專(zhuān)利名稱(chēng)：車(chē)輛動(dòng)作控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車(chē)輛動(dòng)作控制裝置，特別是，涉及能夠判定橫擺率檢測(cè)裝置為正常狀態(tài)的車(chē)輛動(dòng)作控制裝置。
背景技術(shù)：
日本特開(kāi)特開(kāi)2009-067124號(hào)公報(bào)公開(kāi)有在車(chē)輛轉(zhuǎn)向中檢測(cè)橫擺率傳感器的異常的車(chē)輛動(dòng)作控制裝置。另外，日本特開(kāi)平7-149251號(hào)公報(bào)公開(kāi)有對(duì)由轉(zhuǎn)向角和車(chē)身速度推定的橫擺率、和由橫擺率傳感器檢測(cè)到的橫擺率進(jìn)行比較來(lái)檢測(cè)橫擺率傳感器的異常的
裝直。迄今為止，在判定橫擺率傳感器處于異常狀態(tài)后進(jìn)行橫擺率傳感器是否處于正常狀態(tài)的判定的裝置尚未知曉。由于一時(shí)的干擾會(huì)引起橫擺率傳感器為異常狀態(tài)的判定，故而希望根據(jù)情況的不同，在判定為橫擺率傳感器處于異常狀態(tài)之后能夠進(jìn)行橫擺率傳感器處于正常狀態(tài)的判定并進(jìn)行通常的車(chē)輛控制。因此，例如可考慮將日本特開(kāi)平7-149251號(hào)公報(bào)那樣地對(duì)由轉(zhuǎn)向角推定的橫擺率和由橫擺率傳感器檢測(cè)到的橫擺率進(jìn)行比較的故障判定直接挪用于橫擺率傳感器是否正常的判定。即，雖然考慮了若推定的橫擺率與檢測(cè)到的橫擺率的差量小則判定橫擺率傳感器處于正常狀態(tài)的方法。但是，在該情況下，在所檢測(cè)到的橫擺率固定在某個(gè)值的異常狀態(tài)下，當(dāng)車(chē)輛在低摩擦系數(shù)道路上行進(jìn)中操縱方向盤(pán)時(shí)，會(huì)與車(chē)輛的方向無(wú)關(guān)而僅根據(jù)掌舵角將橫擺率傳感器誤判定為正常狀態(tài)。這樣，難以將故障的判定簡(jiǎn)單地挪用于橫擺率傳感器是否為正常狀態(tài)的判定。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于正確地進(jìn)行橫擺率檢測(cè)裝置是否處于正常狀態(tài)的判定，能夠根據(jù)情況進(jìn)行正常的車(chē)輛控制。為了解決上述課題，本發(fā)明提供一種車(chē)輛動(dòng)作控制裝置，其具備:檢測(cè)車(chē)輛的掌舵角的掌舵角檢測(cè)裝置；檢測(cè)所述車(chē)輛的橫加速度的橫加速度檢測(cè)裝置；檢測(cè)所述車(chē)輛的實(shí)際橫擺率的橫擺率檢測(cè)裝置；至少基于所述掌舵角檢測(cè)裝置和所述橫擺率檢測(cè)裝置的輸出值來(lái)控制所述車(chē)輛的動(dòng)作的控制部。所述控制部具備:檢測(cè)所述橫擺率檢測(cè)裝置是否為異常狀態(tài)的異常檢測(cè)部；檢測(cè)所述橫擺率檢測(cè)裝置是否為正常狀態(tài)的正常檢測(cè)部。所述正常檢測(cè)部具備:轉(zhuǎn)向角橫擺率計(jì)算部，其基于所述掌舵角檢測(cè)裝置的輸出值計(jì)算轉(zhuǎn)向角橫擺率；第一差量計(jì)算部，其計(jì)算所述轉(zhuǎn)向角橫擺率與所述實(shí)際橫擺率的差量即第一差量；橫6橫擺率計(jì)算部，其基于所述橫加速度檢測(cè)裝置的輸出值計(jì)算橫G橫擺率；第二差量計(jì)算部，其計(jì)算所述橫G橫擺率與所述實(shí)際橫擺率的差量即第二差量；正常判定部，其在所述第一差量在第一規(guī)定值以內(nèi)且所述第二差量在所述第二規(guī)定值以內(nèi)時(shí)，判定所述橫擺率檢測(cè)裝置為正常狀態(tài)。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，由于不僅以轉(zhuǎn)向角橫擺率與實(shí)際橫擺率的差量即第一差量在第一規(guī)定值以內(nèi)為條件，還以上述橫G橫擺率與上述實(shí)際橫擺率的差量即第二差量在上述第二規(guī)定值以內(nèi)為條件，檢測(cè)橫擺率檢測(cè)裝置的正常情況。因此，能夠正確地判定橫擺率檢測(cè)裝置是否處于正常狀態(tài)。在上述裝置中，上述正常判定部也可以在上述第一差量在上述第一規(guī)定值以內(nèi)且上述第二差量在上述第二規(guī)定值以內(nèi)的時(shí)間為規(guī)定時(shí)間以上的情況下，判定上述橫擺率檢測(cè)裝置為正常狀態(tài)。根據(jù)這樣的構(gòu)成，在恰巧因臨時(shí)干擾而滿足正常判定的條件時(shí)，可防止將橫擺率檢測(cè)裝置誤判定為正常狀態(tài)。由此，能夠更加正確地判定橫擺率檢測(cè)裝置是否正常。在上述裝置中，上述控制部可以通過(guò)至少執(zhí)行對(duì)上述車(chē)輛的制動(dòng)器的液壓進(jìn)行加壓的加壓控制來(lái)控制上述車(chē)輛的動(dòng)作。也可以在上述異常檢測(cè)部判定上述橫擺率檢測(cè)裝置為異常狀態(tài)后直至上述正常檢測(cè)部檢測(cè)到上述橫擺率檢測(cè)裝置為正常狀態(tài)的期間，所述控制部將制動(dòng)液壓限制在規(guī)定的上限液壓以下并進(jìn)行上述加壓控制。根據(jù)這樣的構(gòu)成，即使在檢測(cè)出橫擺率檢測(cè)裝置為異常狀態(tài)期間也能夠進(jìn)行加壓控制。由此，能夠使車(chē)輛動(dòng)作更穩(wěn)定化。在上述裝置中，也可以在上述異常檢測(cè)部判定上述橫擺率檢測(cè)裝置為異常狀態(tài)后直至上述正常檢測(cè)部檢測(cè)到上述橫擺率檢測(cè)裝置為正常狀態(tài)的期間，上述控制部在進(jìn)行上述加壓控制的情況下，使上述制動(dòng)器的液壓逐漸降低。根據(jù)這樣的構(gòu)成，能夠防止在判定橫擺率檢測(cè)裝置為異常后過(guò)度地進(jìn)行加壓控制。因此，在橫擺率檢測(cè)裝置為異常狀態(tài)的情況下，能夠抑制不必要的加壓。根據(jù)本發(fā)明，能夠正確地判定橫擺率檢測(cè)裝置是否為正常狀態(tài)。


圖1是表示具備本發(fā)明實(shí)施方式的車(chē)輛動(dòng)作控制裝置的車(chē)輛的構(gòu)成`
