用于信息利用的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于信息利用的方法，其中借助于第一和第二傳感器類型的傳感器檢測(cè)第一和第二傳感器數(shù)據(jù)并使描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息在第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中相互關(guān)聯(lián)，其中第一和第二傳感器數(shù)據(jù)還具有第一和第二不確定性且其中第二不確定性的值至少和第一不確定性的值一樣大。該方法的特征在于，在第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中進(jìn)行描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息的第一和第二不確定性的值的比較，其中在所述值基本上相同時(shí)，描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息在第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中相互關(guān)聯(lián)，且其中在所述值基本上不同時(shí)，描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息在第一傳感器數(shù)據(jù)中通過第二傳感器數(shù)據(jù)確認(rèn)或摒棄。本發(fā)明還涉及一種相應(yīng)的系統(tǒng)以及其應(yīng)用。
【專利說明】用于信息利用的方法和系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的、用于信息利用的方法，以及 一種根據(jù)權(quán)利要求11的前序部分所述的、用于信息利用的系統(tǒng)以及其應(yīng)用。

【背景技術(shù)】
[0002] 車-對(duì)-X通信目前仍在研究階段，而環(huán)境傳感器和基于其的駕駛員輔助系統(tǒng)在現(xiàn) 有技術(shù)中已經(jīng)已知且應(yīng)用越來越廣泛。在不斷改進(jìn)這種駕駛員輔助系統(tǒng)的信息監(jiān)測(cè)、信息 處理和進(jìn)而可靠性的同時(shí)，還出現(xiàn)了增多的傳感器合并。例如，首先可以借助于雷達(dá)傳感器 確定至在前行駛的車輛的距離。隨后例如還可以通過同樣存在的立體攝像機(jī)進(jìn)行額外的距 離測(cè)量，以便確認(rèn)或拒絕由雷達(dá)傳感器測(cè)得的距離信息。
[0003] 例如在所謂的"目標(biāo)證實(shí)制動(dòng)"中使用通過其它的環(huán)境傳感器信息對(duì)借助于環(huán)境 傳感器測(cè)得的信息的類似的驗(yàn)證且由DE10 2008 061 301A1已知了這種驗(yàn)證。在此通過 如此方式借助于照相機(jī)信號(hào)驗(yàn)證雷達(dá)信號(hào)：照相機(jī)信號(hào)證明雷達(dá)信號(hào)被車輛反射。并未設(shè) 計(jì)借助于立體攝像機(jī)進(jìn)行額外的距離測(cè)量。由于通過第二傳感器進(jìn)行這種驗(yàn)證，所以信息 的可靠性相對(duì)較高。
[0004] 在DE10 2007 058 192A1中描述了不同環(huán)境傳感器的進(jìn)一步的合并，例如雷達(dá) 傳感器、照相機(jī)傳感器、激光雷達(dá)傳感器以及還有智能交通系統(tǒng)（其在此同樣理解為環(huán)境 傳感器）。借助于中央控制器檢查單個(gè)傳感器的相應(yīng)非冗余地檢測(cè)到的信息，這通過把信息 以分析方式與另一個(gè)傳感器的信息進(jìn)行比較進(jìn)行。通過這種方式可以在必要時(shí)建立信息冗 余，該信息冗余形成了用于對(duì)車輛控制進(jìn)行與安全相關(guān)的干預(yù)的基礎(chǔ)。
[0005] 然而借助于環(huán)境傳感器檢測(cè)到的信息與借助于車-對(duì)-X通信檢測(cè)到的信息的信 息關(guān)聯(lián)通常很難實(shí)現(xiàn)或根本不能實(shí)現(xiàn)，因?yàn)檫@兩種信息類型通常具有相差很大的測(cè)量誤 差，其中車-對(duì)-X信息通常具有較大的測(cè)量誤差。這是因?yàn)橥ǔＳ绍?對(duì)-X信息包括的說 明"位置"、"速度"和"加速度"至少部分地基于本身相對(duì)不準(zhǔn)確的GNSS信息。其它由此產(chǎn) 生的問題還在于：很難或不能把當(dāng)前合并的信息與在之前循環(huán)中合并的信息關(guān)聯(lián)，以便例 如保證目標(biāo)追蹤；以及環(huán)境傳感器和車-對(duì)-X通信設(shè)備的檢測(cè)循環(huán)的持續(xù)時(shí)間通常不同。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 因此，本發(fā)明的目的在于，建議一種方法，其在任何情況下都實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同傳感器 類型的傳感器信息的以及借助于車-對(duì)-X通信接收的信息的盡可能高效的信息利用。
[0007] 根據(jù)本發(fā)明，該目的通過根據(jù)權(quán)利要求1所述的、用于信息利用的方法實(shí)現(xiàn)。
