支腿調(diào)平方法和支腿調(diào)平系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種支腿調(diào)平方法和支腿調(diào)平系統(tǒng)。上述調(diào)平方法包括如下步驟：S1、控制基準(zhǔn)支腿的垂直油缸伸出第一預(yù)設(shè)長度；其中，第一預(yù)設(shè)長度不小于工程機(jī)械的輪胎在離地最小安全距離時(shí)垂直油缸所伸出的長度；基準(zhǔn)支腿為各個(gè)支腿中離地距離最短的支腿；S2、控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的頂面與基準(zhǔn)支腿的頂面位于同一水平面。該支腿調(diào)平方法以離地最近的支腿作為基準(zhǔn)支腿，使該支腿的豎直垂直油缸伸出至足以保證輪胎離地安全距離的第一預(yù)設(shè)長度，而后伸出其它支腿的垂直油缸，并根據(jù)該基準(zhǔn)支腿的位置為基準(zhǔn)面調(diào)節(jié)伸縮量。由此，防止調(diào)平后輪胎離地距離不足的情況，降低反復(fù)調(diào)平的概率，有助于提高調(diào)平效率。
【專利說明】支腿調(diào)平方法和支腿調(diào)平系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及支腿調(diào)平【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種支腿調(diào)平方法和支腿調(diào)平系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]起重機(jī)、混凝土泵送設(shè)備等工程機(jī)械具有施工效效率高，適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于建筑、水利、電力、道路、礦山、港口和國防等領(lǐng)域。近年來，隨著工程建設(shè)速度的加快，工程機(jī)械的應(yīng)用也愈加廣泛，對工程機(jī)械性能的改進(jìn)越來越受到人們的重視。
[0003]起重機(jī)以及混凝土泵送設(shè)備等工程都設(shè)置有支腿，支腿用于保證工程機(jī)械在工作中具有足夠的安全性和穩(wěn)定性，提高整機(jī)抗傾翻的安全系數(shù)。此外，支腿還可以在不增加機(jī)械寬度的情況下，為整機(jī)提供較大的支承跨度，從而在不降低機(jī)械機(jī)動性能的前提下提高設(shè)備的負(fù)重能力。
[0004]支腿通常設(shè)置于設(shè)備底盤的底部的兩側(cè)，個(gè)數(shù)通常為四個(gè)。為了進(jìn)一步提高設(shè)備作業(yè)時(shí)的安全性，部分工程機(jī)械的支腿個(gè)數(shù)為五個(gè)或六個(gè)，即在現(xiàn)有四個(gè)支腿的基礎(chǔ)上在車身前部車頭的下方設(shè)置第五支腿，在車尾中部設(shè)置第六支腿。作業(yè)時(shí)，支腿伸展，各個(gè)支腿的垂直油缸將整個(gè)車體升起，輪胎脫離地面，整車完全由支腿支撐且要保持車架水平，方可提高作業(yè)時(shí)設(shè)備的抗傾覆能力。調(diào)整支腿伸縮量以保證車架水平的步驟通常稱之為支腿調(diào)平。對于平地路況，支腿調(diào)平較為簡便。但對于不平整的路況，支腿調(diào)平工序較為繁瑣，經(jīng)常發(fā)生支腿調(diào)平后輪胎離地距離不足的情況，由此又需要再次重新調(diào)平，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，影響施工效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明提出一種調(diào)平簡便，調(diào)平效率高的支腿調(diào)平方法和支腿調(diào)平系統(tǒng)。
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0007]—方面，本發(fā)明提供了一種支腿調(diào)平方法，用于工程機(jī)械，包括以下步驟:
[0008]S1、控制基準(zhǔn)支腿的垂直油缸伸出第一預(yù)設(shè)長度；所述第一預(yù)設(shè)長度不小于所述工程機(jī)械的輪胎在離地最小安全距離時(shí)垂直油缸所伸出的長度；所述基準(zhǔn)支腿為各個(gè)支腿中離地距離最短的支腿；