圖2是表示車(chē)輛動(dòng)作控制裝置的制動(dòng)液壓回路的構(gòu)成圖；圖3是表示控制部的構(gòu)成的框圖；圖4是表示正常檢測(cè)部的構(gòu)成的詳細(xì)框圖；圖5是說(shuō)明在控制部執(zhí)行的橫擺率傳感器是否為正常狀態(tài)的判定處理的流程圖；圖6(a) (g)是表示對(duì)橫擺率傳感器是否為正常狀態(tài)進(jìn)行判定時(shí)的各參數(shù)的變化的時(shí)間圖；圖7是說(shuō)明判定為橫擺率傳感器為異常狀態(tài)后的加壓控制處理的流程圖；圖8(a) (e)是表示在判定為橫擺率傳感器為異常狀態(tài)后進(jìn)行加壓控制時(shí)的各參數(shù)的變化的時(shí)間圖。標(biāo)記說(shuō)明10:液壓?jiǎn)卧?0:控制部21:目標(biāo)液壓設(shè)定部22:制動(dòng)液壓計(jì)算部25:異常檢測(cè)部26:正常檢測(cè)部26A:轉(zhuǎn)向角橫擺率計(jì)算部
26B:第一差量計(jì)算部26C:橫G橫擺率計(jì)算部26D:第二差量計(jì)算部26E:正常判定部91:車(chē)輪速度傳感器92:掌舵角傳感器93:橫加速度傳感器94:橫擺率傳感器100:車(chē)輛動(dòng)作控制裝置
具體實(shí)施例方式以下，適當(dāng)參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。如圖1所示，車(chē)輛動(dòng)作控制裝置100是用于適當(dāng)控制施加于車(chē)輛CR的各車(chē)輪W上的制動(dòng)力(制動(dòng)液壓)的裝置。車(chē)輛動(dòng)作控制裝置100主要具備設(shè)有油路(液壓路)及各種部件的液壓?jiǎn)卧?0、用于適當(dāng)控制液壓?jiǎn)卧?0內(nèi)的各種部件的控制部20。在控制部20連接有檢測(cè)車(chē)輪W的車(chē)輪速度的車(chē)輪速度傳感器91、檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置ST的掌舵角的掌舵角傳感器92 (掌舵角檢測(cè)裝置的一例)、檢測(cè)在車(chē)輛CR的橫向上動(dòng)作的加速度(橫加速度)的橫加速度傳感器93 (橫加速度檢測(cè)裝置的一例)、檢測(cè)車(chē)輛CR的旋轉(zhuǎn)角速度(實(shí)際橫擺率)的橫擺率傳感器94 (橫擺率檢測(cè)裝置的一例)。將各個(gè)傳感器91 94的檢測(cè)結(jié)果向控制部20輸出?？刂撇?0具備例如CPU、RAM、R0M和輸入輸出電路，通過(guò)基于來(lái)自車(chē)輪速度傳感器91、掌舵角傳感器92、橫加速度傳感器93以及橫擺率傳感器94的輸入、存儲(chǔ)于ROM中的程序及數(shù)據(jù)進(jìn)行各種運(yùn)算，從而進(jìn)行控制。車(chē)輪制動(dòng)油缸H是將由主缸MC和車(chē)輛動(dòng)作控制裝置100產(chǎn)生的制動(dòng)液壓轉(zhuǎn)換為設(shè)于各車(chē)輪W上的車(chē)輪制動(dòng)器FR、FL、RR、RL的動(dòng)作力的液壓裝置，分別經(jīng)由配管與車(chē)輛動(dòng)作控制裝置100的液壓?jiǎn)卧?0連接。如圖2所示，液壓?jiǎn)卧?0配置在主缸MC與車(chē)輪制動(dòng)器FR、FL、RR、RL之間，主缸MC是產(chǎn)生與駕駛員施加在制動(dòng)踏板BP上的踩踏力對(duì)應(yīng)的制動(dòng)液壓的液壓源。液壓?jiǎn)卧?0由具有制動(dòng)液流通的油路的基體即泵體10a、在油路上配置有多個(gè)的入口閥1、出口閥2等構(gòu)成。主缸MC的兩個(gè)輸出口 Ml、M2與泵體IOa的輸入口 121連接。泵體IOa的輸出口122與各車(chē)輪制動(dòng)器FR 、FL、RR、RL連接。而且，通過(guò)為從泵體IOa內(nèi)的輸入口 121至輸出口 122連通的油路，制動(dòng)踏板BP的踩踏力被傳送到各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR。另外，從輸出口 Ml開(kāi)始的油路通向前輪左側(cè)的車(chē)輪制動(dòng)器FL和后輪右側(cè)的車(chē)輪制動(dòng)器RP，從輸出口 M2開(kāi)始的油路通向前輪右側(cè)的車(chē)輪制動(dòng)器FR和后輪左側(cè)的車(chē)輪制動(dòng)器RL。并且，在下文中，將從輸出口 Ml開(kāi)始的油路稱(chēng)作“第一系統(tǒng)”，將從輸出口 M2開(kāi)始的油路稱(chēng)作“第二系統(tǒng)”。在液壓?jiǎn)卧?0中，在其第一系統(tǒng)中與各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR對(duì)應(yīng)而設(shè)有兩個(gè)控制閥裝置V，同樣地，在其第二系統(tǒng)中與各車(chē)輪制動(dòng)器RL、FR對(duì)應(yīng)而設(shè)有兩個(gè)控制閥裝置V。另外，在液壓?jiǎn)卧?0中，在第一系統(tǒng)和第二系統(tǒng)中分別設(shè)有油箱3、泵4、節(jié)流孔5a、調(diào)壓閥(調(diào)節(jié)器)R、吸入閥7。此外，在液壓?jiǎn)卧?0中設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第一系統(tǒng)的泵4和第二系統(tǒng)的泵4的共用電機(jī)9。該電機(jī)9是轉(zhuǎn)速可控的電機(jī)。另外，在本實(shí)施方式中，僅在第二系統(tǒng)設(shè)有壓力傳感器8。以下，將從主缸MC的輸出口 M1、M2至各調(diào)壓閥R的油路稱(chēng)作“輸出液壓路Al”，將從第一系統(tǒng)的調(diào)壓閥R至車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR的油路和第二系統(tǒng)的調(diào)壓閥R至車(chē)輪制動(dòng)器RL、FR的油路分別稱(chēng)作“車(chē)輪液壓路B”。另外，將輸出液壓路Al至泵4的油路稱(chēng)作“吸入液壓路C”，將泵4至車(chē)輪液壓路B的油路稱(chēng)作“排出液壓路D”。此外，將車(chē)輪液壓路B至吸入液壓路C的油路稱(chēng)作“開(kāi)放路E”。控制閥裝置V是對(duì)主缸MC或泵4側(cè)朝向車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR側(cè)(具體而言，車(chē)輪制動(dòng)油缸H側(cè))的液壓的往返進(jìn)行控制的閥，能夠使車(chē)輪制動(dòng)油缸H的壓力增加、保持或下降。因此，控制閥裝置V構(gòu)成為具備入口閥1、出口閥2和單向閥la。