用于汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)和汽車(chē)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)和一種汽車(chē)，所述駕駛員輔助系統(tǒng)具有：-至少一個(gè)傳感器，其中，所述至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車(chē)的環(huán)境區(qū)域中的對(duì)象，-分類(lèi)裝置，其設(shè)計(jì)用于將借助所述至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象，-計(jì)算單元，-運(yùn)行汽車(chē)駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置，可設(shè)計(jì)成在計(jì)算單元上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該裝置引導(dǎo)計(jì)算單元執(zhí)行以下步驟：-基于由汽車(chē)的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置和/或車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置接收的數(shù)據(jù)，確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中是否存在可能的危險(xiǎn)狀況，-如果確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則降低用于將借助所述至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置的閾值。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)和汽車(chē)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)、一種汽車(chē)、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品、一種計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)、一種用于運(yùn)行汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置和方法。

【背景技術(shù)】
[0002]由DE 10 2010 006 214 Al已知一種用于車(chē)輛的自動(dòng)制動(dòng)的緊急剎車(chē)輔助系統(tǒng)，用于避免與檢測(cè)到的碰撞對(duì)象的碰撞或者減輕其后果，其中在所確定的干預(yù)時(shí)間點(diǎn)這樣自動(dòng)地控制車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)，從而避免與檢測(cè)到的碰撞對(duì)象的碰撞或者至少減輕碰撞后果。所述干預(yù)時(shí)間點(diǎn)可根據(jù)確定的駕駛員反映時(shí)間的最終時(shí)間點(diǎn)和確定的最后可能制動(dòng)時(shí)間點(diǎn)來(lái)確定。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的實(shí)施形式所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種用于汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)、一種汽車(chē)、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品、一種計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)、一種用于運(yùn)行汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置和方法，它們可以進(jìn)一步改善對(duì)可能的碰撞對(duì)象的檢測(cè)。
[0004]按照本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種用于汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)，其具有至少一個(gè)傳感器，其中至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車(chē)環(huán)境區(qū)域中的對(duì)象。此外，駕駛員輔助系統(tǒng)具有分類(lèi)裝置，其設(shè)計(jì)用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象。此外，駕駛員輔助系統(tǒng)還具有計(jì)算單元和尤其可設(shè)計(jì)成在計(jì)算單元上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的、用于運(yùn)行汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置，其引導(dǎo)計(jì)算單元執(zhí)行以下步驟:
[0005]-基于由汽車(chē)的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置和/或車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置接收的數(shù)據(jù)，確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中是否存在可能的危險(xiǎn)狀況，
[0006]-如果確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中存在危險(xiǎn)狀況，則降低用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置的閾值。
[0007]按照所述實(shí)施形式的駕駛員輔助系統(tǒng)可以更好地確定可能的碰撞對(duì)象。這尤其通過(guò)基于由汽車(chē)的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置和/或車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置接收的數(shù)據(jù)確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中是否存在可能危險(xiǎn)狀況并且如果基于所述數(shù)據(jù)確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則降低用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置的閾值來(lái)實(shí)現(xiàn)。在此從這種考慮出發(fā)，即基于所述數(shù)據(jù)也可以以有利的方式確定借助汽車(chē)自身的傳感器例如由于可能危險(xiǎn)狀況相對(duì)所述汽車(chē)的距離或位置仍未被確定的危險(xiǎn)狀況。由此這種可能的危險(xiǎn)狀況可以被提前發(fā)現(xiàn)。此外降低閾值也可以有利地在這種情況中以可靠方式將較小的碰撞對(duì)象(例如摩托車(chē)或小于摩托車(chē)的對(duì)象)分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象。
[0008]在一種實(shí)施形式中，至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)為用于發(fā)送和接收信號(hào)的基于傳播時(shí)間的傳感器。在所述實(shí)施形式中，分類(lèi)裝置的閾值是從對(duì)象發(fā)送回的信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度的值。這種基于傳播時(shí)間的傳感器特別適用于檢測(cè)汽車(chē)環(huán)境區(qū)域中的可能碰撞對(duì)象。
