一種徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)。當(dāng)前的復(fù)雜地形移動(dòng)探測(cè)車(chē)輛對(duì)非結(jié)構(gòu)化地形適應(yīng)能力有待加強(qiáng)。本發(fā)明的曲柄輪轂與活動(dòng)輪輻連接軸的一端固定，活動(dòng)輪輻連接軸的另一端與軸向移動(dòng)輪輻螺紋連接；曲柄輪轂設(shè)有曲柄推桿，曲柄推桿的頂端鉸接有滾動(dòng)套筒；軸向移動(dòng)輪輻桿的頂端與輪圈的軸向滑槽滑動(dòng)連接，中部與鎖定塊固定；鎖定塊開(kāi)設(shè)有輪緣推桿滑槽，輪緣推桿滑槽的兩端設(shè)置有兩個(gè)凸起；輪圈的徑向滑槽與輪緣推桿滑動(dòng)連接；輪緣推桿的底部固定有套筒連接桿，頂部分別與輪緣斜塊固定；輪緣推桿的一側(cè)壁開(kāi)設(shè)有收縮鎖定槽，另一側(cè)壁開(kāi)設(shè)有展開(kāi)鎖定槽。本發(fā)明可改變車(chē)輪的直徑和輪—地接觸方式，增強(qiáng)復(fù)雜地形移動(dòng)車(chē)輛對(duì)非結(jié)構(gòu)化地形的適應(yīng)能力。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)，具體涉及一種徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]輪式復(fù)雜地形移動(dòng)探測(cè)車(chē)輛在太空星球探索、軍事行動(dòng)、搜救活動(dòng)等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。輪式復(fù)雜地形移動(dòng)探測(cè)車(chē)輛的車(chē)輪作為其直接與地表接觸的部件，不僅起到承載探測(cè)車(chē)整體重量，產(chǎn)生牽引力，反饋必要地形信息的作用，而且對(duì)探測(cè)車(chē)的運(yùn)動(dòng)能力、轉(zhuǎn)向靈活性、適應(yīng)地形等能力均具有重要影響。
[0003]當(dāng)前的復(fù)雜地形移動(dòng)探測(cè)車(chē)輛雖然已經(jīng)具備較強(qiáng)的越障能力，但對(duì)特殊的非結(jié)構(gòu)化地形適應(yīng)能力仍有待加強(qiáng)。為加強(qiáng)復(fù)雜地形移動(dòng)車(chē)輛對(duì)非結(jié)構(gòu)化地形的適應(yīng)能力，發(fā)明一種可以根據(jù)復(fù)雜地形條件來(lái)改變車(chē)輪徑向尺寸的車(chē)輪機(jī)構(gòu)是很有必要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)，該車(chē)輪機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際地形條件改變車(chē)輪的直徑和輪一地接觸方式，從而增強(qiáng)復(fù)雜地形移動(dòng)車(chē)輛對(duì)非結(jié)構(gòu)化地形的適應(yīng)能力。
[0005]本發(fā)明包括輪軸組件、輪轂組件、輪輻組件和輪緣組件。
[0006]所述的輪軸組件包括齒輪、電磁離合器、內(nèi)傳動(dòng)軸和外傳動(dòng)軸；所述的外傳動(dòng)軸通過(guò)兩個(gè)外軸軸承支承在兩個(gè)軸承座上，一端與齒輪固定；所述外傳動(dòng)軸的內(nèi)部中空，內(nèi)傳動(dòng)軸通過(guò)兩個(gè)內(nèi)軸軸承支承在外傳動(dòng)軸內(nèi)；所述內(nèi)傳動(dòng)軸的一端與電磁離合器的一端通過(guò)平鍵連接，電磁離合器的另一端與車(chē)體固定。
[0007]所述的輪轂組件包括曲柄輪轂、活動(dòng)輪福連接軸和滾動(dòng)套筒；所述曲柄輪轂的一側(cè)與內(nèi)傳動(dòng)軸的另一端固定，另一側(cè)與活動(dòng)輪輻連接軸的一端固定；所述的曲柄輪轂、活動(dòng)輪輻連接軸和內(nèi)傳動(dòng)軸同軸設(shè)置。所述的曲柄輪轂沿圓周均布設(shè)有多根曲柄推桿，每根曲柄推桿的頂端鉸接有一個(gè)滾動(dòng)套筒。
