電動(dòng)助力裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種電動(dòng)助力裝置，能根據(jù)輸入部件的絕對(duì)位移量來(lái)控制位移量以使輸入部件與助力部件的相對(duì)位移關(guān)系可變，而能得到希望的各種制動(dòng)特性，能進(jìn)行制動(dòng)感覺(jué)的改善。根據(jù)電位計(jì)（86）（輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)）的檢測(cè)信號(hào)設(shè)定輸入活塞與增壓活塞的相對(duì)位移關(guān)系成為可變的目標(biāo)位移量，根據(jù)來(lái)自檢測(cè)兩活塞相對(duì)位移量的相對(duì)位移傳感器（100）的信號(hào)，使兩活塞的相對(duì)位移量成為所述目標(biāo)位移量地進(jìn)行位移量控制。通過(guò)這樣地控制輸入活塞與增壓活塞的相對(duì)位移量而能得到制動(dòng)助力控制等的各種制動(dòng)特性。
【專利說(shuō)明】電動(dòng)助力裝置
[0001]本申請(qǐng)是株式會(huì)社日立制作所于2006年09月26日提交的名稱為“電動(dòng)助力裝置”、申請(qǐng)?zhí)枮?01110192365.5的發(fā)明專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及汽車(chē)制動(dòng)機(jī)構(gòu)等所使用的電動(dòng)助力裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]以往，有利用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器來(lái)對(duì)踏板輸入進(jìn)行助力并向主缸輸出的電動(dòng)助力裝置。作為這種電動(dòng)助力裝置有專利文獻(xiàn)I~3公開(kāi)的電動(dòng)助力裝置。
[0004]專利文獻(xiàn)I公開(kāi)的電動(dòng)助力裝置具備:為了對(duì)由輸入桿所產(chǎn)生的向主缸的傳遞力進(jìn)行助力而設(shè)置的助力部件(電磁裝置)、檢測(cè)輸入桿與助力部件的相對(duì)位移量的相對(duì)位移傳感器，控制助力部件的位移以使輸入桿和助力部件一體位移，即，使由相對(duì)位移傳感器檢測(cè)的相對(duì)位移量為O。
[0005]專利文獻(xiàn)2公開(kāi)的電動(dòng)助力裝置把接受踏板輸入的輸入桿與助力部件(活塞軸)連結(jié)，當(dāng)輸入桿被按壓時(shí)，則控制器通過(guò)把電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力付與助力部件，而使助力部件與輸入桿一體位移，由此，對(duì)踏板輸入進(jìn)行助力并向主缸輸出。 [0006]專利文獻(xiàn)3公開(kāi)的電動(dòng)助力裝置對(duì)于與接受踏板輸入的輸入桿連動(dòng)的助力部件(主活塞)，是使其一端部面對(duì)主缸的壓力室，當(dāng)輸入桿被按壓時(shí)，則控制器通過(guò)把電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力付與助力部件，而使助力部件位移，由此，對(duì)踏板輸入助力并向主缸輸出。
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)昭60-92151號(hào)公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)平10-53122號(hào)公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)3:日本特開(kāi)平10-138909號(hào)公報(bào)
[0010]但在專利文獻(xiàn)I~3公開(kāi)的裝置中，控制助力部件以使輸入部件與助力部件的相對(duì)位移量總是一定，而不能控制助力部件的位移量以使輸入部件與助力部件的相對(duì)位移關(guān)系變化。另外，也不能成為:根據(jù)檢測(cè)輸入部件的絕對(duì)位移量來(lái)對(duì)輸入部件與助力部件的相對(duì)位移關(guān)系自由地進(jìn)行位移量控制。
[0011]即，專利文獻(xiàn)I公開(kāi)的裝置是使輸入部件與助力部件的相對(duì)位移量總是為O地來(lái)進(jìn)行控制，不能把輸入部件與助力部件的相對(duì)位移關(guān)系控制成可變。專利文獻(xiàn)I公開(kāi)的裝置不檢測(cè)輸入部件的絕對(duì)位移量，不包含根據(jù)該絕對(duì)位移量來(lái)對(duì)上述兩部件的相對(duì)位移關(guān)系自由地進(jìn)行位移量控制的技術(shù)。
[0012]專利文獻(xiàn)2公開(kāi)的裝置是使輸入部件與助力部件一體移動(dòng)，因此，當(dāng)然不能使輸入部件與助力部件的相對(duì)位移關(guān)系可變。專利文獻(xiàn)2公開(kāi)的裝置不檢測(cè)輸入部件的絕對(duì)位移量，不包含根據(jù)該絕對(duì)位移量來(lái)對(duì)上述兩部件的相對(duì)位移關(guān)系自由地進(jìn)行位移量控制的技術(shù)。
[0013]專利文獻(xiàn)3公開(kāi)的裝置雖然能使輸入部件與助力部件相對(duì)位移，但完全沒(méi)考慮檢測(cè)兩部件的相對(duì)位移量，因此，不能把輸入部件與助力部件的相對(duì)位移關(guān)系進(jìn)行可變控制。專利文獻(xiàn)3公開(kāi)的裝置不檢測(cè)輸入部件的絕對(duì)位移量，不包含根據(jù)該絕對(duì)位移量來(lái)對(duì)上述兩部件的相對(duì)位移關(guān)系自由地進(jìn)行位移量控制的技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]本發(fā)明是鑒于上述情況而開(kāi)發(fā)的，提供一種電動(dòng)助力裝置，通過(guò)基于檢測(cè)制動(dòng)踏板的操作量的位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，能得到再生制動(dòng)控制、投入
^>)控制、制動(dòng)輔助控制等的希望的各種制動(dòng)特性，能進(jìn)行制動(dòng)感覺(jué)的改善。
[0015]本
【發(fā)明內(nèi)容】
I記載發(fā)明的電動(dòng)助力裝置具備:殼體；主缸，其由所述殼體保持，產(chǎn)生制動(dòng)液壓；增壓活塞，其沿著所述主缸的軸進(jìn)退移動(dòng)，控制所述主缸產(chǎn)生的制動(dòng)液壓的壓力；電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，其具有電動(dòng)機(jī)，使所述增壓活塞進(jìn)退移動(dòng)；控制裝置，其控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述控制裝置，其基于位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出設(shè)定所述增壓活塞的目標(biāo)位移量，所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)由制動(dòng)操作產(chǎn)生的制動(dòng)踏板的操作量，控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以使所述增壓活塞成為所述目標(biāo)位移量，并且進(jìn)行由再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行的再生制動(dòng)動(dòng)作的情況下，設(shè)定其它的目標(biāo)位移量，該其它的目標(biāo)位移量與不進(jìn)行所述再生制動(dòng)動(dòng)作情況下的所述目標(biāo)位移量相比，更朝向減少所述制動(dòng)液壓的方向位移，控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以使所述增壓活塞成為所述其它的目標(biāo)位移量。
[0016]本
【發(fā)明內(nèi)容】
2記載的發(fā)明是在本
【發(fā)明內(nèi)容】
I記載的電動(dòng)助力裝置中，其具有輸入部件，該輸入部件通過(guò)制動(dòng)踏板的制動(dòng)操作沿所述主缸的軸進(jìn)退移動(dòng)，所述主缸基于所述輸入部件的推力和所述增壓活塞的推力產(chǎn)生制動(dòng)液壓，由所述制動(dòng)液壓產(chǎn)生的反力的一部分被傳遞到所述輸入部件，另一部分傳遞到所述增壓活塞。
[0017]本
【發(fā)明內(nèi)容】
3記載的發(fā)明是在本
【發(fā)明內(nèi)容】
I或2記載的電動(dòng)助力裝置中，在進(jìn)行所述再生制動(dòng)動(dòng)作的情況下，所述控制裝置設(shè)定所述其它的目標(biāo)位移量，并且控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以使所述增壓活塞成為所述其它的目標(biāo)位移量，所述其它的目標(biāo)位移量是以使所述主缸減少與電機(jī)再生時(shí)所產(chǎn)生的再生制動(dòng)力相對(duì)應(yīng)的制動(dòng)液壓的方式移動(dòng)所述增壓活塞。
[0018]本
【發(fā)明內(nèi)容】
4記載的發(fā)明是在本
【發(fā)明內(nèi)容】
2記載的電動(dòng)助力裝置中，所述控制裝置基于所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出，將相對(duì)于所述輸入部件的所述增壓活塞的相對(duì)位移量或者相對(duì)于車(chē)體所述增壓活塞的絕對(duì)位移量作為所述目標(biāo)位移量而求出，并且基于該目標(biāo)位移量控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
[0019]本
【發(fā)明內(nèi)容】
5記載的發(fā)明是在本
【發(fā)明內(nèi)容】
2記載的電動(dòng)助力裝置中，所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生表不所述輸入部件相對(duì)于車(chē)體的絕對(duì)位移量的輸出，所述控制裝置基于表不來(lái)自所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的絕對(duì)位移量的輸出，求出所述增壓活塞的目標(biāo)位移。
[0020]本
【發(fā)明內(nèi)容】
6記載的發(fā)明是在本
【發(fā)明內(nèi)容】
2、4、5任一項(xiàng)記載的電動(dòng)助力裝置中，在所述輸入部件與所述增壓活塞之間，設(shè)置有作用機(jī)構(gòu)，該作用機(jī)構(gòu)相對(duì)所述增壓活塞，在初始位置的方向?qū)λ鲚斎氩考M(jìn)行作用，在由再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行所述再生制動(dòng)動(dòng)作的情況下，所述作用機(jī)構(gòu)基于所述增壓活塞的位移，補(bǔ)償由所述主缸的液壓減少而產(chǎn)生的對(duì)所述輸入部件的反力降低。
[0021]本
【發(fā)明內(nèi)容】
7記載的發(fā)明是電動(dòng)助力裝置中，其具有:殼體；主缸，其由所述殼體保持，產(chǎn)生制動(dòng)液壓；增壓活塞，其沿著所述主缸的軸進(jìn)退移動(dòng)，控制所述主缸產(chǎn)生的制動(dòng)液壓的壓力；電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，其具有電動(dòng)機(jī)，使所述增壓活塞進(jìn)退移動(dòng)；控制裝置，其控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述控制裝置，其基于位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)由制動(dòng)操作產(chǎn)生的制動(dòng)踏板的操作量，在所述制動(dòng)踏板的操作量從初始位置成為規(guī)定量以上的狀態(tài)下，使所述增壓活塞開(kāi)始位移，將與所述制動(dòng)踏板的操作量的變化相對(duì)應(yīng)的值或者大于該值的值作為所述增壓活塞的目標(biāo)位移量，并且控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以使所述增壓活塞成為所述目標(biāo)位移量。
[0022]本
【發(fā)明內(nèi)容】
8記載的電動(dòng)助力裝置中，其具有:殼體；主缸，其由所述殼體保持，產(chǎn)生制動(dòng)液壓；增壓活塞，其沿著所述主缸的軸進(jìn)退移動(dòng)，控制所述主缸產(chǎn)生的制動(dòng)液壓的壓力；電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，其具有電動(dòng)機(jī)，使所述增壓活塞進(jìn)退移動(dòng)；控制裝置，其控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述控制裝置，其基于位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)基于制動(dòng)操作產(chǎn)生的制動(dòng)踏板的操作量，在所述制動(dòng)踏板的操作量被判斷為相當(dāng)于緊急制動(dòng)操作的規(guī)定量以上或者成為規(guī)定速度以上時(shí)，基于該制動(dòng)踏板的操作量的所述增壓活塞的位移量，將大于所述制動(dòng)踏板的操作量不足所述規(guī)定量或者不足規(guī)定速度時(shí)的所述增壓活塞的位移量的值作為所述增壓活塞的目標(biāo)位移量，并且控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以使所述增壓活塞成為所述目標(biāo)位移量。