入口閥I是設(shè)置在各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR與主缸MC之間的、即設(shè)于車(chē)輪液壓路B的常開(kāi)型電磁閥。入口閥I通過(guò)在平時(shí)開(kāi)啟，允許制動(dòng)液壓從主缸MC向各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR傳遞。另外，入口閥I通過(guò)在車(chē)輪W要抱死時(shí)由控制部20關(guān)閉，截?cái)鄰闹苿?dòng)踏板BP向各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR傳遞的制動(dòng)液壓。出口閥2是設(shè)置在各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR與各油箱3之間的、即夾設(shè)在車(chē)輪液壓路B與開(kāi)放路E之間的常閉型電磁閥。雖然出口閥2在平時(shí)關(guān)閉，但通過(guò)在車(chē)輪W要抱死時(shí)由控制部20開(kāi)啟，將作 用在各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR上的制動(dòng)液壓向各個(gè)油箱3釋放。單向閥Ia與各入口閥I并列連接。該單向閥Ia為僅允許制動(dòng)液從各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR側(cè)向主缸MC側(cè)流入的單向閥，在解除來(lái)自制動(dòng)踏板BP的輸入的情況下，允許制動(dòng)液從各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR側(cè)向主缸MC側(cè)流入。油箱3設(shè)置在開(kāi)放路E上，具有吸收通過(guò)開(kāi)啟各個(gè)出口閥2而釋放的制動(dòng)液壓的功能。另外，在油箱3與泵4之間夾設(shè)有僅允許制動(dòng)液從油箱3側(cè)向泵4側(cè)流動(dòng)的單向閥
3a ο泵4夾設(shè)在通向輸出液壓路Al的吸入液壓路C與通向車(chē)輪液壓路B的排出液壓路D之間，具有將儲(chǔ)存在油箱3內(nèi)的制動(dòng)液吸入并向排出液壓路D排出的功能。由此，能夠使被油箱3吸收的制動(dòng)液返回主缸MC，并且即使在駕駛員未操作制動(dòng)踏板BP的情況下，也能夠產(chǎn)生制動(dòng)液壓并在各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR上產(chǎn)生制動(dòng)力。另外，泵4的制動(dòng)液排出量取決于電機(jī)9的轉(zhuǎn)速，例如，當(dāng)電機(jī)9的轉(zhuǎn)速增大時(shí)，泵4的制動(dòng)液排出量也變大。節(jié)流孔5a通過(guò)其協(xié)動(dòng)作用使從泵4排出的制動(dòng)液的壓力波動(dòng)和通過(guò)后述調(diào)壓閥R動(dòng)作而產(chǎn)生的脈動(dòng)衰減。調(diào)壓閥R通過(guò)在平時(shí)開(kāi)啟，允許制動(dòng)液從輸出液壓路Al向車(chē)輪液壓路B的流動(dòng)。另外，調(diào)壓閥R具有在利用泵4產(chǎn)生的制動(dòng)液壓來(lái)增加車(chē)輪制動(dòng)油缸H側(cè)的壓力時(shí)，截?cái)嘀苿?dòng)液的流動(dòng)并將排出液壓路D、車(chē)輪液壓路B以及車(chē)輪制動(dòng)油缸H側(cè)的壓力調(diào)節(jié)到設(shè)定值以下的功能。因此，調(diào)壓閥R構(gòu)成為具備切換閥6和單向閥6a。切換閥6是夾設(shè)在通向主缸MC的輸出液壓路Al與通向各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR的車(chē)輪液壓路B之間的常開(kāi)型線性電磁閥。雖然詳細(xì)情況未作圖示，但切換閥6的閥體利用與施加的電流對(duì)應(yīng)的電磁力向車(chē)輪液壓路B和車(chē)輪制動(dòng)油缸H側(cè)施力，在車(chē)輪液壓路B的壓力比輸出液壓路Al的壓力高出規(guī)定值(該規(guī)定值取決于所施加的電流)以上的情況下，制動(dòng)液從車(chē)輪液壓路B向輸出液壓路Al釋放，由此，車(chē)輪液壓路B側(cè)的壓力被調(diào)整到規(guī)定壓力。單向閥6a與各切換閥6并列連接。該單向閥6a是允許制動(dòng)液從輸出液壓路Al朝向車(chē)輪液壓路B流動(dòng)的單向閥。吸入閥7是設(shè)置在吸入液壓路C上的常閉型電磁閥，將吸入液壓路C切換到開(kāi)啟狀態(tài)或截?cái)酄顟B(tài)的閥。吸入閥7在切換閥6閉合時(shí)，即在駕駛員未操作制動(dòng)踏板BP的情況下，在使制動(dòng)液壓作用在各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR上時(shí)，由控制器20開(kāi)啟(打開(kāi))。壓力傳感器8是檢測(cè)第二系統(tǒng)的輸出液壓路Al的制動(dòng)液壓的傳感器，將其檢測(cè)結(jié)果向控制器20輸入。接下來(lái)，對(duì)控制部20進(jìn)行 詳細(xì)說(shuō)明。如圖3所示，控制部20基于從各傳感器91 94以及壓力傳感器8輸入的信號(hào)對(duì)液壓?jiǎn)卧?0內(nèi)的控制閥裝置V、切換閥6 (調(diào)壓閥R)以及吸入閥7的開(kāi)閉動(dòng)作及電機(jī)9的動(dòng)作進(jìn)行控制，控制各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR的動(dòng)作?？刂撇?0具備目標(biāo)液壓設(shè)定部21、制動(dòng)液壓計(jì)算部22、閥驅(qū)動(dòng)部23、電機(jī)驅(qū)動(dòng)部24、異常檢測(cè)部25、正常檢測(cè)部26以及存儲(chǔ)部29。目標(biāo)液壓設(shè)定部21基于從各傳感器91 94輸入的信號(hào)來(lái)選擇控制邏輯,對(duì)應(yīng)于該控制邏輯來(lái)設(shè)定各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR的的目標(biāo)液壓PT。該設(shè)定方法可以利用以往公知的方法進(jìn)行，并未特別限定。