專利名稱：一種基于abs裝置的汽車輔助起步控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種汽車輔助起步控制方法，特別涉及一種基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法。
背景技術(shù)：
汽車在坡道起步是常見的現(xiàn)象，對駕駛員的駕駛技術(shù)要求很高，特別是對于手動檔汽車，要求離合器和油門配合非常熟練。坡道起步時(shí)，如果驅(qū)動力不夠常會出現(xiàn)車輛朝預(yù)定運(yùn)行方向相反的方向運(yùn)動，即通常所說的“溜車”，造成駕駛員心理高度緊張，極容易形成安全事故。目前已有上坡輔助系統(tǒng)(Hill-start Assist Control,HAC),它的原理是讓駕駛員右腳離開制動踏板時(shí)車輛仍能繼續(xù)保持制動幾秒，這樣便可為讓駕駛員輕松的將腳由剎車踏板轉(zhuǎn)向油門踏板順利起步。這種系統(tǒng)成本較高，目前只用在比較高端的汽車之上。這種起步方法當(dāng)車輛驅(qū)動力不夠時(shí)仍會出現(xiàn)溜車現(xiàn)象，需要人工踩踏制動器再次制動重新起步。同時(shí)，這種方式必須基于電控機(jī)械式自動變速器(AMT)技術(shù)，無法在手動擋基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)。基于ABS/ASR集成控制系統(tǒng)的汽車坡道起步輔助裝置，需要具備有ASR (驅(qū)動防滑系統(tǒng))系統(tǒng)的汽車才可以實(shí)施，需增加外部液壓動力源和ASR電磁閥，同時(shí)增加力矩傳感器，通過力傳感器獲知車輛當(dāng)前所在位置的下滑力，其下滑制動和起步松開制動均是通過扭矩傳感器預(yù)定的力值來觸發(fā)，觸發(fā)后通過外部液壓動力源進(jìn)行制動。當(dāng)動力扭矩達(dá)到扭矩傳感器所設(shè)定的閾值時(shí)才解開制動讓車輛起步，但是目前大多數(shù)低端汽車并未配置ASR系統(tǒng)?，F(xiàn)有技術(shù)中的電子式汽車坡道防溜車智能控制器，在進(jìn)行控制時(shí)，需要踩剎車后等待數(shù)秒再進(jìn)行輔助剎車，輔助剎車是通過控制進(jìn)油電磁閥和出油電磁閥來實(shí)施的，其前提條件是在進(jìn)油閥和出油閥之間有高壓油擠壓制動裝置，通過電磁閥將高壓油關(guān)閉在二者之間保持制動力，這個前提實(shí)施的條件就是必須踩剎車，這樣才會在兩個閥之間產(chǎn)生高壓油，一旦釋放高壓油(松開 剎車)后就無法再次自動輔助剎車。因此在上坡起步時(shí)，如果所加油量帶來的驅(qū)動力不夠仍然會溜車，這時(shí)需要再次踩剎車并等待數(shù)秒后才能觸發(fā)該專利實(shí)施的輔助剎車功能，重新開始起步。從這個過程來看需要駕駛者自行判斷是否溜車然后進(jìn)行制動，實(shí)施過程比較繁瑣且需耗時(shí)進(jìn)行等待。ABS系統(tǒng)目前技術(shù)非常成熟，已廣泛應(yīng)用于低、中、高檔汽車，ABS自身帶有完整的液壓控制系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于現(xiàn)有的ABS裝置，采用較為簡單的控制輔助起步控制方法，實(shí)現(xiàn)車輛在不溜車的情況下順利起步。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:一種基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法，其特征在于采用如下步驟實(shí)施:步驟一:起步開始時(shí)，行車電腦ECU獲取汽車當(dāng)前所處檔位信息，獲知汽車預(yù)定行駛方向；步驟二:行車電腦ECU讀取汽車當(dāng)前發(fā)動機(jī)的噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速；步驟三:按正常起步操縱模式進(jìn)行汽車起步；步驟四:采用傳感器檢測車輪轉(zhuǎn)動方向，判斷車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)定行駛方向
