一種基于臨場感的停車場自動停車實現(xiàn)方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及停車場管理【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種利用自動泊車、臨場感和無線通信等技術(shù)的基于臨場感的停車場自動停車實現(xiàn)方法。本發(fā)明先由車輛自身的自動泊車系統(tǒng)在遠(yuǎn)程操縱室的輔助下自動泊車、取車；當(dāng)車輛自身無法完成動作時，發(fā)送信息至遠(yuǎn)程操縱室的信息管理系統(tǒng)；信息管理系統(tǒng)通知臨場感遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)控制車輛完成泊車、取車。本發(fā)明以自動泊車為主，遙控泊車為輔，實現(xiàn)了單人同時泊多輛車可以應(yīng)用于停車場的車輛管理中。
【專利說明】一種基于臨場感的停車場自動停車實現(xiàn)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及停車場管理【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種利用自動泊車、臨場感和無線通信等技術(shù)的基于臨場感的停車場自動實現(xiàn)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，汽車的普及率將會越來越高，而隨之停車場將會面臨大汽車流量。高效處理這些大汽車流量，維持停車場正常秩序就顯得非常必要?，F(xiàn)有的停車場存在重建設(shè)輕管理的問題，由于疏于管理造成停車場內(nèi)隨意停車、無序停車等問題。另外，人工管理停車場的效率很低。自動泊車系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)高效率泊車，利用較少時間準(zhǔn)確安全地停放車輛，最終完成大汽車流量的處理。自動泊車系統(tǒng)可以作為停車場管理的一項重要技術(shù)。
[0003]常用的自動泊車系統(tǒng)利用各種傳感器監(jiān)測道路環(huán)境，例如視覺傳感器，通過對前方道路環(huán)境的認(rèn)知控制車輛的行駛方向和速度，從而實現(xiàn)自主泊車到空車位。經(jīng)對現(xiàn)有技術(shù)文獻的檢索發(fā)現(xiàn)，在第20112041567.5號的專利申請中，公開了一種基于雙CXD的智能模型車自動泊車裝置，實現(xiàn)了縮微模型車的側(cè)方位自動泊車。在第201110178777.3號的專利申請中，使用雷達傳感器和與其連接的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了一種自動泊車系統(tǒng)。在第201210082767.4號的專利申請中，公開了一種全路況自動泊車系統(tǒng)，保證駕駛員在各種路況(雨雪、山地、正常路況)下的泊車效率、泊車安全。在第200910040758.7號專利申請中的泊車系統(tǒng)充分利用倒車?yán)走_、攝像頭、各種傳感器、車身控制模塊和車輛行為控制器等各種元件設(shè)備，結(jié)合圖像處理技術(shù)和各種泊車策略，并創(chuàng)造性地采用了遙控觸發(fā)功能，使駕駛員在車外就能控制車輛進行自動泊車，實現(xiàn)了車外近程遙控泊車，但未涉及車輛遠(yuǎn)程遙控，加上不具有自動泊車功能，因此在節(jié)省駕駛員泊車時間方面沒有明顯效果。
[0004]當(dāng)以上這些系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，無法正常泊車時，仍然需要人親臨現(xiàn)場完成泊車，這將嚴(yán)重影響整個停車場的管理。臨場感遙控系統(tǒng)能夠很好地解決這個問題，目前利用基于臨場感遙控車輛的系統(tǒng)有發(fā)表在《計算機工程與應(yīng)用》的文章“THMR-V視覺臨場感遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)”，其構(gòu)建遙控駕駛臺，配備相應(yīng)的方向盤，剎車，油門等，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制車輛。、