[0008] 在根據(jù)本發(fā)明的用于信息利用的方法中，借助于第一傳感器類型的傳感器檢測(cè)第 一傳感器數(shù)據(jù)以及借助于第二傳感器類型的傳感器檢測(cè)第二傳感器數(shù)據(jù)。描述相同的目標(biāo) 和/或目標(biāo)屬性的信息在第一傳感器數(shù)據(jù)中相互關(guān)聯(lián)/配置（zugeordnet)以及描述相同 的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息在第二傳感器數(shù)據(jù)中同樣相互關(guān)聯(lián)。第一傳感器數(shù)據(jù)具有第 一不定性負(fù)擔(dān)且第二傳感器數(shù)據(jù)具有第二不定性負(fù)擔(dān)，其中第二不定性負(fù)擔(dān)的值至少和第 一不定性負(fù)擔(dān)的值一樣大。該方法的特征在于，在第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中進(jìn)行描述相同 的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息的第一和第二不定性負(fù)擔(dān)的值的比較，其中在所述值基本上 相同時(shí)，描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息在第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中相互關(guān)聯(lián)，且 其中在所述值基本上不同時(shí)，描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息在第一傳感器數(shù)據(jù)中 通過第二傳感器數(shù)據(jù)確認(rèn)或拒絕。由此得到的優(yōu)點(diǎn)是：基于相應(yīng)的不定性負(fù)擔(dān)在任何情況 下進(jìn)行盡可能最佳的信息利用。如果不定性負(fù)擔(dān)的值基本上一樣大，則借助于不同的傳感 器類型檢測(cè)到的信息相互關(guān)聯(lián)，也就是說，產(chǎn)生了來自不同傳感器類型的這些信息的本身 的合并。這種合并的信息被視作尤其可靠且通常適合用作用于對(duì)車輛控制的自動(dòng)干預(yù)的基 礎(chǔ)。然而如果不定性負(fù)擔(dān)的值基本上不一樣大，則第二傳感器數(shù)據(jù)至少用于，原則上確認(rèn)或 拒絕第一傳感器數(shù)據(jù)中的信息。因此，即在這種情況下通過第二傳感器數(shù)據(jù)驗(yàn)證第一傳感 器數(shù)據(jù)，由此也為其賦予了較大的可靠性并且其可用于后續(xù)的行為，例如發(fā)出警報(bào)。通過僅 使其不定性負(fù)擔(dān)的值基本上一樣大的信息相互關(guān)聯(lián)，得到的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)在于，可以減小用 于關(guān)聯(lián)的、通常相對(duì)較高的電子計(jì)算花費(fèi)。此外盡可能最佳地利用所有檢測(cè)到的信息。
[0009] 在本發(fā)明的意義上，當(dāng)不定性負(fù)擔(dān)的值彼此相差不超過50%，尤其不超過25% 時(shí)，它們被視作基本上一樣大。作為用于不定性負(fù)擔(dān)的參量例如可以考慮由統(tǒng)計(jì)學(xué)已知的 所謂的標(biāo)準(zhǔn)偏差。然而同樣也可以考慮其它已知的參量，該參量說明了所述值圍繞參考值 的偏差程度。根據(jù)本發(fā)明，例如平均值、最大值或中位數(shù)適合作為參考值。
[0010] 優(yōu)選規(guī)定了，第一傳感器類型的傳感器是環(huán)境傳感器，而第二傳感器類型的傳感 器是車-對(duì)-X通信部件。由此得到的優(yōu)點(diǎn)是，可以簡(jiǎn)單地使這兩個(gè)根據(jù)完全不同的原理工 作的傳感器類型的信息相互關(guān)聯(lián)或者車-對(duì)-X信息通過簡(jiǎn)單的方式確認(rèn)或拒絕環(huán)境傳感 器信息。這進(jìn)一步有助于，減小尤其在這種特殊情況下極高的電子計(jì)算花費(fèi)，這種電子計(jì)算 花費(fèi)通常在車-對(duì)-X信息關(guān)聯(lián)于第一傳感器數(shù)據(jù)環(huán)境傳感器信息時(shí)產(chǎn)生。因此，可以設(shè)計(jì) 相應(yīng)較小且成本低廉的計(jì)算單元。
[0011] 根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選把環(huán)境傳感器進(jìn)一步細(xì)分為不同類型的環(huán)境傳感器。因此，在執(zhí) 行根據(jù)本發(fā)明的方法時(shí)有意義的是，當(dāng)照相機(jī)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)與雷達(dá)傳感器的傳感器 數(shù)據(jù)例如具有非常不同的檢測(cè)循環(huán)時(shí)間或者極為不同的不定性負(fù)擔(dān)時(shí)，對(duì)照相機(jī)傳感器的 傳感器數(shù)據(jù)與雷達(dá)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)分。