是否一致；步驟五:當(dāng)車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)定行駛方向不一致時(shí)，即車輛出現(xiàn)溜車時(shí)，通過ABS控制單元啟動ABS電機(jī)帶動ABS液壓泵，對汽車進(jìn)行制動；步驟六:ECU讀取汽車當(dāng)前發(fā)動機(jī)噴油量或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，對比當(dāng)前發(fā)動機(jī)的噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速與上一時(shí)刻發(fā)動機(jī)的噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，判斷是否處于噴油量增加、加油或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增加的狀態(tài)；步驟七:當(dāng)判斷發(fā)動機(jī)的發(fā)動機(jī)噴油量增加、油門開度增大或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增加時(shí)，行車電腦E⑶向ABS控制單元發(fā)送信號，使ABS液壓泵停止工作，打開制動器油路中的出油閥，實(shí)現(xiàn)制動的釋放，使車輛重新開始行駛；步驟八:繼續(xù)通過車輪轉(zhuǎn)向傳感器判斷車輛行駛方向與預(yù)定行駛方向是否一致，如果不一致重復(fù)步驟五至步驟八，直到車輛行駛方向與預(yù)定行駛方向一致；其中:在重復(fù)步驟五至步驟八的過程中，對于手動檔汽車，當(dāng)發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速已經(jīng)達(dá)到最大值，但由于離合器的離合點(diǎn)未到位，而使得車輛仍未朝預(yù)定方向行駛，車輛被制動而防止車輛溜車，由于發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速已經(jīng)達(dá)到最大值，無法檢測到發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的增加，因此即使駕駛者調(diào)整離合點(diǎn)后仍無法解除輔助剎車，此時(shí)需要稍微放松油門后再加油即可讓行車電腦ECU檢測到發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的增加，即可解除輔助剎車。進(jìn)一步地，在步驟一中，當(dāng)為手動檔汽車時(shí)，可以在變速箱的各個檔位或只在I檔和倒檔上設(shè)置相應(yīng)的感應(yīng)開關(guān)來獲得車輛檔位信息。進(jìn)一步地，在步驟二中，通過ECU獲得發(fā)動機(jī)當(dāng)前流入油量的信息及油量變化情況，或在通向發(fā)動機(jī)的油管上安裝傳感器獲得當(dāng)前流入油量信息及油量變化情況。進(jìn)一步地，在步驟三中，對于手動檔車輛，先將離合器松至半離合點(diǎn)，松開制動踏板后踩踏油門踏板，或邊踩油門踏板邊松開駐車制動器；對于自動檔車輛，松開制動踏板后踩油門踏板，或邊踏油門踏板邊松開駐車制動器。進(jìn)一步地，在步驟四中，可以通過傳感器或旋轉(zhuǎn)編碼器對車輪轉(zhuǎn)動方向判斷，也可以對傳動軸轉(zhuǎn)動方向進(jìn)行判斷。進(jìn)一步地，在步驟五中，設(shè)定溜車閾值，當(dāng)溜車距離超過所設(shè)定的溜車閾值時(shí)，激活A(yù)BS液壓泵對車輛進(jìn)行制動，該溜車閾值是車輛允許溜車的距離。進(jìn)一步地，在該起步過程中，如果汽車出現(xiàn)熄火，則ABS電機(jī)啟動并帶動ABS液壓泵迅速對汽車進(jìn)行輔助制動，當(dāng)輔助制動完畢后關(guān)閉ABS液壓泵的進(jìn)油閥和出油閥，使高壓油保持在油管內(nèi)繼續(xù)汽車保持制動狀態(tài)，直到汽車重新點(diǎn)火啟動后，打開ABS液壓泵的進(jìn)油閥和出油閥，釋放輔助制動。本發(fā)明不需要 額外增加昂貴的硬件即可實(shí)現(xiàn)汽車輔助起步，成本極其低廉，可有效的防止溜車帶來的危險(xiǎn)，消除溜車給駕駛員帶來的心理恐懼。同時(shí)本發(fā)明起步操縱的流程和方式與正常駕駛的模式一致，駕駛員在坡道起步時(shí)無需其他輔助動作即可順利的實(shí)現(xiàn)坡道起步。另外，即使在坡道起步時(shí)出現(xiàn)熄火情況，本發(fā)明也能進(jìn)行輔助剎車并保持住剎車力使得車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)。


