車輛輔助系統(tǒng)及車輛輔助方法
【專利摘要】一種車輛輔助方法包括：獲取一攝像裝置攝取的環(huán)境圖像；根據(jù)該些獲取的環(huán)境圖像及該環(huán)境圖像中各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置的距離來建立與攝像裝置一一對應(yīng)的三維環(huán)境模型；在三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人時(shí)，確定三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn)到該車輛的距離，確定三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離，并在三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小于該安全距離值時(shí)，確定該三維環(huán)境模型對應(yīng)的攝像裝置，并控制一驅(qū)動(dòng)裝置來開啟與該所確定的攝像裝置一一對應(yīng)的照明燈。本發(fā)明還提供一種車輛輔助系統(tǒng)，可自動(dòng)控制照明燈開啟。
【專利說明】車輛輔助系統(tǒng)及車輛輔助方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種車輛輔助系統(tǒng)及車輛輔助方法，尤其涉及一種自動(dòng)控制照明燈開 啟的車輛輔助系統(tǒng)及車輛輔助方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 目前駕駛?cè)嗽隈{駛過程中，會(huì)根據(jù)個(gè)人視線能見度來確定是否開啟車輛照明燈。 但是照明燈的開啟不僅僅可以增加駕駛?cè)诵熊嚨哪芤姸?，還能確保道路其他用路人，如其 他駕駛?cè)嘶蛘呗啡耍軌蛴X察到彼此。因此有必要提供一種系統(tǒng)，可在車輛與其他車輛或者 路人之間的距離小于一安全距離值時(shí)，開啟照明燈。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種車輛輔助系統(tǒng)及車輛輔助方法，可自動(dòng)控制照明 燈開啟。
[0004] -種車輛輔助系統(tǒng),該車輛輔助系統(tǒng)用于輔助一車輛的駕駛?cè)?，該系統(tǒng)包括：一影 像獲取模塊，該影像獲取模塊用于獲取至少一個(gè)攝像裝置攝取的環(huán)境圖像，每個(gè)環(huán)境圖像 中包括物品各點(diǎn)與對應(yīng)攝像裝置之間的距離信息；一模型建立模塊，該模型建立模塊用于 根據(jù)影像獲取模塊獲取的至少一個(gè)環(huán)境圖像及該至少一個(gè)環(huán)境圖像中各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像 裝置的距離來建立與攝像裝置一一對應(yīng)的至少一個(gè)三維環(huán)境模型；一偵測模塊，該偵測模 塊用于偵測是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人；一判斷模塊，該判斷 模塊用于在至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人時(shí)，確定每個(gè)三維環(huán)境模型 中的其他車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置的距離即為每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他 車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn)到該車輛的距離，并進(jìn)一步確定每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或 者路人到該車輛的最短距離，并確定是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人 到該車輛的最短距離小于一安全距離值；及一執(zhí)行模塊，該執(zhí)行模塊用于在該判斷模塊確 定至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小于該安全距離 值時(shí)，確定該至少一個(gè)三維環(huán)境模型對應(yīng)的攝像裝置，并控制一驅(qū)動(dòng)裝置來開啟與該所確 定的至少一個(gè)攝像裝置一一對應(yīng)的照明燈。