[0009]S2、控制其它支腿的垂直油缸的伸縮量，直至其它支腿的頂面與所述基準(zhǔn)支腿的頂面位于同一水平面。
[0010]進(jìn)一步地,所述步驟SI具體包括:
[0011]通過設(shè)置于基準(zhǔn)支腿的垂直油缸上的第一位置傳感器獲取所述垂直油缸的伸縮量信息，當(dāng)所述垂直油缸伸出第一預(yù)定長度時(shí)，使所述垂直油缸停止運(yùn)動。
[0012]進(jìn)一步地,所述步驟S2具體包括:
[0013]通過設(shè)置于所述工程機(jī)械上的水平儀檢測車架與水平面之間的偏角，并根據(jù)所述夾角調(diào)整所述其它支腿垂直油缸的伸縮量，直至所述偏角為零。[0014]進(jìn)一步地，在步驟SI之前還包括如下步驟:
[0015]S0、判斷支腿的水平油缸是否伸長至第二預(yù)設(shè)長度；若是，進(jìn)入步驟SI，若否，控制水平油缸繼續(xù)伸長至第二預(yù)設(shè)長度，然后進(jìn)入步驟Si。
[0016]進(jìn)一步地，所述步驟SI中，當(dāng)各支腿與地面的距離均相等時(shí)，以任一支腿作為基準(zhǔn)支腿。
[0017]另一方面，本發(fā)明還提供一種支腿調(diào)平系統(tǒng)，用于工程車輛，包括:控制器；所述控制器用于首先控制所述工程車輛的支腿中的基準(zhǔn)支腿的垂直油缸伸出第一預(yù)設(shè)長度，而后控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的頂面與所述基準(zhǔn)支腿的頂面位于同一水平面；所述基準(zhǔn)支腿為所述支腿中離地距離最短的支腿；所述第一預(yù)設(shè)長度不小于所述工程機(jī)械的輪胎在離地最小安全距離時(shí)垂直油缸所伸出的長度。
[0018]進(jìn)一步地，還包括設(shè)置于所述支腿的垂直油缸的第一位置傳感器，當(dāng)垂直油缸伸出所述第一預(yù)定長度時(shí)，所述第一位置傳感器發(fā)送感應(yīng)信號；
[0019]所述控制器包括第一控制模塊和第二控制模塊，所述第一控制模塊用于接收所述基準(zhǔn)支腿的第一位置觸感器發(fā)送的感應(yīng)信號后控制所述基準(zhǔn)支腿的垂直油缸停止運(yùn)動；
[0020]所述第二控制模塊用于控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的頂面與所述基準(zhǔn)支腿的頂面位于同一水平面。
[0021]進(jìn)一步地，還包括水平儀，所述水平儀用于檢測所述車架與水平面的偏角，所述第二控制模塊根據(jù)所述水平儀的偏角控制其它支腿的垂直油缸伸出直至水平儀的偏角為零。
[0022]進(jìn)一步地，所述水平儀為液位水平儀，所述液位水平儀設(shè)置于所述支腿的操作桿；或者所述水平儀為電子水平儀，所述電子水平儀設(shè)置于所述工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)平臺，所述第二控制模塊與所述電子水平儀相連。
[0023]進(jìn)一步地，還包括設(shè)置于所述支腿的水平油缸的第二位置傳感器，當(dāng)水平油缸伸出第二預(yù)定長度時(shí)，所述第二位置傳感器發(fā)送感應(yīng)信號；所述控制器還包括第三控制模塊，用于接收所述感應(yīng)信號后控制所述水平油缸停止運(yùn)動。
[0024]本發(fā)明提供的支腿調(diào)平方法以離地最近的支腿作為基準(zhǔn)支腿，使該支腿的豎直垂直油缸伸出至足以保證輪胎離地安全距離的第一預(yù)設(shè)長度，而后伸出其它支腿的垂直油缸，并根據(jù)該基準(zhǔn)支腿的位置為基準(zhǔn)面調(diào)節(jié)伸縮量。由此，防止調(diào)平后輪胎離地距離不足的情況，降低反復(fù)調(diào)平的概率，有助于提高調(diào)平效率。