圖1是本發(fā)明基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法流程圖；圖2是本發(fā)明基于ABS裝置的汽車輔助起步控制裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明ABS裝置的汽車輔助起步控制裝置的在溜車情況下輔助制動示意圖；圖4是本發(fā)明ABS裝置的汽車輔助起步控制裝置的在偵測到動力增加后解除輔助制動示意圖；其中:1_制動器踏板，2-制動主缸，3-車輪，4-ABS控制模塊，5-E⑶(行車電腦)，6-發(fā)動機(jī)，7-油箱，8-出油閥，9-進(jìn)油缸，10-壓力閥，Il-ABS液壓泵，12-吸入閥，13-低壓儲液罐，14-轉(zhuǎn)向傳感器，15-變速箱，16-制動器，17-ABS電機(jī)，18-油管，19-液壓油。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。如圖1所示，本發(fā)明提供一種基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法，采用如下步驟實(shí)施:步驟一:起步開始時(shí)，行車電腦ECU獲取汽車當(dāng)前所處檔位信息，獲知汽車預(yù)定行駛方向；步驟二:行車電腦ECU讀取汽車當(dāng)前發(fā)動機(jī)的噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速；步驟三:按正常起步操縱模式進(jìn)行汽車起步；步驟四:采用傳感器檢測車輪轉(zhuǎn)動方向，判斷車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)定行駛方 向是否一致；步驟五:當(dāng)車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)定行駛方向不一致時(shí)，即車輛出現(xiàn)溜車時(shí)，通過ABS控制單元啟動ABS電機(jī)帶動ABS液壓泵，對汽車進(jìn)行輔助制動；步驟六=ECU讀取汽車當(dāng)前發(fā)動機(jī)噴油量或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，對比當(dāng)前發(fā)動機(jī)的噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速與上一時(shí)刻發(fā)動機(jī)的噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，判斷是否處于噴油量增加、加油或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增加的狀態(tài)；步驟七:當(dāng)判斷發(fā)動機(jī)的發(fā)動機(jī)噴油量增加、油門開度增大或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增加時(shí)，行車電腦ECU向ABS控制單元發(fā)送信號，使ABS液壓泵停止工作，打開制動器油路中的出油閥，實(shí)現(xiàn)制動的釋放，使車輛重新開始起步；步驟八:繼續(xù)通過車輪轉(zhuǎn)向傳感器判斷車輛行駛方向與預(yù)定行駛方向是否一致，如果不一致重復(fù)步驟五至步驟八，直到車輛行駛方向與預(yù)定行駛方向一致；其中:在重復(fù)步驟五至步驟八的過程中，對于手動檔汽車，當(dāng)發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速已經(jīng)達(dá)到最大值，但由于離合器的離合點(diǎn)未到位，而使得車輛仍未朝預(yù)定方向行駛，車輛被制動而防止車輛溜車，由于發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速已經(jīng)達(dá)到最大值，無法檢測到發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的增加，因此即使駕駛者調(diào)整離合點(diǎn)后仍無法解除輔助剎車，此時(shí)需要稍微放松油門后再加油即可讓行車電腦ECU檢測到發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的增加，即可解除輔助剎車。對于自動檔汽車，因?yàn)闆]有離合器操縱，如果爬不上只能說明坡度太大，無法在此坡道上起步，只能從平地開始加速，利用慣性沖上去，這不屬于坡道起步的情況，因此不予考慮。在汽車啟動后，變速箱15中的檔位信息和由油箱7到發(fā)動機(jī)6的油量信息或油門開度信息或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速信息讀入至ECU5中，與車輪轉(zhuǎn)動方向傳感器14讀取的車輪轉(zhuǎn)動方向信息一起發(fā)送至ABS控制模塊4，然后由ABS控制模塊4根據(jù)車輪轉(zhuǎn)動方向與檔位設(shè)定運(yùn)動方向一致性信息決定ABS電機(jī)17是否啟動。