泊車輔助方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種泊車輔助方法和系統(tǒng)，其中泊車輔助方法包括：實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息；獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息；根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息；將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示。該泊車輔助方法和系統(tǒng)增加了泊車的安全性。
【專利說明】泊車輔助方法和系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車電子【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種泊車輔助方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟的發(fā)展汽車保有量每年都不斷的增長，汽車泊車難的現(xiàn)象普遍存在。泊車過程中駕駛員需要一邊要對泊車點周圍環(huán)境進行觀察和判斷，另一邊要準(zhǔn)確的操控汽車，泊車過程中一個小的誤判都可能引起安全事故。因而，汽車泊車要求駕駛員具備熟練的駕駛技巧和敏銳的觀察力。
[0003]現(xiàn)代的汽車一般都配備了泊車輔助系統(tǒng)，用來幫助駕駛員安全的泊車。傳統(tǒng)的泊車輔助系統(tǒng)，通過駕駛室的顯示屏來顯示倒車影像，駕駛員需要一直盯著顯示屏上的倒車影像自主操控汽車進行泊車，容易發(fā)生安全事故。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種安全可靠的泊車輔助方法和系統(tǒng)。
[0005]一種泊車輔助方法，所述方法包括:
[0006]實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息；
[0007]獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息；
[0008]根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息；
[0009]將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示。
[0010]在其中一個實施例中，所述根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息的步驟，包括:
[0011]根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計算出泊車軌跡；
[0012]根據(jù)所述泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0013]在其中一個實施例中，所述將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示的步驟，包括:
[0014]將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示；
[0015]將所述語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)剿鲋悄苎坨R。
[0016]在其中一個實施例中，所述實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息步驟，包括:
[0017]根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對所述車輛位姿信息進行校準(zhǔn)。
[0018]在其中一個實施例中，所述方法還包括:
[0019]獲取車輛后方的影像信息，并將所述影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R；
[0020]當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離小于預(yù)設(shè)值時，生成警報信息并傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0021]一種泊車輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:[0022]車輛位姿獲取模塊，用于實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息；
[0023]信息獲取模塊，用于獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息；
[0024]信息生成模塊，根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息；
[0025]信息顯示模塊，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示。
[0026]在其中一個實施例中，所述信息生成模塊包括:
[0027]泊車軌跡計算模塊，用于根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計算出泊車軌跡；
[0028]泊車駕駛指導(dǎo)信息生成模塊，用于根據(jù)所述泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0029]在其中一個實施例中，所述信息顯示模塊包括:
[0030]信息轉(zhuǎn)換模塊，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示；
[0031]指導(dǎo)提示傳輸模塊，用于將所述語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)剿鲋悄苎坨R。
[0032]在其中一個實施例中，所述車輛位姿獲取模塊還用于根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對所述車輛位姿信息進行校準(zhǔn)。