[0005] -種車輛輔助方法，該車輛輔助方法用于輔助一車輛的駕駛?cè)耍撥囕v輔助方法 包括：獲取至少一個(gè)攝像裝置攝取的環(huán)境圖像，每個(gè)環(huán)境圖像中包括物品各點(diǎn)與對應(yīng)攝像 裝置之間的距離信息；根據(jù)該些獲取的至少一個(gè)環(huán)境圖像及該至少一個(gè)環(huán)境圖像中各個(gè)點(diǎn) 到對應(yīng)攝像裝置的距離來建立與攝像裝置一一對應(yīng)的至少一個(gè)三維環(huán)境模型；偵測是否至 少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人；在至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他 車輛或者路人時(shí)，確定每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置 的距離即為每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn)到該車輛的距離，確定每個(gè) 三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離，并確定是否至少有一個(gè)三維環(huán) 境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小于一安全距離值；在至少有一個(gè)三維 環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小于該安全距離值時(shí)，確定該至少一 個(gè)三維環(huán)境模型對應(yīng)的攝像裝置，并控制一驅(qū)動(dòng)裝置來開啟與該所確定的至少一個(gè)攝像裝 置一一對應(yīng)的照明燈。
[0006] 本發(fā)明通過在判斷周圍環(huán)境中存在其他車輛或者路人且該車輛與其他車輛或者 路人之間的距離小于一安全距離值時(shí)，通過一驅(qū)動(dòng)裝置來開啟照明燈，來提示其他車輛或 者路人留意該車輛，從而可自動(dòng)控制照明燈開啟。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007] 圖1是本發(fā)明一實(shí)施方式的一車輛輔助系統(tǒng)的方框示意圖。
[0008] 圖2是本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛的示意圖。
[0009] 圖3是本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛輔助方法的流程圖。
[0010] 主要元件符號說明
[0011] 車輛輔助系統(tǒng) 1〇 車輛輔助裝置 1 2 攝像裝置 3 驅(qū)動(dòng)裝置 4 照明燈 5 模板建立模塊 -- 影像獲取模塊~12 模型建立模塊 13 偵測模塊 14 判斷模塊 15 執(zhí)行模塊 16 處理器 20 存儲(chǔ)器 30 輸入單元 6 偵測單元 7 設(shè)定模塊 Γ7
[0012]
[0013] 如下【具體實(shí)施方式】將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。

【具體實(shí)施方式】
[0014] 如圖1所示，是本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛輔助系統(tǒng)10的方框示意圖。該車輛輔助 系統(tǒng)10應(yīng)用于一車輛輔助裝置1上，來輔助一車輛2的駕駛?cè)恕Ｔ撥囕v輔助裝置1與攝像 裝置3、驅(qū)動(dòng)裝置4以及照明燈5連接，該車輛輔助裝置1通過該攝像裝置3攝取的環(huán)境圖 像判斷車輛2周圍環(huán)境中是否存在其他車輛2或者路人，并在判斷周圍環(huán)境中存在其他車 輛2或者路人且該車輛2與其他車輛2或者路人之間的距離小于一安全距離值時(shí)，通過該 驅(qū)動(dòng)裝置4來開啟該照明燈5,來提示其他車輛2或者路人留意該車輛2。
[0015] 該攝像裝置3用于攝取前方場景，并生成場景影像。在本實(shí)施例中，所述攝像裝置 3為一種深度攝影機(jī)（Depth-sensing Camera),如時(shí)間飛行（Time of Flight, T0F)攝影機(jī)， 用于攝取場景影像，該場景影像中包括被攝物體的景深信息。所述被攝物體的景深信息是 指被攝物體各點(diǎn)與攝像裝置3的距離信息。由于攝像裝置3在拍攝目標(biāo)物時(shí)，將發(fā)射一定 波長的信號，當(dāng)信號遇到目標(biāo)物時(shí)即會(huì)反射至攝像裝置3,根據(jù)信號發(fā)射與接收之間的時(shí)間 差即可計(jì)算出目標(biāo)物上各點(diǎn)與對應(yīng)攝像裝置3之間的距離信息，因此所述攝像裝置3可得 到場景影像中被攝物體各點(diǎn)與對應(yīng)攝像裝置3之間的距離信息，即景深信息，以下稱為場 景影像中被攝物體各點(diǎn)與對應(yīng)攝像裝置3之間的距離信息。
[0016] 請一并參考圖2,該攝像裝置3的數(shù)量為兩個(gè)。該些攝像裝置3分別設(shè)置于該車 輛2的前面和后面，用于拍攝該車輛2的前方和后方的環(huán)境而得到一環(huán)境圖像。在本實(shí)施 方式中，該照明燈5的數(shù)量為兩對，分別設(shè)置于該車輛2的前面和后面，且每對照明燈5分 別對應(yīng)于一攝像裝置3。即，分別設(shè)置于該車輛2的前面和后面的每對照明燈5分別對應(yīng) 設(shè)置于該車輛2的前面和后面的攝像裝置3。其中，圖中的虛線區(qū)域表示對應(yīng)的攝像裝置3 的攝取區(qū)域范圍。