[0025]本發(fā)明提供的支腿調(diào)平系統(tǒng)可通過控制器使得基準(zhǔn)支腿的垂直油缸伸長至滿足輪胎離地安全距離的長度，而后控制其它支腿的垂直油缸以基準(zhǔn)支腿頂面為基準(zhǔn)面進(jìn)行調(diào)平。本發(fā)明提供的支腿調(diào)平系統(tǒng)具有控制簡便的優(yōu)點(diǎn)，并且可降低反復(fù)調(diào)平的概率，有利于提聞?wù){(diào)平效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0027]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的支腿調(diào)平方法中支腿的垂直油缸以及位置傳感器的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0028]圖2為圖1中A處的局部放大示意圖；[0029]圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的支腿調(diào)平系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0030]附圖標(biāo)記說明:
[0031]101缸筒102活塞
[0032]301信號檢測部302信號觸發(fā)部
[0033]11基準(zhǔn)支腿111垂直油缸
[0034]12其它支腿121垂直油缸
[0035]2控制器21第一控制模塊 [0036]22第二控制模塊23第三控制模塊
[0037]31第一位置傳感器32第二位置傳感器
[0038]130水平油缸4電子水平儀
【具體實(shí)施方式】
[0039]需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的各優(yōu)選實(shí)施例作進(jìn)一步說明:
[0040]本發(fā)明實(shí)施例一提供一種支腿調(diào)平方法，用于工程機(jī)械，包括以下步驟:
[0041]S1、控制基準(zhǔn)支腿的垂直油缸伸出第一預(yù)設(shè)長度；其中，第一預(yù)設(shè)長度不小于工程機(jī)械的輪胎在離地最小安全距離時(shí)垂直油缸所伸出的長度；基準(zhǔn)支腿為各個(gè)支腿中離地距離最短的支腿；
[0042]S2、控制其它支腿的垂直油缸的伸縮量，直至其它支腿的頂面與基準(zhǔn)支腿的頂面位于同一水平面。
[0043]本實(shí)施例提供的支腿調(diào)平方法首先以離地最近的支腿作為基準(zhǔn)支腿，然后使該支腿的垂直油缸伸出至足以保證輪胎離地安全距離的第一預(yù)設(shè)長度，而后使其它支腿的垂直油缸伸出，并根據(jù)該基準(zhǔn)支腿的頂面的位置為基準(zhǔn)面來調(diào)節(jié)其它垂直油缸的伸縮量。
[0044]上述方法中，步驟SI是使基準(zhǔn)支腿的垂直油缸伸出預(yù)定長度，并借以獲得其它支腿調(diào)芐基準(zhǔn)面的工序。此步驟通過控制基準(zhǔn)支腿垂直油缸伸長第一預(yù)設(shè)長度實(shí)現(xiàn)，該第一預(yù)設(shè)長度不小于工程機(jī)械的輪胎在離地最小安全距離時(shí)垂直油缸所伸出的長度。對于該第一預(yù)設(shè)長度的具體數(shù)值，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)不同工程機(jī)械的具體型號進(jìn)行設(shè)定。
[0045]步驟SI中，首先控制基準(zhǔn)支腿的目的在于:其垂直油缸伸長一定長度后，該支腿的頂面形成其它支腿調(diào)節(jié)的基準(zhǔn)面。本步驟中采用離地最近的支腿作為基準(zhǔn)支腿的原因在于:離地最近處的支腿相對應(yīng)的地面最高，該全部支腿伸出調(diào)平后，鄰近該支腿的輪胎與地面之間的間隙最小，若使該支腿的垂直油缸伸長至滿足該處輪胎離地的安全距離，則其它支腿以該基準(zhǔn)支腿的頂面為基準(zhǔn)面調(diào)平后便可保證其它部位的輪胎離地距離均滿足安全距離。由此可知，這樣可以防止出現(xiàn)調(diào)平后輪胎離地距離不足的情況，無需反復(fù)調(diào)平，有助于提高調(diào)平效率。
[0046]步驟SI還可以包括判斷與地面距離最短的支腿并以該支腿作為基準(zhǔn)支腿的步驟。關(guān)于基準(zhǔn)支腿的選擇，可以采用人工觀察的方式選擇離地最近的支腿；為了提高施工效率，降低勞動強(qiáng)度，此步驟也可借助具有距離檢測功能的裝置來完成，例如:在各支腿上安裝雷達(dá)或傳感器等檢測距離的裝置確定離地最近的支腿。該步驟對于凹凸不平的地面較易判斷，對于平整的地面，當(dāng)各支腿與地面的距離均相等時(shí)，則可以以任一支腿作為基準(zhǔn)支腿。