當(dāng)出油閥8處于打開狀態(tài)時(shí)，制動器16油管內(nèi)油沒有產(chǎn)生壓力，制動器16不產(chǎn)生制動力。如圖3所示，當(dāng)車輪轉(zhuǎn)動方向傳感器14偵測到溜車(車輪轉(zhuǎn)動方向與檔位預(yù)設(shè)方向不一致)時(shí)，ABS控制模塊4發(fā)送信號使進(jìn)油閥9、吸油閥12、壓力閥10處于打開狀態(tài)，出油閥8處于關(guān)閉狀態(tài)，ABS電機(jī)17啟動并帶動ABS液壓泵11從低壓儲液罐13經(jīng)吸油閥12開始泵油，這時(shí)油壓迅速增加驅(qū)動制動器16動作，從而實(shí)現(xiàn)對車輛的制動，在ABS控制模塊4未獲得ECU5傳遞的發(fā)動機(jī)7動力(噴油量、油門開度或轉(zhuǎn)速)增強(qiáng)信號時(shí)保持制動狀態(tài)。如圖4所示，當(dāng)ABS控制模塊4獲得E⑶5傳遞的發(fā)動機(jī)7動力(噴油量、油門開度或轉(zhuǎn)速)增強(qiáng)信號時(shí)，ABS電機(jī)17停止工作，ABS液壓泵11停止工作，ABS控制模塊4傳遞信號使進(jìn)油閥9處于關(guān)閉狀態(tài)，出油閥8處于打開狀態(tài)，制動器16復(fù)位，使油從圖中虛線回到低壓儲液罐。當(dāng)汽車出現(xiàn)熄火時(shí)，按圖3所示的溜車狀態(tài)進(jìn)行輔助制動，同時(shí)關(guān)閉進(jìn)油閥9，使進(jìn)油閥9和出油閥8之間的管路內(nèi)保持高壓，使得制動器16保持制動狀態(tài)并停止ABS電機(jī)17及ABS液壓泵11，直到再次汽車啟動點(diǎn)火，進(jìn)油閥)9打開，ABS電機(jī)17及ABS液壓泵11按圖4所示過程進(jìn)行輔助制動釋·放。
權(quán)利要求
1.一種基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法，其特征在于采用如下步驟實(shí)施: 步驟一:起步開始時(shí)，行車電腦ECU獲取汽車當(dāng)前所處檔位信息，獲知汽車預(yù)定行駛方向； 步驟二:行車電腦ECU讀取汽車當(dāng)前發(fā)動機(jī)的噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速； 步驟三:按正常起步操縱模式進(jìn)行汽車起步； 步驟四:采用傳感器檢測車輪轉(zhuǎn)動方向，判斷車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)定行駛方向是否一致； 步驟五:當(dāng)車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)定行駛方向不一致時(shí)，即車輛出現(xiàn)溜車時(shí)，通過ABS控制單元啟動ABS電機(jī)帶動ABS液壓泵，對汽車進(jìn)行輔助制動； 步驟六:ECU讀取汽車當(dāng)前發(fā)動機(jī)噴油量或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，對比當(dāng)前發(fā)動機(jī)的噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速與上一時(shí)刻發(fā)動機(jī)的噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，判斷是否處于噴油量增加、加油或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增加的狀態(tài)； 步驟七:當(dāng)判斷發(fā)動機(jī)的發(fā)動機(jī)噴油量增加、油門開度增大或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增加時(shí)，行車電腦E⑶向ABS控制單元發(fā)送信號，使ABS液壓泵停止工作，打開制動器油路中的出油閥，實(shí)現(xiàn)制動的釋放，使車輛重新開始起步； 步驟八:繼續(xù)通過車輪轉(zhuǎn)向傳感器判斷車輛行駛方向與預(yù)定行駛方向是否一致，如果不一致重復(fù)步驟五至步驟八，直到車輛行駛方向與預(yù)定行駛方向一致； 