[0008]所述的輪輻組件包括軸向固定輪輻、輪緣推桿、軸向移動(dòng)輪輻和鎖定塊；所述軸向固定輪輻的外端固定有輪圈，輪圈沿圓周開(kāi)設(shè)有多個(gè)徑向滑槽，且輪圈的內(nèi)圓周面沿圓周均布開(kāi)設(shè)有多個(gè)軸向滑槽，徑向滑槽的數(shù)量與曲柄推桿的數(shù)量相等；曲柄輪轂、活動(dòng)輪輻連接軸及軸向移動(dòng)輪輻均設(shè)置在輪圈內(nèi)，且固定輪輻和軸向移動(dòng)輪輻分別設(shè)置在曲柄輪轂兩偵h所述的軸向固定輪輻與外傳動(dòng)軸的另一端固定，軸向移動(dòng)輪輻與活動(dòng)輪輻連接軸的另一端通過(guò)螺紋連接；所述的軸向移動(dòng)輪輻沿圓周均布固定有多根軸向移動(dòng)輪輻桿，軸向移動(dòng)輪輻桿的數(shù)量與軸向滑槽的數(shù)量相等；每根軸向移動(dòng)輪輻桿的頂端與輪圈對(duì)應(yīng)的軸向滑槽通過(guò)滑動(dòng)副連接，中部與一個(gè)鎖定塊的一端固定。所述鎖定塊的另一端開(kāi)設(shè)有輪緣推桿滑槽；所述輪緣推桿滑槽的兩側(cè)分別開(kāi)口于鎖定塊的兩側(cè)面，且輪緣推桿滑槽的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)凸起。所述輪圈的每個(gè)徑向滑槽分別與一根輪緣推桿通過(guò)滑動(dòng)副連接；每根輪緣推桿的底部固定有一根套筒連接桿，頂部分別與一個(gè)輪緣組件連接；每根套筒連接桿側(cè)壁開(kāi)設(shè)的套筒滑槽分別與一個(gè)滾動(dòng)套筒通過(guò)滾動(dòng)副連接；所述輪緣推桿的一側(cè)壁開(kāi)設(shè)有收縮鎖定槽，另一側(cè)壁開(kāi)設(shè)有展開(kāi)鎖定槽，所述的收縮鎖定槽設(shè)置在展開(kāi)鎖定槽頂部，且收縮鎖定槽和展開(kāi)鎖定槽均與鎖定塊的凸起匹配設(shè)置。
[0009]所述的輪緣組件包括輪緣斜塊和輪緣齒片；每根輪緣推桿的頂部分別與一塊輪緣斜塊的內(nèi)側(cè)壁固定，所有輪緣斜塊沿圓周均布；每塊輪緣斜塊的外側(cè)壁固定有多片輪緣齒片。
[0010]所述的兩個(gè)外軸軸承之間設(shè)有軸套。
[0011]所述的凸起為橫置的三棱柱形。
[0012]所述套筒滑槽的兩端均為弧形。
[0013]本發(fā)明的有益效果:
1、本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)輪緣組件沿徑向方向的折展，具有較大的折展比；
2、本發(fā)明的折展、驅(qū)動(dòng)行駛僅采用一個(gè)電機(jī)，結(jié)構(gòu)緊湊，車(chē)體質(zhì)量小，且減小輪體的空
間；
3、本發(fā)明通過(guò)套筒滑槽的死點(diǎn)鎖定，同時(shí)通過(guò)螺紋副實(shí)現(xiàn)自鎖，確保車(chē)輪多次折展鎖解的冗余鎖定；
4、本發(fā)明通過(guò)輪緣斜塊保證與地面的接觸面積，可有效減少壓應(yīng)力，同時(shí)輪緣齒片可以增加輪地間的附著系數(shù)；
5、本發(fā)明的工程應(yīng)用價(jià)值大，除可在太空星球探索、軍事行動(dòng)、搜救活動(dòng)等領(lǐng)域使用夕卜，還可作為其它非結(jié)構(gòu)化地形的移動(dòng)探測(cè)載體。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖；
圖2為本發(fā)明中各零件的立體圖；
圖3-1為本發(fā)明在完全展開(kāi)狀態(tài)下的一個(gè)側(cè)面立體圖；
圖3-2為本發(fā)明在完全展開(kāi)狀態(tài)下的另一個(gè)側(cè)面立體圖；
圖4為本發(fā)明中鎖定塊的立體圖；
圖5-1為本發(fā)明中輪緣推桿的一個(gè)側(cè)面立體圖；
圖5-2為本發(fā)明中輪緣推桿的另一個(gè)側(cè)面立體圖；
圖6-1為本發(fā)明的收縮狀態(tài)示意圖；
圖6-2為本發(fā)明的完全展開(kāi)狀態(tài)示意圖。