[0017] 該車輛輔助系統(tǒng)10包括一模板建立模塊11、一影像獲取模塊12、一模型建立模塊 13、一偵測模塊14、一判斷模塊15及一執(zhí)行模塊16。本發(fā)明所稱的模塊是指一種能夠被車 輛輔助裝置1的處理器20所執(zhí)行并能夠完成特定功能的一系列計(jì)算機(jī)程序塊，其存儲(chǔ)于車 輛輔助裝置1的存儲(chǔ)器30中。
[0018] 其中，該存儲(chǔ)器30中還存儲(chǔ)有多個(gè)三維車輛模板及多個(gè)三維人型模板。該多個(gè)三 維車輛模板及三維人型模板為根據(jù)該攝像裝置3在執(zhí)行本發(fā)明前預(yù)先攝取的車輛2及人的 影像建立的。具體，該模板建立模塊11用于分別獲取該攝像裝置3攝取的該些車輛2及人 的影像，根據(jù)該些車輛2及人的影像，及車輛2及人的影像中的各個(gè)點(diǎn)到攝像裝置3的距離 來建立該些三維車輛模板及三維人型模板。
[0019] 該影像獲取模塊12用于獲取每個(gè)攝像裝置3攝取的環(huán)境圖像。
[0020] 該模型建立模塊13用于根據(jù)每一攝像裝置3獲取的環(huán)境圖像及該些環(huán)境圖像中 各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置3的距離來建立與每一攝像裝置3 -一對應(yīng)的三維環(huán)境模型。
[0021] 該偵測模塊14用于偵測是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路 人。具體為：該偵測模塊14將每個(gè)三維環(huán)境模型與存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器30中的多個(gè)不同的三維 車輛模板及三維人型模板進(jìn)行比較，來判斷是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛 或者路人。如果至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在與該多個(gè)不同的三維車輛模板或者三維人 型模板中的一個(gè)相同的部分，則該偵測模塊14認(rèn)為至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他 車輛或者路人。如果每個(gè)建立的三維環(huán)境模型中不存在與任意一個(gè)三維車輛模板或者三維 人型模板相同的部分，則該偵測模塊14認(rèn)為該些三維環(huán)境模型中不存在其他車輛及路人。
[0022] 該判斷模塊15用于在至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人時(shí)，確 定每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置3的距離即為每個(gè) 三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn)到該車輛2的距離，確定每個(gè)三維環(huán)境模型 中的其他車輛或者路人到該車輛2的最短距離，并確定是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的 其他車輛或者路人到該車輛2的最短距離小于該安全距離值。在本實(shí)施方式中，該安全距 離值為系統(tǒng)默認(rèn)或者用戶通過一與車輛輔助裝置1連接的輸入單元6輸入。
[0023] 該執(zhí)行模塊16用于在該判斷模塊15確定至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛 或者路人到該車輛2的最短距離小于該安全距離值時(shí)，確定該至少一個(gè)三維環(huán)境模型對應(yīng) 的攝像裝置3,并控制該驅(qū)動(dòng)裝置4來開啟與該確定的攝像裝置3 -一對應(yīng)的照明燈5,從 而提示其他車輛或者路人留意該車輛2。
[0024] 在其他實(shí)施方式中，該車輛輔助裝置1還與一偵測單元7連接，該偵測單元7用于 偵測該車輛2的行駛速度。該存儲(chǔ)器30中還存儲(chǔ)有一如下所示的表格一，該表格一記錄有 車輛的行駛速度范圍與該安全距離值之間的對應(yīng)關(guān)系。其中，該車輛的行駛速度范圍與該 安全距離值--對應(yīng)。
[0025] 表格一
[0026] 車輛的行駛速度范圍安全距離值 0 -10米/秒 15米 40-50米/秒 75米
[0027] 該車輛輔助系統(tǒng)10還包括一設(shè)定模塊17,該設(shè)定模塊17獲取該偵測單元7偵測 的該車輛2的行駛速度，確定該行駛速度位于的車輛的行駛速度范圍，并根據(jù)該車輛的行 駛速度范圍與該安全距離值之間的對應(yīng)關(guān)系來確定該確定的車輛2的行駛速度范圍所對 應(yīng)的安全距離值。從而該判斷模塊根據(jù)該確定的安全距離值來確定是否至少有一個(gè)三維環(huán) 境模型中的其他車輛2或者路人到該車輛2的最短距離小于該安全距離值。
