輔助時，結(jié)束圖3所示的控制處理。另一方面，在判斷為需要至少一方的處理的情況下，移至步驟S160。例如由于圖8所示的速度Vmw在接近于死角進(jìn)入地點(diǎn)時進(jìn)入危險地帶DZ，所以需要駕駛輔助。
[0114]當(dāng)在S150中判定為需要駕駛輔助的情況下，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32對于危險地帶DZ創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR(步驟S170)。此外，在本實施方式中，在S140運(yùn)算出的目標(biāo)速度Vtawt相當(dāng)于死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL(L = O)的目標(biāo)速度，即向構(gòu)成死角的場所進(jìn)入時的本車輛SM的速度亦即死角進(jìn)入目標(biāo)速度。另外，速度Vnw為本車輛SM的當(dāng)前速度。因此，在以下的說明中，稱為“死角進(jìn)入目標(biāo)速度Vtawt”、“當(dāng)前速度Vnw”進(jìn)行說明。另外，在以下的說明中，參照圖13對于采用設(shè)定用于減速的目標(biāo)加速度a并基于該目標(biāo)加速度a運(yùn)算第I目標(biāo)位置(L = LI)以及第2目標(biāo)位置(L = L2)的第I運(yùn)算方法的情況的一個例子進(jìn)行說明。
[0115]首先，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32設(shè)定用于實施減速輔助的目標(biāo)加速度a(由于為減速，因此a < O)。設(shè)定目標(biāo)加速度a為恒定加速度。該目標(biāo)加速度a可以使用預(yù)先設(shè)定好的值或?qū)?yīng)于駕駛員的值等。如圖13的下段的曲線圖所示，本車輛SM的當(dāng)前位置(L = Lmw)與第2目標(biāo)位置(L = L2)之間成為加速度為O的區(qū)域，減速輔助過程中的第2目標(biāo)位置(L= L2)與第I目標(biāo)位置(L = Ll)之間成為以恒定目標(biāo)加速度a減速的區(qū)域，第I目標(biāo)位置(L = LI)與死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL的位置(L = O)之間成為加速度為O的區(qū)域。由此，如圖13的上段的曲線圖所示，在本車輛SM的當(dāng)前位置(L = Lnow)與第2目標(biāo)位置(L = L2)之間，以速度V =當(dāng)前速度Vmw描繪恒定的勻速線PRl，在減速輔助過程中的第2目標(biāo)位置(L =L2)與第I目標(biāo)位置(L = LI)之間，描繪以目標(biāo)加速度a減速的勻加速度減速線PR2的曲線，在第I目標(biāo)位置(L = LI)與死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL的位置(L = O)之間，以速度V =死角進(jìn)入目標(biāo)速度Vtmget描繪恒定的勻速線PR3。
[0116]目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32基于當(dāng)前速度Vnw、死角進(jìn)入目標(biāo)速度Vtmget以及目標(biāo)加速度a來運(yùn)算勻加速度減速線PR2與危險地帶DZ的危險地帶進(jìn)入線DA相切時的切點(diǎn)T (設(shè)為L = L3)、第I目標(biāo)位置(L = LI)以及第2目標(biāo)位置(L = L2)。危險地帶進(jìn)入線DA由確定危險地帶DZ的邊界線中的、與當(dāng)前速度Vnw的點(diǎn)所存在的區(qū)域相切的邊界線形成。此夕卜，該危險地帶進(jìn)入線DA(邊界線)可以是確定危險地帶DZ的曲線或直線本身，也可以是相對于該曲線、直線設(shè)定的近似線。當(dāng)危險地帶DZ如圖8所示被確定的情況下，基于圖8中的曲線圖B設(shè)定危險地帶進(jìn)入線DA。表示危險地帶進(jìn)入線DA的速度V的函數(shù)fDA(L)如式(6)所示。此外，式(6)中的b為常量值，是在S120的危險地帶DZ的運(yùn)算時能夠計算出的常量值。與此相對，表示勻加速度減速線PR2的速度V的函數(shù)fC(L)如式(7)所示。
[0117]V = bXL+Vtarget = fDA(L)…(6)
[0118]V = V {-2a X (L-Ll)}+Vtarget = fC(L)…(7)
[0119]用于使危險地帶進(jìn)入線DA與勻加速度減速線PR2相切的條件是在切點(diǎn)T (L = L3)兩者的速度V及其微分值相等。S卩，下式(8)以及式(9)成立。此外，如果將fC(L)以距離L進(jìn)行微分，則由式(10)表示。
[0120]fDA (L3) = fC (L3)…(8)
[0121]f' DA(L3)=f' C(L3)…(9)
[0122]f' C(L) = -a/ V {_2aX (L—L1)}...(10)