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明解決的技術(shù)問題在于提供一種基于臨場感的停車場自動停車實現(xiàn)方法，以車輛自動泊車為主、基于臨場感遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)的遠(yuǎn)程遙控駕駛為輔，實現(xiàn)“單人同時泊多輛車”的高效停車場管理。
[0006]本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是:
[0007]包括以下步驟:
[0008]步驟1，駕駛員將車輛停放入車輛待停區(qū)的車道上，并將車輛設(shè)定在自動泊車模式，隨后向停車場系統(tǒng)的信息管理系統(tǒng)發(fā)送車輛信息，等待信息管理系統(tǒng)為其分配空車位和規(guī)劃行駛路徑后開始自動泊車；
[0009]步驟2，車輛利用自身設(shè)備識別道路標(biāo)線，指示車輛循線行駛，直至識別到入場標(biāo)志；此時，開啟停車位識別功能；
[0010]步驟3，車輛繼續(xù)循線行駛，直至識別到車位標(biāo)志，并判斷是否為空車位；如果為空，即開啟泊車動能；否則，繼續(xù)行駛直至找到空車位；
[0011]步驟4，車輛利用自身設(shè)備進行自動泊車；當(dāng)泊入停車位后，將泊車信息發(fā)送到信息管理系統(tǒng)；信息管理系統(tǒng)再將車輛信息發(fā)送到駕駛員的手機終端；
[0012]步驟5，取車時，由遠(yuǎn)程操控室啟動取車過程；車輛循線駛出停車場，檢測到出場標(biāo)志時，將駛出時間發(fā)送至信息管理系統(tǒng)；隨后進入車輛待停區(qū)的取車區(qū)域，等待車主取車；
[0013]前述任一步驟中，如車輛無法計算下一步行動時，向遠(yuǎn)程操縱室發(fā)出請求，由臨場感遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)接管遙控車輛，完成車輛泊車/取車過程。
[0014]所述的車輛向停車場系統(tǒng)的信息管理系統(tǒng)發(fā)送的車輛信息包括車輛號牌、入場時間及車主手機號碼。
[0015]所述的車輛通過車位標(biāo)志計算目標(biāo)位置，比較起始和目標(biāo)位置計算理論泊車軌跡；根據(jù)由CAN總線獲取到的各種數(shù)據(jù)包括車速、檔位和車輪轉(zhuǎn)角，計算汽車的實際位置，控制汽車轉(zhuǎn)向及車速，使汽車按理論泊車軌跡泊入車位；利用車身周圍的超聲波傳感器，測量車位的深度及障礙物的距離，利用電子羅盤測量車輛的姿態(tài)。
[0016]所述的駕駛員需要取車時，通過短信或電話的方式通知信息管理系統(tǒng)。
[0017]所述的車輛無法計算下一步行動的情形包括車輛偏離車道線、長時間未停入車位、遇到障礙物且長時間無動作。
[0018]本發(fā)明的有益效果是:(I)無須駕駛員介入泊車/取車過程；駕駛員僅需將車輛停放在車輛待停區(qū)，車輛將根據(jù)系統(tǒng)引導(dǎo)，自動完成泊車。(2)臨場感遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)用于泊車，提高停車場停車效率；由于車輛具有自主泊車功能，中心的臨場感遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)根據(jù)需要輛助多輛車同時泊車，因此，實現(xiàn)了“單人同時泊多輛車”的過程，大大節(jié)省人力，提高泊車速度，尤其提高大型停車場的停車效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明進一步說明:
[0020]圖1是本發(fā)明基于臨場感的自動停車場管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2是本發(fā)明信息管理系統(tǒng)的實施例的示意圖；
[0022]圖3是本發(fā)明臨場感遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4是本發(fā)明車載自動泊車系統(tǒng)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5是停車場道路系統(tǒng)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0025]如圖1所示，是本發(fā)明實現(xiàn)方法的基于臨場感的自動停車場管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。系統(tǒng)分為遠(yuǎn)程操縱室和停車場區(qū)域兩部分。遠(yuǎn)程操縱室包括臨場感遙控系統(tǒng)、信息管理系統(tǒng)和信息顯示系統(tǒng)。其工作方式如下:信息管理系統(tǒng)管理停車場的車位占用信息、車輛信息、泊車請求，這些信息均由信息顯示系統(tǒng)來顯示，以方便中心操控員遙控車輛。信息管理系統(tǒng)接到泊車請求時，通知臨場感遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)遠(yuǎn)程操控車輛，由中心操控員輔助完成泊車。停車場區(qū)域包括車輛待停區(qū)和停車區(qū)，車輛待停區(qū)用于停放等待停車的車輛，停車區(qū)用于停放車輛。下面結(jié)合附圖詳細(xì)介紹各個子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作方式。
[0026]如圖2所示，信息管理系統(tǒng)接收、處理和存儲停車場的車位信息、車輛信息和車輛的泊車請求。車位信息包括，停車場所有車位的占用情況、當(dāng)前停放車輛的車輛號牌；車輛信息包括，車輛所在車位號、停車時間、計費；車輛泊車請求，為車輛在自動泊車失效情況下，向中心發(fā)出輔助泊車請求。該系統(tǒng)工作方式如下:當(dāng)車輛駛?cè)胪＼噲龅能囕v待停區(qū)時，車輛將其車輛號牌、入場時間發(fā)送給信息管理系統(tǒng)，信息管理系統(tǒng)為其分配空車位和規(guī)劃路徑，車輛開始自動泊車；當(dāng)車輛停到被告知的停車位時，車輛將停車位信息發(fā)送給信息管理系統(tǒng)，信息管理系統(tǒng)利用管理軟件將此車的車牌號，入場時間和停車位進行記錄；當(dāng)駕駛員準(zhǔn)備取車時，向信息管理系統(tǒng)發(fā)送取車命令；此時，由信息管理系統(tǒng)通過車牌號碼查詢車位及車輛信息，并發(fā)送駛出信號給車輛；當(dāng)車輛行駛到車輛待停區(qū)的取車區(qū)域，發(fā)送出場時間給信息管理系統(tǒng)，此系統(tǒng)的管理軟件將根據(jù)之前記錄的入場時間，計算此車輛在停車場的停留時間，從而計算出停車費用。車輛在自主行駛至泊車位以及泊車/取車過程中，如果遇到不可處理的情況，包括車輛偏離車道線、長時間未停入車位、遇到障礙物且長時間無動作等，將向中心的信息管理系統(tǒng)發(fā)送輔助泊車請求，信息管理系統(tǒng)接到泊車請求時，將當(dāng)前請求設(shè)為掛起狀態(tài)，并通知臨場感系統(tǒng)。中心操控員通過臨場感系統(tǒng)順序響應(yīng)排隊等待的請求，此時請求處于執(zhí)行狀態(tài)，將車輛調(diào)整至正常車道，或輔助其完成泊車/取車，設(shè)置當(dāng)前請求為完成狀態(tài)，車輛繼續(xù)進行自主駕駛直至完成泊車/取車。