[0023]本
【發(fā)明內(nèi)容】
9記載的電動(dòng)助力裝置中，其具有:殼體；主缸，其由所述殼體保持，產(chǎn)生制動(dòng)液壓；增壓活塞，其沿著所述主缸的軸進(jìn)退移動(dòng)，控制所述主缸產(chǎn)生的制動(dòng)液壓的壓力；電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，其具有電動(dòng)機(jī)，使所述增壓活塞進(jìn)退移動(dòng)；控制裝置，其控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述控制裝置，其與檢測(cè)油門(mén)踏板操作的油門(mén)踏板傳感器或檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門(mén)開(kāi)閉的節(jié)氣門(mén)傳感器連接，在所述油門(mén)踏板傳感器檢測(cè)到油門(mén)踏板的操作被解除時(shí)或所述節(jié)氣門(mén)傳感器檢測(cè)到所述發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門(mén)被關(guān)閉時(shí)，為了減少所述主缸的無(wú)效行程部分，控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以使所述增壓活塞向增加所述制動(dòng)液壓的方向位移到前進(jìn)的位置。
[0024]本
【發(fā)明內(nèi)容】
10記載的發(fā)明是在本
【發(fā)明內(nèi)容】
7到9任一項(xiàng)記載的電動(dòng)助力裝置中，其具有輸入部件，該輸入部件通過(guò)制動(dòng)踏板的制動(dòng)操作沿著所述主缸的軸進(jìn)退移動(dòng)，所述主缸基于所述輸入部件的推力和所述增壓活塞的推力產(chǎn)生制動(dòng)液壓，將該制動(dòng)液壓產(chǎn)生的反力的一部分向所述輸入部件傳遞，另一部分向所述增壓活塞傳遞。
[0025]本
【發(fā)明內(nèi)容】
11記載的發(fā)明是在本
【發(fā)明內(nèi)容】
10記載的電動(dòng)助力裝置中，所述控制裝置基于所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出，將相對(duì)于所述輸入部件的所述增壓活塞的相對(duì)位移量或者相對(duì)于車(chē)體所述增壓活塞的絕對(duì)位移量作為所述目標(biāo)位移量而求出，并且基于該目標(biāo)位移量控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
[0026]本
【發(fā)明內(nèi)容】
12記載的發(fā)明是在本
【發(fā)明內(nèi)容】
10記載的電動(dòng)助力裝置中，所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生表示相對(duì)于車(chē)體的所述輸入部件的絕對(duì)位移量，所述控制裝置基于表示來(lái)自所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的絕對(duì)位移量的輸出，求出所述增壓活塞的所述目標(biāo)位移量。
[0027]本
【發(fā)明內(nèi)容】
13記載的發(fā)明是在本
【發(fā)明內(nèi)容】
10記載的電動(dòng)助力裝置中，在所述輸入部件與所述增壓活塞之間，設(shè)置有施力機(jī)構(gòu)，該施力機(jī)構(gòu)相對(duì)所述增壓活塞，在初始位置的方向?qū)λ鲚斎氩考┝?，在通過(guò)再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行所述再生制動(dòng)動(dòng)作的情況下，該施力機(jī)構(gòu)基于所述增壓活塞的位移，補(bǔ)償由所述主缸的液壓減少產(chǎn)生的對(duì)所述輸入部件的反力降低。
[0028]本
【發(fā)明內(nèi)容】
13記載的發(fā)明是在本
【發(fā)明內(nèi)容】
I至5、7、8、11至13記載的電動(dòng)助力裝置中，所述控制裝置輸入來(lái)自絕對(duì)位移量的檢測(cè)機(jī)構(gòu)的信號(hào)，所述絕對(duì)位移量的檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)相對(duì)車(chē)體的所述增壓活塞的絕對(duì)位移量，并且基于來(lái)自所述絕對(duì)位移量的檢測(cè)機(jī)構(gòu)的信號(hào)，控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以使所述增壓活塞成為所述目標(biāo)位移量。
[0029]根據(jù)本
【發(fā)明內(nèi)容】
I到14記載的發(fā)明，具有如下所述的優(yōu)點(diǎn):通過(guò)基于檢測(cè)制動(dòng)踏板的操作量的位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，能得到再生制動(dòng)控制、投入控制、制動(dòng)輔助控制等的希望的各種制動(dòng)特性，且考慮到一般在低液壓區(qū)域，液壓相對(duì)行程的變化比在高液壓區(qū)域小的情況，利用控制所述增壓活塞的行程的位移量控制，而能高精度進(jìn)行作為制動(dòng)而被多次使用的在低液壓區(qū)域的制動(dòng)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1是表示本發(fā)明第一實(shí)施例電動(dòng)助力裝置的剖視圖；
[0031]圖2是用于說(shuō)明圖1電動(dòng)助力裝置的壓力平衡的模式圖；
[0032]圖3是表示包括圖1電動(dòng)助力裝置的控制器的控制系統(tǒng)的方塊圖；
[0033]圖4 (b)是表示圖1控制器能進(jìn)行的恒定助力控制所使用的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)(輸入行程相對(duì)位移量特性)的圖，圖4 Ca)是表示與該(b)的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的輸入行程和助力行程的特性數(shù)據(jù)的圖，圖4 (C)是表示與(b)的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的輸入行程與液壓的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖；
[0034]圖5 (b)是表示圖1控制器所進(jìn)行的可變助力控制所使用的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)的圖，圖5 (a)、圖5 (C)是表示與圖4 (a)、圖4 (C)對(duì)應(yīng)的特性數(shù)據(jù)的圖；
[0035]圖6 (b)是表示圖1控制器所進(jìn)行的進(jìn)入躍升控制所使用的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)的圖，圖6 (a)、圖6 (C)是表示與圖4 (a)、圖4 (C)對(duì)應(yīng)的特性數(shù)據(jù)的圖；
[0036]圖7 (b)是表示圖1控制器92所進(jìn)行的制動(dòng)助力控制所使用的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)的圖，圖7 (a)、圖7 (C)是表示與圖4 (a)、圖4 (C)對(duì)應(yīng)的特性數(shù)據(jù)的圖；
[0037]圖8 (b)是表示圖1控制器所進(jìn)行的瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)控制所使用的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)的圖，圖8 (a)、圖8 (C)是表示與圖4 (a)、圖4 (C)對(duì)應(yīng)的特性數(shù)據(jù)的圖，圖8 (d)是表示時(shí)間經(jīng)過(guò)中輸入行程與液壓變化的圖；
[0038]圖9(b)是表示圖1控制器所進(jìn)行的再生協(xié)調(diào)控制所使用的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)的圖，圖9(a)、圖9(c)是表示與圖4(a)、圖4(c)對(duì)應(yīng)的特性數(shù)據(jù)的圖，圖9 (d)是對(duì)表示圖4的液壓與輸入行程、相對(duì)位移量之間的關(guān)系的特性數(shù)據(jù)進(jìn)行表示的圖；
[0039]圖10 (b)是表示圖1控制器所進(jìn)行的減助力控制所使用的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)的圖，圖10 (a)、圖10 (C)是表示與圖4 U)、圖4 (c)對(duì)應(yīng)的特性數(shù)據(jù)的圖；
[0040]圖11是表示用于說(shuō)明圖1電動(dòng)助力裝置作用的基本流程的流程圖；
[0041]圖12是為了使圖11基本流程中步驟S2的內(nèi)容與各種控制對(duì)應(yīng)而改變的流程圖；
[0042]圖13是表示與圖12的步驟SlOl對(duì)應(yīng)并與圖12的流程并行處理的輸入速度BA標(biāo)志生成流程的流程圖；
[0043]圖14是表示與圖12的步驟S103對(duì)應(yīng)并與圖12的流程并行處理的瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)標(biāo)志生成流程的流程圖；
[0044]圖15是表示與圖12的步驟S105對(duì)應(yīng)并與圖12的流程并行處理的再生協(xié)調(diào)標(biāo)志生成流程的流程圖；[0045]圖16是表示與圖12的步驟S106內(nèi)容相當(dāng)?shù)脑偕鷧f(xié)調(diào)目標(biāo)位移量設(shè)定流程的流程圖；
[0046]圖17是表示第一實(shí)施例所使用的降低無(wú)效行程控制流程的流程圖；
[0047]圖18是表示本發(fā)明第二實(shí)施例電動(dòng)助力裝置的剖視圖；
[0048]圖19是表示圖18電動(dòng)助力裝置包括控制器的控制系統(tǒng)的方塊圖；
[0049]圖20是表示用于說(shuō)明圖18電動(dòng)助力裝置作用的基本流程的流程圖；
[0050]圖21是模式表示第二實(shí)施例的第一變形例的圖；
[0051]圖22是表示在圖21的第二實(shí)施例的第一變形例中把相對(duì)位移錯(cuò)開(kāi)時(shí)的輸入行程與輸出的關(guān)系的圖；
[0052]圖23是用于說(shuō)明作為輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)而能使用液壓傳感器、踏力傳感器或電流傳感器的模式圖；
[0053]圖24是表不主缸壓力室2A的液量V與液壓Pb的關(guān)系的圖；
[0054]圖25是表示本發(fā)明第三實(shí)施例電動(dòng)助力裝置控制系統(tǒng)的方塊圖；
[0055]圖26是表示用于說(shuō)明第三實(shí)施例電動(dòng)助力裝置作用的基本流程的流程圖；
[0056]圖27是為了使圖26基本流程中步驟S702的內(nèi)容與各種控制對(duì)應(yīng)而改變的流程圖。
[0057]符號(hào)說(shuō)明
[0058]50、50A、50B、50C電動(dòng)助力裝置52增壓活塞(助力部件)58輸入活塞(輸入部件)85 (85A、85B)彈簧(作用機(jī)構(gòu))86電位計(jì)(輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu))91分解器(助力絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu))92、92A、92C控制器(控制裝置)100相對(duì)位移傳感器(相對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu))
【具體實(shí)施方式】
[0059]以下根據(jù)圖1?圖17說(shuō)明本發(fā)明第一實(shí)施例的電動(dòng)助力裝置。
[0060]圖1中，電動(dòng)助力裝置50具備:作為串聯(lián)主缸2的主活塞共用的活塞組裝體51和向構(gòu)成活塞組裝體51的增壓活塞(助力部件)52付與(助力推力)推力的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53?；钊M裝體51被配置在固定于車(chē)室壁3上的殼體54的內(nèi)部，電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53被配置在殼體54的外部。