[0123]通過使用式(6)以及式(7)，使式⑶由式(11)表示，式(9)由式(12)表示。另夕卜，依據(jù)式(11)以及式(12)，如式(13)所示運(yùn)算切點(diǎn)T的位置(L = L3)，如式(14)所示運(yùn)算本車輛SM的速度V成為死角進(jìn)入目標(biāo)速度Vtawt的第I目標(biāo)位置(L = LI)。
[0124]bXL3+VAtarget = V {-2aX (L3-L1)}+Vtarget...(11)
[0125]b = -a/ V {-2a X (L3—L1)}…(12)
[0126]L3 = -a/b2…(13)
[0127]LI = -a/2/b2…(14)
[0128]另外，由于在開始減速的第2位置(L = L2)速度V為當(dāng)前速度Vmw，因此如果向式(7)代入L = L2與V = Vnmt，則成為式(15)，依據(jù)該式(15)運(yùn)算式(16)所示的第2目標(biāo)位置(L = L2)。
[0129]Vnow = V {-2a X (L2-L1)}+Vtarget…(15)
[0130]L2 = (Vnow-Vtarget)2/(_2a)+L1...(16)
[0131]由此，目標(biāo)速度曲線VPR如下式(17)那樣表示。
[0132]V = Vnow (L > L2)
[0133]V = V {-2a X (L-Ll)} +Vtarget (L2 彡 L > LI)
[0134]V = Vtarget (LI >!>..(17)
[0135]此外，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以使用首先設(shè)定第I目標(biāo)位置(L = Ll)并基于該第I目標(biāo)位置來運(yùn)算目標(biāo)加速度a以及第2目標(biāo)位置(L = L2)的第2運(yùn)算方法。另外，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32也可以使用首先設(shè)定第2目標(biāo)位置(L = L2)并基于該第2目標(biāo)位置來運(yùn)算目標(biāo)加速度a以及第I目標(biāo)位置(L = LI)的第3運(yùn)算方法。當(dāng)采用第2運(yùn)算方法、第3運(yùn)算方法的情況下，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32通過與上式(6)?式(17)相同主旨的運(yùn)算方法來計算各運(yùn)算值。
[0136]另外，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以學(xué)習(xí)駕駛員的特性，基于該駕駛員的特性從第I運(yùn)算方法、第2運(yùn)算方法以及第3運(yùn)算方法中決定一個運(yùn)算方法。交叉點(diǎn)進(jìn)入時的速度曲線因駕駛員個人而具有特性，可以采用與這些特性對應(yīng)的運(yùn)算方法。對于具有以恒定加速度減速的特性的駕駛員，可以采用設(shè)定目標(biāo)加速度a的第I運(yùn)算方法。對于具有在從死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL起相距規(guī)定距離跟前的位置減速至目標(biāo)速度且該距離為恒定的特性的駕駛員，采用設(shè)定第I目標(biāo)位置(L = LI)的第2運(yùn)算方法。對于具有在從死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL起相距規(guī)定距離跟前的位置開始減速且該距離為恒定的特性的駕駛員，采用設(shè)定第2目標(biāo)位置(L = L2)的第3運(yùn)算方法。具體地說，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32在日常的駕駛中解析當(dāng)本車輛SM進(jìn)入交叉點(diǎn)時描繪怎樣的速度曲線，并且計算相當(dāng)于前述的a、L1、L2的值，將其存儲于信息存儲部7。另外，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32a計算L1、L2的值的離散值，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化的離散值(離散值除以最大值得出的值)的最小值(即，值趨向恒定)決定采用第I運(yùn)算方法、第2運(yùn)算方法以及第3運(yùn)算方法中的哪個方法。