列舉一例，首先，由掌舵角傳感器92檢測(cè)到的掌舵角及車(chē)身速度，作為目標(biāo)橫擺率而算出假設(shè)的車(chē)輛CR的橫擺率。而且，由實(shí)際橫擺率減去目標(biāo)橫擺率，算出橫擺率差量(差量)。由該橫擺率差量判斷車(chē)輛處于過(guò)度轉(zhuǎn)向狀態(tài)還是不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)。然后，算出修正該車(chē)身的過(guò)度轉(zhuǎn)向狀態(tài)或不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)所需的力矩量。此外，通過(guò)將該力矩量換算成制動(dòng)液壓，可設(shè)定各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR的各目標(biāo)液壓PT。在本實(shí)施方式中，目標(biāo)液壓設(shè)定部21具有下述功能，即，從異常檢測(cè)部25及正常檢測(cè)部26輸入異?；蛘５呐卸ńY(jié)果，并對(duì)應(yīng)于該判定結(jié)果來(lái)調(diào)整目標(biāo)液壓PT，決定實(shí)際適用的適用液壓PTn。具體而言，在檢測(cè)到橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)后直至檢測(cè)到橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)的期間，將制動(dòng)液壓(適用液壓PTn)限制在規(guī)定的上限液壓PTum以下的低數(shù)值。即，在算出的目標(biāo)液壓PT比上限液壓PTum大的情況下，此次適用的適用液壓PTn設(shè)為上限液壓PTum。另外，在計(jì)算目標(biāo)液壓PT時(shí)，有時(shí)以不成為過(guò)高的制動(dòng)壓的方式來(lái)設(shè)定上限液壓。在此，由于在橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)時(shí)適用的“規(guī)定的上限液壓PTum”試圖比橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)時(shí)更有節(jié)制地賦予制動(dòng)壓。因此，“規(guī)定的上限液壓PTUM”被設(shè)定為比橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)時(shí)的上限液壓小的值。在本實(shí)施方式中，在用于車(chē)輛動(dòng)作控制的加壓條件連續(xù)滿足很長(zhǎng)時(shí)間的情況下，上限液壓PTum逐漸(隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò))下降。因此，目標(biāo)液壓設(shè)定部21對(duì)自檢測(cè)到橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)后的時(shí)間進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)應(yīng)于該計(jì)數(shù)的時(shí)間(計(jì)數(shù))，以依次得到上限液壓PTUM1、PT.、PT.、PTlim4之一的方式進(jìn)行設(shè)定上限液壓PTUM( S卩，PTlimi > PTlim2 >PTlim3 > PTlim4)。在不滿足加壓條件且一連串的車(chē)輛動(dòng)作控制結(jié)束時(shí)，PTlim重置成初始值。如上所述，目標(biāo)液壓設(shè)定部21設(shè)定各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR的車(chē)輪制動(dòng)油缸H的適用液壓PTn。將所設(shè)定的各適用液壓PTn向閥驅(qū)動(dòng)部23和電機(jī)驅(qū)動(dòng)部24輸出。制動(dòng)液壓計(jì)算部22基于壓力傳感器8檢測(cè)到的制動(dòng)液壓、即由主缸壓力和閥驅(qū)動(dòng)部23對(duì)各電磁閥1、2、6的驅(qū)動(dòng)量來(lái)計(jì)算各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR的制動(dòng)液壓(推定制動(dòng)液壓)。將算出的制動(dòng)液壓向閥驅(qū)動(dòng)部23和電機(jī)驅(qū)動(dòng)部24輸出。閥驅(qū)動(dòng)部23基于各適用液壓PTn和各推定制動(dòng)液壓來(lái)控制各控制閥裝置V、調(diào)壓閥R以及吸入閥7的驅(qū)動(dòng)。詳細(xì)地說(shuō)，閥驅(qū)動(dòng)部23向液壓?jiǎn)卧?0輸出使液壓?jiǎn)卧?0內(nèi)的各入口閥1、出口閥2、切換閥6以及吸入閥7動(dòng)作 的脈沖信號(hào)，以使各車(chē)輪制動(dòng)器FL、RR、RL、FR的車(chē)輪制動(dòng)油缸H的制動(dòng)液壓與適用液壓PTn —致。閥驅(qū)動(dòng)部23構(gòu)成為例如在車(chē)輪制動(dòng)油缸H的當(dāng)前液壓與適用液壓PTn的差值越大時(shí)，輸出包含越多的脈沖的脈沖信號(hào)。這樣的閥驅(qū)動(dòng)部23具備驅(qū)動(dòng)控制閥裝置V的控制閥裝置驅(qū)動(dòng)部23a、驅(qū)動(dòng)調(diào)壓閥R的調(diào)壓閥驅(qū)動(dòng)部23b以及驅(qū)動(dòng)吸入閥7的吸入閥驅(qū)動(dòng)部23c。根據(jù)適用液壓PTn與推定液壓的差值，在判定為應(yīng)使車(chē)輪制動(dòng)油缸H的壓力增加(加壓)的情況下，控制閥裝置驅(qū)動(dòng)部23a通過(guò)使電流不流過(guò)入口閥I和出口閥2 二者，開(kāi)啟入口閥I并閉合出口閥2。另外，在應(yīng)使加車(chē)輪制動(dòng)油缸H的壓力減少(減壓)的情況下，控制閥裝置驅(qū)動(dòng)部23a通過(guò)使電流流過(guò)入口閥I及出口閥2 二者，閉合入口閥I并開(kāi)啟出口閥2，使車(chē)輪制動(dòng)油缸H的制動(dòng)液從出口閥2流出。此外，在應(yīng)保持車(chē)輪制動(dòng)油缸H的壓力的情況下，控制閥裝置驅(qū)動(dòng)部23a通過(guò)使電流流過(guò)入口閥1，但不流過(guò)出口閥2，閉合入口閥I和出口閥2 二者。