[0033]在其中一個實施例中，所述系統(tǒng)還包括:
[0034]影像獲取模塊，用于獲取車輛后方的影像信息，并將所述影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R;
[0035]安全模塊，用于當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離小于預(yù)設(shè)值時，生成警報信息并傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0036]上述泊車輔助方法和系統(tǒng)，可以根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息，并將駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R并顯示，駕駛員只需根據(jù)智能眼鏡上顯示的泊車駕駛指導(dǎo)信息控制車輛，不需要眼睛一直盯著顯示屏來控制車輛，因而減少了操控車輛的失誤，增加了泊車的安全性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0037]圖1為一個實施例中泊車輔助方法的流程示意圖；
[0038]圖2為一個實施例中泊車輔助方法中生成泊車駕駛指導(dǎo)信息步驟的流程示意圖；
[0039]圖3為一個實施例中智能眼鏡中顯示視覺指導(dǎo)提示的示例圖；
[0040]圖4為一個實施例中泊車輔助方法的應(yīng)用環(huán)境圖；
[0041]圖5為一個實施例中泊車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖6為另一個實施例中泊車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖7為一個實施例中信息生成模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖8為一個實施例中信息顯示模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0045]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0046]如圖1所示，在一個實施例中，提供的一種泊車輔助方法，包括:
[0047]步驟102，實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息。
[0048]本實施例中，車輛位姿信息是指車輛相對泊車環(huán)境對應(yīng)空間的位置姿態(tài)信息，車輛位姿信息包括:車輛的位置信息和車輛的姿態(tài)信息。
[0049]在一個實施例中，步驟102包括:根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對車輛位姿信息進行校準(zhǔn)。
[0050]本實施例中，車載定位裝置是指安裝在車輛上的定位裝置，車載定位裝置包括:位姿傳感器和運動傳感器，其中運動傳感器包括速度傳感器和加速度傳感器。環(huán)境定位裝置是指安裝在泊車環(huán)境中的定位裝置，其中環(huán)境定位裝置包括定位節(jié)點模塊和處理器。定位節(jié)點模塊接收位姿傳感器發(fā)送的信號，并將信號傳輸給處理器，處理器對信號進行處理計算出車輛位姿信息。
[0051]具體的，位姿傳感器包括至少三個不同編號的主動式發(fā)射器，這三個主動式發(fā)射器不共線的固定安裝在車輛上。位姿傳感器中存儲了關(guān)于主動式發(fā)射器的相關(guān)信息，該相關(guān)信息包括:主動式發(fā)射器安裝在車輛上的位置信息以及不同位置主動式發(fā)射器之間的相對位置信息等。定位節(jié)點模塊包括至少三個被動式距離探測器，這三個被動式距離探測器不共線的固定安裝在泊車環(huán)境中，三個被動式距離探測器能確定泊車環(huán)境三維空間的坐標(biāo)系O
[0052]被動式距離探測器探測到主動式發(fā)射器發(fā)射過來的信號，處理器根據(jù)信號的強弱計算出被動式距離探測器與主動式發(fā)射器之間的距離值，進一步的，處理器通過距離值計算出主動式發(fā)射器在泊車環(huán)境三維空間的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)點，進一步的，處理器根據(jù)關(guān)于主動式發(fā)射器的相關(guān)信息和坐標(biāo)點計算出車輛坐標(biāo)點，該車輛位姿信息可由車輛坐標(biāo)點表
/Jn ο
[0053]在另一個實施例中，定位節(jié)點模塊還可以是固定在泊車環(huán)境中的雙目相機(可見光相機或紅外線相機)，位姿傳感器包含至少三個不共線固定標(biāo)志點(對應(yīng)相機類型分為可見光標(biāo)志點火紅外線標(biāo)志點)，雙目相機通過識別標(biāo)志點來確定車輛位姿信息。
[0054]由于車輛處在運動過程中，計算出來的車輛位姿信息不夠準(zhǔn)確，通過速度傳感器和加速度傳感器獲取車輛的實時速度數(shù)據(jù)和實時加速度數(shù)據(jù)，并將實時速度數(shù)據(jù)和實時加速度數(shù)據(jù)傳輸?shù)教幚砥?，由處理器校?zhǔn)車輛位姿信息。在另一個實施例中，也可通過安裝在車輛上的電子水平儀校準(zhǔn)車輛位姿信息。處理器將校準(zhǔn)后的車輛位姿信息傳輸?shù)杰囕d電腦。
[0055]步驟104，獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息。
[0056]車輛特征信息包括車輛軸距、車輛后軸距離車尾的距離、車輛轉(zhuǎn)向輪極限角信息、車輛方向盤轉(zhuǎn)動角度與轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度的對應(yīng)關(guān)系等信息。車輛編號作為車輛的標(biāo)識用來區(qū)分不同類型的車輛，車輛編號都有對應(yīng)的車輛特征信息。具體的，車輛編號對應(yīng)的車輛特征信息存儲在環(huán)境定位裝置中的數(shù)據(jù)庫，當(dāng)車輛第一次通過泊車輔助方法進行泊車時，將遍歷數(shù)據(jù)庫查詢是否存在該車輛編號對應(yīng)的車輛特征信息，若否，則將車輛編號對應(yīng)的車輛特征信息存儲在數(shù)據(jù)庫。
