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移動(dòng)機(jī)器人的制作方法

文檔序號(hào):3870574閱讀:289來(lái)源:國(guó)知局
移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)機(jī)器人,具有可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛(1),其具有多個(gè)全向車(chē)輪(13)和用于驅(qū)動(dòng)這些全向車(chē)輪(13)的驅(qū)動(dòng)器;機(jī)器人臂(2),其具有多個(gè)依次設(shè)置的節(jié)肢(3-7)和用于使這些節(jié)肢(3-7)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器;以及支承裝置(17),其被設(shè)計(jì)用于將機(jī)器人臂(2)相對(duì)于承載車(chē)輛(1)可自動(dòng)移動(dòng)地支承在承載車(chē)輛(1)上,并具有配屬于該支承裝置(17)的驅(qū)動(dòng)器,用于使機(jī)器人臂(2)相對(duì)于承載車(chē)輛(1)運(yùn)動(dòng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】移動(dòng)機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種可移動(dòng)機(jī)器人,具有:承載車(chē)輛,其包括多個(gè)全向車(chē)輪和用于驅(qū)動(dòng)全向車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)器;以及機(jī)器人臂,其具有多個(gè)依次設(shè)置的節(jié)肢和用于驅(qū)動(dòng)這些節(jié)肢的驅(qū)動(dòng)器。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是工作機(jī)器,其可以裝備工具以對(duì)對(duì)象進(jìn)行自動(dòng)地操作和/或處理,并對(duì)多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸例如關(guān)于方向、位置和工作流程是可編程的。機(jī)器人通常包括具有多個(gè)通過(guò)關(guān)節(jié)連接的節(jié)肢的機(jī)器人臂和可編程控制器(控制裝置),該控制器用于在運(yùn)行期間控制或調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。節(jié)肢通過(guò)受控制裝置控制的驅(qū)動(dòng)器、特別是電驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng),特別是關(guān)于運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)。
[0003]專(zhuān)利文獻(xiàn)US2010/0224427A1公開(kāi)了一種移動(dòng)機(jī)器人,其具有工業(yè)機(jī)器人和全向承載車(chē)輛,工業(yè)機(jī)器人被固定在該承載車(chē)輛上。該全向承載車(chē)輛包括全向車(chē)輪和用于使全向車(chē)輪運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器。工業(yè)機(jī)器人包括機(jī)器人臂和用于使機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器,機(jī)器人臂具有多個(gè)依次設(shè)置的節(jié)肢。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種改進(jìn)的移動(dòng)機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型的目的通過(guò)一種移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn),其具有:
[0006]可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛,其具有多個(gè)全向車(chē)輪和用于驅(qū)動(dòng)全向車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)器,
[0007]機(jī)器人臂,其具有多個(gè)依`次設(shè)置的節(jié)肢和用于使節(jié)肢運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器,
[0008]支承裝置,其被設(shè)計(jì)用于將機(jī)器人臂相對(duì)于承載車(chē)輛可自動(dòng)移動(dòng)地安裝在承載車(chē)輛上,和具有配屬于該支承裝置的驅(qū)動(dòng)器,用于使機(jī)器人臂相對(duì)于承載車(chē)輛運(yùn)動(dòng)。
[0009]特別是可以將具有多個(gè)全向車(chē)輪和用于驅(qū)動(dòng)全向車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)器、可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛理解為這樣一種車(chē)輛:其可以特別是在直的路徑上沿任意方向在基座(Untergrund)上、即在行進(jìn)平面中運(yùn)動(dòng),而不要求可轉(zhuǎn)向安裝的車(chē)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。全向車(chē)輪特別是只在其輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸上是可轉(zhuǎn)動(dòng)的,而其他的則剛性地安裝在承載車(chē)輛上。所期望的行進(jìn)方向或所期望的承載車(chē)輛的轉(zhuǎn)動(dòng)可以僅通過(guò)全向車(chē)輪的轉(zhuǎn)速差來(lái)計(jì)算。全向車(chē)輪例如可以是Mecanum輪。
[0010]支承裝置具有驅(qū)動(dòng)器,固定在支承裝置上的機(jī)器人臂可以借助于該驅(qū)動(dòng)器主動(dòng)運(yùn)動(dòng)。即,支承裝置不是將機(jī)器人臂剛性地固定在承載車(chē)輛上,而是使機(jī)器人臂能夠在承載車(chē)輛上或相對(duì)于承載車(chē)輛自動(dòng)地運(yùn)動(dòng)。