調(diào)壓閥驅(qū)動(dòng)部23b在平時(shí)不使電流流過(guò)調(diào)壓閥R。另外，在從目標(biāo)液壓設(shè)定部21輸入適用液壓PTn的情況下，調(diào)壓閥驅(qū)動(dòng)部23b使與適用液壓PTn對(duì)應(yīng)的電流流過(guò)調(diào)壓閥R0當(dāng)電流流過(guò)調(diào)壓閥R時(shí)，利用與電流對(duì)應(yīng)的電磁力對(duì)調(diào)壓閥R(切換閥6)的閥體向車(chē)輪液壓路B側(cè)施力。當(dāng)通過(guò)泵4的加壓使車(chē)輪液壓路B側(cè)的壓力成為閥體的作用力以上時(shí)，制動(dòng)液可向輸出液壓路Al側(cè)釋放。由此，將車(chē)輪液壓路B和排出液壓路D側(cè)的壓力調(diào)整到規(guī)定壓力。吸入閥驅(qū)動(dòng)部23c在平時(shí)不使電流流過(guò)吸入閥7。另外，在根據(jù)從目標(biāo)液壓設(shè)定部21輸出的適用液壓PTn判定為應(yīng)使車(chē)輪制動(dòng)油缸H的壓力增加的情況下，且壓力傳感器8檢測(cè)到的主缸壓力比適用液壓PTn低的情況下，為了能夠用泵4進(jìn)行加壓，吸入閥驅(qū)動(dòng)部23c使電流流過(guò)吸入閥7。由此，吸入閥7開(kāi)啟，能夠從主缸MC向泵4吸入制動(dòng)液。電機(jī)驅(qū)動(dòng)部24基于各適用液壓PTn以及各推定制動(dòng)液壓來(lái)決定電機(jī)9的轉(zhuǎn)速并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。即，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部24利用轉(zhuǎn)速控制來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)9，例如，利用載荷控制來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制。異常檢測(cè)部25基于從車(chē)輪速度傳感器91、掌舵角傳感器92、橫加速度傳感器93以及橫擺率傳感器94輸入的信號(hào)來(lái)判定橫擺率傳感器94是否為異常狀態(tài)。該異常的判定可以使用例如日本特開(kāi)2009-067124號(hào)公報(bào)記載的方法。異常檢測(cè)部25將該判定結(jié)果向目標(biāo)液壓設(shè)定部21輸出。正常檢測(cè)部26檢測(cè)橫擺率傳感器94是否為正常狀態(tài)。如圖4所示，正常檢測(cè)部26具備轉(zhuǎn)向角橫擺率計(jì)算部26A、第一差量計(jì)算部26B、橫G橫擺率計(jì)算部26C、第二差量計(jì)算部26D以及正常判定部26E。轉(zhuǎn)向角橫擺率計(jì)算部26A基于從車(chē)輪速度傳感器91輸入的車(chē)輪速度來(lái)計(jì)算車(chē)身速度，并基于該車(chē)身速度和掌舵角傳感器92檢測(cè)到的掌舵角來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向角橫擺率(規(guī)范橫擺率)Ys。轉(zhuǎn)向角橫擺率計(jì)算部26A將算出的轉(zhuǎn)向角橫擺率Ys向第一差量計(jì)算部26B輸出。第一差量計(jì)算部26B對(duì)轉(zhuǎn)向角橫擺率計(jì)算部26A算出的轉(zhuǎn)向角橫擺率Ys與橫擺率傳感器94檢測(cè)到的實(shí)際橫擺率Y的差量進(jìn)行計(jì)算。將該差量(第一差量Dl)設(shè)為正值(絕對(duì)值)。第一差量計(jì)算部26B將第一差量Dl向正常判定部26E輸出。橫G橫擺率計(jì)算部26C基于從車(chē)輪速度傳感器91輸入的車(chē)輪速度算出車(chē)身速度，并基于該車(chē)身速度和橫加速度傳感器93檢測(cè)到的橫加速度來(lái)算出橫G橫擺率Yg。橫G橫擺率計(jì)算部26C將算出的橫G橫擺率Yg向第二差量計(jì)算部26D輸出。第二差量計(jì)算部26D對(duì)橫G橫擺率計(jì)算部26C算出的橫G橫擺率Yg與橫擺率傳感器94檢測(cè)到的實(shí)際橫擺率Y的差量進(jìn)行計(jì)算。將該差量(第二差量D2)設(shè)為正值(絕對(duì)值)。第二差量計(jì)算部26D·將第二差量D2向正常判定部26E輸出。正常判定部26E基于第一差量Dl和第二差量D2來(lái)判定橫擺率傳感器94是否為正常狀態(tài)。具體而言，正常判定部26E對(duì)被預(yù)先存儲(chǔ)的第一規(guī)定值Cl和第一差量Dl進(jìn)行比較，并對(duì)被預(yù)先存儲(chǔ)的第二規(guī)定值C2和第二差量D2進(jìn)行比較。在第一差量Dl在第一規(guī)定值Cl以內(nèi)且第二差量D2在第二規(guī)定值C2以內(nèi)時(shí)，正常判定部26E進(jìn)行判定時(shí)，正常判定部26E使第一計(jì)時(shí)器TMl增加，在第一計(jì)時(shí)器TMl達(dá)到第一閾值TMlth的情況下，正常判定部26E判定橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)。能夠進(jìn)行這樣的判定的原因在于，在橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)的情況下，若車(chē)輛在高摩擦系數(shù)道路行進(jìn)時(shí)，則不僅轉(zhuǎn)向角橫擺率Ys和實(shí)際橫擺率Y大致相同，而且橫G橫擺率Yg和實(shí)際橫擺率Y也應(yīng)該大致相同。由此，在車(chē)輛在低摩擦系數(shù)道路行進(jìn)時(shí)，即使在轉(zhuǎn)向角橫擺率Ys和實(shí)際橫擺率Y碰巧大致相同的情況下，橫G橫擺率Yg為與轉(zhuǎn)向角橫擺率Ys和實(shí)際橫擺率Y不同的值。因此，正常判定部26E不會(huì)將橫擺率傳感器94誤判定為正常狀態(tài)。正常判定部26E將該判定結(jié)果向目標(biāo)液壓設(shè)定部21輸出。存儲(chǔ)部29存儲(chǔ)傳感器的檢測(cè)值、各種數(shù)值的計(jì)算所需的變量及常量等。接下來(lái)，對(duì)上述那樣構(gòu)成的車(chē)輛動(dòng)作控制裝置100的控制部20的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。