由以上過程可知，多輛車可以在同一時刻進行泊車，在同一時刻，等待處理的請求可能會達到十幾個甚至幾十個，由信息管理系統(tǒng)統(tǒng)一管理這些請求，采用先到先響應(yīng)的“一對多”響應(yīng)方式，順序通知臨場感系統(tǒng)進行處理。在此舉例說明，假設(shè)每輛車從入場到泊車位的平均泊車時間是10分鐘，由于大部分時間內(nèi)車輛可以自動泊車，在遇到不可處理的情況時才提出泊車請求，臨場感系統(tǒng)只需花很短的時間(例如，半分鐘)遙控車輛至正常車道，因此系統(tǒng)完全可以實現(xiàn)“單人同時泊多輛車”的過程。另外，可以根據(jù)停車場的規(guī)模大小來決定所需臨場感系統(tǒng)的數(shù)目。
[0027]如圖3所示，是本發(fā)明臨場感遙控系統(tǒng)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。我們采用并改進現(xiàn)有的遠(yuǎn)程遙控車輛的臨場感系統(tǒng)，系統(tǒng)主要包括四個部分:遙控駕駛臺、測控計算機、顯示設(shè)備、無線通信設(shè)備。遙控駕駛臺模擬車輛，輸出車輛駕駛命令到測控計算機；測控計算機同時與遙控駕駛臺，通信設(shè)備和顯示設(shè)備相連接，接收來自遙控駕駛臺及無線通信設(shè)備的數(shù)據(jù)，并發(fā)送數(shù)據(jù)到現(xiàn)場車輛及顯示設(shè)備，實現(xiàn)了車輛駕駛命令、現(xiàn)場視頻及車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)的管理。不同于以往的遙控車輛臨場感系統(tǒng)，我們用攝像頭識別遙控駕駛員的頭部姿態(tài)，以實現(xiàn)車輛現(xiàn)場的場景切換；在實現(xiàn)臨場感系統(tǒng)功能的基礎(chǔ)上，減少了人體頭部穿戴的傳感器裝置。
[0028]再如圖3所示，遙控駕駛臺配備了方向盤、油門、剎車測量裝置及攝像頭。當(dāng)操作遙控駕駛臺的方向盤、油門和剎車時，被遙控車輛會實現(xiàn)相應(yīng)的動作；攝像頭裝置采集遙控駕駛臺區(qū)域的視頻數(shù)據(jù)，傳送至測控計算機，用于視頻數(shù)據(jù)的進一步處理。遙控駕駛臺上方向盤和油門的狀態(tài)由絕對光碼盤測量，剎車的狀態(tài)由精密電位器測量。通過上述所安裝的方向盤、油門、剎車、攝像頭，遙控駕駛臺利用無線通信設(shè)備遙控車輛。[0029]再如圖3所示，測控計算機接收來自遙控駕駛臺上傳感器的數(shù)據(jù)(包括方向盤、油門、剎車的狀態(tài)及攝像頭的視頻數(shù)據(jù))，并處理這些數(shù)據(jù)，后將處理過的數(shù)據(jù)通過無線通信設(shè)備發(fā)送至被遙控車輛，以實現(xiàn)對實際車輛的控制。對于攝像頭視頻數(shù)據(jù)，測控計算機利用基于視頻的目標(biāo)檢測方法從視頻數(shù)據(jù)中檢測遙控駕駛員的頭部運動狀態(tài)。此處，我們引用發(fā)表在IEEE圖像處理國際會議(IEEE International Conference on ImageProcessing, ICIP)的文章《A New Representation Method of Head Images for HeadPose Estimation》中的頭部姿態(tài)識別方法。所述基于視頻的目標(biāo)檢測方法包括訓(xùn)練過程和檢測過程，以下分別詳細(xì)介紹。所述訓(xùn)練過程包含三步:首先采集不同姿態(tài)的人臉圖像，本發(fā)明在攝像機視野范圍內(nèi)每隔30度作為一種人臉姿態(tài)(對應(yīng)于左右方向和上下方向)，在每一種姿態(tài)下采集多幅人臉圖像作為訓(xùn)練圖像；利用皮膚顏色特征和高斯變換的拉普拉斯算子預(yù)處理所有訓(xùn)練圖像，實現(xiàn)人臉特征的強化；對每一種姿態(tài)下的預(yù)處理后的圖像進行主成分分析，提取出較低維的向量表示此種姿態(tài)下的人臉。