車輛的避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車輛的避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置。車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，包括：a)判斷駕駛者是否有變道意圖的階段；b)存在車道變更意圖的情況，以側(cè)后方感應(yīng)器及前方感應(yīng)器處感應(yīng)到的側(cè)后方障礙物及前方障礙物的信息作為基礎(chǔ)進(jìn)行碰撞危險判斷的階段；c）存在碰撞危險的情況，為躲避碰撞的需求計算出偏航率(Yaw?Rate)的階段。自身車輛的信息作為基礎(chǔ)感應(yīng)駕駛者的車道變更意圖，以與后側(cè)方車輛的碰撞時間作為基礎(chǔ)判斷是否存在碰撞危險，有利地避免碰撞，將危險最小化。
【專利說明】車輛的避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明為車輛的避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置。更詳細(xì)地說，利用計算出的偏航率對車輛的避免碰撞進(jìn)行控制的方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]行駛中如遇到駕駛者變更車道的情況，汽車內(nèi)裝載的超聲波感應(yīng)器等多樣的感應(yīng)器能夠感應(yīng)到與相鄰車輛發(fā)生碰撞的危險信號。感應(yīng)器將感應(yīng)到的信號傳達(dá)給駕駛者，從而駕駛者利用收到的信號對事故的危險及時應(yīng)對。
[0003]同時，駕駛者沒能夠及時應(yīng)對的話，還可以通過制動裝置進(jìn)行減速。但是這樣的方案需依靠駕駛者手動操作，單純的依靠制動控制來躲避碰撞。所以需要一種更具有效果的防止與相應(yīng)車輛發(fā)生碰撞的系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004](要解決的技術(shù)問題)
[0005]本發(fā)明為解決所述的問題，其目的在于提供一種可以對相鄰車道的后方正在靠近的相應(yīng)車輛執(zhí)行有效的避免碰撞的車輛避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置。
[0006](解決問題的手段)
[0007]為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種車輛的避免碰撞控制方法，包括:a)判斷駕駛者是否有變道意圖和，b)存在車道變更意圖的情況，以側(cè)后方感應(yīng)器及前方感應(yīng)器處感應(yīng)到的側(cè)后方障礙物及前方障礙物的信息作為基礎(chǔ)進(jìn)行碰撞危險判斷的階段和，c)存在碰撞危險的情況，為躲避碰撞的需求計算出偏航率(Yaw Rate)的階段。
[0008]可優(yōu)選的，d)包括利用計算出的所述偏航率計算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩及目標(biāo)制動壓的階段。
[0009]可優(yōu)選的，所述a)階段，用下面數(shù)學(xué)式I表現(xiàn)脫離車道時間(TTLC)在所定的臨界值以下時，可以判斷出駕駛者有車道變更的意圖。
[0010]〈數(shù)學(xué)式1>
【權(quán)利要求】
1.車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，包括: a)判斷駕駛者是否有變道意圖的階段； b)存在車道變更意圖的情況，以側(cè)后方感應(yīng)器及前方感應(yīng)器處感應(yīng)到的側(cè)后方障礙物及前方障礙物的信息作為基礎(chǔ)進(jìn)行碰撞危險判斷的階段； c)存在碰撞危險的情況，為躲避碰撞的需求計算出偏航率(YawRate)的階段。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，包括: d)利用計算出的所述偏航率計算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩及目標(biāo)制動壓的階段。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，所述a)階段，用下面數(shù)學(xué)式I表現(xiàn)脫離車道時間(TTLC)在所定的臨界值以下時，可以判斷出駕駛者有車道變更的意圖，
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，在所述b)階段，用下面數(shù)學(xué)式2表現(xiàn)與側(cè)后方障礙物碰撞時間(TTC_r)在所定臨界值以下時，可以判斷出存在碰撞危險， <數(shù)學(xué)式2>
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，還包括: e)用下面數(shù)學(xué)式7表現(xiàn)與所述障礙物的碰撞時間(TTC_f)在所定臨界值以下時，還包括為了避免與所述前方障礙物的碰撞計算出目標(biāo)減速度的階段， <數(shù)學(xué)式7>
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，還包括: f)車輛的行進(jìn)角如果在所定臨界值以下時，相應(yīng)車輛的避免碰撞的控制終止階段。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，還包括: g)與前方障礙物的所述碰撞時間(TTC_f)在所述的臨界值以上的話，相應(yīng)車輛的避免碰撞的控制終止階段。
8.車輛的避免碰撞裝置，其特征在于，包括:判斷部，判斷駕駛者是否有變道意圖； 碰撞危險判斷部，存在車道變更意圖時，以側(cè)后方感應(yīng)器及前方感應(yīng)器處感應(yīng)到的側(cè)后方障礙物及前方障礙物的信息作為基礎(chǔ)進(jìn)行危險的判斷； 目標(biāo)偏航率計算部，存在碰撞危險的情況，為躲避碰撞的需求計算出偏航率(YawRate);及 控制量計算部，利用算出的所述偏航率計算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩及目標(biāo)制動壓。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛的避免碰撞裝置，其特征在于， 所述控制量計算部，在駕駛者存在變道意圖的情況時，使目標(biāo)加速度到O后將控制量傳送到發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)(EMS:Engine Management System)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛的避免碰撞裝置，其特征在于， 所述變道意圖判斷部，可以以基本的車輛的橫向偏移、車速以及行進(jìn)角為基礎(chǔ)進(jìn)行判斷。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛的避免碰撞裝置，其特征在于， 所述碰撞危險判斷部，可以以基本的與側(cè)后方障礙物的相對距離以及相對速度為基礎(chǔ)進(jìn)行判斷。
【文檔編號】B60W30/095GK103802829SQ201310280775
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年7月5日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月9日
【發(fā)明者】黃泰勛 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社