參照?qǐng)D5對(duì)正常檢測(cè)部26進(jìn)行的正常檢測(cè)處理進(jìn)行說(shuō)明，另外，參照?qǐng)D7對(duì)檢測(cè)出橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)后、檢測(cè)出橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)之前進(jìn)行的加壓控制的處理進(jìn)行說(shuō)明。如圖5所示，控制部20參照表示橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)或異常狀態(tài)的標(biāo)志F，判定標(biāo)志F是否為O (標(biāo)志F為O時(shí)表示橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)，標(biāo)志F為I時(shí)表示橫擺率傳感器94為正常狀態(tài))(SI)。在標(biāo)志F為I的情況(SI，“否”)，即橫擺率傳感器94在當(dāng)前時(shí)刻為正常狀態(tài)的情況下，不進(jìn)行橫擺率傳感器94是否為正常狀態(tài)的檢測(cè)，結(jié)束圖5所示的正常檢測(cè)處理。另一方面，在F為O的情況(SI，“是”)下，即在判定為橫擺率傳感器94在當(dāng)前時(shí)刻為異常狀態(tài)的情況下，轉(zhuǎn)向角橫擺率計(jì)算部26A根據(jù)車(chē)輪速度傳感器91以及掌舵角傳感器92的輸出值計(jì)算轉(zhuǎn)向角橫擺率Ys，并且橫G橫擺率計(jì)算部26C根據(jù)車(chē)輪速度傳感器91和橫加速度傳感器93的輸出值計(jì)算橫G橫擺率Yg (S2)。接下來(lái)，第一差量計(jì)算部26B利用轉(zhuǎn)向角橫擺率Ys與實(shí)際橫擺率Y的差值的絕對(duì)值來(lái)計(jì)算第一差量Dl，第二差量計(jì)算部26D利用橫G橫擺率Yg與實(shí)際橫擺率Y的差值的絕對(duì)值來(lái)計(jì)算第二差量D2 (S3)。而且，正常判定部26E判定第一差量Dl是否在第一規(guī)定值Cl內(nèi)(S4)和第二差量D2是否在第二規(guī)定值C2內(nèi)(S5)。在同時(shí)滿足的情況下(在S4及S5中為“是”)的情況下，正常判定部26E使第一計(jì)時(shí)器TMl增加(S6)。另一方面，在步驟S4和S5中均未被滿足的情況下(在S4或S5中為“否”)，不進(jìn)行橫擺率傳感器94正常的判定并進(jìn)入S9的處理，正常判定部26E將第一計(jì)時(shí)器TMl清零(S9)，結(jié)束處理。在步驟S6中使第一計(jì)時(shí)器TMl增加后，正常判定部26E判定第一計(jì)時(shí)器TMl是否為第一閾值TMlth以上(S7)。在第一計(jì)時(shí)器TMl比第一閾值TMlth小的情況下(S7，“否”)，不進(jìn)行橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)的判定并結(jié)束處理。另一方面，在第一計(jì)時(shí)器TMl為第一閾值TMlth以上的情況下(S7，“是”)，正常判定部26E判定橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)(S8，正常判定部26E將標(biāo)志F設(shè)為I)，正常判定部26E將第一計(jì)時(shí)器TMl清零(S9)并結(jié)束處理。參照?qǐng)D6對(duì)通過(guò)以上的處理能夠判定橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)的情況下的各參數(shù)的變化進(jìn)行說(shuō)明。在圖6中，設(shè)想車(chē)輛CR在高摩擦系數(shù)道路上左轉(zhuǎn)彎后，再右轉(zhuǎn)彎的情況。如圖6 (a)所示，在車(chē)輛CR左轉(zhuǎn)彎中，由橫擺率傳感器94檢測(cè)到的實(shí)際橫擺率Y在時(shí)刻til因某些異常而固定為某個(gè)數(shù)值。此時(shí)，異常檢測(cè)部25在時(shí)刻tl2判定橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)(參照?qǐng)D6 (g))。然后，在左轉(zhuǎn)彎的時(shí)刻113，解除對(duì)橫擺率傳感器94的值的固定，橫擺率傳感器94開(kāi)始輸出正常的值。在時(shí)刻til tl3期間，轉(zhuǎn)向角橫擺率Ys和橫G橫擺率Yg不受橫擺率傳感器94的值的影響，故而以大致正確地表示車(chē)輛CR的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的方式變化(參照?qǐng)D6(b)、(C))。因此，第一差量Dl和第二差量D2對(duì)應(yīng)于橫擺率傳感器94的值的變動(dòng)，如圖6(d)、(e)所示地變化。在時(shí)刻til tl3期間，第一差量Dl及第二差量D2采用較大的數(shù)值，但在時(shí)刻tl3，當(dāng)橫擺率傳感器94開(kāi)始輸出正常的值時(shí)，第一差量Dl和第二差量D2都采用接近O的數(shù)值。因此，在時(shí)刻tl3，第一差量Dl在第一規(guī)定值Cl內(nèi)，并且第二差量D2在第二規(guī)定值C2內(nèi)。因此，從此時(shí)開(kāi)始利用正常判定部26E使第一計(jì)時(shí)器TMl計(jì)數(shù)。而且，該橫擺率傳感器94的正常狀態(tài)持續(xù)至?xí)r刻tl4，當(dāng)?shù)谝挥?jì)時(shí)器TMl達(dá)到第一閾值TMlth時(shí)，正常判定部26E判定橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)(參照?qǐng)D6 (g))。這樣，在本實(shí)施方式的車(chē)輛動(dòng)作控制裝置100中，在利用異常檢測(cè)部25檢測(cè)到橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)后，可利用正常檢測(cè)部26檢測(cè)橫擺率傳感器94是否為正常狀態(tài)。因此，在因某些干擾而暫時(shí)檢測(cè)到橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)之后橫擺率傳感器94返回到正常狀態(tài)時(shí)，能夠再次開(kāi)始通常的車(chē)輛動(dòng)作控制。