基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)，涉及一種汽車用緊急剎車系統(tǒng)。設(shè)有腦電波及肌肉張力采集裝置和汽車輔助緊急剎車處理裝置；腦電波及肌肉張力采集裝置設(shè)有電極帽、電信號(hào)放大處理電路、MCU微控制器、無(wú)線發(fā)射模塊、電信號(hào)放大處理電路和肌肉張力傳感器；汽車輔助緊急剎車處理裝置設(shè)有無(wú)線接收模塊、主控制器、安全氣囊裝置、汽車制動(dòng)模塊、油門屏蔽模塊、汽車速度計(jì)、測(cè)距儀、踩踏加速度計(jì)和整車加速度計(jì)?？蓪?shí)現(xiàn)迅速緊急剎車，人體的意念會(huì)比人體動(dòng)作快一點(diǎn)，在車輛高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，這一點(diǎn)點(diǎn)的時(shí)間差往往可以決定事故的嚴(yán)重性；可輔助修正駕駛員誤操作；能在整車剎車時(shí)加速度超過(guò)人體承受范圍時(shí)彈出安全氣囊。
【專利說(shuō)明】基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種汽車用緊急剎車系統(tǒng)，尤其是涉及一種可通過(guò)腦電波來(lái)控制的緊急剎車的基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和生活水平的提高，汽車已逐漸成為人們的主要交通工具。但汽車數(shù)量的增多也伴隨著交通事故的增多，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，中國(guó)是世界上交通事故死亡人數(shù)最多的國(guó)家，究其原因，據(jù)一份交通事故原因統(tǒng)計(jì)，有1/2是因車速過(guò)快來(lái)不及剎車相撞造成的，1/3是超載引起的，1/4是因車輛性能、機(jī)械故障引起的。從該數(shù)據(jù)可以看出，車輛的剎車系統(tǒng)在車輛正常工作中扮演著極其重要的角色。
[0003]目前跟剎車系統(tǒng)有關(guān)而導(dǎo)致交通事故的主要有以下兩種情況:
[0004]1、車速過(guò)快，駕駛員的反應(yīng)速度來(lái)不及而導(dǎo)致的。汽車的速度越大，其緊急剎車的距離就越遠(yuǎn)，當(dāng)突然遇到緊急情況而需要?jiǎng)x車時(shí)，駕駛員的反應(yīng)能力是極其關(guān)鍵的，踩剎車的速度快慢有時(shí)決定了交通事故的嚴(yán)重程度。
[0005]2、新手上路，誤將油門當(dāng)作剎車。這種情況對(duì)于新手來(lái)說(shuō)較為普遍，在遇到緊急剎車時(shí)，新手駕駛員容易將油門踩到底，這樣不管汽車的速度快慢，都會(huì)造成嚴(yán)重的后果，輕則汽車撞損，重則車毀人亡。
[0006]腦機(jī)接口技術(shù)是將腦電波轉(zhuǎn)變現(xiàn)實(shí)運(yùn)動(dòng)的一種技術(shù)，它的研究為人類提供了一種人腦和外部設(shè)備直接連接的新方式。通過(guò)對(duì)腦電信息的分析解讀，可以將其腦電波進(jìn)一步轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。
[0007]目前市場(chǎng)上存在的車用緊急剎車系統(tǒng)一般為機(jī)械式人工制動(dòng)，更先進(jìn)一點(diǎn)就是電子檢測(cè)輔助剎車，但還未出現(xiàn)通過(guò)監(jiān)測(cè)駕駛員的腦電波來(lái)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)的剎車系統(tǒng)。
[0008]中國(guó)專利201110252104.8公開一種基于彈性陣列的腦機(jī)接口電極帽，該電極帽具有佩戴舒適、使用快捷方便、信噪比高、通用性強(qiáng)、穩(wěn)定性好的優(yōu)點(diǎn)。