[0061]殼體54包括:經(jīng)由環(huán)狀的安裝部件55而被固定在車(chē)室壁3前面的第一筒體56和與第一筒體56同軸連結(jié)的第二筒體57。第二筒體57的前端與串聯(lián)主缸2連結(jié)。支承板63被安裝在第一筒體56上。構(gòu)成電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53的電動(dòng)機(jī)64被固定在支承板63上。安裝部件55使其內(nèi)徑輪轂部55a位于車(chē)室壁3的開(kāi)口 3a地被固定在車(chē)室壁3上。電動(dòng)機(jī)64在此由DC無(wú)刷電機(jī)構(gòu)成。
[0062]串聯(lián)主缸2具備有底的缸本體10和貯液箱11，在缸本體10內(nèi)的里側(cè)能滑動(dòng)地配置與作為所述主活塞的活塞組裝體51成對(duì)的副活塞12。缸本體10內(nèi)被活塞組裝體51和副活塞12劃分成兩個(gè)壓力室13、14，隨著所述兩活塞(活塞組裝體51和副活塞12)的前進(jìn)使被封入在各壓力室13、14內(nèi)的制動(dòng)液向?qū)?yīng)系統(tǒng)的車(chē)輪缸壓進(jìn)。
[0063]缸本體10的壁上形成有把各壓力室13、14內(nèi)與貯液箱11連通的溢流口 15，在缸本體10的內(nèi)面，所述溢流口 15的前側(cè)分別配置密封部件16。隨著所述兩活塞(活塞組裝體51和副活塞12)的前進(jìn)并通過(guò)所述一對(duì)密封部件16與對(duì)應(yīng)的活塞組裝體51的增壓活塞52和副活塞12的外周面(位于后述通孔18后側(cè)的外周面)滑動(dòng)接觸，而各壓力室13、14相對(duì)溢流口 15被關(guān)閉。在各壓力室13、14內(nèi)配置把所述活塞組裝體51的增壓活塞52和副活塞12向后方作用的復(fù)位彈簧17。在增壓活塞52和副活塞12的前端部穿設(shè)有在圖示的制動(dòng)非動(dòng)作時(shí)的初始位置能與主缸2內(nèi)的溢流口 15連通的通孔18。
[0064]活塞組裝體51的結(jié)構(gòu)是，在增壓活塞52內(nèi)設(shè)置和能與其相對(duì)移動(dòng)的輸入活塞(輸入部件)58。輸入活塞58通過(guò)把設(shè)置在其后端的大徑部58a與從制動(dòng)踏板8延伸的踏板側(cè)軸9連結(jié)而能通過(guò)制動(dòng)踏板8的操作(踏板操作)而進(jìn)退移動(dòng)。這時(shí)，踏板側(cè)軸9以使其前端部與設(shè)置在大徑部58a上的球面狀凹部58b嵌合的狀態(tài)被連結(jié)，由此，容許踏板側(cè)軸9的擺動(dòng)。
[0065]構(gòu)成活塞組裝體51的增壓活塞52在其內(nèi)部的長(zhǎng)度方向中間部位具有間隔壁59，輸入活塞58插入該間隔壁59并且延伸。增壓活塞52的前端側(cè)插入主缸2內(nèi)的壓力室(主室)13，另一方面，輸入活塞58的前端側(cè)被配置在相同壓力室13內(nèi)的增壓活塞52的內(nèi)側(cè)。增壓活塞52與輸入活塞58之間通過(guò)配置在增壓活塞52的間隔壁59前側(cè)的密封部件60被密封，增壓活塞52與主缸2的缸本體10的導(dǎo)向器IOa之間通過(guò)所述密封部件16被密封，由此，能防止制動(dòng)液從壓力室13向主缸2外的漏出。在增壓活塞52和副活塞12的前端部穿設(shè)有在圖示的制動(dòng)非動(dòng)作時(shí)的初始位置能與主缸2內(nèi)的溢流口 15連通的通孔18。
[0066]電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53大概包括:被固定在與殼體54的第一筒體56成為一體的支承板63上的電動(dòng)機(jī)64、在第一筒體56的內(nèi)部把輸入活塞58包圍設(shè)置的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)-直動(dòng)變換機(jī)構(gòu))65、把電動(dòng)機(jī)64的旋轉(zhuǎn)減速并向滾珠絲杠機(jī)構(gòu)65傳遞的旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)66。
[0067]滾珠絲杠機(jī)構(gòu)65包括:經(jīng)由軸承(角接觸軸承)67被能自由轉(zhuǎn)動(dòng)支承在第一筒體56內(nèi)的螺母部件(旋轉(zhuǎn)部件)68、經(jīng)由滾珠(省略符號(hào))而與該螺母部件68嚙合的中空的絲杠軸(直動(dòng)部件)70。絲杠軸70的后端部不能轉(zhuǎn)動(dòng)而能滑動(dòng)地被支承在固定于殼體54的安裝部件55上的環(huán)狀導(dǎo)向器71上，由此，隨著螺母部件68的旋轉(zhuǎn)而絲杠軸70直動(dòng)。
[0068]另一方面，旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)66包括:被安裝在電動(dòng)機(jī)64輸出軸64a上的第一帶輪72、經(jīng)由鍵73不能轉(zhuǎn)動(dòng)地與螺母部件68嵌合的第二帶輪74、繞掛在所述兩個(gè)帶輪72、74之間的帶(正時(shí)齒帶)75。第二帶輪74比第一帶輪72的徑大，由此，則把電動(dòng)機(jī)64的旋轉(zhuǎn)減速并向滾珠絲杠機(jī)構(gòu)65的螺母部件68傳遞。軸承67利用與螺母部件68旋合的螺母67并經(jīng)由第二帶輪74和墊圈77被加壓。旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)66并不限定于是上述的帶輪和皮帶，也可以是減速齒輪機(jī)構(gòu)等。
[0069]構(gòu)成滾珠絲杠機(jī)構(gòu)65的中空的絲杠軸70的前端部嵌合固定有凸緣部件78，在其后端部嵌合固定有筒狀導(dǎo)向器79。凸緣部件78和筒狀導(dǎo)向器79為了發(fā)揮對(duì)輸入活塞58進(jìn)行滑動(dòng)引導(dǎo)的導(dǎo)向器功能而分別設(shè)定有內(nèi)徑。凸緣部件78隨著絲杠軸70向圖1中的左方向前進(jìn)而與增壓活塞52的后端抵接，隨此增壓活塞52也前進(jìn)。在構(gòu)成殼體54的第二筒體57的內(nèi)部配置一端卡止在形成于該第二筒體57內(nèi)面的環(huán)狀突起80，而另一端與凸緣部件78對(duì)接的復(fù)位彈簧81，在制動(dòng)非動(dòng)作時(shí)，絲杠軸70由該復(fù)位彈簧81來(lái)決定圖示的初始位置。
[0070]在輸入活塞58與增壓活塞52相互之間劃分有環(huán)狀空間82。環(huán)狀空間82配置一對(duì)彈簧(作用機(jī)構(gòu))85 (85A、85B)。一對(duì)彈簧85 (85A、85B)使其各一端卡止在設(shè)置于輸入活塞58的凸緣部83上，使彈簧85A的另一端卡止在增壓活塞52的間隔壁59上，使彈簧85B的另一端卡止在嵌合于增壓活塞52后端部的止動(dòng)環(huán)84上。一對(duì)彈簧85相對(duì)增壓活塞52把輸入活塞58向兩者相對(duì)位移的中立位置作用，在制動(dòng)非動(dòng)作時(shí)有把輸入活塞58和增壓活塞52保持在相對(duì)移動(dòng)的中立位置的作用。在輸入活塞58和增壓活塞52從中立位置向任一方向相對(duì)位移時(shí)，利用上述一對(duì)彈簧85進(jìn)行作用而產(chǎn)生使輸入活塞58相對(duì)增壓活塞52向中立位置返回的作用力。
[0071]本第一實(shí)施例在車(chē)室內(nèi)設(shè)置有檢測(cè)輸入活塞58相對(duì)車(chē)體的絕對(duì)位移量(適當(dāng)?shù)匾步凶鲚斎虢^對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ))的輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)一例即電位計(jì)86(位移傳感器)。該電位計(jì)86包括:內(nèi)藏有電阻的本體部87、從本體部87與輸入活塞58平行地向制動(dòng)踏板8側(cè)延伸的傳感器桿88。電位計(jì)86與輸入活塞58平行地被安裝在固定于殼體54的安裝部件55的輪轂部55a上的托架89上。傳感器桿88由內(nèi)設(shè)于本體部87的彈簧總是向伸長(zhǎng)方向作用而使前端與固定在輸入活塞58后端部的托架90抵接。
[0072]在在輸入活塞58與絲杠軸70之間設(shè)置檢測(cè)輸入活塞58與增壓活塞52相對(duì)位移量(以下也叫做相對(duì)位移檢測(cè)值B)的相對(duì)位移傳感器100 (相對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu))，以檢測(cè)輸入活塞58與絲杠軸70 (進(jìn)而與增壓活塞52)的相對(duì)位移量。相對(duì)位移傳感器100檢測(cè)物理上的輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移量并把檢測(cè)數(shù)據(jù)向控制器92輸出。
[0073]電位計(jì)86、相對(duì)位移傳感器100和電動(dòng)機(jī)64的未圖示的驅(qū)動(dòng)部與控制器92 (控制裝置)連接。
[0074]控制器92與檢測(cè)油門(mén)踏板(未圖示)操作的油門(mén)踏板傳感器(未圖示)或與檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門(mén)(未圖示)開(kāi)閉的節(jié)氣門(mén)傳感器(未圖示)連接，在所述油門(mén)踏板傳感器檢測(cè)到油門(mén)踏板的操作被解除時(shí)，或所述節(jié)氣門(mén)傳感器檢測(cè)到所述發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門(mén)被關(guān)閉時(shí)，為了減少主缸2的無(wú)效行程的量，控制電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53以使增壓活塞52相對(duì)輸入活塞58向增加制動(dòng)液壓的方向位移(降低無(wú)效行程控制)。
[0075]如圖3所示，控制器92具有存儲(chǔ)器101，該存儲(chǔ)器101存儲(chǔ)有:具有后述運(yùn)算、控制內(nèi)容[圖11?17的流程圖]的程序、使用后述的輸入行程和與之對(duì)應(yīng)的相對(duì)位移量并且進(jìn)行表示的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)[表示在圖4?圖10的(b)欄]以及圖9 (d)的輸入行程液壓特性數(shù)據(jù)。
[0076]如圖3所示，控制器92在具有存儲(chǔ)器101之外還具有:微分電路102、目標(biāo)位移量設(shè)定器103、減法電路104和控制器105。
[0077]微分電路102把電位計(jì)86檢測(cè)到的絕對(duì)位移量進(jìn)行微分來(lái)計(jì)算速度V(適當(dāng)?shù)亟凶鏊俣刃盘?hào)V)。目標(biāo)位移量設(shè)定器103接受來(lái)自微分電路102的速度信號(hào)V和電位計(jì)86的檢測(cè)信號(hào)(輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ))輸入來(lái)設(shè)定目標(biāo)位移量C (相對(duì)位移量)，把它向減法電路104輸入。
[0078]減法電路104從目標(biāo)位移量設(shè)定器103輸出的目標(biāo)位移量C中把相對(duì)位移傳感器100檢測(cè)到的相對(duì)位移量(相對(duì)位移檢測(cè)值B)減去[C 一 B]來(lái)求偏差。
[0079]控制器105接受減法電路104得到的偏差的輸入，求出向電動(dòng)機(jī)64供給的電流并控制電動(dòng)機(jī)64的驅(qū)動(dòng)部。
[0080]如圖3所示，本實(shí)施例利用控制器92使電動(dòng)機(jī)64和傳遞機(jī)構(gòu)[旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)66、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)65 (螺母部件68、絲杠軸70)]按該順序被控制，利用絲杠軸70的動(dòng)作和復(fù)位彈簧81的彈簧力使增壓活塞52位移(前進(jìn)和后退)。把該增壓活塞52的位移量加在輸入活塞58的位移上，并且調(diào)整主缸的液壓，且把增壓活塞52的位移與電位計(jì)86的位移的差的量(相對(duì)位移檢測(cè)值B)由相對(duì)位移傳感器100檢測(cè)。把該檢測(cè)數(shù)據(jù)向控制器92反饋，在電動(dòng)機(jī)64和所述液壓的控制中使用。
[0081]即，控制器92根據(jù)電位計(jì)86的檢測(cè)信號(hào)(輸入行程，相當(dāng)于是輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ))來(lái)設(shè)定使輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移關(guān)系成為可變的目標(biāo)位移量C，并根據(jù)相對(duì)位移傳感器100的檢測(cè)信號(hào)(相對(duì)位移檢測(cè)值B)來(lái)控制電動(dòng)機(jī)64以使輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移關(guān)系(相對(duì)位移檢測(cè)值B)變成所述目標(biāo)位移量C。
[0082]所述目標(biāo)位移量C的設(shè)定是使用預(yù)先求出的圖4~圖10 (b)欄所示的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)并且如后述那樣進(jìn)行。