[0012] 在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方案中，第一和第二傳感器數(shù)據(jù)分別包括至少一個(gè)位置信息 且為了比較首先考慮位置信息的不定性負(fù)擔(dān)的值。通常位置信息提供了良好的依據(jù)，以便 以其為基礎(chǔ)估計(jì)相應(yīng)的傳感器類型的其它傳感器信息的不定性負(fù)擔(dān)的值，因?yàn)槲恢眯畔⒈?大量其它信息包圍，例如像速度信息或加速度信息。因此，可以避免對(duì)其它信息的不定性負(fù) 擔(dān)的值的可能的不必要的比較。此外，第二傳感器信息可以立即用于，確認(rèn)或拒絕第一傳感 器信息。
[0013] 在特別優(yōu)選的實(shí)施方案中，至少在通過車-對(duì)-X通信部件進(jìn)行發(fā)射之前在考慮全 球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)的情況下產(chǎn)生第二傳感器數(shù)據(jù)中的位置信息。
[0014] 根據(jù)當(dāng)前的標(biāo)準(zhǔn)化追求，未來使用的車-對(duì)-X通信部件應(yīng)該周期性地發(fā)射所謂的 "協(xié)同感知信息"，該"協(xié)同感知信息"包括至少一個(gè)位置信息和必要時(shí)也包括速度信息和加 速度信息。在此，位置信息可以相對(duì)簡(jiǎn)單地僅由全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（例如GPS)的數(shù)據(jù)產(chǎn)生。 而也可以在考慮全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)的情況下產(chǎn)生速度信息和加速度信息。
[0015] 有利地，傳感器數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)包括步驟：
[0016] -在當(dāng)前檢測(cè)到的傳感器數(shù)據(jù)中進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，和/或
[0017] -由之前檢測(cè)到的向目前檢測(cè)到的傳感器數(shù)據(jù)中進(jìn)行目標(biāo)追蹤，和/或
[0018] -平衡傳感器和/或傳感器類型的檢測(cè)循環(huán)差。目標(biāo)識(shí)別首先實(shí)現(xiàn)了，識(shí)別傳感器 數(shù)據(jù)中的確定的目標(biāo)，即第一和第二傳感器類型的傳感器數(shù)據(jù)中的信息被識(shí)別為描述一目 標(biāo)。因此，便于在第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息的關(guān)聯(lián)。 此外，目標(biāo)追蹤實(shí)現(xiàn)了，超過多個(gè)檢測(cè)循環(huán)的關(guān)聯(lián)。例如這樣實(shí)現(xiàn)了，把相對(duì)于傳感器運(yùn)動(dòng) 的目標(biāo)識(shí)別為一種目標(biāo)且為這種目標(biāo)關(guān)聯(lián)相應(yīng)的目標(biāo)屬性"運(yùn)動(dòng)"。目標(biāo)追蹤優(yōu)選借助于卡 爾曼濾波器、粒子過濾器或這種類型的過濾方法進(jìn)行。當(dāng)所述傳感器或傳感器類型以明顯 不同的檢測(cè)循環(huán)時(shí)間工作時(shí)，對(duì)傳感器和/或傳感器類型的檢測(cè)循環(huán)差進(jìn)行平衡是特別有 意義的。在這種情況下例如可以借助于時(shí)間外插法形成一種傳感器類型的傳感器數(shù)據(jù)的中 間值，以便通過這種方式盡可能模擬統(tǒng)一的檢測(cè)循環(huán)時(shí)間并實(shí)現(xiàn)容易的關(guān)聯(lián)描述相同的目 標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息。因此總之這些步驟實(shí)現(xiàn)了在不同的傳感器數(shù)據(jù)中，描述相同的 目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息的簡(jiǎn)單、全面且可靠的關(guān)聯(lián)。檢測(cè)循環(huán)差在此也可以作為第一 步驟執(zhí)行。另外兩個(gè)步驟可以首先為每個(gè)傳感器分開地執(zhí)行或者直接對(duì)多個(gè)傳感器組合地 執(zhí)行。
[0019] 此外有利的是，借助于第二傳感器數(shù)據(jù)減小作用于第一傳感器數(shù)據(jù)的目標(biāo)識(shí)別算 法的閾值。由此得到的優(yōu)點(diǎn)是，可以有針對(duì)性地在第一傳感器數(shù)據(jù)中尋找在第二傳感器數(shù) 據(jù)中描述一目標(biāo)的信息且因此通過屬于目標(biāo)識(shí)別算法的閾值的減小而簡(jiǎn)化了在第一傳感 器數(shù)據(jù)中對(duì)該信息的識(shí)別。由此必要時(shí)識(shí)別了在第一傳感器數(shù)據(jù)中與來自第二傳感器數(shù)據(jù) 的信息對(duì)應(yīng)的信息，該信息在其它情況下將不被識(shí)別。因此，在這種情況下也實(shí)現(xiàn)了在第一 和第二傳感器數(shù)據(jù)中對(duì)該描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息的關(guān)聯(lián)。