[0009]中國(guó)專利201120123142.9公開一種肌肉張力傳感器，該肌肉張力傳感器可用于獲取肌肉張力參數(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的目的是提供一種可實(shí)現(xiàn)通過(guò)駕駛員的意念控制汽車緊急剎車的基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)。
[0011]本發(fā)明設(shè)有腦電波及肌肉張力采集裝置和汽車輔助緊急剎車處理裝置；
[0012]所述腦電波及肌肉張力采集裝置設(shè)有電極帽、電信號(hào)放大處理電路、MCU微控制器、無(wú)線發(fā)射模塊、電信號(hào)放大處理電路和肌肉張力傳感器；
[0013]所述汽車輔助緊急剎車處理裝置設(shè)有無(wú)線接收模塊、主控制器、安全氣囊裝置、汽車制動(dòng)模塊、油門屏蔽模塊、汽車速度計(jì)、測(cè)距儀、踩踏加速度計(jì)和整車加速度計(jì)；
[0014]所述電極帽貼合在人腦上，所述電信號(hào)放大處理電路與電極帽連接；無(wú)線發(fā)射模塊與MCU微控制器的串口連接；電信號(hào)放大處理電路與MCU微控制器的通信接口連接，MCU微控制器的A/D輸入端口接肌肉張力傳感器；
[0015]所述無(wú)線接收模塊通過(guò)串口與主控制器連接；安全氣囊裝置的I/O信號(hào)輸入端接主控制器的I/O 口 ；汽車制動(dòng)模塊的CAN總線接口與主控制器的CAN總線接口連接；油門屏蔽模塊通過(guò)CAN總線與主控制器連接；汽車速度計(jì)的CAN總線接口接主控制器的CAN總線接口 ；測(cè)距儀的485總線接口接主控制器的485總線；踩踏加速度計(jì)的模擬輸出端口與主控制器的A/D輸入端口連接，整車加速度計(jì)接主控器的485總線。
[0016]所述電信號(hào)放大處理電路可通過(guò)一條低阻抗屏蔽線與電極帽連接，將非常微弱的腦信號(hào)放大處理成MCU可讀取的信號(hào)。
[0017]所述MCU微控制器與電信號(hào)放大處理電路可制作在同一塊印刷電路板上，兩者非
?？拷?br> [0018]所述無(wú)線發(fā)射模塊可通過(guò)3條PCB走線與MCU微控制器的串口接在一起。
[0019]所述電信號(hào)放大處理電路可通過(guò)低阻抗屏蔽線接在MCU微控制器的通信接口，且A/D輸入端口接到肌肉張力傳感器，肌肉張力傳感器制成類似血壓計(jì)的形狀，綁在駕駛員的右腳上。
[0020]所述MCU微控制器可采用單片機(jī)、DSP或ARM等。
[0021 ] 所述主控制器可采用PC機(jī)。
[0022]與現(xiàn)有技術(shù)比較，本發(fā)明具有如下突出優(yōu)點(diǎn):
[0023]1、可實(shí)現(xiàn)迅速緊急剎車，人體的意念會(huì)比人體動(dòng)作快一點(diǎn)，在車輛高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，這一點(diǎn)點(diǎn)的時(shí)間差往往可以決定事故的嚴(yán)重性；
[0024]2、可輔助修正駕駛員誤操作，幫助修正駕駛員想要要?jiǎng)x車，而實(shí)際動(dòng)作卻踩到油門的情況，通過(guò)正確獲取駕駛員的腦電波，并將油門屏蔽掉，可實(shí)現(xiàn)即使駕駛員踩上油門也可以剎車的優(yōu)點(diǎn)；
[0025]3、多種傳感器如測(cè)距傳感器、加速度計(jì)等及其他技術(shù)手段來(lái)輔助意念控制，能最大限度的降低誤操作的可能性；
[0026]4、能在整車剎車時(shí)加速度超過(guò)人體承受范圍時(shí)彈出安全氣囊，這相對(duì)傳統(tǒng)氣囊需要強(qiáng)大沖擊時(shí)才彈出具備更顯著的優(yōu)點(diǎn)，其可以最大限度的降低緊急剎車可能給駕駛員身體帶來(lái)的傷害；