所述檢測過程包含三步:首先對輸入圖像進行預(yù)處理，即利用皮膚顏色特征和高斯變換的拉普拉斯算子預(yù)處理輸入圖像；然后對預(yù)處理后的圖像進行主成分分析，提取出較低維的向量，并計算此向量與在訓(xùn)練過程中所計算的每個姿態(tài)下的低維向量之間的距離，識別出帶有最小距離的姿態(tài)，并認(rèn)為此人臉姿態(tài)為輸入圖像中遙控駕駛員頭部的姿態(tài)；通過卡爾曼濾波方法跟蹤識別出的遙控駕駛員頭部，實現(xiàn)頭部運動狀態(tài)識別(如向左轉(zhuǎn)、向右轉(zhuǎn)、抬頭、低頭)。所述頭部運動狀態(tài)數(shù)據(jù)將用于控制被遙控車輛上的云臺攝像機的轉(zhuǎn)動。測控計算機將所述頭部運動狀態(tài)數(shù)據(jù)和方向盤、油門、剎車的狀態(tài)數(shù)據(jù)通過無線通信設(shè)備發(fā)送至被遙控車輛。測控計算機也通過無線通信設(shè)備接收來自被遙控車輛的數(shù)據(jù)(包括現(xiàn)場視頻，和車輛的實時狀態(tài)如油量、水量、速度、量程數(shù)、電量及車輛控制狀態(tài))，后通過VGA接口，將這些數(shù)據(jù)顯示在顯示器上，以便操作員及時了解現(xiàn)場狀態(tài)。
[0030]再如圖3所示，顯示設(shè)備由多個顯示器組成。所述顯示器分別擺放在遙控駕駛員的不同方向，最多有4個方向(前、后、左、右)。所述顯示器通過VGA接口接收來自測控計算機的數(shù)據(jù)，后將現(xiàn)場視頻及被操控車輛狀態(tài)顯示在顯示器的屏幕上。此現(xiàn)場視頻最初是由被遙控車輛上的攝像機拍攝，后通過無線通信設(shè)備傳入測控計算機，最后通過顯示器進行顯示。通過現(xiàn)場視頻，操作員能夠了解車輛周邊環(huán)境，以便操作員進行下一步操作，控制實際車輛的行駛。
[0031]如圖4所示，是本發(fā)明車載自動泊車系統(tǒng)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，我們采用已有的自動泊車系統(tǒng)，包括中央處理單元、傳感器單元、無線通信單元以及人機交互單元。中央處理單元通過車上的CAN數(shù)據(jù)總線獲取車輛行駛狀態(tài)包括車速、檔位、車輪轉(zhuǎn)角信號，控制泊車系統(tǒng)，其接收傳感器單元的傳感數(shù)據(jù)，實現(xiàn)車道線和空車位識別；通過無線通信單元與遠(yuǎn)程操控室進行交互；通過人機交互單元完成人機交互，以便設(shè)定車輛自動泊車模式，顯示車輛行駛狀態(tài)；通過CAN數(shù)據(jù)總線，與車輛的動力系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)連接，用于實現(xiàn)控制車輛行駛及轉(zhuǎn)向。傳感器單元包括超聲波傳感器、攝像機、光電傳感器、電子羅盤。聲波傳感器安裝在車身四周，前后各四個，左右各兩個，用于泊車過程中的障礙物檢測以及距離測量。車輛配備一個可360度旋轉(zhuǎn)的云臺攝相機，用于輔助識別車道線及空車位。在車輛被遠(yuǎn)程操控室遙控時，攝像機的影像傳輸?shù)脚R場感遙控系統(tǒng)，輔助室內(nèi)駕駛員完成遙控泊車過程。光電傳感器用于車輛循線檢測。電子羅盤用于測量車輛的偏角，從而獲知車輛姿態(tài)。無線通信單元采用WIFI無線通信網(wǎng)絡(luò)，用于車輛與停車場管理系統(tǒng)進行信息傳輸，包括車輛控制指令、實時視頻、實時車輛狀態(tài)。人機交互單元使用觸摸顯示屏，采集駕駛員的輸入，顯示車輛的行駛狀態(tài)，包括車速、電量、車輛控制狀態(tài)。