[0011 ] 支承裝置可以被設(shè)計(jì)為,使機(jī)器人臂在垂直方向和/或水平方向上移動(dòng)。支承裝置可以使機(jī)器人臂例如只沿垂直方向運(yùn)動(dòng),從而使整個(gè)機(jī)器人臂可以相對(duì)于承載車(chē)輛被提升和/或降低。支承裝置也可以使機(jī)器人臂只沿水平方向運(yùn)動(dòng),從而可以使整個(gè)機(jī)器人臂相對(duì)于承載車(chē)輛在相同的高度上往復(fù)運(yùn)動(dòng)或前后運(yùn)動(dòng)。在一特殊的實(shí)施方式中,支承裝置可以被設(shè)計(jì)為,使機(jī)器人臂沿疊加的垂直方向和水平方向移動(dòng)。因此,例如可以將可線性移動(dòng)的支承裝置設(shè)計(jì)或定向?yàn)椋軌蛟诳臻g中傾斜、彎曲和/或?qū)堑匾苿?dòng)。
[0012]在一種實(shí)施方式中,承載車(chē)輛可以具有垂直移動(dòng)的支承裝置,其特別是可以固定在承載車(chē)輛的車(chē)輛基體上。在支承裝置的背對(duì)車(chē)輛基體的一側(cè)可以固定支承板,其高度可以借助支承裝置自動(dòng)調(diào)節(jié)。在支承板上可以設(shè)置另一個(gè)可水平移動(dòng)的支承裝置。機(jī)器人臂可以通過(guò)其支架固定在該另一個(gè)可水平移動(dòng)的支承裝置上,因此,機(jī)器人臂可以借助于垂直移動(dòng)的支承裝置被提升和/或降低,并可以借助于該另一個(gè)水平移動(dòng)的支承裝置在水平平面中的線性軌跡上運(yùn)動(dòng)。
[0013]垂直移動(dòng)的支承裝置和水平移動(dòng)的支承裝置分別配置有驅(qū)動(dòng)器,這些驅(qū)動(dòng)器特別是與機(jī)器人臂的控制裝置相連接。因此,控制裝置能夠垂直和/或水平地自動(dòng)調(diào)節(jié)兩個(gè)支承裝置和機(jī)器人臂或其支架。
[0014]支承裝置可以具有至少一個(gè)固定在承載車(chē)輛上的縱向軌道,機(jī)器人臂可線性移動(dòng)地支承在該縱向軌道上。
[0015]在另一實(shí)施方式中,可以直接在承載車(chē)輛上設(shè)置基于縱向軌道可垂直移動(dòng)的支承裝置。在該實(shí)施方式中,可垂直移動(dòng)的支承裝置具有至少一個(gè)與承載車(chē)輛剛性連接的縱向軌道,滑架(Schlitten)高度可調(diào)地,即可線性移動(dòng)地支承在該縱向軌道上。機(jī)器人臂的支架固定在該滑架上,從而在提升和/或降低滑架時(shí)使整個(gè)機(jī)器人臂被提升或降低。滑架可以通過(guò)轉(zhuǎn)向鏈與配重相連接??梢詾橹С醒b置配置另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器,借助于該另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器可以使機(jī)器人臂或其支架沿縱向軌道自動(dòng)地垂直上升和/或下降。該另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器特別是可以與機(jī)器人臂的控制裝置相連接,由此使控制裝置能夠自動(dòng)地提升和/或降低機(jī)器人臂或其支架。因此,在這種實(shí)施方式中支承裝置實(shí)現(xiàn)了一種垂直取向的線性軸,機(jī)器人臂可以關(guān)于該線性軸沿高度方向移動(dòng)。
[0016]移動(dòng)機(jī)器人一般可以具有升降裝置,用于升高承載車(chē)輛,由此可以至少大部分或完全地減輕全向車(chē)輪所承擔(dān)的移動(dòng)機(jī)器人的凈重量。在此,為升降裝置配置用于使其運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器。升降裝置特別是可以具有至少三個(gè)、尤其是四個(gè)可自動(dòng)調(diào)節(jié)的升降腿和用于升高和降低升降腿的驅(qū)動(dòng)器。
[0017]升降裝置例如可以具有四個(gè)可自動(dòng)調(diào)節(jié)的升降腿。在此,四個(gè)全向車(chē)輪中的每一個(gè)都配備有自己的升降腿。各個(gè)升降腿可以配有用于升高和降低升降腿的驅(qū)動(dòng)器。每個(gè)升降腿可以例如具有懸臂,其或者可以與承載車(chē)輛剛性連接,或者能夠駛出和駛?cè)氲刂С性诔休d車(chē)輛上。在此,在駛?cè)霠顟B(tài)下,懸臂可以不再或至多只是稍微伸出承載車(chē)輛的外輪廓,因此懸臂在承載車(chē)輛行進(jìn)時(shí)不會(huì)造成干擾。在第一實(shí)施方式中,可以通過(guò)使懸臂本身高度可調(diào)整地支承在承載車(chē)輛上來(lái)實(shí)現(xiàn)高度調(diào)整。在另一種實(shí)施方式中,懸臂可以在沒(méi)有高度調(diào)整的情況下利用其承載車(chē)輛一側(cè)的端部支承在承載車(chē)輛上,并通過(guò)提升和/或降低安裝在懸臂的自由端部上的支撐腳實(shí)現(xiàn)高度調(diào)整。
[0018]用于升降裝置的升降控制裝置可以被設(shè)置用于控制升降裝置的驅(qū)動(dòng)器,特別是控制升降腿的驅(qū)動(dòng)器,從而至少大部分或完全地減輕全向車(chē)輪所承擔(dān)的移動(dòng)機(jī)器人的凈重量,并使承載車(chē)輛這樣取向:使機(jī)器人臂的支架在空間中處于預(yù)定方向。在一種實(shí)施方式中,該預(yù)定方向例如可以通過(guò)對(duì)承載車(chē)輛、特別是其平坦的運(yùn)輸支承底座的精確水平取向或?qū)χС醒b置的精確垂直取向來(lái)確定。一般情況下,該預(yù)定方向可以通過(guò)機(jī)器人臂的基礎(chǔ)參考坐標(biāo)系的三個(gè)可編程的空間方向來(lái)確定。例如可以關(guān)于支架確定基礎(chǔ)參考坐標(biāo)系。
[0019]在所有的實(shí)施方式中,移動(dòng)機(jī)器人可以具有機(jī)柜,其可以至少部分地阻止位于移動(dòng)機(jī)器人附近的人員侵入移動(dòng)機(jī)器人的內(nèi)部??刂蒲b置和升降控制裝置可以設(shè)置在機(jī)柜內(nèi)部。
[0020]在本實(shí)用新型的一種特殊的實(shí)施方式中,移動(dòng)機(jī)器人可以具有:
[0021]至少一個(gè)可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛,其具有多個(gè)全向車(chē)輪和用于驅(qū)動(dòng)全向車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)器,