[0027]5、具備肌肉張力傳感器配合電極帽，且整體形狀制作人性化，駕駛員帶在身上就類似于帶著眼鏡，并不覺得不舒服、拘束的地方；
[0028]6、輔助剎車系統(tǒng)可根據(jù)速度傳感器、加速度傳感器、測(cè)距傳感器等傳感器獲取的數(shù)據(jù)來(lái)之能判斷汽車是要完全剎車抱死的還是減速動(dòng)作；
[0029]7、本發(fā)明可智能選擇以最合理的加速度減速來(lái)達(dá)到駕駛員最大的舒適性。可根據(jù)測(cè)距計(jì)來(lái)判斷車輛與障礙物的距離，并自動(dòng)計(jì)算得到最小的加速度值，使得汽車可以在接近障礙物前剛好停止，這樣駕駛員受車輛加速度影響就可達(dá)到最小化；
[0030]8、本發(fā)明能夠以最大的靈活性與現(xiàn)存的整車控制系統(tǒng)兼容，具備汽車常用的CAN總線接口，具備豐富的接口功能，可實(shí)現(xiàn)多功能復(fù)用；
[0031]9、腦電波及肌肉張力采集裝置與汽車輔助緊急剎車處理裝置通過(guò)無(wú)線模塊連接起來(lái)，可減少實(shí)際連線的困擾，采用有線連接可能會(huì)產(chǎn)生長(zhǎng)線傳輸干擾和不美觀的情況，而無(wú)線連接則可完美克服該缺點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0032]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)組成示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]參見圖1，本發(fā)明實(shí)施例設(shè)有腦電波及肌肉張力采集裝置和汽車輔助緊急剎車處
理裝置；
[0034]所述腦電波及肌肉張力采集裝置設(shè)有電極帽2、電信號(hào)放大處理電路3、MCU微控制器4、無(wú)線發(fā)射模塊5、電信號(hào)放大處理電路6和肌肉張力傳感器7 ;所述汽車輔助緊急剎車處理裝置設(shè)有無(wú)線接收模塊8、主控制器9、安全氣囊裝置10、汽車制動(dòng)模塊11、油門屏蔽模塊12、汽車速度計(jì)13、測(cè)距儀14、踩踏加速度計(jì)15和整車加速度計(jì)16。
[0035]所述電極帽2貼合在人腦I上，所述電信號(hào)放大處理電路3通過(guò)一條低阻抗屏蔽線與電極帽2連接，將非常微弱的腦信號(hào)放大處理成MCU可讀取的信號(hào)；MCU微控制器4與電信號(hào)放大處理電路3制作在同一塊印刷電路板上，兩者非?？拷?；無(wú)線發(fā)射模塊5通過(guò)3條PCB走線與MCU微控制器的串口接在一起；電信號(hào)放大處理電路6通過(guò)低阻抗屏蔽線接在MCU微控制器4的通信接口，且A/D輸入端口接到肌肉張力傳感器7，肌肉張力傳感器7制成類似血壓計(jì)的形狀，綁在駕駛員的右腳上；無(wú)線接收模塊8通過(guò)串口連接到主控制器9上；安全氣囊裝置10的I/O信號(hào)輸入端接到主控制器9的I/O 口上；汽車制動(dòng)模塊11的CAN總線接口與主控制器9的CAN總線接口連接；油門屏蔽模塊12同樣通過(guò)CAN總線與主控制器9連接；汽車速度計(jì)13的CAN總線接口接到主控制器的CAN總線接口上；測(cè)距儀14的485總線接口接到主控制器的485總線上；踩踏加速度計(jì)15的模擬輸出端口與主控制器的A/D輸入端口連接、整車加速度計(jì)16接到主控器9的485總線上。
[0036]所述MCU微控制器4可采用單片機(jī)、DSP或ARM等。
[0037]所述主控制器9可采用PC機(jī)。
[0038]所述人腦I為實(shí)施例的測(cè)試駕駛員的頭腦，主要用于腦電波數(shù)據(jù)的提供及對(duì)緊急情況下腦電波的變化提供數(shù)據(jù)源。
[0039]所述電極帽2用于實(shí)時(shí)對(duì)人腦信號(hào)的監(jiān)測(cè)和獲取，并將其以模擬量的電信號(hào)形式發(fā)送出去。