而且，在該判定時(shí)，不僅以轉(zhuǎn)向角橫擺率Ys與實(shí)際橫擺率Y的差量即第一差 量Dl在第一規(guī)定值Cl內(nèi)為條件，還以橫G橫擺率Yg與實(shí)際橫擺率Y的差量即第二差量D2在第二規(guī)定值C2內(nèi)為條件，檢測(cè)橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)。因此，能夠正確地判定橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)。接下來(lái)，參照?qǐng)D7說(shuō)明檢測(cè)出橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)后、檢測(cè)出橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)前的加壓控制的處理。如圖7所示，控制部20判定是否滿足加壓條件(Sll)。在控制部20判定為不滿足加壓條件的情況下(S11，“否”)，將第二計(jì)時(shí)器TM2清零(S31)并結(jié)束處理。此時(shí)，將上限液壓值PTum重置為初始值即可。另一方面，在控制部20判定為滿足加壓條件的情況下(S11，“是”)，目標(biāo)液壓設(shè)定部21計(jì)算目標(biāo)液壓PT(S12)。而且，目標(biāo)液壓設(shè)定部21判定標(biāo)志F是否為O (S13)。在標(biāo)志F為I的情況下，即在判定橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)的情況下，目標(biāo)液壓設(shè)定部21以算出的目標(biāo)液壓PT作為此次的適用液壓PTn(SH)并將第二計(jì)時(shí)器TM2清零(S15)。另一方面，在標(biāo)志F為O的情況下613，“是”)，目標(biāo)液壓設(shè)定部21使第二計(jì)時(shí)器TM2增加(S16)。而且，目標(biāo)液壓設(shè)定部21判定第二計(jì)時(shí)器TM2是否比閾值TM2thl小(S17)。在目標(biāo)液壓設(shè)定部21判斷為第二計(jì)時(shí)器TM2比閾值TM2thl小咖’“是”)的情況下，目標(biāo)液壓設(shè)定部21將上限液壓PTumS定為上限液壓PTUM1(S18)。在目標(biāo)液壓設(shè)定部21判斷為第二計(jì)時(shí)器TM2為閾值TM2thl以上的情況下(S17，“否”)，目標(biāo)液壓設(shè)定部21判斷第二計(jì)時(shí)器TM2是否比閾值TM2th2小(S19)。在目標(biāo)液壓設(shè)定部21判斷為第二計(jì)時(shí)器TM2比閾值TM2th2小的情況下(S19，“是”)，目標(biāo)液壓設(shè)定部21將上限液壓PTum設(shè)定為上限液壓PTum2 (S20)。在目標(biāo)液壓設(shè)定部21判斷為第二計(jì)時(shí)器TM2為閾值TM2th2以上的情況下(S19，“否”)，目標(biāo)液壓設(shè)定部21進(jìn)一步判斷第二計(jì)時(shí)器TM2是否比閾值TM2th3小(S21)。在目標(biāo)液壓設(shè)定部21判斷為第二計(jì)時(shí)器TM2比閾值TM2th3小的情況下(S21，“是”)，目標(biāo)液壓設(shè)定部21將上限液壓PTum設(shè)定為上限液壓PTUM3(S22)。在目標(biāo)液壓設(shè)定部21判斷為第二計(jì)時(shí)器TM2為閾值TM2th3以上的情況下，目標(biāo)液壓設(shè)定部21將上限液壓PTlim設(shè)定為上限 液壓PTum4 (S23)。這樣決定上限液壓PTum的話，目標(biāo)液壓設(shè)定部21對(duì)目標(biāo)液壓PT和上限液壓PTum進(jìn)行比較。如果目標(biāo)液壓PT比上限液壓PTum大(S24，“是”)，則目標(biāo)液壓設(shè)定部21將適用液壓PTn設(shè)為上限液壓PTUM(S25)。在目標(biāo)液壓PT為上限液壓PTum以下的情況下(S24，“否”)，目標(biāo)液壓設(shè)定部21將適用液壓PTn設(shè)為目標(biāo)液壓PT(S26)。而且，目標(biāo)液壓設(shè)定部21向閥驅(qū)動(dòng)部23及電機(jī)驅(qū)動(dòng)部24輸出適用液壓PTn。由此，利用適用液壓PTn進(jìn)行加壓控制(S27)。參照?qǐng)D8對(duì)在判定為橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)后通過(guò)這樣的處理進(jìn)行加壓控制的情況下的各參數(shù)的變化進(jìn)行說(shuō)明。如圖8所示，在橫擺率傳感器94處于正常狀態(tài)(參照?qǐng)D8(a))，并在時(shí)刻t21滿足加壓條件時(shí)(參照?qǐng)D8(e))，目標(biāo)液壓PT如圖8(b)所示地升高，適用液壓PTn也如圖8(c)所示地模仿目標(biāo)液壓PT而升高。在時(shí)刻t22，當(dāng)利用異常檢測(cè)部25檢測(cè)到橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)時(shí)，目標(biāo)液壓設(shè)定部21將適用液壓PTn減少至上限液壓PTUM，并且開(kāi)始第二計(jì)時(shí)器TM2的計(jì)數(shù)。而且，每當(dāng)?shù)诙?jì)時(shí)器TM2的計(jì)數(shù)達(dá)到閾值TM2thl、TM2th2、TM2th3的任一值時(shí)，目標(biāo)液壓設(shè)定部21就一點(diǎn)點(diǎn)地減少適用液壓PTn (參照時(shí)刻t23、t24、t25)。并且，在本實(shí)施方式中，使上限液壓PTum第一次降低至上限液壓PTumi的時(shí)間(相當(dāng)于閾值TM2thl)比第二次和第三次降低上限液壓PTum的時(shí)間(相當(dāng)于TM2th2-TM2thl，TM2th3_TM2th2)長(zhǎng)。并且，在圖8中，雖然以在橫擺率傳感器94被判定為正常的狀態(tài)下滿足加壓條件的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但對(duì)于在橫擺率傳感器94被判定為異常狀態(tài)下滿足加壓條件的情況下，以上限液壓PTum的范圍內(nèi)的液壓開(kāi)始加壓控制。另外，第二計(jì)時(shí)器TM2從加壓控制的最初(自滿足加壓條件和F = O的條件時(shí)起)計(jì)數(shù)(未圖示)。