[0022]至少一個(gè)另外的可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛,其具有多個(gè)全向車(chē)輪和用于驅(qū)動(dòng)全向車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)器,和
[0023]將該承載車(chē)輛與其他的承載車(chē)輛剛性連接的橋式梁(Bruckentrager),用以支
承支承裝置和/或機(jī)器人臂。
[0024]在一種這樣的實(shí)施方式中,移動(dòng)機(jī)器人具有可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛,該承載車(chē)輛具有多個(gè)全向車(chē)輪和用于驅(qū)動(dòng)全向車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)器。此外,這種移動(dòng)機(jī)器人還具有另一個(gè)可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛,其具有多個(gè)全向車(chē)輪和用于驅(qū)動(dòng)全向車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)器。在此,所述承載車(chē)輛與所述另一個(gè)承載車(chē)輛通過(guò)橋式梁剛性連接。該橋式梁可以具有第一支撐柱和第二支撐柱。第一支撐柱可以與所述承載車(chē)輛剛性連接,而第二支撐柱可以與所述另一個(gè)承載車(chē)輛剛性連接。這兩個(gè)垂直支撐柱可以從承載車(chē)輛開(kāi)始垂直向上聳立。這兩個(gè)支撐柱的上端部可以通過(guò)水平取向的支承梁連接,使得兩個(gè)承載車(chē)輛以固定的距離彼此間隔設(shè)置。借助于這兩個(gè)保持橋式梁的承載車(chē)輛,可以使橋式梁在地面上、即在行車(chē)道或行駛基座上移動(dòng)。
[0025]橋式梁可以具有支承裝置。該支承裝置可以被剛性地固定在橋式梁上或橋式梁的支承梁上。用于橋式梁的支承裝置可以如同在與本實(shí)用新型的其它實(shí)施方式相關(guān)的上下文中所描述的那樣構(gòu)成。可水平移動(dòng)的支承裝置可以具有至少一個(gè)與橋式梁或支承梁剛性連接的縱向軌道,滑架在保持相同的高度上可調(diào)節(jié)地,即可線性往復(fù)移動(dòng)地安裝在縱向軌道上。例如可以將機(jī)器人臂的支架固定在滑架上,由此,當(dāng)滑架往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí),整個(gè)機(jī)器人臂也往復(fù)運(yùn)動(dòng)。支承裝置配備有未示出的另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器,借助于該驅(qū)動(dòng)器可以使機(jī)器人臂或其支架沿縱向軌道自動(dòng)地往復(fù)運(yùn)動(dòng)。該驅(qū)動(dòng)器也可以與機(jī)器人臂的控制裝置相連接,因此,該控制裝置能夠使機(jī)器人臂、即其支架自動(dòng)地往復(fù)運(yùn)動(dòng)。因此,在該實(shí)施方式中支承裝置實(shí)現(xiàn)了一種機(jī)器人門(mén)座裝置(Roboter-Portalanlage),機(jī)器人臂可以關(guān)于該門(mén)座裝置在水平平面內(nèi)移動(dòng)。
[0026]在所有的實(shí)施方式中,支承裝置可以被設(shè)計(jì)為,使另一個(gè)支承裝置沿水平方向運(yùn)動(dòng),特別是線性運(yùn)動(dòng)。在所有的實(shí)施方式中,替代地或附加地可以將所述另一個(gè)支承裝置設(shè)計(jì)為,使機(jī)器人臂沿垂直方向運(yùn)動(dòng),特別是線性運(yùn)動(dòng)。
[0027]在一種擴(kuò)展的實(shí)施方式中,可以將支承裝置固定在橋式梁上,并設(shè)置可自動(dòng)移動(dòng)地支承在該支承裝置上的另一個(gè)支承裝置,在此將該另一支承裝置設(shè)計(jì)為,使機(jī)器人臂相對(duì)于所述支承裝置能夠自動(dòng)移動(dòng)地被支承。在此,所述另一支承裝置可自動(dòng)移動(dòng)地支承在所述支承裝置上,在此,將該另一支承裝置設(shè)計(jì)為,使機(jī)器人臂相對(duì)于所述支承裝置能夠自動(dòng)移動(dòng)地被支承。在一種特別的實(shí)施方式中,使支承裝置的運(yùn)動(dòng)方向垂直于另一支承裝置的運(yùn)動(dòng)方向。在此將支承裝置設(shè)計(jì)為,能夠使另一支承裝置沿水平線性方向運(yùn)動(dòng),并將該另一支承裝置設(shè)計(jì)為,能夠使機(jī)器人臂沿垂直線性方向運(yùn)動(dòng)。也就是說(shuō),在這種實(shí)施方式中,通過(guò)所述支承裝置可以使機(jī)器人臂做往復(fù)運(yùn)動(dòng),而通過(guò)所述另一支承裝置可以使機(jī)器人臂升高和/或下降。因此在該實(shí)施方式中,所述支承裝置和所述另一支承裝置與橋式梁一起實(shí)現(xiàn)了一種雙軸機(jī)器人門(mén)座裝置,機(jī)器人臂關(guān)于該門(mén)座裝置可以在水平平面內(nèi)以及在垂直方向上移動(dòng)。
[0028]在所有的實(shí)施方式中,移動(dòng)機(jī)器人,或者說(shuō)一個(gè)或兩個(gè)或多個(gè)承載車(chē)輛,可以具有至少一個(gè)鋰離子蓄電池,用于向承載車(chē)輛、機(jī)器人臂、支承裝置、升降裝置的驅(qū)動(dòng)器和控制裝置、所述其它的控制裝置和/或升降控制裝置提供電能。鋰離子蓄電池可以可拆卸地安裝在、特別是固定在承載車(chē)輛上或其中。