[0047]控制垂直油缸伸出第一預(yù)設(shè)長度的步驟可以通過在垂直油缸上設(shè)置第一位置傳感器來實(shí)現(xiàn)。進(jìn)一步的，上述步驟Si具體可以包括:通過設(shè)置于基準(zhǔn)支腿的垂直油缸上的第一位置傳感器獲取所述垂直油缸的伸縮量信息，當(dāng)所述垂直油缸伸出第一預(yù)定長度時(shí)，使所述垂直油缸停止運(yùn)動。具體的可以按照如下方式實(shí)現(xiàn):當(dāng)基準(zhǔn)支腿的垂直油缸伸出第一預(yù)定長度時(shí)，第一位置傳感器獲得感應(yīng)信號并發(fā)出(例如發(fā)給控制支腿動作的控制器)，使該基準(zhǔn)支腿的垂直油缸停止運(yùn)動。
[0048]上述位置傳感器可以為接觸式或接近式，在本實(shí)施例中，垂直油缸和位置傳感器的布置方式如圖1和圖2所示，該位置傳感器可以為接近式，其信號檢測部301套設(shè)于垂直油缸的缸筒101，信號觸發(fā)部302套設(shè)于油缸內(nèi)的活塞102，其檢測原理如下:當(dāng)信號檢測部301與信號觸發(fā)部301靠近時(shí)(距離在一定范圍內(nèi))，信號檢測部301即可檢測到信號觸發(fā)部301的存在，給出感應(yīng)信號。本實(shí)施例中，信號觸發(fā)部302成環(huán)狀設(shè)置于活塞102上，信號檢測部301外置于缸筒上101。當(dāng)油缸運(yùn)動第一預(yù)設(shè)長度的行程后，油缸桿上的信號觸發(fā)部302與信號檢測部301對齊，此時(shí)信號檢測部301檢測到感應(yīng)信號。此時(shí)判定油缸伸出第一預(yù)定長度。上述信號觸發(fā)部302可選為磁性物質(zhì)，信號檢測部301可以透過油缸缸筒壁檢測到。由此，設(shè)置與油缸缸筒101外的信號檢測部301可以感測到油缸內(nèi)油缸活塞102上信號觸發(fā)體的存在。
[0049]步驟S2是以基準(zhǔn)支腿頂面作為基準(zhǔn)面調(diào)節(jié)其它支腿的步驟。此步驟可以采用已知方式。為了更直觀的獲得其它支腿與基準(zhǔn)面的偏差程度，可以借助水平儀來完成此工序。例如，所述步驟S2具體可以包括:通過設(shè)置于所述工程機(jī)械上的水平儀檢測車架與水平面之間的偏角，并根據(jù)所述夾角調(diào)整所述其它支腿的垂直油缸的伸縮量，直至所述偏角為零。
[0050]根據(jù)水平儀獲得的偏角信息，可以手動調(diào)節(jié)其它支腿垂直油缸的伸縮量，也可借助控制設(shè)備實(shí)現(xiàn)其它支腿油缸伸縮量的自動調(diào)節(jié)。當(dāng)水平儀的偏角為零的時(shí)候，說明由支腿支撐的車架處于水平狀態(tài)，支腿調(diào)平工序完成，工程機(jī)械可以進(jìn)入作業(yè)狀態(tài)。
[0051]此外，工程機(jī)械的支腿在其垂直油缸伸出前，水平油缸先伸出，為了檢測水平油缸是否伸長到位，以保證整車具有足夠的跨距，在步驟Si前，還可以包括如下步驟:so、判斷支腿的水平油缸是否伸長至第二預(yù)設(shè)長度；若是，進(jìn)入步驟Si，若否，控制水平油缸繼續(xù)伸長至第二預(yù)設(shè)長度，然后進(jìn)入步驟SI。此步驟有助于防止支腿調(diào)平后發(fā)現(xiàn)跨距不足的情況，由此降低反復(fù)調(diào)平的概率。對于支腿水平油缸伸出的第二預(yù)設(shè)長度，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體工況進(jìn)行選擇。
[0052]本實(shí)施例提供的支腿調(diào)平方法以離地最近的支腿作為基準(zhǔn)支腿，使該支腿的豎直垂直油缸伸出至足以保證輪胎離地安全距離的第一預(yù)設(shè)長度，而后使其它支腿的垂直油缸伸出，并根據(jù)該基準(zhǔn)支腿的頂面的位置為基準(zhǔn)面調(diào)節(jié)伸縮量。由此可知，這樣可以防止調(diào)平后輪胎離地距離不足的情況，降低反復(fù)調(diào)平的概率，有助于提高調(diào)平效率。
[0053]相應(yīng)的，本發(fā)明實(shí)施例二還提供一種支腿調(diào)平系統(tǒng)，用于工程車輛，請參見圖3，該支腿調(diào)平系統(tǒng)包括:控制器2 ;其中