[0083]控制器92通過(guò)執(zhí)行所述程序而能進(jìn)行恒定助力控制、可變助力控制、進(jìn)入躍升控制、制動(dòng)助力控制、瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)控制、再生協(xié)調(diào)控制、減助力控制、降低無(wú)效行程控制。
[0084]恒定助力控制與【背景技術(shù)】所述的相同，是使輸入活塞58與增壓活塞52成一體地位移(使相對(duì)位移為O地進(jìn)行位移，以使增壓活塞52相對(duì)輸入活塞58總是處于上述中立位置)，當(dāng)把輸入活塞58的行程(適當(dāng)?shù)亟凶鲚斎胄谐?作為橫軸、把增壓活塞(助力部件)52的行程(適當(dāng)?shù)亟凶鲋π谐?作為縱軸時(shí)，助力行程成為圖4 Ca)實(shí)線所示的特性的控制方法。通過(guò)進(jìn)行這種控制，如圖4 (c)所示那樣，隨著輸入活塞58的前進(jìn)而在主缸2中產(chǎn)生的液壓大到二次曲線、三次曲線或大于等于它們的高次曲線等復(fù)合的多次曲線(以下把它們總稱叫做多次曲線)狀。
[0085]當(dāng)把輸入行程作為橫軸、把輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移量作為縱軸時(shí)，則能把由圖4 (a)所示的特性數(shù)據(jù)和圖4 (C)所示的特性數(shù)據(jù)所表示的恒定助力控制特性由圖4 (b)表示的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)來(lái)表現(xiàn)。圖4 (b)的實(shí)線是輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移量。當(dāng)如圖4 (b)的實(shí)線所示那樣使輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移量總是為O地控制電動(dòng)機(jī)64時(shí)，則能得到圖4 (c)所示的液壓特性。
[0086]上述的恒定助力控制與【背景技術(shù)】所述的相同，但是，下面說(shuō)明本發(fā)明特長(zhǎng)的使輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移關(guān)系可變的可變助力控制、進(jìn)入躍升控制、制動(dòng)助力控制、瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)控制、再生協(xié)調(diào)控制、減助力控制的各種控制。圖5~圖10的各(a)、(b)、(c)中的虛線表示圖4的(a)、(b)、(c)使輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移量總是為O那樣地位移的恒定助力控制的特性。
[0087]首先，可變助力控制是如下所述控制方法:如圖5 Ca)實(shí)線所示那樣，使增壓活塞52的前進(jìn)比輸入活塞58的前進(jìn)更推進(jìn)，增壓活塞52與輸入活塞58的相對(duì)位移量隨著輸入活塞58的前進(jìn)而變大，與之對(duì)應(yīng)，隨著輸入活塞58的前進(jìn)而在主缸2中產(chǎn)生的液壓的增加(多次曲線狀增加的特性)如圖5 (c)實(shí)線所示那樣變大。
[0088]作為可變助力控制是在上述控制[隨著輸入活塞58向增加制動(dòng)液壓的方向移動(dòng)而使增壓活塞52的絕對(duì)位移量大于輸入活塞58的絕對(duì)位移量地來(lái)控制電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53]的基礎(chǔ)上，也可以包含如下所述的控制:隨著輸入活塞58向增加制動(dòng)液壓的方向移動(dòng)而使增壓活塞52的絕對(duì)位移量小于輸入活塞58的絕對(duì)位移量地來(lái)控制電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53。
[0089] 圖5 (b)的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)是通過(guò)與圖5 (a)、圖5 (C)對(duì)應(yīng)驗(yàn)證而得到的。例如與輸入行程的一個(gè)值nsl對(duì)應(yīng)并且決定相對(duì)位移量的一個(gè)值(以下也叫做目標(biāo)位移量)Xl地來(lái)控制電動(dòng)機(jī)64時(shí)，則與目標(biāo)位移量Xl對(duì)應(yīng)大小的液壓eal就在主缸2中產(chǎn)生。
[0090]如圖5 (b)所示，與輸入行程的變化對(duì)應(yīng)而相對(duì)位移量變化，且該相對(duì)位移量是作為目標(biāo)位移量被設(shè)定，由此，目標(biāo)位移量C (相對(duì)位移量)根據(jù)輸入活塞58的行程而變化，相當(dāng)于是本
【發(fā)明內(nèi)容】
I的“設(shè)定使所述輸入部件與所述助力部件的相對(duì)位移關(guān)系成為可變的目標(biāo)位移量”。該情況并不限定于圖5 (b)，而是圖6?圖10的各(b)欄都同樣。
[0091]進(jìn)入躍升控制是電位計(jì)86檢測(cè)輸入活塞58的絕對(duì)位移量從初始位置移動(dòng)規(guī)定量ns2時(shí)，使增壓活塞52開(kāi)始位移，且使增壓活塞52的位移與輸入活塞58的位移相同(相對(duì)增壓活塞52而使輸入活塞58成為中立位置地以相對(duì)位移為O地進(jìn)行位移)或比它大地來(lái)控制電動(dòng)機(jī)64的控制方法。本實(shí)施例為了實(shí)現(xiàn)上述控制方法，如圖6 (a)所示，在輸入活塞58進(jìn)行規(guī)定量ns2的位移之前使增壓活塞52不位移，而是隨著所述規(guī)定量ns2的變化而急劇位移，然后再與輸入活塞58成一體地位移。由此,如圖6 (c)所不,在輸入活塞58進(jìn)行規(guī)定量ns2的位移之前而主缸2中不產(chǎn)生液壓，而是在輸入活塞58進(jìn)行規(guī)定量ns2的位移之后于主缸2中急劇產(chǎn)生液壓，而該液壓隨著輸入活塞58的前進(jìn)成多次曲線狀變大。上述說(shuō)明中，在輸入活塞58進(jìn)行規(guī)定量ns2的位移而使增壓活塞52急劇位移后，進(jìn)行了使增壓活塞52相對(duì)輸入活塞58成為上述中立位置的控制，但也可以控制成使增壓活塞52相對(duì)輸入活塞58位于在比上述中立位置更前進(jìn)的位置處。
[0092]通過(guò)進(jìn)行這樣的進(jìn)入躍升控制，在踏下制動(dòng)踏板8的初期，利用伴隨液壓上升的反力而駕駛者受到制動(dòng)有效的感覺(jué)，能進(jìn)而把良好的制動(dòng)感覺(jué)給予駕駛者。
[0093]如圖7 (a)所示,制動(dòng)助力控制在使輸入活塞58的絕對(duì)位移量成為規(guī)定量ns3 (在此規(guī)定量ns3是比上述進(jìn)入躍升控制時(shí)的規(guī)定量ns2大的值)的第一條件成立(輸入行程感應(yīng)型制動(dòng)助力)時(shí)之前，或判斷輸入活塞58的移動(dòng)速度到達(dá)規(guī)定速度的第二條件成立(輸入速度感應(yīng)型制動(dòng)助力)時(shí)之前，隨著輸入活塞58的前進(jìn)而增壓活塞52與輸入活塞58 —體位移。然后，在第一條件或第二條件成立后，隨著電動(dòng)機(jī)64的動(dòng)作而增壓活塞52再前進(jìn)電動(dòng)機(jī)64動(dòng)作的那部分。隨之，如圖7 (b)、7 (c)所示，隨著由電動(dòng)機(jī)64的動(dòng)作所引起的增壓活塞52的前進(jìn)大于輸入活塞58的前進(jìn)，向主缸2供給的液壓成多次曲線狀地變大。
[0094]在第一條件或第二條件成立后的圖7中實(shí)線所示的情況下，表示了使增壓活塞52瞬時(shí)前進(jìn)到規(guī)定相對(duì)位移量部分后與輸入活塞58的移動(dòng)同步時(shí)的特性。由點(diǎn)劃線表示的情況是在第一條件或第二條件成立后進(jìn)行上述可變助力比控制的情況。在進(jìn)行這種制動(dòng)助力控制時(shí)，駕駛者察覺(jué)要急制動(dòng)操作時(shí)而能改變成更大的助力比進(jìn)行緊急制動(dòng)。也可以僅是上述第一條件或第二條件的任一個(gè)便可，也可以是把條件成立后增壓活塞52的移動(dòng)量作為最大量地進(jìn)行滿制動(dòng)控制。
[0095]如圖8所示，瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)控制是如下所述的控制電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的控制方法:該控制方法使從輸入活塞58的絕對(duì)位移量向輸入活塞58的增加制動(dòng)液壓方向的移動(dòng)停止，即如圖8 Cd)所示，輸入活塞58的移動(dòng)量在規(guī)定的行程幅度ns4內(nèi)，圖中雖沒(méi)表示，但輸入活塞58的輸入速度V是接近速度O的值，在判斷該狀態(tài)經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間t0時(shí)，如圖8(b)所不,控制電動(dòng)機(jī)64使增壓活塞52相對(duì)輸入活塞58向增加制動(dòng)液壓的方向位移規(guī)定相對(duì)位移量部分。[0096]為了實(shí)現(xiàn)該瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)控制，本實(shí)施例如圖8 (a)所示，當(dāng)檢測(cè)到制動(dòng)踏板的踏下停止，則使增壓活塞52相對(duì)輸入活塞58逐漸前進(jìn)，隨之如圖8 Cd)所示，逐漸增大主缸2所產(chǎn)生的液壓。
[0097]由此，通過(guò)進(jìn)行瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)控制而在制動(dòng)踏板的踏下停止時(shí)，利用伴隨液壓上升的反力而駕駛者受到制動(dòng)有效的感覺(jué)，能進(jìn)而把良好的制動(dòng)感覺(jué)給予駕駛者。
[0098]再生協(xié)調(diào)控制所進(jìn)行的控制是:混合動(dòng)力汽車(chē)減少與動(dòng)力電機(jī)再生時(shí)所產(chǎn)生的制動(dòng)(再生制動(dòng))力所對(duì)應(yīng)的液壓并且產(chǎn)生主缸2的液壓。而再生協(xié)調(diào)控制的控制方法是:如圖9 Ca)所示，相對(duì)輸入活塞58的前進(jìn)而增壓活塞52具有滯后地前進(jìn)，即，對(duì)于輸入活塞58而增壓活塞52相對(duì)地后退，由此，如圖9 (c)所示，主缸2產(chǎn)生的液壓的多次曲線狀增加程度變小而進(jìn)行再生制動(dòng)部分的減壓。
[0099]如圖9 (b)所示，與輸入行程的變化對(duì)應(yīng)而相對(duì)位移量向負(fù)側(cè)(相對(duì)輸入活塞58的前進(jìn)而增壓活塞52后退的方向)變化，在所述彈簧85A被完全壓縮處一定。即，控制成隨著輸入活塞58的前進(jìn)而增壓活塞52后退，控制成在所述彈簧85A被完全壓縮處則增壓活塞52與輸入活塞58 —起前進(jìn)。這時(shí)的相對(duì)位移量隨著再生制動(dòng)力而變化，圖9 (b)說(shuō)到底也不過(guò)表示的是再生協(xié)調(diào)控制時(shí)的一例。
[0100]由此，通過(guò)進(jìn)行再生協(xié)調(diào)控制而能在主缸2中產(chǎn)生與再生制動(dòng)力相應(yīng)的液壓，能把沒(méi)有不舒服感的制動(dòng)感覺(jué)給予駕駛者。 [0101]減助力控制如圖10 (a)所示，對(duì)于輸入活塞58而增壓活塞52相對(duì)地后退，由此，如圖10 (C)所示，主缸2產(chǎn)生的液壓得到與輸入活塞58的行程成正比例增大的特性，是這樣的控制方法。如圖10 (b)所示，與輸入行程的變化對(duì)應(yīng)而相對(duì)位移量從某種程度的前進(jìn)逐漸地向負(fù)側(cè)(相對(duì)輸入活塞58的前進(jìn)而增壓活塞52后退的方向)成二次曲線地變化。即，控制成隨著輸入活塞58的前進(jìn)而增壓活塞52保持與輸入活塞58的中立位置后，增壓活塞52從某種程度的前進(jìn)逐漸地后退地進(jìn)行控制。
[0102]控制器92根據(jù)電位計(jì)86的檢測(cè)信號(hào)和相對(duì)位移傳感器100的檢測(cè)信號(hào)來(lái)執(zhí)行程序，在該執(zhí)行過(guò)程中，選擇利用圖4~圖10 (b)欄和圖9 (d)欄的特性數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行后述圖11~圖17流程圖所示的運(yùn)算、控制。圖5~圖10 (b)欄和圖9 (d)欄的特性數(shù)據(jù)表示的是一例，按照各種條件而各特性在變化。
[0103]如上所述，把增壓活塞52的位移部分(前進(jìn)和后退)加到輸入活塞58的位移中來(lái)調(diào)整主缸的液壓，該液壓調(diào)整具有式(I)所示的壓力平衡關(guān)系地進(jìn)行。
[0104]在此，壓力平衡式(I)中的各要素也被表示在圖2中地如下。
[0105]Pb:主缸2內(nèi)的壓力室(主室)13內(nèi)的制動(dòng)液壓
[0106]F1:輸入推力
[0107]Fb:助力推力
[0108]Al:輸入活塞58的受壓面積
[0109]Ab:增壓活塞52的受壓面積