[0020] 優(yōu)選預(yù)定了用于不定性負(fù)擔(dān)的值的上極限值，在超過該上極限值時(shí)，與所述比較 無(wú)關(guān)地使描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息在第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中不相互關(guān)聯(lián)。 由此得到的優(yōu)點(diǎn)是，在不可能的或僅在困難的條件下且進(jìn)而必要時(shí)僅以受限的可靠性立即 禁止信息的可能的關(guān)聯(lián)。
[0021] 尤其優(yōu)選基于檢測(cè)到的環(huán)境目標(biāo)密度使上極限值匹配，其中上極限值隨著環(huán)境目 標(biāo)密度的增大而減小且隨著環(huán)境目標(biāo)密度的減小而增大。例如，因?yàn)橥ǔ？梢钥紤]形式為 車輛、騎自行車的和行人的目標(biāo)密度在城市交通中比在公路上高，則由此得到的優(yōu)點(diǎn)是，根 據(jù)本發(fā)明的方法能與相應(yīng)的環(huán)境條件匹配，以便隨時(shí)基于情況保證必要的可靠性。
[0022] 有利地規(guī)定了，在第一傳感器數(shù)據(jù)彼此矛盾和/或第一傳感器數(shù)據(jù)不可信時(shí)，在 第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中使描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息始終相互關(guān)聯(lián)。因?yàn)閮H 相對(duì)于第一傳感器數(shù)據(jù)中的正確的和可信的信息在第二傳感器數(shù)據(jù)中存在相應(yīng)的信息，所 以不使不正確的或不可信的信息相互關(guān)聯(lián)且進(jìn)而非錯(cuò)誤地標(biāo)明為特別可靠。因此，根據(jù)本 發(fā)明的方法也可以在第一傳感器數(shù)據(jù)彼此矛盾或第一傳感器數(shù)據(jù)不可信的情況下可靠地 執(zhí)行。
[0023] 本發(fā)明還涉及一種用于信息利用的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)至少包括第一傳感器類型的傳 感器和第二傳感器類型的傳感器和比較部件和關(guān)聯(lián)部件和確認(rèn)部件，其中第一傳感器類型 的傳感器檢測(cè)第一傳感器數(shù)據(jù)且第二傳感器類型的傳感器檢測(cè)第二傳感器數(shù)據(jù)。關(guān)聯(lián)部件 使在第一傳感器數(shù)據(jù)中的描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息相互關(guān)聯(lián)以及使在第二 傳感器數(shù)據(jù)中的描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息相互關(guān)聯(lián)，其中第一傳感器數(shù)據(jù)具 有第一不定性負(fù)擔(dān)且第二傳感器數(shù)據(jù)具有第二不定性負(fù)擔(dān)。第二不定性負(fù)擔(dān)的值在此和第 一不定性負(fù)擔(dān)的值一樣大。所述系統(tǒng)的特征在于，比較部件比較在第一和第二傳感器數(shù)據(jù) 中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息的第一和第二不定性負(fù)擔(dān)的值，其中關(guān)聯(lián)部件在 所述值基本上一樣大時(shí)使在第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的 信息彼此匹配以及其中確認(rèn)部件在所述值基本上不一樣大時(shí)使在第一傳感器數(shù)據(jù)中描述 相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息通過第二傳感器數(shù)據(jù)確認(rèn)或拒絕。因此，根據(jù)本發(fā)明的 系統(tǒng)包括所述必要的用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的部件且通過簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)了不同傳 感器類型的不同傳感器數(shù)據(jù)的描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息的全面且可靠的關(guān) 聯(lián)。由此得到了已經(jīng)描述的優(yōu)點(diǎn)。
[0024] 所述系統(tǒng)優(yōu)選特征在于，第一傳感器類型的傳感器是來自包括-雷達(dá)傳感器、-光 學(xué)照相機(jī)傳感器、-激光雷達(dá)傳感和超聲波傳感器的組的一個(gè)或多個(gè)元件。所述元件是在機(jī) 動(dòng)車領(lǐng)域中典型地使用的傳感器，所述傳感器基本上實(shí)現(xiàn)了全面的檢測(cè)和識(shí)別車輛周圍環(huán) 境。目前多個(gè)車輛已經(jīng)批量地配備了多個(gè)所述傳感器且這個(gè)數(shù)量將來很可能進(jìn)一步增大。 因此，在機(jī)動(dòng)車中執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的額外的安裝和成本花費(fèi)較小。