[0137]駕駛輔助控制部31基于在S150中的判定結(jié)果，進(jìn)行用于使本車輛SM朝向目標(biāo)橫向位置移動的駕駛輔助以及用于使本車輛SM的速度成為目標(biāo)速度的駕駛輔助(步驟S160)。在本實施方式中，駕駛輔助控制部31根據(jù)在S170創(chuàng)建的目標(biāo)速度曲線來執(zhí)行減速之類的駕駛輔助。例如，駕駛輔助控制部31可以通過控制行駛輔助部11而強(qiáng)制按照目標(biāo)速度曲線減速。除此之外，駕駛輔助控制部31還可以通過顯示部8、聲音發(fā)生部9向駕駛員DP進(jìn)行減速至目標(biāo)速度Vtmgrt的通知、處于按照目標(biāo)速度曲線減速過程中的通知。駕駛輔助控制部31可以通過控制行駛輔助部11強(qiáng)制地使本車輛SM朝向目標(biāo)側(cè)方間隔Wltawt移動?；蛘唏{駛輔助控制部31也可以通過顯示部8、聲音發(fā)生部9向駕駛員DP進(jìn)行移動至目標(biāo)側(cè)方間隔Wltawt的通知。此外，作為關(guān)于橫向位置的駕駛輔助，可以僅進(jìn)行強(qiáng)制的駕駛輔助與基于通知的駕駛輔助的某一方，也可以將兩者同時進(jìn)行。另外，關(guān)于用于形成目標(biāo)速度Vtarget的駕駛輔助與用于形成目標(biāo)側(cè)方間隔Wltmgrt的駕駛輔助，可以僅進(jìn)行其中的某一方，也可以將兩者錯時進(jìn)行或同時進(jìn)行。
[0138]當(dāng)如本實施方式那樣在多個方向存在死角時，駕駛輔助控制部31可以基于危險地帶DZ來判定危險度高的危險方向。例如，如圖8所示的曲線那樣，危險地帶DZ的下限值由基于右側(cè)的條件的min (Vb)決定。由此也可知，從右側(cè)突然出現(xiàn)的車輛的風(fēng)險比從左側(cè)突然出現(xiàn)的車輛高。另外，也存在根據(jù)交叉點(diǎn)的形狀、本車輛SM的進(jìn)入方式的不同，從左側(cè)突然出現(xiàn)的車輛的風(fēng)險變高的情況。鑒于此，駕駛輔助控制部31判定危險度高的危險方向，來引起駕駛員DP朝向危險方向那樣的注意。例如，駕駛輔助控制部31可以增大右側(cè)的警報音，或增大顯示部8中的右側(cè)的顯示，或者將顏色變更為警告色。
[0139]另外，駕駛輔助控制部31也可以考慮駕駛員DP的注視方向。駕駛輔助控制部31取得注視方向檢測部29的檢測結(jié)果，判定運(yùn)算出的危險方向與駕駛員的注視方向是否一致。駕駛輔助控制部31可以基于該判定結(jié)果，在駕駛員正朝向危險方向時減弱駕駛輔助，在未朝向危險方向時增強(qiáng)駕駛輔助。駕駛輔助控制部31例如進(jìn)行圖12所示那樣的控制。強(qiáng)的駕駛輔助例如可以增大制動器的強(qiáng)度、或者提早駕駛輔助的開始時刻。
[0140]基于S160的處理結(jié)束，圖3所示的控制處理結(jié)束，再次從SlOO開始處理。
[0141]接下來，對本實施方式涉及的駕駛輔助裝置I的作用、效果進(jìn)行說明。
[0142]在本實施方式涉及的駕駛輔助裝置I中，移動體信息設(shè)定部22預(yù)測有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體，設(shè)定與該移動體有關(guān)的移動體信息。另外，速度區(qū)域運(yùn)算部23能夠基于被預(yù)測為從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計速度，來運(yùn)算本車輛以怎樣的速度行駛會與該移動體接觸的可能性。而且，速度區(qū)域運(yùn)算部23能夠運(yùn)算有可能與移動體接觸的速度區(qū)域(危險地帶DZ)。目標(biāo)速度運(yùn)算部24基于運(yùn)算出的速度區(qū)域來運(yùn)算目標(biāo)速度。這樣，駕駛輔助裝置I不將被估計的移動體與本車輛SM的前進(jìn)道路預(yù)測結(jié)果進(jìn)行比較，而運(yùn)算有可能與移動體接觸的速度區(qū)域，并基于該運(yùn)算來運(yùn)算目標(biāo)速度。這樣，由于駕駛輔助裝置I能夠基于以怎樣的速度行駛即可的具體的目標(biāo)速度來進(jìn)行控制，所以可進(jìn)行確保了高的安全性的駕駛輔助。另外，由于駕駛輔助裝置I的駕駛輔助不對本車輛的前進(jìn)道路預(yù)測精度造成影響，所以能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。由此，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助，進(jìn)一步提高安全性。
[0143]另外，駕駛輔助裝置不是在檢測出移動體實際上從死角突然出現(xiàn)的情況之后行駕駛輔助的裝置，能夠與實際的突然出現(xiàn)無關(guān)地預(yù)先預(yù)測移動體(以及其估計速度)并進(jìn)行駕駛輔助。駕駛輔助裝置I在死角通過交叉點(diǎn)時，通過預(yù)先預(yù)測出被估計的危險并運(yùn)算目標(biāo)速度，即使在移動體實際上從死角突然出現(xiàn)的情況下，也能夠進(jìn)行進(jìn)一步提高安全性的駕駛輔助。
[0144]駕駛輔助裝置I具備基于由速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域，來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)橫向位置的目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25。死角的大小根據(jù)本車輛SM的橫向位置而變化，由此與移動體接觸的危險度也變動。因此，駕駛輔助裝置I能夠通過目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25對目標(biāo)橫向位置的運(yùn)算而進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助，以使本車輛SM以安全性高的橫向位置行駛。