[0015]圖中:1、齒輪,2、電磁離合器,3、內(nèi)傳動(dòng)軸,4、外傳動(dòng)軸,5、軸向固定輪福,6、曲柄輪轂，7、輪緣推桿，8、軸向移動(dòng)輪輻，9、活動(dòng)輪輻連接軸，10、鎖定塊，11、輪圈，12、輪緣斜塊，13、輪緣齒片，14、滾動(dòng)套筒，15、內(nèi)軸軸承，16、外軸軸承，17、軸套，18、軸承座，19、平鍵。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0017]如圖1和2所示，一種徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)包括輪軸組件、輪轂組件、輪輻組件和輪緣組件。[0018]輪軸組件包括齒輪1、電磁離合器2、內(nèi)傳動(dòng)軸3和外傳動(dòng)軸4 ;外傳動(dòng)軸4通過(guò)兩個(gè)外軸軸承16支承在兩個(gè)軸承座18上，一端與齒輪I固定；兩個(gè)外軸軸承16之間設(shè)有軸套17，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)外軸軸承16的軸向定位。外傳動(dòng)軸4的內(nèi)部中空，內(nèi)傳動(dòng)軸3通過(guò)兩個(gè)內(nèi)軸軸承15支承在外傳動(dòng)軸4內(nèi)；內(nèi)傳動(dòng)軸3的一端與電磁離合器2的一端通過(guò)平鍵19連接，電磁離合器2的另一端與車(chē)體固定。
[0019]輪轂組件包括曲柄輪轂6、活動(dòng)輪輻連接軸9和滾動(dòng)套筒14 ；曲柄輪轂6的一側(cè)與內(nèi)傳動(dòng)軸3的另一端固定，另一側(cè)與活動(dòng)輪輻連接軸9的一端固定；曲柄輪轂6、活動(dòng)輪輻連接軸9和內(nèi)傳動(dòng)軸3同軸設(shè)置。曲柄輪轂6沿圓周均布設(shè)有六根曲柄推桿6-1，每根曲柄推桿6-1的頂端鉸接有一個(gè)滾動(dòng)套筒14。
[0020]如圖2、3-1和3-2所示，輪輻組件包括軸向固定輪輻5、輪緣推桿7、軸向移動(dòng)輪輻8和鎖定塊10 ;軸向固定輪輻5的外端固定有輪圈11，輪圈11沿圓周開(kāi)設(shè)有六個(gè)徑向滑槽11-1，且輪圈11的內(nèi)圓周面沿圓周均布開(kāi)設(shè)有六個(gè)軸向滑槽11-2 ;曲柄輪轂6、活動(dòng)輪輻連接軸9及軸向移動(dòng)輪輻8均設(shè)置在輪圈11內(nèi)，且固定輪輻5和軸向移動(dòng)輪輻8分別設(shè)置在曲柄輪轂6兩側(cè)；軸向固定輪輻5與外傳動(dòng)軸4的另一端固定，軸向移動(dòng)輪輻8與活動(dòng)輪輻連接軸9的另一端通過(guò)螺紋連接；軸向移動(dòng)輪輻8沿圓周均布固定有六根軸向移動(dòng)輪輻桿，每根軸向移動(dòng)輪輻桿的頂端與輪圈對(duì)應(yīng)的軸向滑槽11-2通過(guò)滑動(dòng)副連接，中部與一個(gè)鎖定塊10的一端固定。
[0021]如圖4所示，鎖定塊10的另一端開(kāi)設(shè)有輪緣推桿滑槽10-1 ;輪緣推桿滑槽10-1的兩側(cè)分別開(kāi)口于鎖定塊10的兩側(cè)面，且輪緣推桿滑槽10-1的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)凸起10-2 ;凸起10-2為橫置的三棱柱形。
[0022]如圖3-2、5-1和5-2所示，輪圈的每個(gè)徑向滑槽11_1分別與一根輪緣推桿7通過(guò)滑動(dòng)副連接；每根輪緣推桿7的底部固定有一根套筒連接桿7-1，頂部分別與一個(gè)輪緣組件連接；每根套筒連接桿7-1側(cè)壁開(kāi)設(shè)的套筒滑槽7-2分別與一個(gè)滾動(dòng)套筒14通過(guò)滾動(dòng)副連接；套筒滑槽7-2的兩端均為弧形，收縮狀態(tài)時(shí)，滾動(dòng)套筒14滾入套筒滑槽7-2頂端的弧形段，完全展開(kāi)狀態(tài)時(shí)，滾動(dòng)套筒14滾入套筒滑槽7-2底端的弧形段，實(shí)現(xiàn)完全收縮狀態(tài)或完全展開(kāi)狀態(tài)的自鎖；輪緣推桿7的一側(cè)壁開(kāi)設(shè)有收縮鎖定槽7-3，另一側(cè)壁開(kāi)設(shè)有展開(kāi)鎖定槽7-4，收縮鎖定槽7-3設(shè)置在展開(kāi)鎖定槽7-4頂部，且收縮鎖定槽7-3和展開(kāi)鎖定槽7_4均與鎖定塊的凸起10-2匹配設(shè)置。
[0023]如圖3-1和3-2所示，輪緣組件包括輪緣斜塊12和輪緣齒片13 ;每根輪緣推桿7的頂部分別與一塊輪緣斜塊12的內(nèi)側(cè)壁固定，所有輪緣斜塊12沿圓周均布；每塊輪緣斜塊12的外側(cè)壁固定有十三片輪緣齒片13。
[0024]該徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)的工作原理是:
如圖1所示，電機(jī)通過(guò)齒輪副將動(dòng)力傳給齒輪1，齒輪I驅(qū)動(dòng)外傳動(dòng)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0025]如圖6-1所示，當(dāng)該徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)處于收縮狀態(tài)時(shí)，電磁離合器2分離，每個(gè)鎖定塊一端的凸起10-2嵌入對(duì)應(yīng)輪緣推桿7的收縮鎖定槽7-3內(nèi)，此時(shí)，輪軸組件、輪轂組件、輪輻組件與輪緣組件整體處于鎖定狀態(tài)，所有輪緣斜塊12合圍成完整的輪緣；夕卜傳動(dòng)軸4的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)車(chē)輪機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)整車(chē)的行駛功能。在平整的路面，車(chē)輪保持收縮狀態(tài)，降低車(chē)體質(zhì)心，滿(mǎn)足高度受限的隧道或管道等的通過(guò)性。
[0026]當(dāng)該徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)需要展開(kāi)時(shí)，電磁離合器2吸合，此時(shí)外傳動(dòng)軸4與軸向固定輪輻5同步轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)傳動(dòng)軸3通過(guò)電磁離合器2與車(chē)體固定連接，使得曲柄輪轂6和活動(dòng)輪福連接軸9也相對(duì)車(chē)體靜止；軸向固定輪福5的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)軸向移動(dòng)輪福8轉(zhuǎn)動(dòng),且軸向移動(dòng)輪輻8與活動(dòng)輪輻連接軸9螺紋連接，實(shí)現(xiàn)軸向移動(dòng)，使得每個(gè)鎖定塊一端的凸起10-2與對(duì)應(yīng)輪緣推桿7的收縮鎖定槽7-3分離，此時(shí)，滾動(dòng)套筒14與輪緣推桿的套筒滑槽7-2作用，使輪緣推桿7沿輪圈的徑向滑槽11-1移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)車(chē)輪機(jī)構(gòu)徑向尺寸的調(diào)節(jié)；當(dāng)該徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)完全展開(kāi)時(shí)，每個(gè)鎖定塊另一端的凸起10-2嵌入對(duì)應(yīng)輪緣推桿7的展開(kāi)鎖定槽7-4內(nèi)，此時(shí)，電磁離合器重新分離，輪軸組件、輪轂組件、輪輻組件與輪緣組件整體重新處于鎖定狀態(tài)，如圖6-2所示。該徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)的收縮過(guò)程與展開(kāi)過(guò)程同理，但電機(jī)的轉(zhuǎn)向相反。車(chē)輪機(jī)構(gòu)處于完全展開(kāi)狀態(tài)下，輪緣組件與地面的接觸面積變大，可以減小整車(chē)對(duì)地面的壓應(yīng)力，增加驅(qū)動(dòng)力矩及整車(chē)的牽引力，輪緣齒片13可增大輪地附著系數(shù)，確保其能夠越過(guò)高障礙、溝壑或松軟路面。
[0027]當(dāng)輪軸組件、輪轂組件、輪輻組件與輪緣組件整體處于鎖定狀態(tài)時(shí)，軸向移動(dòng)輪輻8與活動(dòng)輪輻連接軸9通過(guò)螺紋自鎖，鎖定塊的凸起10-2嵌入輪緣推桿7的收縮鎖定槽7-3或展開(kāi)鎖定槽7-4內(nèi)，進(jìn)一步鎖定車(chē)輪機(jī)構(gòu)；同時(shí)，滾動(dòng)套筒14處于套筒滑槽7-2的死點(diǎn)位置，起到冗余鎖定車(chē)輪機(jī)構(gòu)的作用。由此可見(jiàn)，該徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)自鎖性好。
【權(quán)利要求】