[0029]綜上所述,移動(dòng)機(jī)器人具有至少一個(gè)承載車(chē)輛和至少一個(gè)固定在承載車(chē)輛上的機(jī)器人臂。也可以在共有的承載車(chē)輛上安裝兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂。因此,借助于承載車(chē)輛可以使至少一個(gè)機(jī)器人臂向前移動(dòng)。承載車(chē)輛例如可以通過(guò)電池,特別是鋰離子蓄電池來(lái)提供電能。至少一個(gè)承載車(chē)輛可以具有跟蹤系統(tǒng)。跟蹤系統(tǒng)是為專(zhuān)業(yè)人員普遍公知的并且例如可以包括光學(xué)傳感器,光學(xué)傳感器例如被安裝在承載車(chē)輛上并與位于承載車(chē)輛底盤(pán)上的標(biāo)記共同起作用,從而能夠自動(dòng)控制承載車(chē)輛的縱向運(yùn)動(dòng)和/或橫向運(yùn)動(dòng)。在兩個(gè)或多個(gè)承載車(chē)輛的情況下,可以將承載車(chē)輛控制技術(shù)地耦合,即,除了其通過(guò)橋式梁的機(jī)械耦合之夕卜,可以通過(guò)共有的控制裝置同步地控制兩個(gè)或多個(gè)承載車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)器,從而使兩個(gè)或多個(gè)承載車(chē)輛可以實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動(dòng)。工具可以固定在機(jī)器人臂上,特別是固定在機(jī)器人臂的固定裝置或法蘭上,由此可以借助移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的自動(dòng)加工。根據(jù)本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人因?yàn)槌休d車(chē)輛而能夠特別是自動(dòng)駛近工件,以對(duì)其進(jìn)行加工。特別是使移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)在預(yù)設(shè)的位置上駛近工件,停在那里并開(kāi)始加工工件。優(yōu)選移動(dòng)機(jī)器人沿設(shè)定的方向停在預(yù)設(shè)的位置上。工件例如可以是風(fēng)力發(fā)電設(shè)備的轉(zhuǎn)子葉片或飛機(jī)的機(jī)翼。
[0030]如果至少一個(gè)承載車(chē)輛沿預(yù)設(shè)的方向到達(dá)預(yù)設(shè)的位置,則該至少一個(gè)承載車(chē)輛可以借助于升降裝置被提升。然后將一個(gè)或多個(gè)承載車(chē)輛剛性地停泊在行駛基座或行駛地面上,并且可以在升降裝置駛出時(shí)不再?gòu)脑撐恢眠\(yùn)動(dòng)離開(kāi)。至少一個(gè)機(jī)器人臂現(xiàn)在可以執(zhí)行其機(jī)器人程序,即,利用工具加工工件。如果機(jī)器人臂的工作空間對(duì)于所期望的工件加工來(lái)說(shuō)不夠充分,則可以基于支承裝置使整個(gè)機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng),特別是重新定位,從而可以擴(kuò)大機(jī)器人臂的工作空間而無(wú)需移動(dòng)承載車(chē)輛。還可以使兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂通過(guò)共有的支承裝置同時(shí)移動(dòng)。也可以使兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂分別通過(guò)單獨(dú)的、即自己的支承裝置運(yùn)動(dòng)。在這種情況下,兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂可以彼此獨(dú)立地在承載車(chē)輛上運(yùn)動(dòng)而無(wú)需移動(dòng)承載車(chē)輛。
[0031]機(jī)器人臂或其驅(qū)動(dòng)器(優(yōu)選為電驅(qū)動(dòng)器,尤其是被設(shè)計(jì)為可調(diào)的電驅(qū)動(dòng)器)可以通過(guò)控制裝置加以控制,使得機(jī)器人臂在接近工件后自動(dòng)通過(guò)工具加工工件。為此,例如在控制裝置上運(yùn)行適當(dāng)?shù)挠?jì)算機(jī)程序,從而使控制裝置可以例如根據(jù)存儲(chǔ)在該控制裝置中的數(shù)學(xué)模型來(lái)加工工件。工件的數(shù)學(xué)模型例如根據(jù)與工件相對(duì)應(yīng)的CAD數(shù)據(jù)來(lái)建立。
[0032]為了使承載車(chē)輛能夠自動(dòng)運(yùn)動(dòng),用于機(jī)器人臂的控制裝置還可用于控制承載車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)器,從而使承載車(chē)輛執(zhí)行預(yù)定運(yùn)動(dòng)。但是,根據(jù)本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人也可以具有另一個(gè)控制裝置,該另一個(gè)控制裝置與前面所述的控制裝置相聯(lián)系并被設(shè)計(jì)用于控制承載車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)器,使承載車(chē)輛執(zhí)行預(yù)定運(yùn)動(dòng)。
[0033]為了提高根據(jù)本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)性,將車(chē)輪設(shè)計(jì)為全向車(chē)輪。全向車(chē)輪的一個(gè)實(shí)施例是Mecanum輪。在這種情況下,承載車(chē)輛是一種全向車(chē)輛,它基本上可以在所有方向上自由運(yùn)動(dòng)。Mecanum輪的原理是專(zhuān)業(yè)人員所公知的。例如,Mecanum輪包括兩個(gè)彼此剛性連接的輪盤(pán),多個(gè)滾動(dòng)體關(guān)于其縱軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在這兩個(gè)輪盤(pán)之間。這兩個(gè)輪盤(pán)可以關(guān)于一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝,并通過(guò)承載車(chē)輛的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器加以驅(qū)動(dòng),以使這兩個(gè)輪盤(pán)關(guān)于該轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選滾動(dòng)體被均勻地彼此隔開(kāi)并這樣安裝在輪盤(pán)上:使它們的滾動(dòng)面越過(guò)輪盤(pán)的外周向外突出。此外,優(yōu)選將滾動(dòng)體這樣安裝在輪盤(pán)上:使其縱軸與轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間具有例如45°的角度。