[0145]在駕駛輔助裝置I中，移動體信息設(shè)定部22也可以基于構(gòu)成死角的道路的形狀來設(shè)定移動體信息。根據(jù)道路的形狀的不同，有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體的舉動受到影響。駕駛輔助裝置I通過考慮道路的形狀，能夠進(jìn)行精度更高的駕駛輔助。
[0146]在駕駛輔助裝置I中，移動體信息設(shè)定部22也可以基于移動體側(cè)的車線寬度與本車輛側(cè)的車線寬度之比來設(shè)定移動體信息。通過如此考慮各車線寬度之比，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更符合駕駛員的感覺以及實際的移動體的突然出現(xiàn)速度的駕駛輔助。
[0147]在駕駛輔助裝置I中，移動體信息設(shè)定部22也可以基于死角的周邊環(huán)境來設(shè)定移動體信息。通過如此考慮死角的周邊環(huán)境，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更符合駕駛員的感覺的駕駛輔助。
[0148]駕駛輔助裝置I可以具備交通信息取得部26，該交通信息取得部26取得與構(gòu)成死角的道路有關(guān)的交通信息，移動體信息設(shè)定部22基于由交通信息取得部26取得的交通信息來設(shè)定移動體信息。通過考慮僅基于死角周邊的信息無法獲知的交通信息，在通過危險度真正高的死角道路時，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行可進(jìn)一步提高安全性的有效的駕駛輔助。
[0149]駕駛輔助裝置I可以具備經(jīng)驗信息取得部27，該經(jīng)驗信息取得部27取得駕駛員過去的經(jīng)驗信息，移動體信息設(shè)定部22基于由經(jīng)驗信息取得部27取得的經(jīng)驗信息來設(shè)定移動體信息。通過如此利用駕駛員過去的經(jīng)驗信息，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行符合駕駛員的經(jīng)驗的駕駛輔助。
[0150]駕駛輔助裝置I可以具備物體信息取得部28，該物體信息取得部28取得與在本車輛周邊存在的物體的舉動有關(guān)的物體信息，移動體信息設(shè)定部22基于由物體信息取得部28取得的物體信息來設(shè)定移動體信息。本車輛周邊的物體的舉動對突然出現(xiàn)的移動體的速度等也造成影響，通過考慮這樣的信息，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行與實際狀況更符合的駕駛輔助。
[0151 ] 駕駛輔助裝置I可以具備使駕駛員弓丨起對死角的注意的駕駛輔助控制部31，當(dāng)在多個方向存在死角時，駕駛輔助控制部31基于由速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域的形狀來判定危險度高的危險方向，并控制注意的引起，以使駕駛員朝向危險方向。這樣，駕駛輔助裝置I通過使駕駛員引起注意以便朝向危險度高的危險方向，能夠提高將危險防患于未然的效果。
[0152]駕駛輔助裝置I可以具備對駕駛員的注視方向進(jìn)行檢測的注視方向檢測部29，駕駛輔助控制部31基于危險方向與注視方向來控制注意的引起。通過如此考慮駕駛員的注視方向來控制注意的引起，能夠降低駕駛員的厭煩，并且在實際需要駕駛輔助的情況下，能夠執(zhí)行更有效的駕駛輔助。
[0153]進(jìn)而，駕駛輔助裝置I具有創(chuàng)建用于使本車輛從當(dāng)前速度Vnmt減速至向死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL進(jìn)入時的死角進(jìn)入目標(biāo)速度Vtoget的目標(biāo)速度曲線VPR的目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32。由此，駕駛輔助裝置I不僅能夠進(jìn)行最終以多大的速度進(jìn)入死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL的駕駛輔助，甚至能夠考慮在進(jìn)入該地點(diǎn)前的這段時間內(nèi)將怎樣減速以此來進(jìn)行駕駛輔助。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)更為適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。由此，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助，進(jìn)一步提高安全性。