[0028] 在其他實(shí)施方式中，該存儲(chǔ)器30中還存儲(chǔ)有一如下所示的表格二。該表格中記錄 有車輛2的行駛速度范圍、用戶的經(jīng)驗(yàn)及安全距離值之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0029] 表格二 車輛的行駛速度范圍用戶的經(jīng)驗(yàn)__安全距離值 0-10 米/秒 _ 35JK_ _#it__25 米_ __熟手_ 15米 I -? · * * * * ， m 寺
[0030] ............................................................................................................................................................................................................................................................................................... 40-50 米/秒 _ΜΨ__95 米_ 普通 85米 I____J5M-_
[0031] 其中，每個(gè)車輛2的行駛速度范圍對應(yīng)于多個(gè)用戶的經(jīng)驗(yàn)及多個(gè)安全距離值，每 個(gè)車輛2的行駛速度范圍及每個(gè)用戶的經(jīng)驗(yàn)對應(yīng)于一個(gè)安全距離值。其中，該用戶經(jīng)驗(yàn)為 用戶預(yù)先輸入。該設(shè)定模塊17根據(jù)該偵測單元7偵測的車輛2的行駛速度確定該行駛速度 所位于的行駛速度范圍，并根據(jù)該車輛的行駛速度范圍、用戶的經(jīng)驗(yàn)及該安全距離值之間 的對應(yīng)關(guān)系來確定該獲取的車輛2行駛速度范圍及用戶的經(jīng)驗(yàn)所對應(yīng)的安全距離值。從而 該判斷模塊根據(jù)該確定的安全距離值來確定是否有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛2或 者路人到該車輛2的最短距離小于該安全距離值。
[0032] 請參考圖3,為本發(fā)明一車輛輔助方法的流程圖。該車輛輔助方法應(yīng)用于如圖1所 示的車輛輔助裝置1上。
[0033] 在步驟S301中，該影像獲取模塊12獲取每個(gè)攝像裝置3攝取的環(huán)境圖像。
[0034] 在步驟S302中，該模型建立模塊13根據(jù)該些獲取的環(huán)境圖像及該些環(huán)境圖像中 各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置3的距離來建立與每個(gè)攝像裝置3 -一對應(yīng)的三維環(huán)境模型。
[0035] 在步驟S303中，該偵測模塊14偵測是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車 輛或者路人。當(dāng)至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛2或者路人時(shí)，執(zhí)行步驟S304。 當(dāng)該些三維環(huán)境模型中均不存在其他車輛及路人時(shí)，執(zhí)行步驟S301。具體為：該偵測模塊 14將每個(gè)三維環(huán)境模型與存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器30中的多個(gè)不同的三維車輛模板及三維人型模板 進(jìn)行比較，來判斷是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人。如果至少有一 個(gè)三維環(huán)境模型中存在與該多個(gè)不同的三維車輛模板或者三維人型模板中的一個(gè)相同的 部分，則該偵測模塊14認(rèn)為至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人。如果每個(gè) 建立的環(huán)境三維模型中不存在與任意一個(gè)三維車輛模板或者三維人型模板相同的部分，則 該偵測模塊14認(rèn)為該些被攝取的環(huán)境中不存在其他車輛及路人。
[0036] 在步驟S304中，該判斷模塊15確定每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人的 各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置3的距離即為每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn) 到該車輛2的距離，確定每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛2的最短距離， 并確定是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛2的最短距離小于 該安全距離值。當(dāng)至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛2的最短距離 小于該安全距離值時(shí)，執(zhí)行步驟S305。當(dāng)每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車 輛2的最短距離大于該安全距離值時(shí)，執(zhí)行步驟S301。