[0034]將承載車(chē)輛設(shè)計(jì)為全向承載車(chē)輛的優(yōu)點(diǎn)在于使根據(jù)本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人具有更高的靈活性。通過(guò)使用這樣的移動(dòng)機(jī)器人,可以有針對(duì)性地將移動(dòng)機(jī)器人送到工件上,例如轉(zhuǎn)子葉片,而不需要運(yùn)輸工件或轉(zhuǎn)子葉片并將其運(yùn)送到特定的工作臺(tái)上。利用根據(jù)本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人可以使工件或轉(zhuǎn)子葉片被靜止地加工,而無(wú)論例如是轉(zhuǎn)子葉片的正面還是背面。此外,通過(guò)使用第二個(gè)根據(jù)本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人,可以將周期時(shí)間減少一半,或因此而執(zhí)行其他的加工步驟。根據(jù)本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人甚至可以在不同的生產(chǎn)車(chē)間之間移動(dòng)。利用具有全向車(chē)輪的承載車(chē)輛的這種可機(jī)動(dòng)性,可以使機(jī)器人臂沿著工件或轉(zhuǎn)子葉片移動(dòng),并且每個(gè)工作臺(tái)例如通過(guò)位于地面上的對(duì)接系統(tǒng)向機(jī)器人包括過(guò)程技術(shù)提供說(shuō)需要的能量。因此不需要鋼、混凝土或地基工作,這些一方面非常昂貴,并且還限制了設(shè)備的靈活性。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0035]在附圖中舉例示出了本實(shí)用新型的各種不同的實(shí)施方式。圖中示出:
[0036]圖1示出了移動(dòng)機(jī)器人的第一種實(shí)施方式,其具有帶有全向車(chē)輪的承載車(chē)輛和借助于支承裝置可移動(dòng)地支承在承載車(chē)輛上的機(jī)器人臂,
[0037]圖2示出了移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)器人臂,
[0038]圖3示出了全向車(chē)輪,
[0039]圖4示出了移動(dòng)機(jī)器人的第二種實(shí)施方式,其具有升降裝置和處于上方位置的機(jī)器人臂,
[0040]圖5示出了移動(dòng)機(jī)器人的第二種實(shí)施方式,其具有如圖4所示的升降裝置和處于下方位置的機(jī)器人臂,
[0041]圖6示出了移動(dòng)機(jī)器人的第三種實(shí)施方式,其具有兩個(gè)承載車(chē)輛和使承載車(chē)輛相連接的橋式梁,該橋式梁具有可水平移動(dòng)的支承裝置,
[0042]圖7示出了移動(dòng)機(jī)器人的第四種實(shí)施方式,其具有兩個(gè)承載車(chē)輛和使承載車(chē)輛相連接的橋式梁,該橋式梁具有可水平移動(dòng)的支承裝置和可垂直移動(dòng)的支承裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0043]圖1示出了一種移動(dòng)機(jī)器人,其具有承載車(chē)輛I和固定在承載車(chē)輛I上的機(jī)器人臂2。圖2以透視圖示出了機(jī)器人臂2。
[0044]在本實(shí)施例中,機(jī)器人臂2包括多個(gè)依次設(shè)置并通過(guò)關(guān)節(jié)相連接的節(jié)肢。這些節(jié)肢特別是支架3和可相對(duì)于支架3圍繞垂直延伸的軸Al轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝的轉(zhuǎn)盤(pán)4。在本實(shí)施例中,機(jī)器人臂2的其他節(jié)肢還包括搖臂5、懸臂6和優(yōu)選為多軸的機(jī)器人手7,機(jī)器人手7具有被構(gòu)造為法蘭8的固定裝置,用于固定未示出的末端執(zhí)行器。搖臂5在下端部上(例如在未詳細(xì)示出的搖擺軸承頭上)優(yōu)選可圍繞水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸A2擺動(dòng)地安裝在轉(zhuǎn)盤(pán)4上。懸臂6也同樣優(yōu)選可圍繞水平軸A3擺動(dòng)地安裝在搖臂5的上端部上。懸臂6在端側(cè)優(yōu)選以其三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸A4、A5、A6支承機(jī)器人手7。
[0045]在如圖1所示的實(shí)施例中,移動(dòng)機(jī)器人是一種可自主移動(dòng)的機(jī)器人,因此承載車(chē)輛I的控制裝置21這樣控制用于全向車(chē)輪13的驅(qū)動(dòng)器:使移動(dòng)機(jī)器人在預(yù)設(shè)或預(yù)先給定的路線或軌跡上運(yùn)動(dòng)。
[0046]移動(dòng)機(jī)器人包括控制裝置9,用于使機(jī)器人臂2運(yùn)動(dòng)。控制裝置9與機(jī)器人臂2的驅(qū)動(dòng)器相連接。在本實(shí)施例中,驅(qū)動(dòng)器是電驅(qū)動(dòng)器,特別是可調(diào)電驅(qū)動(dòng)器。在圖2中僅示出了這些驅(qū)動(dòng)器的若干電機(jī)10、11。機(jī)器人臂2和控制裝置9特別是設(shè)計(jì)為標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)機(jī)器人,其通過(guò)支承裝置17相對(duì)于承載車(chē)輛I可自動(dòng)移動(dòng)地支承在承載車(chē)輛I上。
[0047]在如圖1所示的實(shí)施例中,承載車(chē)輛I具有車(chē)輛基體12,在車(chē)輛基體12上可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置多個(gè)全向車(chē)輪。至少一個(gè)全向車(chē)輪13、優(yōu)選為所有的全向車(chē)輪13,通過(guò)一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)。優(yōu)選未詳細(xì)示出的驅(qū)動(dòng)器是電驅(qū)動(dòng)器,特別是可調(diào)電驅(qū)動(dòng)器,并與例如設(shè)置在車(chē)輛基體12中或其上的控制裝置21相連接,控制裝置21被設(shè)計(jì)為,通過(guò)對(duì)全向車(chē)輪13的驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)控制使承載車(chē)輛I自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。承載車(chē)輛I的控制裝置21特別是與用于機(jī)器人臂2的控制裝置9相連接,從而使它們可以彼此通訊。也可以為全向車(chē)輪13和機(jī)器人臂2的驅(qū)動(dòng)器設(shè)置共有的控制裝置。