1.一種徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)，包括輪軸組件、輪轂組件、輪輻組件和輪緣組件，其特征在于: 所述的輪軸組件包括齒輪、電磁離合器、內(nèi)傳動(dòng)軸和外傳動(dòng)軸；所述的外傳動(dòng)軸通過(guò)兩個(gè)外軸軸承支承在兩個(gè)軸承座上，一端與齒輪固定；所述外傳動(dòng)軸的內(nèi)部中空，內(nèi)傳動(dòng)軸通過(guò)兩個(gè)內(nèi)軸軸承支承在外傳動(dòng)軸內(nèi)；所述內(nèi)傳動(dòng)軸的一端與電磁離合器的一端通過(guò)平鍵連接，電磁離合器的另一端與車(chē)體固定； 所述的輪轂組件包括曲柄輪轂、活動(dòng)輪福連接軸和滾動(dòng)套筒；所述曲柄輪轂的一側(cè)與內(nèi)傳動(dòng)軸的另一端固定，另一側(cè)與活動(dòng)輪輻連接軸的一端固定；所述的曲柄輪轂、活動(dòng)輪輻連接軸和內(nèi)傳動(dòng)軸同軸設(shè)置；所述的曲柄輪轂沿圓周均布設(shè)有多根曲柄推桿，每根曲柄推桿的頂端鉸接有一個(gè)滾動(dòng)套筒； 所述的輪輻組件包括軸向固定輪輻、輪緣推桿、軸向移動(dòng)輪輻和鎖定塊；所述軸向固定輪輻的外端固定有輪圈，輪圈沿圓周開(kāi)設(shè)有多個(gè)徑向滑槽，且輪圈的內(nèi)圓周面沿圓周均布開(kāi)設(shè)有多個(gè)軸向滑槽，徑向滑槽的數(shù)量與曲柄推桿的數(shù)量相等；曲柄輪轂、活動(dòng)輪輻連接軸及軸向移動(dòng)輪輻均設(shè)置在輪圈內(nèi)，且固定輪輻和軸向移動(dòng)輪輻分別設(shè)置在曲柄輪轂兩側(cè)；所述的軸向固定輪輻與外傳動(dòng)軸的另一端固定，軸向移動(dòng)輪輻與活動(dòng)輪輻連接軸的另一端通過(guò)螺紋連接；所述的軸向移動(dòng)輪輻沿圓周均布固定有多根軸向移動(dòng)輪輻桿，軸向移動(dòng)輪輻桿的數(shù)量與軸向滑槽的數(shù)量相等；每根軸向移動(dòng)輪輻桿的頂端與輪圈對(duì)應(yīng)的軸向滑槽通過(guò)滑動(dòng)副連接，中部與一個(gè)鎖定塊的一端固定；所述鎖定塊的另一端開(kāi)設(shè)有輪緣推桿滑槽；所述輪緣推桿滑槽的兩側(cè)分別開(kāi)口于鎖定塊的兩側(cè)面，且輪緣推桿滑槽的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)凸起；所述輪圈的每個(gè)徑向滑槽分別與一根輪緣推桿通過(guò)滑動(dòng)副連接；每根輪緣推桿的底部固定有一根套筒連接桿，頂部分別與一個(gè)輪緣組件連接；每根套筒連接桿側(cè)壁開(kāi)設(shè)的套筒滑槽分別與一個(gè)滾動(dòng)套筒通過(guò)滾動(dòng)副連接；所述輪緣推桿的一側(cè)壁開(kāi)設(shè)有收縮鎖定槽，另一側(cè)壁開(kāi)設(shè)有展開(kāi)鎖定槽，所述的收縮鎖定槽設(shè)置在展開(kāi)鎖定槽頂部，且收縮鎖定槽和展開(kāi)鎖定槽均與鎖定塊的凸起匹配設(shè)置； 所述的輪緣組件包括輪緣斜塊和輪緣齒片；每根輪緣推桿的頂部分別與一塊輪緣斜塊的內(nèi)側(cè)壁固定，所有輪緣斜塊沿圓周均布；每塊輪緣斜塊的外側(cè)壁固定有多片輪緣齒片。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的兩個(gè)外軸軸承之間設(shè)有軸套。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的凸起為橫置的三棱柱形。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種徑向重復(fù)折展車(chē)輪機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述套筒滑槽的兩端均為弧形。
【文檔編號(hào)】B60B19/00GK103950352SQ201410148631
【公開(kāi)日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2014年4月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月14日
【發(fā)明者】胡明, 王黎喆, 陳文華, 李文娟, 撖亞頔, 孫寶龍, 馮軍 申請(qǐng)人:浙江理工大學(xué)