[0037] 在步驟S305中，該執(zhí)行模塊16確定該至少一個(gè)三維環(huán)境模型對應(yīng)的攝像裝置3， 并控制該驅(qū)動(dòng)裝置4來開啟與該三維環(huán)境模型對應(yīng)的攝像裝置3所對應(yīng)的照明燈5,從而提 示其他車輛或者路人留意該車輛2。
[0038] 最后應(yīng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照 較佳實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的 技術(shù)方案進(jìn)行修改或等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種車輛輔助系統(tǒng)，該車輛輔助系統(tǒng)用于輔助一車輛的駕駛?cè)?，其特征在于，該系統(tǒng) 包括： 一影像獲取模塊，該影像獲取模塊用于獲取至少一個(gè)攝像裝置攝取的環(huán)境圖像，每個(gè) 環(huán)境圖像中包括物品各點(diǎn)與對應(yīng)攝像裝置之間的距離信息； 一模型建立模塊，該模型建立模塊用于根據(jù)影像獲取模塊獲取的至少一個(gè)環(huán)境圖像及 該至少一個(gè)環(huán)境圖像中各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置的距離來建立與攝像裝置一一對應(yīng)的至少 一個(gè)三維環(huán)境模型； 一偵測模塊，該偵測模塊用于偵測是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者 路人； 一判斷模塊，該判斷模塊用于在至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人 時(shí)，確定每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置的距離即為每 個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn)到該車輛的距離，并進(jìn)一步確定每個(gè)三維 環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離，并確定是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模 型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小于一安全距離值；及 一執(zhí)行模塊，該執(zhí)行模塊用于在該判斷模塊確定至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他 車輛或者路人到該車輛的最短距離小于該安全距離值時(shí)，確定該至少一個(gè)三維環(huán)境模型對 應(yīng)的攝像裝置，并控制一驅(qū)動(dòng)裝置來開啟與該所確定的至少一個(gè)攝像裝置一一對應(yīng)的照明 燈。
2. 如權(quán)利要求1所述的車輛輔助系統(tǒng)，其特征在于：該車輛輔助系統(tǒng)還包括一設(shè)定模 塊，該設(shè)定模塊用于獲取一偵測單元偵測的該車輛的行駛速度，確定該車輛的行駛速度對 應(yīng)的車輛的行駛速度范圍，并根據(jù)一存儲(chǔ)的車輛的行駛速度范圍與該安全距離值之間的對 應(yīng)關(guān)系來確定與該確定的車輛的行駛速度范圍所對應(yīng)的安全距離值，該判斷模塊根據(jù)該確 定的安全距離值來確定是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的 最短距離小于該安全距離值。
3. 如權(quán)利要求1所述的車輛輔助系統(tǒng)，其特征在于：該車輛輔助系統(tǒng)還包括一設(shè)定模 塊，該設(shè)定模塊用于獲取一偵測單元偵測的該車輛的行駛速度，確定該行駛速度所位于的 行駛速度范圍，并根據(jù)一存儲(chǔ)的車輛的行駛速度范圍、用戶的經(jīng)驗(yàn)及該安全距離值之間的 對應(yīng)關(guān)系來確定與該確定的車輛的行駛速度范圍及用戶的經(jīng)驗(yàn)所對應(yīng)的安全距離值，從而 該判斷模塊根據(jù)該確定的安全距離值來確定是否有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者 路人到該車輛的最短距離小于該安全距離值，其中，該用戶經(jīng)驗(yàn)為用戶預(yù)先輸入。