[0154]在駕駛輔助裝置I中，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以通過運(yùn)算危險地帶DZ的邊界線亦即危險地帶進(jìn)入線DA與目標(biāo)速度曲線VPR之間的切點(diǎn)T來創(chuàng)建該目標(biāo)速度曲線VPR。例如，當(dāng)按照過大地避開危險地帶DZ的目標(biāo)速度曲線進(jìn)行駕駛輔助的情況下，存在令駕駛員感到煩惱的情況。但是，通目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32通過運(yùn)算危險地帶DZ的危險地帶進(jìn)入線DA與目標(biāo)速度曲線VPR之間的切點(diǎn)T來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR，由此能夠確保安全性以避免進(jìn)入危險地帶DZ，并且抑制了因過度駕駛輔助所產(chǎn)生的煩惱。
[0155]在駕駛輔助裝置I中，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以基于恒定的目標(biāo)加速度a、將本車輛SM的速度在死角的跟前形成為死角進(jìn)入目標(biāo)速度Vtawt的第I目標(biāo)位置(L = LI)以及開始基于目標(biāo)加速度a的減速的第2目標(biāo)位置(L = L2)來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR。由此，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32能夠以在第2目標(biāo)位置(L = L2)開始基于恒定加速度的減速、在死角的跟前的第I目標(biāo)位置(L = LI)形成死角進(jìn)入目標(biāo)速度Vtawt的狀態(tài)，創(chuàng)建向死角進(jìn)入的目標(biāo)速度曲線。由此，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行實現(xiàn)了駕駛技術(shù)高且安全的駕駛員的速度曲線的駕駛輔助。
[0156]在駕駛輔助裝置I中，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以利用設(shè)定目標(biāo)加速度a后運(yùn)算第I目標(biāo)位置(L = LI)以及第2目標(biāo)位置(L = L2)的第I運(yùn)算方法、設(shè)定第I目標(biāo)位置(L = Ll)后運(yùn)算目標(biāo)加速度a以及第2目標(biāo)位置(L = L2)的第2運(yùn)算方法、設(shè)定第2目標(biāo)位置(L = L2)后運(yùn)算目標(biāo)加速度a以及第I目標(biāo)位置(L = LI)的第3運(yùn)算方法中的至少一個運(yùn)算方法來創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR。由此，能夠?qū)?yīng)狀況以更適當(dāng)?shù)倪\(yùn)算方法創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR。
[0157]在駕駛輔助裝置I中，目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部32可以學(xué)習(xí)駕駛員的特性，并基于駕駛員的特性從第I運(yùn)算方法、第2運(yùn)算方法以及第3運(yùn)算方法中決定一個運(yùn)算方法。由此，能夠通過與駕駛員的特性相應(yīng)的適當(dāng)?shù)倪\(yùn)算方法創(chuàng)建目標(biāo)速度曲線VPR，能夠進(jìn)行減少帶給駕駛員不協(xié)調(diào)感的駕駛輔助。
[0158]本發(fā)明并不局限于上述的實施方式。
[0159]例如，雖然作為移動體例示出其他車，但只要是可能從死角突然出現(xiàn)的移動體即可，例如可以是二輪車等。根據(jù)移動體的種類變更設(shè)定的移動體信息。
[0160]另外，在上述實施方式中，移動體信息設(shè)定部22為了設(shè)定移動體信息考慮到各種要素，但無需全部考慮，可以考慮各要素中的一部分或者某一個。
[0161]在本實施方式中，危險地帶DZ以關(guān)于本車輛相距死角進(jìn)入地點(diǎn)的距離L不特意設(shè)置范圍的方式進(jìn)行設(shè)定，但例如可以如“OXI”那樣限定成恒定范圍來進(jìn)行設(shè)定。另夕卜，可以僅對規(guī)定的L設(shè)定危險地帶DZ，例如可以僅在L = O的部分設(shè)定危險地帶DZ (換句話說，僅基于L = O的速度區(qū)域設(shè)定目標(biāo)速度)。
[0162]另外，目標(biāo)速度曲線并不局限于本實施方式所示的方式，可以是任意方式。例如，目標(biāo)速度曲線可以不與危險地帶進(jìn)入線DA相切，而是為了進(jìn)一步確保安全性而與之分離。另外，雖然將目標(biāo)加速度設(shè)定為恒定的加速度，但也可以將目標(biāo)加速度設(shè)為多個而分成多段減速，還可以使目標(biāo)加速度根據(jù)距離L逐漸變化。