[0110]K:彈簧 85 (85A、85B)彈簧常數(shù)
[0111]ΔΧ:輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移量
[0112]把輸入活塞58的位移作為X1、把增壓活塞52的位移作為Xb時(shí)，相對(duì)位移量Λ X被定義為Λ X=X1- Xb。因此，Δ X在相對(duì)移動(dòng)的中立位置是0，增壓活塞52相對(duì)輸入活塞58后退的方向?yàn)檎?hào),其反方向?yàn)樨?fù)符號(hào)。壓力平衡式(I)中忽略密封的滑動(dòng)阻力。該壓力平衡式(I)中助力推力Fb能從電動(dòng)機(jī)64的電流值推測(cè)。
[0113]Pb= (F1- KX Δ X) / Ai= (Fb+KX Δ X) / Ab (I)
[0114]另一方面，助力比α由下面的(2)式表示，因此若把上述壓力平衡式(I)的Pb代入到該(2)式中，則助力比α變成下面的(3)式。
[0115]a =PbX (Ab+Ai) / Fi (2)
[0116]α = (1- KX Δ X / Fi) X (Ab / Ai+1) (3)
[0117]這時(shí)，在進(jìn)行【背景技術(shù)】即恒定助力控制的情況下，是根據(jù)電位計(jì)86的檢測(cè)結(jié)果使相對(duì)位移量Λ X成為O地控制電動(dòng)機(jī)64的旋轉(zhuǎn)(反饋控制)。由此,助力比α成為Ct=Ab /Ai+Ι，與真空助力裝置和【背景技術(shù)】同樣地由增壓活塞52的受壓面積Ab與輸入活塞58的受壓面積Ai的面積比來(lái)唯一地決定(圖4)。
[0118]相對(duì)地，把相對(duì)位移量Λ X設(shè)定成負(fù)的規(guī)定值，為了使相對(duì)位移量Λ X成為所述規(guī)定值，即只要控制電動(dòng)機(jī)64的旋轉(zhuǎn)以使隨著輸入活塞58向增加制動(dòng)液壓的方向移動(dòng)而使增壓活塞52的絕對(duì)位移量大于輸入活塞58的絕對(duì)位移量，則助力比α就成為(I 一KX ΔΧ / Fi)倍的大小，即，助力比可變，電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53作為助力源發(fā)揮作用，能謀求踏板踏力有大的減少。
[0119]如上所述，控制器92執(zhí)行圖11~圖17的流程圖來(lái)進(jìn)行運(yùn)算、控制，在此，根據(jù)該圖11~圖17來(lái)說(shuō)明其運(yùn)算 和控制的內(nèi)容。
[0120]控制器92按規(guī)定周期來(lái)執(zhí)行包含圖11所示的步驟SI~S4的基本流程。
[0121]圖11的步驟SI讀入電位計(jì)86檢測(cè)到的輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值Α。接著步驟SI的步驟S2使用圖5~圖10的各(b)所示的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)來(lái)根據(jù)輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ)計(jì)算目標(biāo)位移量C。
[0122]接著步驟S2的步驟S3讀入相對(duì)位移傳感器100檢測(cè)到相對(duì)位移檢測(cè)值B。
[0123]接著步驟S3的步驟S4控制電動(dòng)機(jī)64和傳遞機(jī)構(gòu)以使相對(duì)位移檢測(cè)值B成為目標(biāo)位移量C (B=C或C 一 B=O )。
[0124]進(jìn)行這種各步驟的控制，則對(duì)于依賴輸入行程而進(jìn)行目標(biāo)位移量C計(jì)算的可變助力控制、進(jìn)入躍升控制和輸入行程感應(yīng)型的制動(dòng)助力控制能由上述的基本流程來(lái)控制。相對(duì)地，除了輸入行程之外而依賴輸入速度、時(shí)間來(lái)進(jìn)行目標(biāo)位移量C計(jì)算的輸入速度感應(yīng)型的制動(dòng)助力控制、瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)控制，另外，依賴再生制動(dòng)力來(lái)進(jìn)行目標(biāo)位移量C計(jì)算的再生協(xié)調(diào)控制，則不能僅依賴輸入行程的僅通過(guò)上述基本流程來(lái)進(jìn)行控制，所以能通過(guò)圖12~圖15所示的流程圖實(shí)現(xiàn)。
[0125]圖12的流程圖是把圖11的基本流程所示的步驟S2置換成步驟SlOl~S107。
[0126]如圖12所示，步驟SlOl被接著步驟SI執(zhí)行，判斷有無(wú)并行動(dòng)作的圖13所示的輸入速度BA標(biāo)志生成流程所生成的輸入速度BA標(biāo)志。當(dāng)步驟SlOl判斷是YES時(shí)，則使用圖7(b)[制動(dòng)助力控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)等來(lái)計(jì)算出目標(biāo)位移量Cl (步驟S102)，并向步驟S3前進(jìn)。
[0127]當(dāng)步驟SlOl判斷是NO時(shí)，則判斷有無(wú)并行動(dòng)作的圖14所示的瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)標(biāo)志生成流程所生成的瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)標(biāo)志(步驟S103)。當(dāng)步驟S103判斷是YES時(shí)，則使用圖8 (b)[瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)等來(lái)計(jì)算目標(biāo)位移量C2 (步驟S104)，并向步驟S3前進(jìn)。
[0128]當(dāng)步驟S103判斷是NO時(shí)，則判斷有無(wú)并行動(dòng)作的圖15所示的再生協(xié)調(diào)標(biāo)志生成流程所生成的再生協(xié)調(diào)標(biāo)志(步驟S105)。當(dāng)步驟S105判斷是YES時(shí)，則使用圖9 (b)[再生協(xié)調(diào)控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)等來(lái)計(jì)算出目標(biāo)位移量C3 (步驟S106)，并向步驟S3前進(jìn)。
[0129]當(dāng)步驟S105判斷是NO時(shí)，則使用圖5 (b)[可變助力控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)等來(lái)計(jì)算出目標(biāo)位移量C4 (步驟S107)，并向步驟S3前進(jìn)。步驟S101、S103、S105的順序是先判斷緊急性高的，在以任何順序判斷都可以的情況下，例如也可以在判斷S105之后再判斷S103。
[0130]本實(shí)施例在步驟S107的目標(biāo)位移量C4計(jì)算中，使用了圖5 (b)[可變助力控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)，但替代它也可以使用圖6 (b)[進(jìn)入躍升控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)，為了進(jìn)行輸入行程感應(yīng)型的制動(dòng)助力，也可以使用圖7 (b)[制動(dòng)助力控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)。也可以使用圖5 (b)與圖6 (b)的合成數(shù)據(jù)、圖5 (b)與圖7 (b)的合成數(shù)據(jù)、圖6 (b)與圖7 (b)的合成數(shù)據(jù)或圖5 (b)?圖7 (b)所有的合成數(shù)據(jù)。
[0131]與上述圖12的流程圖并行，執(zhí)行圖13所示的輸入速度BA標(biāo)志生成流程、圖14所示的瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)標(biāo)志生成流程、圖15所示的再生協(xié)調(diào)標(biāo)志生成流程。
[0132]如圖13所示，輸入速度BA標(biāo)志生成流程讀入電位計(jì)86檢測(cè)的輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ) (步驟S201)。
[0133]然后確認(rèn)輸入速度BA標(biāo)志是否被關(guān)閉(步驟S202)，當(dāng)步驟S202判斷YES時(shí)，則利用微分電路102的動(dòng)作計(jì)算輸入速度V (步驟S203)。
[0134]然后判斷輸入速度V是否比規(guī)定值VO大(步驟S204)，當(dāng)步驟S204判斷YES時(shí)，則如駕駛者希望急制動(dòng)那樣地把輸入速度BA標(biāo)志設(shè)定為打開(kāi)(ON)(步驟S205)，為了反復(fù)進(jìn)行該流程而進(jìn)行返回處理。當(dāng)步驟S204判斷NO時(shí)，則為了反復(fù)進(jìn)行該流程而進(jìn)行返回處理。
[0135]當(dāng)步驟S202判斷NO時(shí)，是進(jìn)行制動(dòng)助力控制的狀態(tài)，判斷由制動(dòng)助力控制的解除條件(例如通過(guò)輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ)而輸入活塞58后退和車(chē)輛速度大致是O等的規(guī)定條件)是否滿足該制動(dòng)助力控制是否不需要(步驟S207)。
[0136]當(dāng)步驟S207判斷YES時(shí)，由于不需要制動(dòng)助力控制，所以把輸入速度BA標(biāo)志關(guān)閉(OFF)(步驟S208)，為了反復(fù)進(jìn)行該流程而進(jìn)行返回處理。當(dāng)步驟S207判斷NO時(shí)，為了繼續(xù)制動(dòng)助力控制而反復(fù)進(jìn)行該流程地進(jìn)行返回處理。
[0137]如圖14所示，瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)標(biāo)志生成流程讀入電位計(jì)86檢測(cè)的輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ) (步驟S301)。
[0138]然后利用微分電路102的動(dòng)作計(jì)算輸入速度V (步驟S302)。
[0139]然后判斷輸入速度V (正的值和負(fù)的值)是否是接近速度O的值(步驟S303)，當(dāng)步驟S303判斷YES時(shí)，則由計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)或進(jìn)行計(jì)時(shí)繼續(xù)的處理(步驟S304)。
[0140]然后根據(jù)計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)判斷在判定輸入速度V是接近速度O的值的狀態(tài)后是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間to (圖8的d)(步驟S305)。
[0141]當(dāng)步驟S305判斷YES時(shí)，則把瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)標(biāo)志設(shè)定為打開(kāi)(ON)(步驟S306 )，為了反復(fù)進(jìn)行該流程而進(jìn)行返回處理。
[0142]當(dāng)步驟S305判斷NO時(shí)，則進(jìn)行計(jì)時(shí)的計(jì)數(shù)上升(步驟S307)，進(jìn)行返回處理，并能繼續(xù)計(jì)時(shí)。
[0143]當(dāng)步驟S303判斷NO時(shí)，把瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)標(biāo)志關(guān)閉(OFF)(步驟S308)，把計(jì)時(shí)器歸零(步驟S309)，進(jìn)行返回處理。
[0144]作為把瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)標(biāo)志關(guān)閉的條件是由S302、S303計(jì)算輸入速度V并判斷它是否是接近速度O的值，但除此之外也可以根據(jù)步驟S301的輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ)來(lái)判斷輸入活塞58的移動(dòng)量是否在圖8的(d)的規(guī)定行程幅度ns4內(nèi)。
[0145]如圖15所示，再生協(xié)調(diào)標(biāo)志生成流程判斷:是否接受未圖示的再生制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)動(dòng)作的來(lái)自上一級(jí)E⑶(上一級(jí)的控制系統(tǒng))的再生指令(包括再生部分減壓量Λ P)的輸入(步驟S401)。當(dāng)步驟S401判斷YES時(shí)，則把再生協(xié)調(diào)標(biāo)志打開(kāi)(步驟S402)，進(jìn)行返回處理。 [0146]當(dāng)步驟S401判斷NO時(shí)，把再生協(xié)調(diào)標(biāo)志關(guān)閉(步驟S403)，進(jìn)行返回處理。