[0054]控制器2用于首先控制支腿中的基準(zhǔn)支腿11的垂直油缸111伸出第一預(yù)設(shè)長度，而后控制其它支腿12的垂直油缸121伸出，直至其它支腿12的頂面與基準(zhǔn)支腿11的頂面位于同一水平面；上述基準(zhǔn)支腿11為支腿中離地距離最短的支腿；第一預(yù)設(shè)長度不小于工程機(jī)械的輪胎在離地最小安全距離時(shí)垂直油缸所伸出的長度。
[0055]為了便于控制器2對基準(zhǔn)支腿11和其它支腿12的控制，上述支腿調(diào)平系統(tǒng)還優(yōu)選包括設(shè)置于支腿的垂直油缸的第一位置傳感器31 (為了更便于顯示原理，圖3中僅示出了基準(zhǔn)支腿上的第一位置傳感器)，當(dāng)垂直油缸伸出第一預(yù)定長度時(shí)，該第一位置傳感器31發(fā)送感應(yīng)信號；控制器2包括第一控制模塊21和第二控制模塊22，第一控制模塊21用于接收基準(zhǔn)支腿11的第一位置傳感器31發(fā)送的感應(yīng)信號后控制基準(zhǔn)支腿11的垂直油缸111停止運(yùn)動；第二控制模塊22用于控制其它支腿12的垂直油缸121伸出，直至其它支腿12的頂面與基準(zhǔn)支腿11的頂面位于同一水平面。
[0056]通常來講工程車輛的支腿個(gè)數(shù)為四個(gè)，設(shè)置于車架的底盤上；也可以為五個(gè)或六個(gè)，新增的一個(gè)支腿設(shè)置于車頭下部或車尾下部。其中的基準(zhǔn)支腿11是各個(gè)支腿中離地最近的一個(gè)支腿，控制器2首先控制基準(zhǔn)支腿11伸出，并且當(dāng)基準(zhǔn)支腿11伸出第一預(yù)定長度后，設(shè)置于其上的第一位置傳感器31發(fā)出感應(yīng)信號，第一控制模塊21接受該感應(yīng)信號后控制基準(zhǔn)支腿11的垂直油缸111停止運(yùn)動。此時(shí)基準(zhǔn)支腿11的頂面形成其它支腿的調(diào)節(jié)基準(zhǔn)面。然后，第二控制模塊22控制其它支腿12的垂直油缸121伸長，直至其它支腿12的頂面與基準(zhǔn)支腿11位于同一水平面，由此完成支腿調(diào)平過程。
[0057]各個(gè)支腿均設(shè)置第一位置傳感器的目的在于:實(shí)際施工過程中，由于路況的隨機(jī)性，任何支腿都有可能成為基準(zhǔn)支腿，為了節(jié)省調(diào)平時(shí)間，可以預(yù)先在各個(gè)支腿上均安裝第一位置傳感器，當(dāng)確定基準(zhǔn)支腿后只開啟該支腿對應(yīng)的第一位置傳感器和/或控制第一控制模塊只接受基準(zhǔn)支腿的第一位置傳感器的感應(yīng)信號即可。
[0058]上述第一位置傳感器可以為接觸式或接近式，本實(shí)施例中，可以采用，具體形式如圖1和2所示的結(jié)構(gòu)，該位置傳感器可以為接近式，其信號檢測部301套設(shè)于垂直油缸的缸筒101，信號觸發(fā)部302套設(shè)于油缸內(nèi)的活塞102，其檢測原理如下:當(dāng)信號檢測部301與信號觸發(fā)部301靠近時(shí)(距離在一定范圍內(nèi))，信號檢測部301即可檢測到信號觸發(fā)部301的存在，給出感應(yīng)信號。本實(shí)施例中，信號觸發(fā)部302成環(huán)狀設(shè)置于活塞102上，信號檢測部301外置于缸筒上101。當(dāng)油缸運(yùn)動第一預(yù)設(shè)長度的行程后，油缸桿上的信號觸發(fā)部302與信號檢測部301對齊，此時(shí)信號檢測部301檢測到感應(yīng)信號。此時(shí)判定油缸伸出第一預(yù)定長度。上述信號觸發(fā)部302可選為磁性物質(zhì)，信號檢測部301可以透過油缸缸筒壁檢測到。由此，設(shè)置與油缸缸筒101外的信號檢測部301可以感測到油缸內(nèi)油缸活塞102上信號觸發(fā)體的存在。