[0032]如圖5所示，是本發(fā)明停車場道路系統(tǒng)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，我們參照并改進已有的用于自動泊車的道路系統(tǒng)，系統(tǒng)由兩個區(qū)域組成，第一個是車輛待停區(qū)，由多條車道組成，每條車道通往停車場的不同區(qū)，車道寬度為3米，底色為白色，車道中間有一條寬20厘米的黑色車道線，用于車輛循線行駛。駕駛員將車輛放到車輛待停區(qū)的車道上，并設(shè)定自動泊車模式后即可離開車輛。另一個區(qū)域是停車區(qū)，該區(qū)域的道路經(jīng)過特殊標(biāo)線設(shè)計。其車道與車輛待停區(qū)的車道標(biāo)線一致。在每個區(qū)的停車場入口設(shè)有入場標(biāo)志，是與車道線垂直交叉的黑色線段，寬度為20厘米，長度與車道寬度等同。在每個停車位處設(shè)有車位標(biāo)志，是與車道線垂直的兩條黑色線段，寬度為20厘米，長度為70厘米，分布在車道線的兩邊。在停車場出口處設(shè)有出場標(biāo)志，是與車道線垂直交叉的兩條黑色線段，寬度為20厘米，長度與車道寬度等同，兩條線段間距為40厘米。入口處均標(biāo)有停車位編號，車輛在停入車位之前進行車位號識別。
[0033]本發(fā)明基于臨場感的停車場管理詳細(xì)步驟如下:
[0034]步驟1:駕駛員將車輛停放入車輛待停區(qū)的車道上，并通過車載模塊的人機交互界面，設(shè)定自動泊車模式，待駕駛員離開車輛之后，向中心的信息管理系統(tǒng)發(fā)送車輛信息，包括車輛號牌、入場時間及車主手機號碼；等待信息管理系統(tǒng)為其分配空車位和規(guī)劃行駛路徑，車輛即開始自動泊車。
[0035]步驟2:車載模塊利用光電傳感器和攝像機識別道路標(biāo)線，指示車輛循線行駛，直至識別到入場標(biāo)志。此時，開啟停車位識別功能。
[0036]步驟3:車輛繼續(xù)循線行駛，直至識別到車位標(biāo)志，旋轉(zhuǎn)云臺相機，判斷是否為空車位。如果為空，即開啟泊車功能。否則，繼續(xù)行駛直至找到空車位。車輛在泊入停車位之前，需要進行車位號識別(可利用成熟的車牌識別方法實現(xiàn)，不再贅述)。
[0037]步驟4:車輛通過車位標(biāo)志計算目標(biāo)位置，比較起始和目標(biāo)位置計算理論泊車軌跡。根據(jù)由CAN總線獲取到的各種數(shù)據(jù)包括車速、檔位和車輪轉(zhuǎn)角，計算汽車的實際位置，控制汽車轉(zhuǎn)向及車速，使汽車按理論泊車軌跡泊入車位。利用車身周圍的超聲波傳感器，測量車位的深度及障礙物的距離，利用電子羅盤測量車輛的姿態(tài)。當(dāng)車輛泊入停車位，無線通信單元車位號發(fā)送到信息管理系統(tǒng)。停車場的信息管理系統(tǒng)再將車輛信息發(fā)送到駕駛員的手機終端。本步驟利用現(xiàn)有的自動泊車技術(shù)。
[0038]步驟5:駕駛員需要取車時，通過短信或電話的方式通知信息管理系統(tǒng)，由遠(yuǎn)程操控室啟動取車過程。車輛循線駛出停車場，檢測到出場標(biāo)志時，將駛出時間發(fā)送至信息管理系統(tǒng)，以方便計費。隨后進入車輛待停區(qū)的取車區(qū)域，等待車主取車。
[0039]所述步驟1、步驟2、步驟3、步驟4和步驟5中，車輛無法計算下一步行動時,包括車輛偏離車道線、長時間未停入車位、遇到障礙物且長時間無動作等，隨時通過無線通信單元向遠(yuǎn)程操縱室發(fā)出請求，由臨場感遙控系統(tǒng)接管遙控車輛，完成車輛泊車/取車過程。整個系統(tǒng)在響應(yīng)多個泊車請求時，采用“一對多”的響應(yīng)方式，順序響應(yīng)輔助泊車請求。
[0040]以上所述是對本發(fā)明【具體實施方式】的描述，并非對本發(fā)明保護范圍的限制；凡依前述描述可得之等效方案，皆涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于臨場感的停車場自動停車實現(xiàn)方法，其特征在于:包括以下步驟: 步驟1，駕駛員將車輛停放入車輛待停區(qū)的車道上，并將車輛設(shè)定在自動泊車模式，隨后向停車場系統(tǒng)的信息管理系統(tǒng)發(fā)送車輛信息，等待信息管理系統(tǒng)為其分配空車位和規(guī)劃行駛路徑后開始自動泊車； 