[0147]在再生協(xié)調(diào)標(biāo)志打開(kāi)時(shí)的圖12的步驟S106中，如圖16所示那樣地進(jìn)行控制。即，讀入來(lái)自上一級(jí)E⑶的再生部分減壓量ΛΡ (步驟S404)。然后讀入電位計(jì)86檢測(cè)的輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ) (步驟S405)。為了方便說(shuō)明把該讀入的檢測(cè)值設(shè)為Al。接著步驟S405而使用表示圖9(d)的液壓與輸入行程、相對(duì)位移量關(guān)系的特性數(shù)據(jù)中的虛線的特性數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算與輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ)l對(duì)應(yīng)的液壓Ρ1，并且選擇實(shí)線的特性數(shù)據(jù)LI (步驟S406)。在此，圖9 (d)的虛線的特性與圖4 (c)的實(shí)線的特性相同，圖9 (d)的實(shí)線的特性是表示虛線的特性上某地點(diǎn)液壓與相對(duì)位移量的關(guān)系的特性，圖9 Cd)僅表示了兩條實(shí)線的特性數(shù)據(jù)LI和L2，但實(shí)際上在虛線數(shù)據(jù)上的每地點(diǎn)存在有各一個(gè)一個(gè)的多個(gè)數(shù)據(jù)。然后使用在上述選擇好的實(shí)線的特性數(shù)據(jù)LI來(lái)計(jì)算與從液壓Pl中減去Λ P的液壓Ρ2對(duì)應(yīng)的相對(duì)位移量一 Χ2 (步驟S407)。該相對(duì)位移量一 Χ2表示把上述的輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ)l作為相對(duì)位移量O時(shí)的相對(duì)位移量。接著步驟S407，把一 Χ2設(shè)定為目標(biāo)位移量C3 (步驟S408)，進(jìn)行返回處理。
[0148]通過(guò)進(jìn)行圖16的再生協(xié)調(diào)控制，如圖9 (C)所示，控制電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53以使成為增壓活塞52相對(duì)輸入活塞58成為向減少制動(dòng)液壓的方向的相對(duì)位移的關(guān)系，在減少再生制動(dòng)部分的制動(dòng)液壓的狀態(tài)下能產(chǎn)生所希望的制動(dòng)力。
[0149]然后根據(jù)圖17說(shuō)明用于消除主缸2無(wú)效行程的降低無(wú)效行程控制流程。該降低無(wú)效行程控制流程與上述圖11或圖12的流程并行，或中斷執(zhí)行，構(gòu)成該流程的步驟S502和S503、步驟S504、步驟S505以及步驟S506分別與圖11基本流程的步驟S2、步驟S1、步驟S3以及步驟S4相當(dāng)。
[0150]降低無(wú)效行程控制流程首先根據(jù)是否接受了油門(mén)踏板操作的檢測(cè)信號(hào)輸入來(lái)判斷是否進(jìn)行油門(mén)踏板操作(步驟S501 )。在油門(mén)踏板抬起而步驟S501判斷NO時(shí)，則把目標(biāo)位移量C作為值C5 (步驟S502)，在油門(mén)踏板踩下而步驟S501判斷YES時(shí)，則把目標(biāo)位移量C作為值CO (步驟S503)。上述的值C5是與主缸2的無(wú)效行程部分相當(dāng)?shù)南鄬?duì)位移量。
[0151]接著步驟S502、S503,讀入電位計(jì)86檢測(cè)的輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ) (步驟S504)。
[0152]接著步驟S504的步驟S505，讀入相對(duì)位移傳感器100檢測(cè)的相對(duì)位移檢測(cè)值B。
[0153]接著在步驟S506控制電動(dòng)機(jī)64以使相對(duì)位移檢測(cè)值B成為目標(biāo)位移量C，進(jìn)行返回處理。
[0154]本實(shí)施例的主缸2中，增壓活塞52前進(jìn)，在通孔18越過(guò)主缸2內(nèi)側(cè)的密封部件16之前，即溢流口 15被關(guān)閉之前，在主缸2內(nèi)不產(chǎn)生制動(dòng)液壓，因此，該期間是無(wú)效行程。但本實(shí)施例通過(guò)執(zhí)行圖17的降低無(wú)效行程控制流程而控制電動(dòng)機(jī)64使增壓活塞52在制動(dòng)動(dòng)作前就前進(jìn)到越過(guò)所述密封部件16的位置，這樣能消除所述無(wú)效行程。在上述的步驟S501中，判斷是否接受了油門(mén)踏板操作的檢測(cè)信號(hào)輸入，但并不限定于此，也可以由節(jié)氣門(mén)傳感器來(lái)判斷發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門(mén)的開(kāi)閉，在發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門(mén)關(guān)閉時(shí)把目標(biāo)位移量C設(shè)定為值C5，在打開(kāi)時(shí)把目標(biāo)位移量C設(shè)定為O。
[0155]在上述的說(shuō)明中說(shuō)明了進(jìn)行恒定助力控制、可變助力控制、進(jìn)入躍升控制、制動(dòng)助力控制、瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)控制、再生協(xié)調(diào)控制、減助力控制、降低無(wú)效行程控制，但也可以進(jìn)行其他的控制，也可以包含把可變助力控制、制動(dòng)助力控制等的輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移關(guān)系設(shè)定為可變的位移量控制并且進(jìn)行上述控制的一部分。
[0156]在上述這種結(jié)構(gòu)的電動(dòng)助力裝置50中，根據(jù)電位計(jì)86的檢測(cè)信號(hào)，通過(guò)進(jìn)行把輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移關(guān)系設(shè)定為可變的位移量控制而能得到例如制動(dòng)助力控制等各種制動(dòng)特性。且考慮到一般在低液壓區(qū)域，液壓相對(duì)行程的變化比在高液壓區(qū)域小的情況，則具有利用控制行程的位移量控制而能高精度進(jìn)行作為制動(dòng)所多次使用的在低液壓區(qū)域的制動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。
[0157]由于輸入活塞58接受制動(dòng)液壓的反力的一部分，所以通過(guò)改變輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移關(guān)系而能增減相對(duì)輸入活塞58的行程所產(chǎn)生的制動(dòng)液壓，并能按照該液壓的增減來(lái)改變對(duì)于輸入活塞58行程的踏力，由此，能把輸入活塞58的行程與液壓和踏力的關(guān)系調(diào)整到所希望的。
[0158]由于根據(jù)來(lái)自相對(duì)位移傳感器100的信號(hào)來(lái)控制電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53而能把增壓活塞52與輸入活塞58的相對(duì)位移量變成任意的規(guī)定值并得到希望的助力比，所以不需要現(xiàn)有技術(shù)所必須的價(jià)格高的踏力傳感器，這點(diǎn)就能謀求降低成本。通過(guò)控制電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53而把增壓活塞52與輸入活塞58的相對(duì)位移量變成任意的規(guī)定值，則能得到比由增壓活塞52與輸入活塞58的受壓面積比所決定的助力比大的助力比或小的助力比，能得到按照希望助力的制動(dòng)力。
[0159]下面根據(jù)圖18?圖20并參照第一實(shí)施例(圖1?圖17)來(lái)說(shuō)明本發(fā)明第二實(shí)施例的電動(dòng)助力裝置50A。
[0160]如圖18、圖19所示，第二實(shí)施例的電動(dòng)助力裝置50A與第一實(shí)施例的電動(dòng)助力裝置I相比有下面的不同:去掉了相對(duì)位移傳感器100、代替控制器92而設(shè)置控制器92A并在控制器92A中設(shè)置代替第一實(shí)施例相對(duì)位移傳感器100的相對(duì)位移檢測(cè)電路、使用代替第一實(shí)施例的基本流程(圖11)的圖20所示的基本流程。其他部分與第一實(shí)施例相同。
[0161]相對(duì)位移檢測(cè)電路設(shè)置在控制器92A中，并且檢測(cè)如下的內(nèi)容:根據(jù)為了控制電動(dòng)機(jī)64旋轉(zhuǎn)而設(shè)置的分解器(助力絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu))91所檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)64的旋轉(zhuǎn)位移所運(yùn)算的增壓活塞52相對(duì)車(chē)體的絕對(duì)位移量(以下也叫做助力絕對(duì)位移檢測(cè)值D)和根據(jù)電位計(jì)86的檢測(cè)信號(hào)(輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ))檢測(cè)增壓活塞52與輸入活塞58的相對(duì)位移量[適當(dāng)?shù)厥窍鄬?duì)位移檢測(cè)值(D — A)]。作為助力絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)也可以代替分解器91而使用檢測(cè)增壓活塞52的絕對(duì)位移量的電位計(jì)(位移傳感器)，求增壓活塞52的絕對(duì)位移量。
[0162]圖20所示的基本流程與圖11的基本流程相比設(shè)置代替步驟S3、S4的步驟S603、S604。步驟S603讀入所述助力絕對(duì)位移檢測(cè)值D。步驟S604控制電動(dòng)機(jī)64和傳遞機(jī)構(gòu)[旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)66、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)65(螺母部件68、絲杠軸70)]以使相對(duì)位移檢測(cè)值(D —A)成為目標(biāo)位移量C (成為D — A=C)。
[0163]通過(guò)把圖20的步驟S603、S604在圖12的步驟S3、S4和圖17的步驟S505、S506中適用而也能根據(jù)圖12~圖17的流程圖進(jìn)行控制。
[0164]該第二實(shí)施例也有與上述第一實(shí)施例同樣的作用和效果。
[0165]圖21所示的第二實(shí)施例的變形例即電動(dòng)助力裝置50B在下面的點(diǎn)上與第二實(shí)施例有大的不同:輸入活塞(輸入部件)326和增壓活塞(助力部件)329不面臨串聯(lián)主缸2的液壓室13、在輸入活塞326與增壓活塞329之間不設(shè)置把輸入活塞326向中立位置作用的彈黃85。
[0166]把固定在踏板側(cè)輸入軸20上的輸入活塞326的另一端和增壓活塞329的另一端插入在形成于串聯(lián)主缸2的主活塞321 —端部且封入有液體的液壓室327中。在由電動(dòng)機(jī)64和螺母部件68驅(qū)動(dòng)的增壓活塞329的內(nèi)側(cè)能自由滑動(dòng)地配置輸入活塞326，輸入活塞326和增壓活塞329這兩者被密封部件(圖中省略)密封。圖21中320表示各輪設(shè)置的制動(dòng)鉗。
[0167]圖21的電動(dòng)助力裝置50B中，在輸入活塞326與增壓活塞329保持有一定相對(duì)位移關(guān)系時(shí)的行程關(guān)系能由以下的式(4)表示，另外，輸入與輸出的關(guān)系只要把面朝液壓室327的輸入活塞326和增壓活塞329的面積分別設(shè)定為是A1、Ab時(shí)，則能由以下的式(5)表示。[0168]Xout=Xi (=Xb) (4)
[0169]Foub=Fi ((Ai+Ab) / Ai) (5)
[0170]在此，Xi是輸入行程、Xout是主活塞321的輸出行程、Fout是主活塞321的輸出、Fi是踏板側(cè)輸入軸20的輸入。
[0171]因此，由于助力比α是輸出Fout與輸入Fi的比，所以根據(jù)上述式(5)能由以下的式(6)表不。
[0172]a =Fout / Fi= (Ai+Ab) / Ai (6)
[0173]如從式(6) 了解的那樣，該變形例中助力比α是總是一定的值。
[0174]關(guān)于圖21的電動(dòng)助力裝置50Β的動(dòng)作，即使輸入活塞326與增壓活塞329的相對(duì)位置被錯(cuò)開(kāi)，只要保持這時(shí)的踏板側(cè)輸入軸20的位置，則由電動(dòng)機(jī)64控制的增壓活塞329的相對(duì)移動(dòng)部分的量就使主活塞321的輸出Fout增減。由此，輸入行程Xi與主活塞321的輸出Fout的關(guān)系就如圖22所示，通過(guò)把相對(duì)位置如圖22的a、b、c那樣地錯(cuò)開(kāi)，能得到任意的輸入行程Xi與輸出Fout進(jìn)而液壓(=輸出Fout /主活塞321的面積)的關(guān)系。在此，圖22的a表示輸入活塞326與增壓活塞329位于中立位置時(shí)的特性，圖22的b表示增壓活塞329位于比輸入活塞326后退位置時(shí)的特性，圖22的c表示增壓活塞329位于比輸入活塞326前進(jìn)位置時(shí)的特性。假如輸入活塞326和增壓活塞329在中立位置，以從輸入活塞326被踏入一定量的狀態(tài)到保持輸入活塞326的現(xiàn)在位置不變地使增壓活塞329前進(jìn)規(guī)定量時(shí)，則從圖22的a特性向c特性轉(zhuǎn)移。由此，相對(duì)輸入活塞326的行程而產(chǎn)生的輸出Fout進(jìn)而液壓就增加，能實(shí)現(xiàn)短行程(為了出來(lái)一定的輸出以更短的行程便可)的踏板感覺(jué)。由于隨著該液壓的增加而加在輸入活塞326上的反力增加，所以對(duì)于輸入活塞326行程的踏力增加。由于這樣也能改變對(duì)于輸入活塞326的行程的踏力，所以能調(diào)整到所希望的。