[0040]所述電信號(hào)放大處理電路3用于對(duì)從電極帽傳送過(guò)來(lái)的微弱的腦電波進(jìn)行放大濾波等處理。正常的腦電波的電壓值在毫伏級(jí)別甚至更小，而且頻率主要分布在I到30Hz之間，這樣微弱的電信號(hào)，就需要對(duì)其進(jìn)行放大處理。將不規(guī)律、能量極其微弱的腦電波處理成可供MCU微處理器4讀取的模擬或者數(shù)字信號(hào)。
[0041 ] 所述MCU微控制器4主要用于對(duì)經(jīng)過(guò)濾波放大處理的腦電波和肌肉張力新號(hào)進(jìn)行處理分析，并形成相應(yīng)協(xié)議的通信數(shù)據(jù)發(fā)送到無(wú)線發(fā)射模塊5中。
[0042]所述無(wú)線發(fā)射模塊5主要用于接收MCU微處理器4發(fā)送過(guò)來(lái)的信號(hào)，并將其發(fā)送廣播。
[0043]所述電信號(hào)放大處理電路6用于處理肌肉張力傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)，并將處理后的信號(hào)發(fā)送給MCU微控制器4，其主要功能跟電信號(hào)放大處理電路3類似。[0044]所述肌肉張力傳感器7主要用于采集獲取駕駛員右腿的肌肉繃緊力度，并將獲得的微弱的電信號(hào)發(fā)送至電信號(hào)放大處理電路6中進(jìn)行進(jìn)一步處理。
[0045]所述無(wú)線接收模塊8用于接收無(wú)線發(fā)射模塊5的數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)傳給主控制器9。
[0046]所述主控制器9為一高性能的嵌入式處理器模塊，其是整套系統(tǒng)的控制核心，承擔(dān)著各類數(shù)據(jù)的獲取處理分析，并需要與其他從控制器通信，同時(shí)需要發(fā)送執(zhí)行命令給安全氣囊裝置10、汽車制動(dòng)模塊11、油門屏蔽模塊12等執(zhí)行裝置。
[0047]所述安全氣囊裝置10用于緊急情況下，汽車的剎車加速度達(dá)到安全閾值時(shí)，安全氣囊彈出，主要目的是保護(hù)駕駛員的安全，傳統(tǒng)安全氣囊一般得汽車撞到障礙物后才打開的，該系統(tǒng)中的安全氣囊彈出是受主控制器9控制的，其主要是監(jiān)測(cè)駕駛員在剎車時(shí)的加速度達(dá)到受傷的閾值時(shí)啟動(dòng)彈出。
[0048]所述汽車制動(dòng)模塊11用于對(duì)汽車進(jìn)行減速、剎車等動(dòng)作。是整個(gè)系統(tǒng)的最主要的執(zhí)行裝置，主控制器9通過(guò)CAN總線與汽車主控制器通信來(lái)間接控制汽車制動(dòng)模塊。當(dāng)不發(fā)生緊急剎車時(shí)，汽車制動(dòng)模塊脫離意念控制緊急剎車系統(tǒng)，受汽車主控制器控制，此時(shí)與傳統(tǒng)的制動(dòng)系統(tǒng)相同，當(dāng)意念控制系統(tǒng)工作時(shí)，汽車制動(dòng)模塊11就脫離其他控制源，只受主控制器9控制，此時(shí)踩油門也沒(méi)有效果，汽車不會(huì)加速。
[0049]所述油門屏蔽模塊12用于在緊急剎車時(shí)屏蔽油門的功能，當(dāng)緊急剎車系統(tǒng)工作時(shí)，駕駛員踩油門也不會(huì)有加速的效果，這樣做的目的是保護(hù)誤將油門當(dāng)剎車的情況發(fā)生，
避免事故更嚴(yán)重化。
[0050]所述汽車速度計(jì)13用于汽車速度數(shù)據(jù)的采集，并將采集的速度值送回到主控器9中進(jìn)行分析處理。
[0051]所述測(cè)距儀14用于測(cè)量汽車前方障礙物的距離，并將測(cè)得的數(shù)據(jù)傳到主控制器9中。
[0052]所述踩踏加速度計(jì)15用于檢測(cè)剎車或油門踏板的踩踏加速度值，這主要用于判斷駕駛員是否在緊急剎車狀態(tài)。
[0053]所述整車加速度計(jì)16用于檢測(cè)整車在緊急剎車的加速度值，即慣性的大小，若檢測(cè)到的加速度值超過(guò)駕駛員承受能力，則會(huì)啟動(dòng)安全氣囊裝置10，彈出安全氣囊。