[0059]此外，為了檢測支腿的垂直油缸在伸出過程中是否已經(jīng)完全伸出，上述支腿的垂直油缸還可設(shè)置有第三位置傳感器，當(dāng)垂直油缸伸出至第三預(yù)定長度時(shí)，第三位置傳感器產(chǎn)生感應(yīng)信號。上述第三預(yù)定長度為垂直油缸完全伸出時(shí)對應(yīng)的伸縮量。類似的，為了檢測支腿的垂直油缸是否完全收回，上述支腿的垂直油缸還可設(shè)置有第四位置傳感器，當(dāng)垂直油缸收回至第四預(yù)定長度時(shí)，第四位置傳感器產(chǎn)生感應(yīng)信號。上述第四預(yù)定長度為垂直油缸完全收回時(shí)對應(yīng)的收回長度。上述第三位置傳感器和第四位置傳感器也可以與控制器2相連，當(dāng)控制器2接受到相應(yīng)的感應(yīng)信號后控制垂直油缸停止運(yùn)動。
[0060]為了便于第二控制模塊22對其它支腿12的調(diào)節(jié)控制，還可借助水平儀。具體而言，上述支腿調(diào)平系統(tǒng)還可以包括水平儀，該水平儀用于檢測工程機(jī)械的車架與水平面的偏角，第二控制模塊22根據(jù)水平儀的偏角控制其它支腿12的垂直油缸121伸出直至水平儀的偏角為零，據(jù)此完成其它支腿12的調(diào)節(jié)工作。進(jìn)一步地，上述水平儀為液位水平儀或電子水平儀4 ;液位水平儀可以設(shè)置于支腿的操作桿；電子水平儀4可以設(shè)置于工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)平臺，并且第二控制模塊22與電子水平儀4相連。
[0061]根據(jù)上文所述的內(nèi)容，為了防止因支腿跨距不足導(dǎo)致的重新調(diào)平，上述支腿調(diào)平系統(tǒng)還可以包括設(shè)置于支腿的水平油缸130的第二位置傳感器32，當(dāng)水平油缸130伸出第二預(yù)定長度時(shí)，第二位置傳感器32發(fā)送感應(yīng)信號；上述控制器2還包括第三控制模塊23，用于接收第二位置傳感器32發(fā)送的感應(yīng)信號后控制水平油缸130停止運(yùn)動。
[0062]此外，為了檢測支腿的水平油缸在伸出過程中是否已經(jīng)完全伸出，上述支腿的水平油缸還可設(shè)置有第五位置傳感器，當(dāng)水平油缸伸出至第五預(yù)定長度時(shí)，第五位置傳感器產(chǎn)生感應(yīng)信號。上述第五預(yù)定長度為水平油缸完全伸出時(shí)對應(yīng)的伸縮量。類似的，為了檢測支腿的水平油缸是否完全收回，上述支腿的水平油缸還可設(shè)置有第六位置傳感器，當(dāng)水平油缸收回至第六預(yù)定長度時(shí)，第六位置傳感器產(chǎn)生感應(yīng)信號。上述第六預(yù)定長度為水平油缸完全收回時(shí)對應(yīng)的收回長度。上述第五位置傳感器和第六位置傳感器也可以與控制器2相連，當(dāng)控制器2接受到相應(yīng)的感應(yīng)信號后控制水平油缸130停止運(yùn)動。
[0063]本實(shí)施例提供的支腿調(diào)平系統(tǒng)可通過控制器使得基準(zhǔn)支腿的垂直油缸伸長至滿足輪胎離地安全距離的長度，而后控制其它支腿的垂直油缸以基準(zhǔn)支腿頂面為基準(zhǔn)面進(jìn)行調(diào)平。本發(fā)明實(shí)施例提供的支腿調(diào)平系統(tǒng)具有控制簡便的優(yōu)點(diǎn)，并且可降低反復(fù)調(diào)平的概率，有利于提聞?wù){(diào)平效率。
[0064]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種支腿調(diào)平方法，用于工程機(jī)械，其特征在于，包括以下步驟: 51、控制基準(zhǔn)支腿的垂直油缸伸出第一預(yù)設(shè)長度；所述第一預(yù)設(shè)長度不小于所述工程機(jī)械的輪胎在離地最小安全距離時(shí)垂直油缸所伸出的長度；所述基準(zhǔn)支腿為各個(gè)支腿中離地距離最短的支腿； 52、控制其它支腿的垂直油缸的伸縮量，直至其它支腿的頂面與所述基準(zhǔn)支腿的頂面位于同一水平面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的支腿調(diào)平方法，其特征在于，所述步驟SI具體包括: 通過設(shè)置于基準(zhǔn)支腿的垂直油缸上的第一位置傳感器獲取所述垂直油缸的伸縮量信息，當(dāng)所述垂直油缸伸出第一預(yù)定長度時(shí)，使所述垂直油缸停止運(yùn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的支腿調(diào)平方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括: 通過設(shè)置于所述工程機(jī)械上的水平儀檢測車架與水平面之間的偏角，并根據(jù)所述夾角調(diào)整所述其它支腿垂直油缸的伸縮量，直至所述偏角為零。