[0175]動(dòng)作是通過(guò)電位計(jì)86與分解器91的檢測(cè)信號(hào)的差分來(lái)求踏板側(cè)輸入軸20(輸入活塞326)與增壓活塞329的相對(duì)位移量(D — A),根據(jù)該相對(duì)位移量(D — A)與預(yù)定的目標(biāo)位移量的偏差進(jìn)行控制以使增壓活塞329的位移大于踏板側(cè)輸入軸20的位移，由此，能實(shí)現(xiàn)良好的助力功能。
[0176]本實(shí)施例在輸入活塞326與增壓活塞329之間不設(shè)置把輸入活塞326向中立位置作用的彈簧85，但只要設(shè)置該彈簧85，則如圖21所示，即使不把輸入活塞326和增壓活塞329的另一端面臨主缸2的壓力室13，也能進(jìn)行圖11、圖12所示的控制。
[0177]圖1和圖18、圖21所示的第一、第二實(shí)施例中，把作為輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)而使用電位計(jì)86來(lái)得到輸入絕對(duì)位移量的情況作為例子，但代替之也可以使用檢測(cè)主缸2的壓力室13液壓的液壓傳感器、檢測(cè)向制動(dòng)踏板8輸入的踏力的踏力傳感器、或檢測(cè)向電動(dòng)機(jī)64供給的電流的電流傳感器來(lái)推測(cè)(得到)輸入絕對(duì)位移量，并把它們作為輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)使用。參照?qǐng)D23說(shuō)明通過(guò)上述的液壓傳感器、踏力傳感器或電流傳感器而能推測(cè)(能得到)輸入絕對(duì)位移量的情況。
[0178]圖23中，把主缸2的壓力室13、14和與它連通的配管、盤(pán)制動(dòng)器等所有負(fù)載側(cè)元件的剛性(對(duì)液量產(chǎn)生的液壓)的關(guān)系置換成主缸壓力室2A和它的截面面積(Ai+Ab)上具有相等截面面積的活塞2B的位移Xm以及安裝在其上的彈簧元件2C的彈簧常數(shù)Kd來(lái)進(jìn)行考察。這時(shí)，把所述輸 入活塞58和增壓活塞52的位移(行程)分別設(shè)定成X1、Xb，把最終在面對(duì)主缸壓力室2A的部分的輸入活塞58所產(chǎn)生的力(輸入推力)和增壓活塞52所產(chǎn)生的力(助力推力)分別設(shè)定成F1、Fb。
[0179]把彈簧85 (85A、85B)的彈簧常數(shù)設(shè)定成K，把絲杠軸70的輸出設(shè)定成FbO，把制動(dòng)踏板的踏力設(shè)定成FiO。
[0180]由于第一實(shí)施例具有相對(duì)位移傳感器100,第二實(shí)施例在控制器92A中具有相對(duì)位移檢測(cè)電路,所以相對(duì)位移量Λ X=X1- Xb已知。
[0181](Al)關(guān)于作為輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)而使用液壓傳感器能推測(cè)(能得到)輸入絕對(duì)位移量:
[0182]由輸入活塞58的行程Xi和增壓活塞52的行程Xb而產(chǎn)生X1- Xb= Δ X (已知)的相對(duì)位移，與之對(duì)應(yīng)在壓力室2Α產(chǎn)生式(7)表示的液量的變化(體積變化)Δ V。
[0183]把式(7)變形而能得到式(8)。
[0184]Δ V=Xb.Ab+Xi.Ai
[0185]= (Xi —Δ X) Ab+Xi.Ai
[0186]=Xi (Ab+Ai) — Δ X.Ab (7)
[0187]Xi= (Λ V+Λ X.Ab) / (Ab+Ai) (8)
[0188]另一方面，關(guān)于壓力室2A的液量(體積)V與壓力室2A的液壓Pb，當(dāng)把液量V作為橫軸、把液壓Pb作為縱軸，表示在圖24中時(shí)，則液量V與液壓Pb的關(guān)系以多次曲線[Pb=f(V)]來(lái)表示。由于有該對(duì)應(yīng)關(guān)系，所以通過(guò)檢測(cè)液壓Pb就能求出與液壓Pb對(duì)應(yīng)的液量V。由于從輸入活塞58和增壓活塞52的初始位置移動(dòng)到兩活塞58、52處于特定位置時(shí)的液量變化(體積變化)Λ V與該特定位置的液量V相同，所以只要檢測(cè)這時(shí)的液壓Pb就能求出與液壓Pb對(duì)應(yīng)的液量變化Λ V。
[0189]因此，液壓傳感器通過(guò)計(jì)算液壓Pb，能從上述Pb —Λ V的對(duì)應(yīng)關(guān)系[Pb=f(A V)]得到液量變化(體積變化)Λ V，把該液量變化Λ V和已知的相對(duì)位移量Λ X代入到式(8)中則能計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi。圖24中表示Pb —Λ V特性的多次曲線雖然由盤(pán)制動(dòng)器的制動(dòng)塊的磨損等時(shí)效變化而特性逐漸變化，通過(guò)行走距離、制動(dòng)次數(shù)的因數(shù)來(lái)適當(dāng)校正就能與實(shí)際的特性近似。
[0190](BI)關(guān) 于作為輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)而使用踏力傳感器能推測(cè)(能得到)輸入絕對(duì)位移量:
[0191]由輸入活塞58的行程Xi和增壓活塞52的行程Xb而產(chǎn)生X1- Xb= Δ X的相對(duì)位移(已知)。這時(shí)壓力室2Α的液壓Pb由式(9)表示。
[0192]Pb=Fi / Ai
[0193]= (FiO - K.Δ X) / Ai (9)
[0194]根據(jù)式(9)和上述Pb -Δ V的對(duì)應(yīng)關(guān)系[Pb=f (Δ V)]能從所述踏力傳感器檢測(cè)的制動(dòng)踏板的踏力FiO得到液量變化(體積變化)Δ V。
[0195]因此，把這樣得到的Λ V與上述(Al)同樣適用于式(8)中則能計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi。即，從所述踏力傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)(踏力FiO)能計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi。
[0196](Cl)關(guān)于作為輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)而使用電流傳感器能推測(cè)(能得到)輸入絕對(duì)位移量:
[0197]由輸入活塞58的行程Xi和增壓活塞52的行程Xb而產(chǎn)生X1- Xb= Δ X (已知)的相對(duì)位移。這時(shí)壓力室2A的液壓Pb由式(10)表不。
[0198]Pb=Fb / Ab
[0199]= (FbO+K.Δ X) / Ab (10)
[0200]根據(jù)式(10)和上述Pb—Λ V的對(duì)應(yīng)關(guān)系[Pb=f (Δ V)]能從助力推力Fb，即，由電流傳感器檢測(cè)向成為助力推力Fb產(chǎn)生根源的電動(dòng)機(jī)64供給的電流，并且從該檢測(cè)的電流值得到液量變化(體積變化)Δ V。
[0201]因此，把這樣得到的Λ V與上述(Al)同樣適用于式(8)中則能計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi。即，從所述電流傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)(電流值)能計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi。
[0202]下面根據(jù)圖25、26并參照第一實(shí)施例(圖1~圖17)來(lái)說(shuō)明本發(fā)明第三實(shí)施例的電動(dòng)助力裝置50C。
[0203]第三實(shí)施例電動(dòng)助力裝置50C的主要不同點(diǎn)在于:第一實(shí)施例的控制器92 ( I )在反饋控制中使用相對(duì)位移傳感器100的檢測(cè)數(shù)據(jù)(II)在目標(biāo)位移量C的設(shè)定中，與使用存儲(chǔ)器101預(yù)先存儲(chǔ)的圖4~圖10各(b)欄的特性數(shù)據(jù)相對(duì)，而是替代控制器92設(shè)置控制器92C，該控制器92C (I c)在反饋控制中使用分解器91的檢測(cè)數(shù)據(jù)(助力絕對(duì)位移檢測(cè)值D) (II c)在目標(biāo)位移量C的設(shè)定中，與使用存儲(chǔ)器101預(yù)先存儲(chǔ)的圖4~圖10各(a)欄的特性數(shù)據(jù)。
[0204]在圖25中，控制器92C根據(jù)電位計(jì)86的檢測(cè)信號(hào)使輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移關(guān)系成為可變地把增壓活塞52的絕對(duì)位移量作為目標(biāo)位移量(以下叫做助力目標(biāo)位移量E)來(lái)設(shè)定，該助力目標(biāo)位移量E的設(shè)定使用存儲(chǔ)器101預(yù)先存儲(chǔ)的圖4?圖10各(a)欄的特性數(shù)據(jù)。助力目標(biāo)位移量E從圖4?圖10各(a)欄的特性數(shù)據(jù)來(lái)求與輸入行程相對(duì)的助力行程。即，助力目標(biāo)位移量E是從輸入行程與助力行程的相對(duì)對(duì)應(yīng)關(guān)系得到的，包含輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移關(guān)系自身。
[0205]本發(fā)明第三實(shí)施例的電動(dòng)助力裝置50C根據(jù)電位計(jì)86的檢測(cè)信號(hào)，設(shè)定輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移關(guān)系成為可變目標(biāo)位移量(助力目標(biāo)位移量E)的(本
【發(fā)明內(nèi)容】
I)情況，和使輸入活塞58 (輸入部件)與增壓活塞52 (助力部件)的相對(duì)位移關(guān)系成為所述目標(biāo)位移量(助力目標(biāo)位移量E)地來(lái)控制電動(dòng)機(jī)64的(本
【發(fā)明內(nèi)容】
I)情況，與第一實(shí)施例的電動(dòng)助力裝置50相同，與本
【發(fā)明內(nèi)容】
I記載的內(nèi)容對(duì)應(yīng)。
[0206]電動(dòng)助力裝置50C的包含控制器92C的控制系統(tǒng)是與圖3對(duì)應(yīng)的圖25所示的結(jié)構(gòu)，控制器92C執(zhí)行圖26所示的基本流程。
[0207]圖26的步驟S701讀入電位計(jì)86檢測(cè)到的輸入絕對(duì)位移檢測(cè)值A(chǔ)。接著步驟S701的步驟S702使用圖4?圖10的各(a)欄所示的輸入行程-助力行程特性來(lái)計(jì)算增壓活塞52的絕對(duì)位移量即助力目標(biāo)位移量E (如上所述包含輸入活塞58與增壓活塞52的相對(duì)位移關(guān)系自身)。
[0208]接著步驟S702的步驟S703讀入分解器91檢測(cè)的助力絕對(duì)位移檢測(cè)值D。
[0209]接著步驟S703的步驟S704控制電動(dòng)機(jī)64 (電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器53)以使助力絕對(duì)位移檢測(cè)值D成為目標(biāo)位移量E (D=E或D — E=O)。
[0210]在第一、第二實(shí)施例中，對(duì)于相對(duì)位移量進(jìn)行反饋控制，如上所述，在第三實(shí)施例中，對(duì)增壓活塞52的絕對(duì)位移量進(jìn)行反饋控制。
[0211]圖27的流程圖與圖12的對(duì)應(yīng)，是把圖26的基本流程所示的步驟S702置換成步驟 S801 ?S807。
[0212]步驟S801?S807與圖12的步驟SlOl?S107對(duì)應(yīng)。如圖27所示，接著步驟S701執(zhí)行步驟S801，判斷有無(wú)由進(jìn)行并行動(dòng)作的所述圖13所示的輸入速度BA標(biāo)志生成流程所生成的輸入速度BA標(biāo)志。當(dāng)步驟S801判斷是YES時(shí)，則使用圖7 (a)[制動(dòng)助力控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)等來(lái)計(jì)算出目標(biāo)位移量El (步驟S802)，并向步驟S703前進(jìn)。
[0213]當(dāng)步驟S801判斷是NO時(shí)，則判斷有無(wú)由進(jìn)行并行動(dòng)作的圖14所示的瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)標(biāo)志生成流程所生成的瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)標(biāo)志(步驟S803)。