[0025] 此外，有利地是，第二傳感器類型的傳感器是來自包括
[0026] -WLAN連接部件，尤其是根據(jù)IEEE802. 11;
[0027]-ISM(工業(yè)、科學(xué)、醫(yī)療頻帶）連接部件；
[0028]-藍(lán)牙?連接部件；
[0029]-紫蜂（Zigbee)連接部件；
[0030]-UWB(超寬頻帶）連接部件；
[0031] -WiMax?(全球微波互聯(lián)接入）連接部件；
[0032]-紅外連接部件；
[0033]_移動(dòng)通彳目連接部件和
[0034] _基于雷達(dá)的通信部件
[0035] 的組的一個(gè)或多個(gè)元件。在此，這些連接部件提供了不同的優(yōu)缺點(diǎn)。例如，WLAN連 接部件實(shí)現(xiàn)了高的數(shù)據(jù)傳輸率和快速的連接建立。相反，ISM連接部件僅提供了較小的數(shù) 據(jù)傳輸率，然而其相對(duì)較好地適用于繞過視線障礙進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。紅外連接也同樣提供了 小的數(shù)據(jù)傳輸率。移動(dòng)通信連接最終不被視線障礙所妨礙且額外地提供了良好的數(shù)據(jù)傳輸 率。然而為此，其連接建立相對(duì)緩慢。通過組合和同時(shí)或平行地使用多個(gè)這種連接類型得 至IJ了其它優(yōu)點(diǎn)，因?yàn)榭梢詮浹a(bǔ)單個(gè)連接類型的缺點(diǎn)。
[0036] 優(yōu)選規(guī)定了，所述系統(tǒng)執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0037] 本發(fā)明還涉及在車輛中，尤其在機(jī)動(dòng)車中根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的應(yīng)用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0038] 由從屬權(quán)利要求和下面根據(jù)附圖對(duì)實(shí)施例的描述得到根據(jù)本發(fā)明的其它優(yōu)選實(shí) 施方案。
[0039]附圖示出：
[0040]圖1以流程圖形式示出示例性的方法流程；
[0041]圖2示出示例性的交通情況，其中來自第二傳感器數(shù)據(jù)的信息用于確認(rèn)第一傳感 器數(shù)據(jù)中與其對(duì)應(yīng)的信息；以及
[0042]圖3示出另一種示例性的交通情況，其中借助于第二傳感器數(shù)據(jù)減小作用于第一 傳感器數(shù)據(jù)的目標(biāo)識(shí)別算法的閾值。

【具體實(shí)施方式】
[0043]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的方法的可能的流程。在步驟1中首先借助于第一傳感器類 型的傳感器檢測(cè)車輛的第一傳感器數(shù)據(jù)。根據(jù)示出的實(shí)施例，其涉及借助于照相機(jī)傳感器 和雷達(dá)傳感器檢測(cè)到的環(huán)境數(shù)據(jù)，所述環(huán)境數(shù)據(jù)描述所述車輛。在方法步驟2中借助于第 二傳感器類型的傳感器檢測(cè)第二傳感器數(shù)據(jù)，其中在這種情況下其涉及借助于車輛-對(duì)-X 通信部件檢測(cè)到的該車輛的車輛-對(duì)-X數(shù)據(jù)。在隨后的步驟3中，比較由環(huán)境數(shù)據(jù)和 車-對(duì)-X數(shù)據(jù)包括的位置信息的不定性負(fù)擔(dān)的值。如果在步驟4中確定，在車-對(duì)-X數(shù)據(jù) 中位置信息的不定性負(fù)擔(dān)的值在環(huán)境數(shù)據(jù)中位置信息的不定性負(fù)擔(dān)的值的75%和125% 之間，則在步驟5中在環(huán)境數(shù)據(jù)和車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中使所有描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性 的信息相互關(guān)聯(lián)。這對(duì)應(yīng)于傳感器數(shù)據(jù)合并。這種關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)尤其可靠且可以用作用于自 主的或制動(dòng)的干預(yù)車輛控制的基礎(chǔ)。然而，如果在步驟6中確定，在車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中位置 信息的不定性負(fù)擔(dān)的值不在環(huán)境數(shù)據(jù)中位置信息的不定性負(fù)擔(dān)的值的75%和125%之間， 則根據(jù)步驟7和8繼續(xù)根據(jù)本發(fā)明的方法。在步驟7中，在車-對(duì)-X數(shù)據(jù)包含的位置信息 用于，確認(rèn)環(huán)境數(shù)據(jù)中的位置信息。