步驟2，車輛利用自身設(shè)備識別道路標(biāo)線，指示車輛循線行駛，直至識別到入場標(biāo)志；此時，開啟停車位識別功能； 步驟3，車輛繼續(xù)循線行駛，直至識別到車位標(biāo)志，并判斷是否為空車位；如果為空，SP開啟泊車功能；否則，繼續(xù)行駛直至找到空車位； 步驟4，車輛利用自身設(shè)備進行自動泊車；當(dāng)泊入停車位后，將泊車信息發(fā)送到信息管理系統(tǒng)；信息管理系統(tǒng)再將車輛信息發(fā)送到駕駛員的手機終端； 步驟5，取車時，由遠(yuǎn)程操控室啟動取車過程；車輛循線駛出停車場，檢測到出場標(biāo)志時，將駛出時間發(fā)送至信息管理系統(tǒng)；隨后進入車輛待停區(qū)的取車區(qū)域，等待車主取車； 前述任一步驟中，如車輛無法計算下一步行動時，向遠(yuǎn)程操縱室發(fā)出請求，由臨場感遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)接管遙控車輛，完成車輛泊車/取車過程。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車場自動停車實現(xiàn)方法，其特征在于:所述的車輛向停車場系統(tǒng)的信息管理系統(tǒng)發(fā)送的車輛信息包括車輛號牌、入場時間及車主手機號碼。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車場自動停車實現(xiàn)方法，其特征在于:所述的車輛通過車位標(biāo)志計算目標(biāo)位置，比較起始和目標(biāo)位置計算理論泊車軌跡；根據(jù)由CAN總線獲取到的各種數(shù)據(jù)包括車速、檔位和車輪轉(zhuǎn)角，計算汽車的實際位置，控制汽車轉(zhuǎn)向及車速，使汽車按理論泊車軌跡泊入車位；利用車身周圍的超聲波傳感器，測量車位的深度及障礙物的距離，利用電子羅盤測量車輛的姿態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車場自動停車實現(xiàn)方法，其特征在于:所述的車輛通過車位標(biāo)志計算目標(biāo)位置，比較起始和目標(biāo)位置計算理論泊車軌跡；根據(jù)由CAN總線獲取到的各種數(shù)據(jù)包括車速、檔位和車輪轉(zhuǎn)角，計算汽車的實際位置，控制汽車轉(zhuǎn)向及車速，使汽車按理論泊車軌跡泊入車位；利用車身周圍的超聲波傳感器，測量車位的深度及障礙物的距離，利用電子羅盤測量車輛的姿態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的停車場自動停車實現(xiàn)方法，其特征在于:所述的駕駛員需要取車時，通過短信或電話的方式通知信息管理系統(tǒng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的停車場自動停車實現(xiàn)方法，其特征在于:所述的車輛無法計算下一步行動的情形包括車輛偏離車道線、長時間未停入車位、遇到障礙物且長時間無動作。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的停車場自動停車實現(xiàn)方法，其特征在于:所述的車輛無法計算下一步行動的情形包括車輛偏離車道線、長時間未停入車位、遇到障礙物且長時間無動作。
【文檔編號】B60W30/06GK103465906SQ201310379404
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2013年8月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月27日
【發(fā)明者】王飛躍, 田濱, 李葉, 胡斌, 王坤峰, 熊剛, 朱鳳華 申請人:東莞中國科學(xué)院云計算產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新與育成中心, 中國科學(xué)院自動化研究所