[0214]當(dāng)步驟S803判斷是YES時(shí)，則使用圖8 Ca)[瞬間增大制動(dòng)效應(yīng)控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)等來(lái)計(jì)算出目標(biāo)位移量E2 (步驟S804)，并向步驟S703前進(jìn)。
[0215]當(dāng)步驟S803判斷是NO時(shí)，則判斷有無(wú)由進(jìn)行并行動(dòng)作的圖15所示的再生協(xié)調(diào)標(biāo)志生成流程所生成的再生協(xié)調(diào)標(biāo)志(步驟S805)。當(dāng)步驟S805判斷是YES時(shí)，則計(jì)算出目標(biāo)位移量E3 (步驟S806)，并向步驟S703前進(jìn)。計(jì)算再生協(xié)調(diào)控制的目標(biāo)位移量E3的步驟S806的處理，是把上述圖9 (d)[再生協(xié)調(diào)控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)L1、L2等代替為由液壓-相對(duì)位移量關(guān)系所規(guī)定的數(shù)據(jù)，使用規(guī)定液壓-助力行程絕對(duì)位移量關(guān)系的數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算目標(biāo)位移量E3，這樣就能與圖16的再生協(xié)調(diào)目標(biāo)位移量設(shè)定流程同樣地進(jìn)行(具體說(shuō)就是在步驟S407、408中代替相對(duì)位移量而計(jì)算助力行程絕對(duì)位移量，并把它設(shè)定為目標(biāo)位移量E3)。
[0216]當(dāng)步驟S805判斷是NO時(shí)，則使用圖5 (a)[可變助力控制]的目標(biāo)位移量計(jì)算特性數(shù)據(jù)等來(lái)計(jì)算出目標(biāo)位移量E4 (步驟S807)，并向步驟S703前進(jìn)。
[0217]該第三實(shí)施例也有與上述第一實(shí)施例同樣的作用和效果。
[0218]在圖25、26所示的第三實(shí)施例的電動(dòng)助力裝置50C中，作為輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)而使用電位計(jì)86來(lái)得到輸入絕對(duì)位移量的情況作為例子，但該第三實(shí)施例也可以代替電位計(jì)86而使用上述的液壓傳感器、踏力傳感器或電流傳感器。這種情況參照?qǐng)D23和圖24來(lái)說(shuō)明。這時(shí)，增壓活塞52的行程Xb通過(guò)分解器91的檢測(cè)信號(hào)為已知。
[0219](A2)關(guān)于作為輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)而使用液壓傳感器能推測(cè)(能得到)輸入絕對(duì)位移量:
[0220]由輸入活塞58的行程Xi和增壓活塞52的行程Xb而在壓力室2A產(chǎn)生式(11)表示的液量的變化(體積變化)Δ V。
[0221]Δ V=Xb.Ab+Xi.Ai (11)
[0222]把式(11)變形而能得到式(12)。
[0223]Xi= (Δ V - Xb.Ab) / Ai (12)
[0224]根據(jù)式(11)和上述Pb — AV的對(duì)應(yīng)關(guān)系[Pb=f (AV)]而能從所述液壓傳感器檢測(cè)的液壓Pb得到液量變化(體積變化)Δ V。
[0225]因此，把這樣得到的Λ V和已知的Xb代入到式(12)中則能計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi。即，從所述液壓 傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)(液壓Pb)能計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi。
[0226](Β2)關(guān)于作為輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)而使用踏力傳感器能推測(cè)(能得到)輸入絕對(duì)位移量:
[0227]液量變化(體積變化)Λ V由下式(13)表示。
[0228]Δ V=Xb.Ab+ (Xi+ Δ X).Ai (13)
[0229]根據(jù)式(13)、式(9)和上述Pb=f (Λ V)能從已知數(shù)據(jù)和所述踏力傳感器檢測(cè)的制動(dòng)踏板的踏力FiO得到Xi。
[0230]另一方面，Xi如下式(14)所示，能通過(guò)上述得到的Λ X而計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi ο
[0231]Xi=Xb+ Δ X (14)
[0232]由此，從所述踏力傳感器檢測(cè)的制動(dòng)踏板的踏力FiO能計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi0
[0233](C2)關(guān)于作為輸入絕對(duì)位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)而使用電流傳感器能推測(cè)(能得到)輸入絕對(duì)位移量:
[0234]壓力室2Α的液壓Pb由式(10)表示，液量變化(體積變化)Λ V由式(13)表示，根據(jù)這些式(10)、式(13)和上述的Pb=f (Λ V)，從已知的數(shù)據(jù)、助力推力Fb (即，成為助力推力Fb產(chǎn)生的根源的電流傳感器所檢測(cè)的電流值)能得到Λ X。
[0235]另一方面，Xi如上式(14)所示，能通過(guò)上述得到的Λ X而計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi ο
[0236]由此，從所述電流傳感器檢測(cè)的電流值能計(jì)算出輸入活塞58的行程Xi。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)助力裝置，具備: 殼體； 主缸,其由所述殼體保持,產(chǎn)生制動(dòng)液壓； 增壓活塞，其沿著所述主缸的軸進(jìn)退移動(dòng)，控制所述主缸產(chǎn)生的制動(dòng)液壓的壓力； 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，其具有電動(dòng)機(jī)，使所述增壓活塞進(jìn)退移動(dòng)； 控制裝置，其控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器； 所述控制裝置，其基于位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)由制動(dòng)操作產(chǎn)生的制動(dòng)踏板的操作量，在所述制動(dòng)踏板的操作量從初始位置成為規(guī)定量以上的狀態(tài)下，使所述增壓活塞開(kāi)始位移，將與所述制動(dòng)踏板的操作量的變化相對(duì)應(yīng)的值或者大于該值的值作為所述增壓活塞的目標(biāo)位移量，并且控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以使所述增壓活塞成為所述目標(biāo)位移量。
2.一種電動(dòng)助力裝置，具備: 殼體； 主缸,其由所述殼體保持,產(chǎn)生制動(dòng)液壓； 增壓活塞，其沿著所述主缸的軸進(jìn)退移動(dòng)，控制所述主缸產(chǎn)生的制動(dòng)液壓的壓力； 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，其具有 電動(dòng)機(jī)，使所述增壓活塞進(jìn)退移動(dòng)； 控制裝置，其控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器； 所述控制裝置，其基于位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)基于制動(dòng)操作產(chǎn)生的制動(dòng)踏板的操作量，在所述制動(dòng)踏板的操作量被判斷為相當(dāng)于緊急制動(dòng)操作的規(guī)定量以上或者成為規(guī)定速度以上時(shí)，基于該制動(dòng)踏板的操作量的所述增壓活塞的位移量，將大于所述制動(dòng)踏板的操作量不足所述規(guī)定量或者不足規(guī)定速度時(shí)的所述增壓活塞的位移量的值作為所述增壓活塞的目標(biāo)位移量，并且控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以使所述增壓活塞成為所述目標(biāo)位移量。
3.一種電動(dòng)助力裝置，具備: 殼體； 主缸,其由所述殼體保持,產(chǎn)生制動(dòng)液壓； 增壓活塞，其沿著所述主缸的軸進(jìn)退移動(dòng)，控制所述主缸產(chǎn)生的制動(dòng)液壓的壓力； 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，其具有電動(dòng)機(jī)，使所述增壓活塞進(jìn)退移動(dòng)； 控制裝置，其控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器； 所述控制裝置，其與檢測(cè)油門(mén)踏板操作的油門(mén)踏板傳感器或檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門(mén)開(kāi)閉的節(jié)氣門(mén)傳感器連接，在所述油門(mén)踏板傳感器檢測(cè)到油門(mén)踏板的操作被解除時(shí)或所述節(jié)氣門(mén)傳感器檢測(cè)到所述發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門(mén)被關(guān)閉時(shí)，為了減少所述主缸的無(wú)效行程部分，控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以使所述增壓活塞向增加所述制動(dòng)液壓的方向位移到前進(jìn)的位置。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力裝置，其特征在于，其具有輸入部件，該輸入部件通過(guò)制動(dòng)踏板的制動(dòng)操作沿著所述主缸的軸進(jìn)退移動(dòng)，所述主缸基于所述輸入部件的推力和所述增壓活塞的推力產(chǎn)生制動(dòng)液壓，將該制動(dòng)液壓產(chǎn)生的反力的一部分向所述輸入部件傳遞，另一部分向所述增壓活塞傳遞。
5.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)助力裝置，其特征在于， 所述控制裝置基于所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的輸出，將相對(duì)于所述輸入部件的所述增壓活塞的相對(duì)位移量或者相對(duì)于車(chē)體所述增壓活塞的絕對(duì)位移量作為所述目標(biāo)位移量而求出，并且基于該目標(biāo)位移量控制所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
6.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)助力裝置，其特征在于， 所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生表示相對(duì)于車(chē)體的所述輸入部件的絕對(duì)位移量，所述控制裝置基于表示來(lái)自所述位移量檢測(cè)機(jī)構(gòu)的絕對(duì)位移量的輸出，求出所述增壓活塞的所述目標(biāo)位移量。
7.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)助力裝置，其特征在于， 在所述輸入部件與所述增壓活塞之間，設(shè)置有施力機(jī)構(gòu)，該施力機(jī)構(gòu)相對(duì)所述增壓活塞，在初始位置的方向?qū)λ鲚斎氩考┝?，在通過(guò)再生制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行所述再生制動(dòng)動(dòng)作的情況下，該施力機(jī)構(gòu)基于所述增壓活塞的位移，補(bǔ)償由所述主缸的液壓減少產(chǎn)生的對(duì)所述輸入部件的反力降低。
8.如權(quán)利要求1、2、3、5至7中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力裝置，其特征在于， 所述控制裝置輸入來(lái)自絕對(duì)位移量的檢測(cè)機(jī)構(gòu)的信號(hào)，所述絕對(duì)位移量的檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)相對(duì)車(chē)體的所述增壓活塞的絕對(duì)位移量，并且基于來(lái)自所述絕對(duì)位移量的檢測(cè)機(jī)構(gòu)的信號(hào)，控制所述電動(dòng)驅(qū) 動(dòng)器，以使所述增壓活塞成為所述目標(biāo)位移量。
【文檔編號(hào)】B60T8/17GK104015716SQ201410016233
【公開(kāi)日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2006年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2005年9月26日
【發(fā)明者】大谷行雄, 池田純一, 長(zhǎng)井和裕 申請(qǐng)人:株式會(huì)社日立制作所