因此，視作確認(rèn)了，例如車輛位于由位置信息描述的地 點(diǎn)且因此可以排除通過照相機(jī)傳感器或雷達(dá)傳感器的錯(cuò)誤檢測(cè)。然而通過這種方式確認(rèn)的 信息并不足夠精確且并不足夠可靠來基于該信息執(zhí)行對(duì)車輛控制的自主干預(yù)。在方法步驟 8中進(jìn)行環(huán)境數(shù)據(jù)和車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中速度信息的不定性負(fù)擔(dān)的值的比較。如果在隨后的步 驟9中可以確定，車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中速度信息的不定性負(fù)擔(dān)的值處于在環(huán)境數(shù)據(jù)中速度信息 的不定性負(fù)擔(dān)的值的75%和125%之間，則在步驟10中使環(huán)境數(shù)據(jù)和車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中的 速度信息相互關(guān)聯(lián)。然而首先不進(jìn)行環(huán)境數(shù)據(jù)和車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中其它描述相同的目標(biāo)和 /或目標(biāo)屬性的信息的關(guān)聯(lián)。然而如果在步驟11中確定，車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中速度信息的不 定性負(fù)擔(dān)的值不處于在環(huán)境數(shù)據(jù)中速度信息的不定性負(fù)擔(dān)的值的75%和125%之間，則根 據(jù)步驟12和13中繼續(xù)根據(jù)本發(fā)明的方法。在方法步驟12中，通過在車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中包 含的速度信息確認(rèn)在環(huán)境數(shù)據(jù)中包含的速度信息。在步驟13中進(jìn)行進(jìn)一步比較，其中在此 對(duì)環(huán)境數(shù)據(jù)和車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中的加速度信息的不定性負(fù)擔(dān)的值進(jìn)行比較。如果在步驟14 中確定，車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中加速度信息的不定性負(fù)擔(dān)的值處于在環(huán)境數(shù)據(jù)中加速度信息的不 定性負(fù)擔(dān)的值的75%和125%之間，則在步驟15中使環(huán)境數(shù)據(jù)和車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中的加速 度信息相互關(guān)聯(lián)。在這種情況下和步驟10相似也不使環(huán)境數(shù)據(jù)和車-對(duì)-X數(shù)據(jù)中其它描 述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息相互關(guān)聯(lián)。然而如果在步驟15中確定，車-對(duì)-X數(shù) 據(jù)中加速度信息的不定性負(fù)擔(dān)的值不處于在環(huán)境數(shù)據(jù)中加速度信息的不定性負(fù)擔(dān)的值的 75%和125%之間，則在步驟17中僅進(jìn)行對(duì)環(huán)境數(shù)據(jù)中加速度信息的確認(rèn)。
[0044]圖2示出具有車輛202、203、204、205、206、207、208、209和210的四車道的道路 201。在車輛202、203、204、205、206、207、208、209和210上顯示的箭頭分別說明了行駛方 向。像可以看到的，車輛209和210的運(yùn)動(dòng)方向與車輛202、203、204、205、206、207和208相 反。兩個(gè)左側(cè)的車道通過護(hù)欄211與兩個(gè)右側(cè)的車道分開。根據(jù)該例子，車輛202配備了 根據(jù)本發(fā)明的用于信息利用的系統(tǒng)。車輛202通過在車輛202中存在的車-對(duì)-X通信部 件接收來自車輛202、203、204、205、206、207和208的車-對(duì)-X數(shù)據(jù)，所述車-對(duì)-X數(shù)據(jù) 包括信息，即車輛202、203、204、205、206、207和208處于交通堵塞中且不運(yùn)動(dòng)。同時(shí)借助 于同樣在車輛202中存在的立體攝像機(jī)傳感器檢測(cè)環(huán)境數(shù)據(jù)，然而該環(huán)境數(shù)據(jù)包括信息， 即車輛203和208以緩慢的速度沿行駛方向移動(dòng)。在立體攝像機(jī)傳感器數(shù)據(jù)和車-對(duì)-X數(shù) 據(jù)中的運(yùn)動(dòng)信息的不定性負(fù)擔(dān)的值的比較表明，不定性負(fù)擔(dān)的值基本上彼此不對(duì)應(yīng)。因此， 不進(jìn)行這些信息的相互關(guān)聯(lián)，而是把借助于車-對(duì)-X通信部件檢測(cè)到的信息僅用于確認(rèn)， 車輛203和208相對(duì)于車輛202極其緩慢地移動(dòng)且不存在照相機(jī)傳感器的錯(cuò)誤檢測(cè)。這種 確認(rèn)的運(yùn)動(dòng)信息用于，向車輛202的駕駛員發(fā)出警報(bào)，從而該駕駛員減小行駛速度，以便避 免追尾事故。