其中:在重復(fù)步驟五至步驟八的過程中，對于手動檔汽車，當(dāng)發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速已經(jīng)達(dá)到最大值，但由于離合器的離合點(diǎn)未到位，而使得車輛仍未朝預(yù)定方向行駛，車輛被輔助制動而防止車輛溜車，由于發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速已經(jīng)達(dá)到最大值，無法檢測到發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的增加，因此即使駕駛者調(diào)整離合點(diǎn)后仍無法解除輔助剎車，此時(shí)需要稍微放松油門后再加油即可讓行車電腦ECU檢測到發(fā)動機(jī)噴油量、油門開度或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的增加，即可解除輔助剎車。
2.如權(quán)利要求1所述的基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法，其特征在于在步驟一中，當(dāng)為手動檔汽車時(shí)，可以在變速箱的各個檔位或只在I檔和倒檔上設(shè)置相應(yīng)的感應(yīng)開關(guān)來獲得車輛檔位信息。
3.如權(quán)利要求1一 2所述的基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法，其特征在于在步驟二中，通過ECU獲得發(fā)動機(jī)當(dāng)前流入油量的信息及油量變化情況，或在通向發(fā)動機(jī)的油管上安裝傳感器獲得當(dāng)前流入油量信息及油量變化情況。
4.如權(quán)利要求1一 3所述的基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法，其特征在于在步驟三中，對于手動檔車輛，先將離合器松至半離合點(diǎn)，松開制動踏板后踩踏油門踏板，或邊踩油門踏板邊松開駐車制動器；對于自動檔車輛，松開制動踏板后踩油門踏板，或邊踏油門踏板邊松開駐車制動器。
5.如權(quán)利要求1一 4所述的基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法，其特征在于在步驟四中，可以通過傳感器或旋轉(zhuǎn)編碼器對車輪轉(zhuǎn)動方向判斷，也可以對傳動軸轉(zhuǎn)動方向進(jìn)行判斷。
6.如權(quán)利要求1一 5所述的基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法，其特征在于在步驟五中，設(shè)定溜車閾值，當(dāng)溜車距離超過所設(shè)定的溜車閾值時(shí)，激活A(yù)BS液壓泵對車輛進(jìn)行制動，該溜車閾值是車輛允許溜車的距離。
7.如權(quán)利要求1 一 6所述的基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法，其特征在于在該起步過程中，如果汽車出現(xiàn)熄火，則ABS電機(jī)啟動并帶動ABS液壓泵迅速對汽車進(jìn)行輔助制動，當(dāng)輔助制動完 畢后關(guān)閉ABS液壓泵的進(jìn)油閥和出油閥，使高壓油保持在油管內(nèi)繼續(xù)使汽車保持制動狀態(tài)，直到汽車重新點(diǎn)火啟動后，打開ABS液壓泵的進(jìn)油閥和出油閥，釋放輔助制動。
全文摘要
一種基于ABS裝置的汽車輔助起步控制方法，采用如下步驟實(shí)施步驟一起步開始時(shí)，獲取汽車當(dāng)前所處檔位信息，獲知汽車預(yù)定行駛方向；步驟二讀取汽車當(dāng)前發(fā)動機(jī)動力情況；步驟三按正常起步操縱模式進(jìn)行汽車起步；步驟四采用傳感器檢測車輪轉(zhuǎn)動方向，判斷車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)定行駛方向是否一致；步驟五當(dāng)不一致時(shí)，對汽車進(jìn)行輔助制動；步驟六讀取汽車當(dāng)前發(fā)動機(jī)動力情況，對比當(dāng)前動力情況與上一時(shí)刻動力情況，判斷是否處于動力增加的狀態(tài)；步驟七當(dāng)判斷發(fā)動機(jī)動力增加時(shí)，向ABS控制單元發(fā)送信號，釋放輔助制動，使車輛重新開始起步；步驟八繼續(xù)判斷方向是否一致，如不一致重復(fù)步驟五至八，直到車輛行駛方向與預(yù)定行駛方向一致。
文檔編號B60W10/06GK103223947SQ20131016052
公開日2013年7月31日 申請日期2013年5月3日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月3日
發(fā)明者龔志輝, 曾茜 申請人:龔志輝, 曾茜