[0057]泊車環(huán)境信息包括:泊車點的大小、泊車點周圍障礙物等信息。例如，泊車點是一個車庫，泊車環(huán)境信息包括車庫的大小、入庫的門柱之間的間距以及門柱前的障礙物信息等。具體的，泊車環(huán)境信息存儲在環(huán)境定位裝置中的數(shù)據(jù)庫。本實施例中，車載電腦從環(huán)境定位裝置的數(shù)據(jù)庫中獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息。
[0058]步驟106，根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信
肩、O
[0059]泊車駕駛指導(dǎo)信息是指對車輛操控部件(方向盤、油門、剎車和檔位)進行具體控制方式的數(shù)據(jù)。通過泊車駕駛指導(dǎo)信息對車輛操控部件進行控制，能夠使得車輛安全的?？吭诓窜圏c。本實施例中，車載電腦根據(jù)接收到的車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計算出車輛在泊車過程中對車輛操控部件的控制方式的數(shù)據(jù)。例如，車輛倒入車庫需要先向右轉(zhuǎn)后退10米再向左轉(zhuǎn)后即可徑直入庫，相對應(yīng)的控制方式的數(shù)據(jù)為:控制車輛方向盤右打180度的數(shù)據(jù)、控制檔位進入倒檔模式倒車10米的數(shù)據(jù)和控制方向盤左打180度的數(shù)據(jù)。
[0060]步驟108，將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示。
[0061]智能眼鏡像智能手機一樣擁有自己獨立的操作系統(tǒng)，智能眼鏡的鏡片能夠在不影響現(xiàn)實感知的情況下顯示接收到的信息。本實施例中，智能眼鏡作為人機交互工具，能夠顯示泊車駕駛指導(dǎo)信息。車載電腦將生成的泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R中，由智能眼鏡顯示泊車駕駛指導(dǎo)信息。駕駛員可以根據(jù)智能眼鏡上的泊車駕駛指導(dǎo)信息手動操控車輛，也可以是駕駛員手動操控與車載電腦根據(jù)泊車駕駛指導(dǎo)信息自動操控車輛相結(jié)合。具體的，將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為控制指令，通過控制指令操控車輛自動運動，直到車輛?？吭诓窜圏c。
[0062]由于智能眼鏡不會影響駕駛員正常視野的同時還能輔助駕駛員操控車輛，駕駛員只需通過智能眼鏡上展示的泊車駕駛指導(dǎo)信息駕駛車輛運動，不需要眼睛一直盯著顯示屏來操控車輛，減少了操控車輛的失誤，使得泊車更安全可靠。
[0063]在一個實施例中，上述泊車輔助方法的各步驟是一個不連續(xù)的過程，每間隔一段時間獲取一次車輛位姿信息，通過車載電腦進行運算生成泊車駕駛指導(dǎo)信息，并將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示。優(yōu)選的，間隔時間段為0.5s。通過設(shè)置間隔時間段生成駕駛指導(dǎo)信息避免了車載電腦無休止的運算，在不影響輔助泊車的情況下提高了數(shù)據(jù)
處理效率。
[0064]如圖2所示，在一個實施例中，步驟106，根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息的步驟，包括:
[0065]步驟202，根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計算出泊車軌跡。
[0066]本實施例中，泊車軌跡是指車輛由所在位置運動到泊車點的運動軌跡，車載電腦根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計算出車輛駛?cè)氩窜圏c的運動軌跡。車輛在駛?cè)氩窜圏c之前，存在一個位置區(qū)域，在該位置區(qū)域只需要校正一次方向盤角度即可將車駛?cè)氩窜圏c，該位置區(qū)域即為一次性泊車區(qū)域。車載電腦通過獲取到的車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計算出一次性泊車區(qū)域，并根據(jù)車輛特征信息中的轉(zhuǎn)向輪極限角信息反向推算出車輛在一次性泊車區(qū)域產(chǎn)生的運動軌跡，該運動軌跡即為泊車軌跡。[0067]步驟204，根據(jù)泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0068]車輛位姿信息中包含車輛位置信息和車輛姿態(tài)信息，車載電腦根據(jù)車輛位置信息和泊車軌跡計算出車輛與泊車軌跡對應(yīng)的位置差距，進一步的，根據(jù)車輛姿態(tài)信息和位置差距計算車輛沿泊車軌跡運動的泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0069]在一個實施例中，步驟108包括:將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示；將語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0070]本實施例中，將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為具體的語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示。語音指導(dǎo)提示是指通過語音播報車輛控制指令。例如，車輛在倒車過程中需要右轉(zhuǎn)，相應(yīng)的語音指導(dǎo)提示為:“方向盤右打半圈”。視覺指導(dǎo)提示是通過增強現(xiàn)實技術(shù)將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為對車輛操控部件的虛擬控制畫面。
[0071]在一個實施例中，視覺指導(dǎo)提示如圖3所示，智能眼鏡顯示的是關(guān)于方向盤的視覺指導(dǎo)提示，其中視覺指導(dǎo)提示包括方向盤指導(dǎo)區(qū)、一個左打箭頭和一個右打箭頭，當(dāng)視覺指導(dǎo)提不中的方向盤需要向右打時，右打箭頭將會點売，駕駛員根據(jù)點売的右打箭頭右打方向盤直到方向盤指導(dǎo)區(qū)顏色顯示為綠色，此時，表示方向盤已經(jīng)打到位了。