[0054]當(dāng)駕駛員進(jìn)入汽車駕駛座后，在人腦I帶上電極帽2的設(shè)備，后在右腿上套上肌肉張力傳感器7，起動(dòng)汽車開始行駛。
[0055]當(dāng)汽車上路行駛時(shí)，腦電波及肌肉張力采集裝置的各個(gè)部分除了無(wú)線發(fā)射模塊5外都在工作，電極帽2以一定周期采集人腦I的腦信號(hào)，并將獲得的腦信號(hào)轉(zhuǎn)成相應(yīng)的微弱的電信號(hào)傳給電信號(hào)放大處理電路3，經(jīng)過(guò)電信號(hào)放大處理電路3后，該信號(hào)的能量及形式滿足MCU微控制器4的要求后，電信號(hào)放大處理電路3就將處理后的信號(hào)發(fā)給MCU微控制器4，在微控制器4中進(jìn)行A/D分析該信號(hào)是否滿足緊急剎車的閾值要求。肌肉張力傳感器7緊貼駕駛員右腿，并以一定的周期獲取駕駛員右腿肌肉的力度值，并將獲取的信號(hào)值傳到電信號(hào)放大處理電路6中進(jìn)行處理，后將處理過(guò)的信號(hào)發(fā)給MCU微控制器4進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換處理分析。微控制器4結(jié)合腦信號(hào)和肌肉力度信號(hào)來(lái)分析判斷駕駛員此時(shí)的狀態(tài)是否滿足緊急剎車的條件，若滿足，則將相關(guān)協(xié)議數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線發(fā)射模塊5發(fā)射廣播出去。若不滿足，則不發(fā)送數(shù)據(jù)。
[0056]汽車輔助緊急剎車處理裝置中所有檢測(cè)傳感部分均已一定周期進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)掃描。在汽車正常行駛時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)如安全氣囊裝置10、油門屏蔽模塊12不工作，且汽車制動(dòng)模塊11此時(shí)控制權(quán)轉(zhuǎn)交給整車控制中心，整車此時(shí)的工作狀態(tài)就跟傳統(tǒng)的汽車相同。當(dāng)無(wú)線接收模塊8接收到無(wú)線發(fā)射模塊5發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)時(shí)，主控制器9對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，若是符合緊急剎車條件時(shí)，主控制器9迅速向整車控制中心奪取汽車制動(dòng)模塊的控制權(quán)，并在最短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行整車的車速、加速度、前方障礙距離、油門或踏板加速度值的監(jiān)測(cè)，通過(guò)一定的算法判斷依據(jù)來(lái)做出如下的動(dòng)作:
[0057]當(dāng)監(jiān)測(cè)到整車速度緩慢，前方障礙物有一定距離，且駕駛員腳踩在剎車踏板上時(shí)，主控制器9可以選擇將汽車制動(dòng)模塊11還給整車控制中心，讓駕駛員正常實(shí)現(xiàn)剎車。也可以通過(guò)障礙物距離和車速，然后以最低的剎車加速度值減速。
[0058]當(dāng)監(jiān)測(cè)到整車速度很快，前方障礙物距離很近時(shí)，主控制器9立即啟動(dòng)汽車制動(dòng)模塊11，并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)整車加速度計(jì)16，當(dāng)整車加速度計(jì)16達(dá)到人體安全閾值時(shí)，立即啟動(dòng)安全氣囊裝置10，最大限度保障駕駛員的人身安全。