[0048]全向車(chē)輪13的一個(gè)舉例是所謂的Mecanum輪。在圖3中示出了這種Mecanum輪的前視圖。
[0049]在本實(shí)施例中,設(shè)計(jì)為全向車(chē)輪或Mecanum輪的全向車(chē)輪13具有兩個(gè)彼此剛性連接的輪盤(pán)31,多個(gè)滾動(dòng)體32相對(duì)于它們的縱向軸33可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在這兩個(gè)輪盤(pán)31之間。兩個(gè)輪盤(pán)31可以關(guān)于轉(zhuǎn)動(dòng)軸34可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝,并通過(guò)承載車(chē)輛I的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng),由此使兩個(gè)輪盤(pán)31關(guān)于轉(zhuǎn)動(dòng)軸34轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0050]在本實(shí)施例中,滾動(dòng)體32被均勻地彼此隔開(kāi)并這樣安裝在輪盤(pán)31上:使它們的滾動(dòng)面越過(guò)輪盤(pán)31的外周向外突出。此外,滾動(dòng)體32被這樣安裝在輪盤(pán)31上:使它們的縱向軸33與轉(zhuǎn)動(dòng)軸34之間具有例如角度為45°的角α。
[0051]在如圖1所示的實(shí)施例中,承載車(chē)輛I包括可垂直移動(dòng)的支承裝置17a,特別是將其固定在車(chē)輛基體12上。在支承裝置17a的背對(duì)車(chē)輛基體12的一側(cè)固定有支承板15,其高度可以借助支承裝置17a來(lái)自動(dòng)調(diào)節(jié)。在支承板15上設(shè)置另一個(gè)可水平移動(dòng)的支承裝置17b。機(jī)器人臂2通過(guò)其支架3固定在該另一個(gè)可水平移動(dòng)的支承裝置17b上,因此,機(jī)器人臂2可以借助于可垂直移動(dòng)的支承裝置17來(lái)提升和/或降低,并可借助于該另一個(gè)可水平移動(dòng)的支承裝置17b在位于水平平面中的線性軌跡上運(yùn)動(dòng)。
[0052]可垂直移動(dòng)的支承裝置17a和可水平移動(dòng)的支承裝置17b分別配有未詳細(xì)示出的驅(qū)動(dòng)器,其特別是與用于機(jī)器人臂2的控制裝置9相連接。由此使得控制裝置9能夠垂直地沿雙箭頭16的方向和/或水平地沿雙箭頭18的方向自動(dòng)地調(diào)整兩個(gè)支承裝置17a和17b,并因此而自動(dòng)地調(diào)整機(jī)器人臂2,即其支架3。
[0053]在如圖4所示的實(shí)施例中,直接在承載車(chē)輛I上設(shè)置可垂直移動(dòng)的支承裝置17??纱怪币苿?dòng)的支承裝置17具有至少一個(gè)與承載車(chē)輛I剛性連接的縱向?qū)к?7.1,滑架23高度可調(diào)地、即可線性移動(dòng)地支承在縱向?qū)к?7.1上。機(jī)器人臂2的支架3固定在滑架23上,由此在提升和/或降低滑架23時(shí),整個(gè)機(jī)器人臂2也將升高或降低。在所示出的實(shí)施例中,滑架23可以通過(guò)轉(zhuǎn)向鏈24與未詳細(xì)示出的配重相連接。支承裝置17配有另外的未詳細(xì)示出的驅(qū)動(dòng)器,借助于該驅(qū)動(dòng)器可以使機(jī)器人臂2或其支架3沿縱向?qū)к?7.1自動(dòng)地垂直升高和/或下降。該驅(qū)動(dòng)器特別是與用于機(jī)器人臂2的控制裝置9相連接,由此使得控制裝置9能夠自動(dòng)地提升和/或降低機(jī)器人臂2,即其支架3。因此在本實(shí)施例中,將支承裝置17實(shí)現(xiàn)為垂直取向的線性軸,機(jī)器人臂2可以關(guān)于該線性軸在高度方向上移動(dòng)。
[0054]此外,如圖4所示的移動(dòng)機(jī)器人具有升降裝置25,其被設(shè)計(jì)用于升高承載車(chē)輛1,從而至少大部分或完全減輕了本實(shí)施例中的四個(gè)全向車(chē)輪13所承擔(dān)的移動(dòng)機(jī)器人的凈重量。在如圖4所示的實(shí)施例中,升降裝置具有四個(gè)可自動(dòng)調(diào)節(jié)的升降腿26。在此為每個(gè)全向車(chē)輪13配置自己的升降腿26。為每個(gè)升降腿26配置用于升高和降低升降腿26的驅(qū)動(dòng)器。每個(gè)升降腿26例如可以具有懸臂27,其可以或者與承載車(chē)輛I剛性連接,或者可駛出和駛?cè)氲刂С性诔休d車(chē)輛I上。在此,在駛?cè)霠顟B(tài)下,懸臂27可以不再或至多只是稍微伸出承載車(chē)輛I的外輪廓。在第一實(shí)施方式中,可以通過(guò)使懸臂27本身高度可調(diào)整地安裝在承載車(chē)輛I上,以實(shí)現(xiàn)高度調(diào)整。在另一種實(shí)施方式中,懸臂27可以在沒(méi)有高度調(diào)整的情況下利用其承載車(chē)輛一側(cè)的端部28支承在承載車(chē)輛I上,并通過(guò)提升和/或降低安裝在懸臂27的自由端部29上的支撐腳30實(shí)現(xiàn)高度調(diào)整。
[0055]升降裝置25具有未詳細(xì)示出的、用于使升降裝置運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器。每個(gè)升降腿26可以配備自己的驅(qū)動(dòng)器,用于升高和降低。
[0056]在如圖4所示的實(shí)施例中,移動(dòng)機(jī)器人具有升降控制裝置35,用于控制升降裝置25的驅(qū)動(dòng)器,特別是控制升降腿26的驅(qū)動(dòng)器,從而至少大部分或完全地減輕全向車(chē)輪13所承擔(dān)的移動(dòng)機(jī)器人的凈重量,并使承載車(chē)輛I的取向?yàn)?,使機(jī)器人臂2的支架3在空間中處于預(yù)定的方向。在所示出的實(shí)施例中,該預(yù)定方向可以通過(guò)對(duì)承載車(chē)輛I的精確水平取向或?qū)χС醒b置17的精確垂直取向來(lái)確定。一般情況下,該預(yù)定方向可以通過(guò)機(jī)器人臂2的基礎(chǔ)參考坐標(biāo)系的三個(gè)可編程的空間方向來(lái)確定。例如可以關(guān)于支架3來(lái)確定基礎(chǔ)參考坐標(biāo)系。