[0072]通過智能眼鏡實時輔助駕駛員泊車，駕駛員戴著智能眼鏡根據(jù)聽到的語音指導(dǎo)提示和/或看到的視覺指導(dǎo)提示控制車輛運動，不需通過自主判斷對車輛操控部件進行控制。由于智能眼鏡使得駕駛員能直觀感受到控制車輛操控部件，減少了泊車誤差，使得泊車更加安全可靠。
[0073]在一個實施例中，提供的一種泊車輔助方法還包括:獲取車輛后方的影像信息，并將影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0074]本實施例中，設(shè)置在車輛的攝像頭將拍攝到的車后影像傳輸?shù)杰囕d電腦，經(jīng)車載電腦處理后傳輸?shù)街悄苎坨R，通過智能眼鏡將車后狀態(tài)清晰的顯示在駕駛員眼前，駕駛員戴著智能眼鏡便能直觀準(zhǔn)確的掌握到視覺盲區(qū)的路況，輔助駕駛員安全駕駛車輛。
[0075]在一個實施例中，提供的一種泊車輔助方法還包括:當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離值小于預(yù)設(shè)值時，生成警報信息并傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0076]本實施例中，安裝在車輛上的測距傳感器能夠探測到車輛與泊車環(huán)境周圍障礙物的距離值，并將距離值傳輸?shù)杰囕d電腦，由車載電腦判斷該距離值是否小于預(yù)設(shè)值，若是，則生成警報信息，并將警報信息傳輸?shù)街悄苎坨R。具體的，測距傳感器為超聲波測距傳感器。駕駛員根據(jù)警報信息能實時調(diào)整車輛的運動狀態(tài)，避免了車輛與障礙物發(fā)生碰撞，增加了車輛泊車的安全性。
[0077]上述提供的泊車輔助方法的實施例中，各信息之間的傳輸可以采用有線或無線方式傳輸。其中，無線傳輸方式包括但不限于wifi和藍(lán)牙其中的一種。
[0078]本發(fā)明實施例所提出的泊車輔助系統(tǒng)可應(yīng)用如圖4所示的應(yīng)用環(huán)境中。如圖4所示，泊車輔助系統(tǒng)包括:車載電腦、車載定位裝置、環(huán)境定位裝置、安全模塊和智能眼鏡。其中，車載定位裝置包括:位姿傳感器和運動傳感器，運動傳感器包括速度傳感器和加速度傳感器；環(huán)境定位裝置包括:定位節(jié)點模塊、數(shù)據(jù)庫和處理器；安全模塊包括:測距模塊和攝像模塊。
[0079]處理器根據(jù)定位節(jié)點模塊接收到的位姿傳感器發(fā)射的信號計算出車輛位姿信息，運動傳感器中的速度傳感器和加速度傳感器實時獲取車輛速度和加速度并傳輸?shù)教幚砥?，處理器根?jù)車輛速度和加速度實時對車輛位姿信息進行校準(zhǔn)，并將車輛位姿信息傳輸?shù)杰囕d電腦。數(shù)據(jù)庫用于存儲車輛特征信息和泊車環(huán)境信息。車載電腦通過獲取數(shù)據(jù)庫中的車輛特征信息、泊車環(huán)境信息和接收到的車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息，并將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R，通過智能眼鏡顯示。
[0080]安全模塊中的攝像模塊用于拍攝車后影像，并將影像傳輸?shù)杰囕d電腦，通過車載電腦處理后傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示。測距模塊用于實時探測車身與障礙物之間的距離值，并將距離值傳輸?shù)杰囕d電腦后，由車載電腦判斷距離值是否超過預(yù)設(shè)值，若是，則生成警報信息，并將警報信息傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0081]如圖5所示，在一個實施例中，提供的一種泊車輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:車輛位姿獲取模塊501、信息獲取模塊502、信息生成模塊503和信息顯示模塊504。
[0082]車輛位姿獲取模塊501，用于實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息。
[0083]在一個實施例中，車輛位姿獲取模塊501還用于根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對車輛位姿信息進行校準(zhǔn)。
[0084]信息獲取模塊502，用于獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息。
[0085]信息生成模塊503，用于根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0086]信息生成模塊503通過泊車駕駛指導(dǎo)信息對車輛操控部件進行控制，能夠使得車輛安全的?？吭诓窜圏c。
[0087]信息顯示模塊504，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示。
[0088]信息顯示模塊504將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為控制指令，通過控制指令操控車輛自動運動，直到車輛停靠在泊車點
[0089]在一個實施例中，如圖6所示，提供的一種泊車輔助系統(tǒng)還包括:
[0090]影像獲取模塊505，用于獲取車輛后方的影像信息，并將影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0091]安全模塊506，用于當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離小于預(yù)設(shè)值時，生成警報信息并傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0092]在一個實施例中，如圖7所示，信息生成模塊503包括:
[0093]泊車軌跡計算模塊513，用于根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計算出泊車軌跡。