[0045]在圖3中可以看到具有車輛32、33、34、35、36和37的三車道的道路31。在車輛 32、33、34、35、36和37上顯示的箭頭分別說明了行駛方向。車輛36配備了根據(jù)本發(fā)明的用 于信息利用的系統(tǒng)、車-對(duì)-X通信部件和激光雷達(dá)傳感器。車輛36通過車-對(duì)-X通信部 件檢測(cè)車輛32、33、34、35和37的包括位置信息和速度信息的車-對(duì)1數(shù)據(jù)。在車-對(duì)-父 數(shù)據(jù)中包含的位置信息和速度信息在此描述了，車輛32、33、34、35以基本上相同的且基本 上與車輛36對(duì)應(yīng)的速度移動(dòng)。然而，配置于車輛37的速度信息描述了相對(duì)于車輛32、33、 34、35和36明顯增大的速度。該速度信息用于，減小車輛36中作用于激光雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù) 的目標(biāo)識(shí)別算法的閾值。因此當(dāng)車輛37進(jìn)入車輛36的激光雷達(dá)傳感器的檢測(cè)范圍中時(shí)， 通過激光雷達(dá)傳感器進(jìn)行屬于車輛37的速度信息的加速檢測(cè)，因?yàn)橛糜谧R(shí)別該信息的統(tǒng) 計(jì)安全性僅必須實(shí)現(xiàn)目標(biāo)識(shí)別算法的減小的閾值。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于信息利用的方法， -其中借助于第一傳感器類型的傳感器檢測(cè)第一傳感器數(shù)據(jù)以及借助于第二傳感器類 型的傳感器檢測(cè)第二傳感器數(shù)據(jù)， -其中使第一傳感器數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息相互關(guān)聯(lián)，和使第 二傳感器數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息相互關(guān)聯(lián)， -其中第一傳感器數(shù)據(jù)具有第一不確定性且第二傳感器數(shù)據(jù)具有第二不確定性，以及 -其中第二不確定性的值至少和第一不確定性的值一樣大， 其特征在于， -將第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息的第一和第二不 確定性的值進(jìn)行比較， -其中在第一和第二不確定性的值基本上相同時(shí)，將第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中描述相 同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息相互關(guān)聯(lián)，且 -其中在第一和第二不確定性的值基本上不同時(shí)，利用第二傳感器數(shù)據(jù)確認(rèn)或拒絕第 一傳感器數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，第一傳感器類型的傳感器是環(huán)境傳感器， 而第二傳感器類型的傳感器是車-對(duì)-X通信部件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，第一和第二傳感器數(shù)據(jù)分別包括至少一 個(gè)位置信息，且位置信息的不確定性的值首先被用于進(jìn)行比較。
4.根據(jù)權(quán)利要求2和3中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，至少在通過車-對(duì)-X通 信部件進(jìn)行發(fā)射之前在考慮全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)的情況下產(chǎn)生第二傳感器數(shù)據(jù)中的 位置信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1和4中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，傳感器數(shù)據(jù)的相互關(guān)聯(lián)包 括以下步驟： -在當(dāng)前檢測(cè)到的傳感器數(shù)據(jù)中進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，和/或 _從之前檢測(cè)到的傳感器數(shù)據(jù)向當(dāng)前檢測(cè)到的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)追蹤，和/或 -平衡傳感器和/或傳感器類型的檢測(cè)循環(huán)差。