[0057]在如圖4所示的實(shí)施例中,移動(dòng)機(jī)器人還包括至少一個(gè)可再充電的鋰離子蓄電池22作為電能供應(yīng)裝置。鋰離子蓄電池22可以被可拆卸地安裝,特別是固定在承載車(chē)輛I上或其中。
[0058]此外,如圖4所示的移動(dòng)機(jī)器人包括機(jī)柜36,其可以至少部分地阻止位于移動(dòng)機(jī)器人附近的人員侵入移動(dòng)機(jī)器人的內(nèi)部??刂蒲b置9、21和升降控制裝置35可以設(shè)置在機(jī)柜36的內(nèi)部。
[0059]在本實(shí)施例中,移動(dòng)機(jī)器人被設(shè)計(jì)用于自動(dòng)加工工件19。工件19例如是風(fēng)力發(fā)電設(shè)備的轉(zhuǎn)子葉片或飛機(jī)的機(jī)翼。通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行的對(duì)工件19的加工步驟例如是對(duì)工件19的輪廓研磨和/或邊緣修整,即所謂的修剪。為了自動(dòng)執(zhí)行這些加工步驟,在機(jī)器人臂2的被設(shè)置為法蘭8的固定裝置上固定相應(yīng)的工具20。
[0060]借助于支承裝置17,可以使整個(gè)機(jī)器人臂2在如圖4所示的下方位置和如圖5所示的上方位置之間做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。通過(guò)整個(gè)機(jī)器人臂2的這種高度可調(diào)性,相對(duì)于將機(jī)器人臂2剛性固定在承載車(chē)輛I上擴(kuò)大了工具20在其中通過(guò)機(jī)器人臂2運(yùn)動(dòng)的工作區(qū)域。
[0061]在如圖6所示的實(shí)施例中,移動(dòng)機(jī)器人具有可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛la,其包括多個(gè)全向車(chē)輪13a和用于驅(qū)動(dòng)全向車(chē)輪13a的驅(qū)動(dòng)器。此外,移動(dòng)機(jī)器人還具有另一個(gè)可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛lb,其具有多個(gè)全向車(chē)輪13b和用于驅(qū)動(dòng)全向車(chē)輪13b的驅(qū)動(dòng)器。在此,承載車(chē)輛Ia與另一個(gè)承載車(chē)輛Ib通過(guò)橋式梁37剛性連接。在如圖6所示的實(shí)施例中,橋式梁37具有第一支撐柱38和第二支撐柱39。第一支撐柱38與承載車(chē)輛Ia剛性連接,第二支撐柱39與另一個(gè)承載車(chē)輛Ib剛性連接。這兩個(gè)垂直支撐柱38、39從承載車(chē)輛la、lb開(kāi)始垂直向上聳立。這兩個(gè)支撐柱38、39的上端部通過(guò)水平取向的支承梁40相連接,使得兩個(gè)承載車(chē)輛la、lb以固定的距離彼此間隔設(shè)置。借助于這兩個(gè)保持橋式梁37的承載車(chē)輛la、lb,橋式梁37可以在地面41上移動(dòng)。
[0062]在如圖6所示的實(shí)施例中,橋式梁37具有支承裝置17。支承裝置17剛性地固定在橋式梁37上或橋式梁37的支承梁40上??伤揭苿?dòng)的支承裝置17具有至少一個(gè)與橋式梁37或支承梁40剛性連接的縱向軌道17.1,滑架23在保持相同的高度上可調(diào)節(jié)地、即可線性往復(fù)運(yùn)動(dòng)地支承在該縱向軌道上。機(jī)器人臂2的支架3固定在滑架23上,由此,當(dāng)滑架23做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí),整個(gè)機(jī)器人臂2也做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。支承裝置17配有另一個(gè)未示出的驅(qū)動(dòng)器,借助于該驅(qū)動(dòng)器,可以使機(jī)器人臂2或其支架3沿縱向軌道17.1自動(dòng)地往復(fù)運(yùn)動(dòng)。該驅(qū)動(dòng)器特別是與機(jī)器人臂2的控制裝置9相連接,因此,控制裝置9能夠使機(jī)器人臂2、即其支架3自動(dòng)地往復(fù)運(yùn)動(dòng)。因此在該實(shí)施方式中,支承裝置17實(shí)現(xiàn)了一種機(jī)器人門(mén)座裝置,機(jī)器人臂2可以關(guān)于該門(mén)座裝置在水平平面內(nèi)移動(dòng)。
[0063]在如圖7所示的實(shí)施例中,除了支承裝置17a,其可以被設(shè)置為類(lèi)似于如圖6所示支承裝置17,移動(dòng)機(jī)器人還具有另一個(gè)支承裝置17b。該另一支承裝置17b可自動(dòng)移動(dòng)地支承在支承裝置17a上,在此將該另一支承裝置17b構(gòu)造為,使機(jī)器人臂2相對(duì)于支承裝置17a可自動(dòng)移動(dòng)地被支承。支承裝置17b的運(yùn)動(dòng)方向垂直于支承裝置17a的運(yùn)動(dòng)方向。在此將支承裝置17a構(gòu)造為,使另一支承裝置17b沿水平直線方向運(yùn)動(dòng),而將另一支承裝置17b構(gòu)造為,使機(jī)器人臂2沿垂直直線方向運(yùn)動(dòng)。也就是說(shuō),借助于支承裝置17a,可以使機(jī)器人臂2做往復(fù)運(yùn)動(dòng),借助于支承裝置17b,可以使機(jī)器人臂2升高和/或下降。