[0094]泊車軌跡計算模塊513獲取到的車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計算出一次性泊車區(qū)域，并根據(jù)車輛特征信息中的轉(zhuǎn)向輪極限角信息反向推算出車輛在一次性泊車區(qū)域產(chǎn)生的運動軌跡，該運動軌跡即為泊車軌跡。
[0095]泊車駕駛指導(dǎo)信息生成模塊523，用于根據(jù)泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0096]泊車駕駛指導(dǎo)信息生成模塊523根據(jù)車輛位置信息和泊車軌跡計算出車輛與泊車軌跡對應(yīng)的位置差距，進一步的，泊車駕駛指導(dǎo)信息生成模塊523根據(jù)車輛姿態(tài)信息和位置差距計算車輛沿泊車軌跡運動的泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0097]在一個實施例中，如圖8所示,信息顯示模塊504包括:
[0098]信息轉(zhuǎn)換模塊514，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示。
[0099]指導(dǎo)提示傳輸模塊524，用于將所述語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)剿鲋悄苎坨R。
[0100]以上實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種泊車輔助方法，所述方法包括: 實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息； 獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息； 根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息； 將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息的步驟，包括: 根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計算出泊車軌跡； 根據(jù)所述泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示的步驟，包括: 將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示； 將所述語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)剿鲋悄苎坨R。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息步驟，包括: 根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對所述車輛位姿信息進行校準(zhǔn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 獲取車輛后方的影像信息，并將所述影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R； 當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離小于預(yù)設(shè)值時，生成警報信息并傳輸?shù)街悄苎坨R。
6.一種泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 車輛位姿獲取模塊，用于實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息； 信息獲取模塊，用于獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息； 信息生成模塊，根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息； 信息顯示模塊，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進行顯示。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信息生成模塊包括: 泊車軌跡計算模塊，用于根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計算出泊車軌跡； 泊車駕駛指導(dǎo)信息生成模塊，用于根據(jù)所述泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信息顯示模塊包括: 信息轉(zhuǎn)換模塊，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示； 指導(dǎo)提示傳輸模塊，用于將所述語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)剿鲋悄苎坨R。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛位姿獲取模塊還用于根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實時獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對所述車輛位姿信息進行校準(zhǔn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括:影像獲取模塊，用于獲取車輛后方的影像信息，并將所述影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R；安全模塊，用于當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離小于預(yù)設(shè)值時，生成警報信息并傳 輸?shù)街悄苎坨R。
【文檔編號】B60R1/00GK103950409SQ201410169715
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月24日
【發(fā)明者】王建軍, 朱青松, 謝耀欽 申請人:中國科學(xué)院深圳先進技術(shù)研究院