[0059]此外，對(duì)于所有條件滿足緊急剎車時(shí)，主控制器9會(huì)立馬啟動(dòng)油門屏蔽模塊12來(lái)保證駕駛員誤操作的可能性，這功能對(duì)于新手來(lái)說(shuō)是極具重要意義的，也可以讓老車手避免失誤操作。
[0060]當(dāng)汽車整車滿足緊急剎車解除條件時(shí)，主控制器9又將汽車制動(dòng)模塊11交還給整車控制中心，其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)不工作，設(shè)定的傳感器均以一定周期掃描獲取數(shù)據(jù)。整套系統(tǒng)進(jìn)入了待機(jī)監(jiān)測(cè)狀態(tài)。
【權(quán)利要求】
1.基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)，其特征在于設(shè)有腦電波及肌肉張力采集裝置和汽車輔助緊急剎車處理裝置； 所述腦電波及肌肉張力采集裝置設(shè)有電極帽、電信號(hào)放大處理電路、MCU微控制器、無(wú)線發(fā)射模塊、電信號(hào)放大處理電路和肌肉張力傳感器； 所述汽車輔助緊急剎車處理裝置設(shè)有無(wú)線接收模塊、主控制器、安全氣囊裝置、汽車制動(dòng)模塊、油門屏蔽模塊、汽車速度計(jì)、測(cè)距儀、踩踏加速度計(jì)和整車加速度計(jì)； 所述電極帽貼合在人腦上，所述電信號(hào)放大處理電路與電極帽連接；無(wú)線發(fā)射模塊與MCU微控制器的串口連接；電信號(hào)放大處理電路與MCU微控制器的通信接口連接，MCU微控制器的A/D輸入端口接肌肉張力傳感器； 所述無(wú)線接收模塊通過(guò)串口與主控制器連接；安全氣囊裝置的I/O信號(hào)輸入端接主控制器的I/O 口 ；汽車制動(dòng)模塊的CAN總線接口與主控制器的CAN總線接口連接；油門屏蔽模塊通過(guò)CAN總線與主控制器連接；汽車速度計(jì)的CAN總線接口接主控制器的CAN總線接口 ；測(cè)距儀的485總線接口接主控制器的485總線；踩踏加速度計(jì)的模擬輸出端口與主控制器的A/D輸入端口連接，整車加速度計(jì)接主控器的485總線。
2.如權(quán)利要求1所述基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)，其特征在于所述電信號(hào)放大處理電路通過(guò)屏蔽線與電極帽連接。
3.如權(quán)利要求1所述基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)，其特征在于所述MCU微控制器與電信號(hào)放大處理電路制作在同一塊印刷電路板上。
4.如權(quán)利要求1所述基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)，其特征在于所述無(wú)線發(fā)射模塊通過(guò)3條PCB走線與MCU微控制器的串口接在一起。
5.如權(quán)利要求1所述基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)，其特征在于所述電信號(hào)放大處理電路通過(guò)屏蔽線接在MCU微控制器的通信接口，且A/D輸入端口接到肌肉張力傳感器。
6.如權(quán)利要求1所述基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)，其特征在于所述MCU微控制器采用單片機(jī)、DSP或ARM。
7.如權(quán)利要求1所述基于腦機(jī)接口技術(shù)的緊急剎車系統(tǒng)，其特征在于所述主控制器采用PC機(jī)。
【文檔編號(hào)】B60K28/00GK103434502SQ201310397552
【公開日】2013年12月11日 申請(qǐng)日期:2013年9月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月4日
【發(fā)明者】陳漢平, 何珊珊, 林凱, 林潮興, 王太宏 申請(qǐng)人:廈門大學(xué)