[0163]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0164]本發(fā)明駕駛輔助裝置可用于駕駛輔助裝置。
[0165]其中，附圖標(biāo)記說明如下:
[0166]I…駕駛輔助裝置、21...死角識別部、22...移動體信息設(shè)定部、23...速度區(qū)域運(yùn)算部、24…目標(biāo)速度運(yùn)算部、25…目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部、26...交通信息取得部、27...物體信息取得部、29...注視方向檢測部，31...駕駛輔助控制部，32...目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部，SM…本車輛，RM、LM…他車(移動體)，DP…駕駛員。
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具有: 死角識別部，其識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角； 移動體信息設(shè)定部，其設(shè)定至少包含有可能從上述死角突然出現(xiàn)的移動體的估計速度的移動體信息，作為與上述移動體相關(guān)的信息； 速度區(qū)域運(yùn)算部，其基于由上述移動體信息設(shè)定部設(shè)定的上述移動體信息，來運(yùn)算在沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下上述本車輛有可能與上述移動體接觸的上述本車輛的速度區(qū)域； 目標(biāo)速度運(yùn)算部，其基于上述速度區(qū)域來運(yùn)算上述本車輛的目標(biāo)速度；以及 目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部，其基于進(jìn)入構(gòu)成上述死角的場所時的上述本車輛的上述目標(biāo)速度亦即死角進(jìn)入目標(biāo)速度、上述本車輛的當(dāng)前速度以及用于減速的目標(biāo)加速度，來創(chuàng)建用于使上述本車輛從上述當(dāng)前速度減速至上述死角進(jìn)入目標(biāo)速度的目標(biāo)速度曲線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 上述目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部通過運(yùn)算上述速度區(qū)域的邊界線與上述目標(biāo)速度曲線之間的切點(diǎn)來創(chuàng)建該目標(biāo)速度曲線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 上述目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部基于恒定的上述目標(biāo)加速度、使上述本車輛的速度在上述死角的跟前成為上述死角進(jìn)入目標(biāo)速度的第I目標(biāo)位置以及開始基于上述目標(biāo)加速度的減速的第2目標(biāo)位置來創(chuàng)建上述目標(biāo)速度曲線。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 上述目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部利用第I運(yùn)算方法、第2運(yùn)算方法以及第3運(yùn)算方法中的至少一個運(yùn)算方法來創(chuàng)建上述目標(biāo)速度曲線，其中，上述第I運(yùn)算方法是設(shè)定上述目標(biāo)加速度后運(yùn)算上述第I目標(biāo)位置以及上述第2目標(biāo)位置的方法，上述第2運(yùn)算方法是設(shè)定上述第I目標(biāo)位置后運(yùn)算上述目標(biāo)加速度以及上述第2目標(biāo)位置的方法，上述第3運(yùn)算方法是設(shè)定上述第2目標(biāo)位置后運(yùn)算上述目標(biāo)加速度以及上述第I目標(biāo)位置的方法。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 上述目標(biāo)速度曲線創(chuàng)建部學(xué)習(xí)上述駕駛員的特性，基于上述駕駛員的特性從上述第I運(yùn)算方法、上述第2運(yùn)算方法以及上述第3運(yùn)算方法中決定一個運(yùn)算方法。
【文檔編號】B60T7/12GK104169136SQ201280071146
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2012年3月15日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月15日
【發(fā)明者】永田真一 申請人:豐田自動車株式會社