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3所述的支腿調(diào)平方法，其特征在于，在步驟SI之前還包括如下步驟: SO、判斷支腿的水平油缸是否伸長至第二預(yù)設(shè)長度；若是，進(jìn)入步驟SI，若否，控制水平油缸繼續(xù)伸長至第二預(yù)設(shè)長度，然后進(jìn)入步驟SI。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的支腿調(diào)平方法，其特征在于，所述步驟SI中，當(dāng)各支腿與地面的距離均相等時(shí)，以任一支腿作為基準(zhǔn)支腿。
6.一種支腿調(diào)平系統(tǒng)，用于工程車輛，其特征在于，包括:控制器；所述控制器用于首先控制所述工程車輛的支腿中的基準(zhǔn)支腿的垂直油缸伸出第一預(yù)設(shè)長度，而后控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的頂面與所述基準(zhǔn)支腿的頂面位于同一水平面；所述基準(zhǔn)支腿為所述支腿中離地距離最短的支腿；所述第一預(yù)設(shè)長度不小于所述工程機(jī)械的輪胎在離地最小安全距離時(shí)垂直油缸所伸出的長度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的支腿調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于，還包括設(shè)置于所述支腿的垂直油缸的第一位置傳感器，當(dāng)垂直油缸伸出所述第一預(yù)定長度時(shí)，所述第一位置傳感器發(fā)送感應(yīng)信號； 所述控制器包括第一控制模塊和第二控制模塊，所述第一控制模塊用于接收所述基準(zhǔn)支腿的第一位置觸感器發(fā)送的感應(yīng)信號后控制所述基準(zhǔn)支腿的垂直油缸停止運(yùn)動； 所述第二控制模塊用于控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的頂面與所述基準(zhǔn)支腿的頂面位于同一水平面。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的支腿調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于，還包括水平儀，所述水平儀用于檢測所述車架與水平面的偏角，所述第二控制模塊根據(jù)所述水平儀的偏角控制其它支腿的垂直油缸伸出直至水平儀的偏角為零。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的支腿調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于，所述水平儀為液位水平儀，所述液位水平儀設(shè)置于所述支腿的操作桿；或者所述水平儀為電子水平儀，所述電子水平儀設(shè)置于所述工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)平臺，所述第二控制模塊與所述電子水平儀相連。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9任意所述的支腿調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于，還包括設(shè)置于所述支腿的水平油缸的第二位置傳感器，當(dāng)水平油缸伸出第二預(yù)定長度時(shí)，所述第二位置傳感器發(fā)送感應(yīng)信號；所述控制器還包括第三控制模塊，用于接收所述感應(yīng)信號后控制所述水平油缸停止運(yùn)動。`
【文檔編號】B60S9/10GK103587508SQ201310503219
【公開日】2014年2月19日 申請日期:2013年10月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月23日
【發(fā)明者】許世寬, 龍鋁波, 周泉 申請人:三一汽車起重機(jī)械有限公司