4. 如權(quán)利要求1所述的車輛輔助系統(tǒng)，其特征在于：該偵測模塊將每個(gè)三維環(huán)境模型 與存儲(chǔ)的多個(gè)不同的三維車輛模板及三維人型模板進(jìn)行比較，來判斷是否至少有一個(gè)三維 環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人；如果至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在與該多個(gè)不同的 三維車輛模板或者三維人型模板中的一個(gè)相同的部分，則該偵測模塊認(rèn)為至少有一個(gè)三維 環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人；如果每個(gè)建立的三維環(huán)境模型中不存在與任意一個(gè)三 維車輛模板或者三維人型模板相同的部分，則該偵測模塊認(rèn)為該些三維環(huán)境模型中不存在 其他車輛及路人。
5. -種車輛輔助方法，該車輛輔助方法用于輔助一車輛的駕駛?cè)?，其特征在于，該車輛 輔助方法包括： 獲取至少一個(gè)攝像裝置攝取的環(huán)境圖像，每個(gè)環(huán)境圖像中包括物品各點(diǎn)與對應(yīng)攝像裝 置之間的距離信息； 根據(jù)該些獲取的至少一個(gè)環(huán)境圖像及該至少一個(gè)環(huán)境圖像中各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置 的距離來建立與攝像裝置一一對應(yīng)的至少一個(gè)三維環(huán)境模型； 偵測是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人； 在至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人時(shí)，確定每個(gè)三維環(huán)境模型中的 其他車輛或者路人的各個(gè)點(diǎn)到對應(yīng)攝像裝置的距離即為每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛 或者路人的各個(gè)點(diǎn)到該車輛的距離，確定每個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車 輛的最短距離，并確定是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最 短距離小于一安全距離值； 在至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到該車輛的最短距離小于該安全 距離值時(shí)，確定該至少一個(gè)三維環(huán)境模型對應(yīng)的攝像裝置，并控制一驅(qū)動(dòng)裝置來開啟與該 所確定的至少一個(gè)攝像裝置一一對應(yīng)的照明燈。
6. 如權(quán)利要求5所述的車輛輔助方法，其特征在于，該車輛輔助方法還包括： 獲取一偵測單元偵測的該車輛的行駛速度，確定該車輛的行駛速度對應(yīng)的車輛的行駛 速度范圍，根據(jù)一存儲(chǔ)的車輛的行駛速度范圍與該安全距離值之間的對應(yīng)關(guān)系來確定與該 確定的車輛的行駛速度范圍所對應(yīng)的安全距離值；及 根據(jù)該確定的安全距離值來確定是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路 人到該車輛的最短距離小于該安全距離值。
7. 如權(quán)利要求5所述的車輛輔助方法，其特征在于，該車輛輔助方法還包括： 獲取一偵測單元偵測的該車輛的行駛速度，確定該行駛速度所位于的行駛速度范圍， 并根據(jù)一存儲(chǔ)的車輛的行駛速度范圍、用戶的經(jīng)驗(yàn)及該安全距離值之間的對應(yīng)關(guān)系來確定 與該確定的車輛的行駛速度范圍及用戶的經(jīng)驗(yàn)所對應(yīng)的安全距離值，其中，該用戶經(jīng)驗(yàn)為 用戶預(yù)先輸入；及 根據(jù)該確定的安全距離值來確定是否有一個(gè)三維環(huán)境模型中的其他車輛或者路人到 該車輛的最短距離小于該安全距離值。
8. 如權(quán)利要求5所述的車輛輔助方法，其特征在于，該車輛輔助方法還包括： 將每個(gè)三維環(huán)境模型與存儲(chǔ)的多個(gè)不同的三維車輛模板及三維人型模板進(jìn)行比較，來 判斷是否至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人； 如果至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在與該多個(gè)不同的三維車輛模板或者三維人型模 板中的一個(gè)相同的部分，認(rèn)為至少有一個(gè)三維環(huán)境模型中存在其他車輛或者路人；及 如果每個(gè)建立的三維環(huán)境模型中不存在與任意一個(gè)三維車輛模板或者三維人型模板 相同的部分，認(rèn)為該些三維環(huán)境模型中不存在其他車輛及路人。
【文檔編號】B60Q1/02GK104118351SQ201310145206
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2013年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月24日
【發(fā)明者】李后賢, 李章榮, 羅治平 申請人:鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司