6.根據(jù)權(quán)利要求1和5中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助于第二傳感器數(shù)據(jù)減 小作用于第一傳感器數(shù)據(jù)的目標(biāo)識(shí)別算法的閾值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1和6中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，規(guī)定了用于不確定性的值 的上極限值，在超過所述上極限值時(shí)，與比較無(wú)關(guān)地使描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的 信息在第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中不相互關(guān)聯(lián)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，基于檢測(cè)到的環(huán)境目標(biāo)密度調(diào)整上極限 值，其中上極限值隨著環(huán)境目標(biāo)密度的增大而減小且隨著環(huán)境目標(biāo)密度的減小而增大。
9.根據(jù)權(quán)利要求1和8中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在第一傳感器數(shù)據(jù)彼此矛 盾和/或第一傳感器數(shù)據(jù)不可信時(shí)，使得第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或 目標(biāo)屬性的信息始終相互關(guān)聯(lián)。
10. -種用于信息利用的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)至少包括第一傳感器類型的傳感器和第二傳 感器類型的傳感器和比較部件和關(guān)聯(lián)部件和確認(rèn)部件，其中第一傳感器類型的傳感器檢測(cè) 第一傳感器數(shù)據(jù)且第二傳感器類型的傳感器檢測(cè)第二傳感器數(shù)據(jù)， 其中關(guān)聯(lián)部件使第一傳感器數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息相互關(guān)聯(lián) 以及使第二傳感器數(shù)據(jù)中的描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息相互關(guān)聯(lián)， 其中第一傳感器數(shù)據(jù)具有第一不確定性且第二傳感器數(shù)據(jù)具有第二不確定性，以及 其中第二不確定性的值至少和第一不確定性的值一樣大， 其特征在于， 所述比較部件比較第一和第二傳感器數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息 的第一和第二不確定性的值， 其中所述關(guān)聯(lián)部件在第一和第二不確定性的值基本上一樣大時(shí)，使第一和第二傳感器 數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息相互關(guān)聯(lián)，以及 其中所述確認(rèn)部件在第一和第二不確定性的值基本上不一樣大時(shí)，利用第二傳感器數(shù) 據(jù)確認(rèn)或拒絕第一傳感器數(shù)據(jù)中描述相同的目標(biāo)和/或目標(biāo)屬性的信息。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，第一傳感器類型的傳感器是來自包括 雷達(dá)傳感器、光學(xué)照相機(jī)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、激光傳感器和超聲波傳感器的組的一個(gè) 或多個(gè)元件。
12. 根據(jù)權(quán)利要求10和11中至少一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，第二傳感器類型的傳 感器是來自包括尤其是根據(jù)IEEE802. 11的WLAN連接部件、ISM(工業(yè)、科學(xué)、醫(yī)療頻帶）連 接部件、藍(lán)牙@連接部件、紫蜂連接部件、uwb(超寬頻帶）連接部件、WiMax? (全球微 波互聯(lián)接入）連接部件、紅外連接部件、移動(dòng)通信連接部件和基于雷達(dá)的通信部件的組的 一個(gè)或多個(gè)元件。
13. 根據(jù)權(quán)利要求10至12中至少一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)執(zhí)行根據(jù)權(quán) 利要求1至9中至少一項(xiàng)所述的方法。
14. 根據(jù)權(quán)利要求10至13中至少一項(xiàng)所述的系統(tǒng)在車輛（202、203、204、205、206、 207、 208、209、210、32、33、34、35、36、37)中，尤其在機(jī)動(dòng)車輛（202、203、204、205、206、207、 208、 209、210、32、33、34、35、36、37)中的應(yīng)用。
【文檔編號(hào)】B60W40/04GK104411560SQ201380035340
【公開日】2015年3月11日 申請(qǐng)日期:2013年7月2日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月2日
【發(fā)明者】M·科馬爾, U·施特林 申請(qǐng)人:大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司