因此在該實(shí)施方式中,支承裝置17a和支承裝置17b與橋式梁37 —起實(shí)現(xiàn)了一種雙軸的機(jī)器人門(mén)座裝置,機(jī)器人臂2可以關(guān)于該門(mén)座裝置在水平平面內(nèi)以及沿垂直方向移動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種移動(dòng)機(jī)器人,具有: 可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛(1),其具有多個(gè)全向車(chē)輪(13)和用于驅(qū)動(dòng)這些全向車(chē)輪(13)的驅(qū)動(dòng)器, 機(jī)器人臂(2 ),其具有多個(gè)依次設(shè)置的節(jié)肢(3-7 )和用于使這些節(jié)肢(3-7 )運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器,以及 支承裝置(17),其被設(shè)計(jì)用于將所述機(jī)器人臂(2)相對(duì)于所述承載車(chē)輛(I)可自動(dòng)移動(dòng)地支承在所述承載車(chē)輛(I)上,并具有配屬于該支承裝置(17)的驅(qū)動(dòng)器,用于使所述機(jī)器人臂(2 )相對(duì)于所述承載車(chē)輛(I)運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述支承裝置(17)被設(shè)計(jì)為,使所述機(jī)器人臂(2)沿垂直方向和/或水平方向移動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述支承裝置(17)具有至少一個(gè)固定在所述承載車(chē)輛(I)上的縱向軌道(17.1),所述機(jī)器人臂(2)可線性移動(dòng)地支承在該縱向軌道上。
4.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述全向車(chē)輪(13)是Mecanum輪。
5.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人,具有升降裝置(25),該升降裝置(25)被設(shè)計(jì)用于升高所述承載車(chē)輛(1),以便能夠至少大部分或完全地減輕所述全向車(chē)輪(13)所承擔(dān)的移動(dòng)機(jī)器人的凈重量;該移動(dòng)機(jī)器人還具有用于使所述升降裝置(25)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器。
6.如權(quán)利要求5所述的 移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述升降裝置(25)具有至少三個(gè)可自動(dòng)調(diào)節(jié)的升降腿(26)和用于升高和降低所述升降腿(26)的驅(qū)動(dòng)器。
7.如權(quán)利要求6所述的移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述升降裝置(25)具四個(gè)可自動(dòng)調(diào)節(jié)的升降腿(26)和用于升高和降低所述升降腿(26)的驅(qū)動(dòng)器。
8.如權(quán)利要求6所述的移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述機(jī)器人臂(2)具有與所述支承裝置(17)連接的支架(3),并且所述移動(dòng)機(jī)器人具有升降控制裝置(35),用于控制所述升降裝置(25)的驅(qū)動(dòng)器、特別是控制所述升降腿(26)的驅(qū)動(dòng)器,從而使所述承載車(chē)輛(I)被定向?yàn)?,使所述機(jī)器人臂(2 )的支架(3 )在空間中采取預(yù)定的方向。
9.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人,具有: 至少一個(gè)第一可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛(la),其具有多個(gè)第一全向車(chē)輪(13a)和用于驅(qū)動(dòng)這些第一全向車(chē)輪(13a)的驅(qū)動(dòng)器, 至少一個(gè)第二可全向移動(dòng)的承載車(chē)輛(lb),其具有多個(gè)第二全向車(chē)輪(13b)和用于驅(qū)動(dòng)這些第二全向車(chē)輪(13b)的驅(qū)動(dòng)器,以及 將所述第一承載車(chē)輛(Ia)與所述第二承載車(chē)輛(Ib)剛性連接的橋式梁(37),用以支承所述支承裝置(17)和/或所述機(jī)器人臂(2)。
10.如權(quán)利要求9所述的移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述支承裝置(17a)固定在所述橋式梁(37)上,以及設(shè)有另一個(gè)支承裝置(17b),其自動(dòng)移動(dòng)地支承在所述支承裝置(17a)上,在此,將所述另一個(gè)支承裝置(17b)構(gòu)造為,使所述機(jī)器人臂(2)能夠相對(duì)于所述支承裝置(17a)自動(dòng)移動(dòng)地安裝。
11.如權(quán)利要求10所述的移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述支承裝置(17a)構(gòu)造為,使所述另一個(gè)支承裝置(17b )沿水平方向運(yùn)動(dòng)。
12.如權(quán)利要求11所述的移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述支承裝置(17a)構(gòu)造為,使所述另一個(gè)支承裝置(17b)沿水平方向線性運(yùn)動(dòng)。
13.如權(quán)利要求10所述的移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述另一個(gè)支承裝置(17b)構(gòu)造為,使所述機(jī)器人臂(2 )沿垂直方向運(yùn)動(dòng)。
14.如權(quán)利要求13所述的移動(dòng)機(jī)器人,其中,所述另一個(gè)支承裝置(17b)構(gòu)造為,使所述機(jī)器人臂(2)沿垂直方向線性運(yùn)動(dòng)。
15.如權(quán)利要求10所述的移動(dòng)機(jī)器人,具有至少一個(gè)鋰離子蓄電池(22),其被設(shè)計(jì)用于向所述承載車(chē)輛(I)、所述機(jī)器人臂(2)、所述支承裝置(17,17a,17b)、升降裝置(25)的驅(qū)動(dòng)器、控制裝置(9 )、另外的控·制裝置(21)和/或升降控制裝置(35 )提供電能。
【文檔編號(hào)】B60S9/02GK203381701SQ201320076946
【公開(kāi)日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2013年2月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月23日
【發(fā)明者】阿洛伊斯·布赫夕塔布 申請(qǐng)人:庫(kù)卡羅伯特有限公司
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