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的車(chē)輛動(dòng)作控制裝置100，在異常檢測(cè)部25檢測(cè)到橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)后，能夠以比正常時(shí)液壓低的液壓進(jìn)行加壓控制。因此，能夠使車(chē)輛多少穩(wěn)定化。另外，由于在判定為異常時(shí)的加壓控制在逐漸減小的上限液壓PTum的范圍內(nèi)有節(jié)制地進(jìn)行，故而能夠抑制在橫擺率傳感器94異常的情況下加壓至必要壓力以上的情況。雖然以上對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式。在不脫離本發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)，可對(duì)具體的構(gòu)成進(jìn)行適當(dāng)變更。例如，在上述實(shí)施方式中，在第一差量Dl在第一規(guī)定值Cl以下且第二差量D2在第二規(guī)定值C2以下的狀態(tài)持續(xù)第一閾值TMlth或其以上的情況下，判定橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)。但是，顯然在第一差量Dl在第一規(guī)定值Cl以下且第二差量D2在第二規(guī)定值C2以下的情況下，也可以立即判定橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)。然而，像上述實(shí)施方式那樣，以第一差量Dl在第一規(guī)定值Cl以下且第二差量D2在第二規(guī)定值C2以下的狀態(tài)持續(xù)第一閾值TMlth或其以上為條件時(shí)，能夠更加可靠地抑制因橫擺率傳感器94的輸出值的暫時(shí)的干擾而誤判定橫擺率傳感器94為正常狀態(tài)的情況。在上述實(shí)施方式中，在檢測(cè)到橫擺率傳感器94為異常狀態(tài)后的加壓控制中，作為逐漸減少適用液壓PTn (上限液壓PTum)情況的一方式，階梯地減少適用液壓PTn (上限液壓PTUM)。但是，也可以平滑地例如以一定斜率減少適用液壓PTn(上限液壓PTUM)。另外，無(wú)需一定要隨著時(shí) 間的經(jīng)過(guò)來(lái)減少適用液壓PTn(上限液壓PTum)。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)輛動(dòng)作控制裝置，其具備 檢測(cè)車(chē)輛的掌舵角的掌舵角檢測(cè)裝置； 檢測(cè)所述車(chē)輛的橫加速度的橫加速度檢測(cè)裝置； 檢測(cè)所述車(chē)輛的實(shí)際橫擺率的橫擺率檢測(cè)裝置； 至少基于所述掌舵角檢測(cè)裝置和所述橫擺率檢測(cè)裝置的輸出值來(lái)控制所述車(chē)輛的動(dòng)作的控制部， 所述控制部具備檢測(cè)所述橫擺率檢測(cè)裝置是否為異常狀態(tài)的異常檢測(cè)部；檢測(cè)所述橫擺率檢測(cè)裝置是否為正常狀態(tài)的正常檢測(cè)部， 所述正常檢測(cè)部具備 轉(zhuǎn)向角橫擺率計(jì)算部，其基于所述掌舵角檢測(cè)裝置的輸出值計(jì)算轉(zhuǎn)向角橫擺率； 第一差量計(jì)算部，其計(jì)算所述轉(zhuǎn)向角橫擺率與所述實(shí)際橫擺率的差量即第一差量； 橫G橫擺率計(jì)算部，其基于所述橫加速度檢測(cè)裝置的輸出值計(jì)算橫G橫擺率； 第二差量計(jì)算部，其計(jì)算所述橫G橫擺率與所述實(shí)際橫擺率的差量即第二差量； 正常判定部，其在所述第一差量在第一規(guī)定值以內(nèi)且所述第二差量在所述第二規(guī)定值以內(nèi)時(shí)，判定所述橫擺率檢測(cè)裝置為正常狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求I所述的車(chē)輛動(dòng)作控制裝置，其特征在于，在所述第一差量在所述第一規(guī)定值以內(nèi)且所述第二差量在所述第二規(guī)定值以內(nèi)的時(shí)間為規(guī)定時(shí)間以上的情況下，所述正常判定部判定所述橫擺率檢測(cè)裝置為正常狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求I或2所述的車(chē)輛動(dòng)作控制裝置，其特征在于，所述控制部通過(guò)至少執(zhí)行對(duì)所述車(chē)輛的制動(dòng)器的液壓加壓的加壓控制來(lái)控制所述車(chē)輛的動(dòng)作， 在所述異常檢測(cè)部判定所述橫擺率檢測(cè)裝置為異常狀態(tài)后直至所述正常檢測(cè)部檢測(cè)出所述橫擺率檢測(cè)裝置為正常狀態(tài)的期間，所述控制部將制動(dòng)液壓限制在規(guī)定的上限液壓以下，并且進(jìn)行所述加壓控制。
4.如權(quán)利要求3所述的車(chē)輛動(dòng)作控制裝置，其特征在于，在所述異常檢測(cè)部判定所述橫擺率檢測(cè)裝置為異常狀態(tài)后直至所述正常檢測(cè)部檢測(cè)出所述橫擺率檢測(cè)裝置為正常狀態(tài)的期間，所述控制部在進(jìn)行所述加壓控制的情況下，使所述制動(dòng)器的液壓逐漸降低。
全文摘要
一種正確地判定橫擺率檢測(cè)裝置的正常情況的車(chē)輛動(dòng)作控制裝置。正常檢測(cè)部(26)具備轉(zhuǎn)向角橫擺率計(jì)算部(26A)，其基于掌舵角檢測(cè)裝置(掌舵角傳感器92)的輸出值計(jì)算轉(zhuǎn)向角橫擺率(Ys)；第一差量計(jì)算部(26B)，其計(jì)算轉(zhuǎn)向角橫擺率(Ys)與實(shí)際橫擺率(Y)的差量即第一差量(D1)；橫G橫擺率計(jì)算部(26C)，其基于橫加速度檢測(cè)裝置(橫加速度傳感器93)的輸出值計(jì)算橫G橫擺率(Yg)；第二差量計(jì)算部(26D)，其計(jì)算橫G橫擺率(Yg)與實(shí)際橫擺率(Y)的差量即第二差量(D2)；正常判定部(26E)，其在第一差量(D1)在第一規(guī)定值(C1)以內(nèi)且第二差量(D2)在第二規(guī)定值(C2)以內(nèi)時(shí)，判定橫擺率檢測(cè)裝置正常。
文檔編號(hào)B60T8/88GK103253252SQ20131015895
公開(kāi)日2013年8月21日 申請(qǐng)日期2013年2月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月21日
發(fā)明者稻毛崇陽(yáng) 申請(qǐng)人:日信工業(yè)株式會(huì)社