[0009]所述至少一個(gè)傳感器在此尤其可以從由雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器構(gòu)成的組中選擇。也稱(chēng)為環(huán)境傳感器的所述傳感器越來(lái)越多地設(shè)置在汽車(chē)中，由此可以有利地降低駕駛員輔助系統(tǒng)所需的部件的數(shù)量。
[0010]在另一種實(shí)施形式中，至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)為光學(xué)相機(jī)，尤其是汽車(chē)的前部攝像頭。在所述實(shí)施形式中，分類(lèi)裝置的閾值是包含在借助光學(xué)相機(jī)拍攝的圖片中的對(duì)象的大小。借助光學(xué)相機(jī)同樣可以以可靠的方式確定在汽車(chē)周?chē)h(huán)境區(qū)域中的可能碰撞對(duì)象。
[0011]在另一種實(shí)施形式中，駕駛員輔助系統(tǒng)還具有操作裝置，其設(shè)計(jì)用于自動(dòng)地操作汽車(chē)的至少一個(gè)元件，所述至少一個(gè)元件從由制動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置和警告裝置組成的組中選出。因此在可能的危險(xiǎn)狀況中可以借助駕駛員輔助系統(tǒng)以有利方式自主地干預(yù)汽車(chē)的行駛動(dòng)態(tài)，或者提示汽車(chē)的乘客、尤其是汽車(chē)的駕駛員存在這種危險(xiǎn)狀況。
[0012]在另一種實(shí)施形式中，計(jì)算單元被引導(dǎo)實(shí)施以下步驟:如果確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則降低用于自動(dòng)操作至少一個(gè)元件的操作裝置的觸發(fā)閾值。通過(guò)降低用于自動(dòng)操作至少一個(gè)元件的觸發(fā)閾值，例如TTC值(Time To Collis1n:距離碰撞的時(shí)間)，則可以以有利方式進(jìn)一步降低駕駛員輔助系統(tǒng)的等待或反應(yīng)時(shí)間并且相比當(dāng)前的觸發(fā)閾值在更早的時(shí)刻進(jìn)行自動(dòng)操作。因此在可能的危險(xiǎn)狀況中，可以更早地輸出警告通知或者更早地對(duì)汽車(chē)的行駛動(dòng)態(tài)進(jìn)行自主干預(yù)。
[0013]駕駛員輔助系統(tǒng)尤其可以從由緊急制動(dòng)系統(tǒng)，防偏駛輔助系統(tǒng)和碰撞警告系統(tǒng)構(gòu)成的組中選出。這種駕駛員輔助系統(tǒng)特別適用于通過(guò)對(duì)行駛動(dòng)態(tài)的自主干預(yù)和/或輸出相應(yīng)的警告通知避免與所確定的可能碰撞對(duì)象的碰撞。
[0014]本發(fā)明的另一方面涉及一種汽車(chē)，其具有按照前述實(shí)施形式之一所述的駕駛員輔助系統(tǒng)。
[0015]所述汽車(chē)尤其可以是轎車(chē)或載重汽車(chē)。
[0016]本發(fā)明的另一方面涉及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以在汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的計(jì)算單元上實(shí)施，其中駕駛員輔助系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器和分類(lèi)裝置，其中至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車(chē)環(huán)境區(qū)域中的對(duì)象，并且其中分類(lèi)裝置設(shè)計(jì)用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算單元上實(shí)施時(shí)引導(dǎo)計(jì)算單元執(zhí)行以下步驟:
[0017]-基于由汽車(chē)的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置和/或車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置接收的數(shù)據(jù)，確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中是否存在可能的危險(xiǎn)狀況，
[0018]-如果確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則降低用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置的閾值。
[0019]此外本發(fā)明的另一方面涉及一種計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)，在該介質(zhì)上存儲(chǔ)有按照前述實(shí)施形式的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
[0020]按照前述實(shí)施形式所述的汽車(chē)以及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)具有已經(jīng)結(jié)合相應(yīng)駕駛員輔助系統(tǒng)闡述的優(yōu)點(diǎn)，在此為了避免重復(fù)不再說(shuō)明所述優(yōu)點(diǎn)。
[0021]本發(fā)明的另一方面涉及一種用于運(yùn)行駕駛員輔助系統(tǒng)的方法，其中駕駛員輔助系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器和分類(lèi)裝置，其中至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車(chē)環(huán)境區(qū)域中的對(duì)象，并且其中分類(lèi)裝置設(shè)計(jì)用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象。所述方法具有以下步驟:
[0022]-基于由汽車(chē)的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置和/或車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置接收的數(shù)據(jù)，確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中是否存在可能的危險(xiǎn)狀況，
[0023]-如果確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則降低用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置的閾值。
[0024]按照前述實(shí)施形式所述的方法具有已經(jīng)結(jié)合相應(yīng)駕駛員輔助系統(tǒng)所述的優(yōu)點(diǎn)，在此為了避免重復(fù)不再說(shuō)明所述優(yōu)點(diǎn)。
[0025]此外，本發(fā)明的另一方面涉及一種用于運(yùn)行汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置，其中駕駛員輔助系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器和分類(lèi)裝置，其中至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車(chē)環(huán)境區(qū)域中的對(duì)象，并且其中分類(lèi)裝置設(shè)計(jì)用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象。所述用于運(yùn)行駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置具有:
[0026]-用于基于由汽車(chē)的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置和/或車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置接收的數(shù)據(jù)確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中是否存在可能的危險(xiǎn)狀況的器件，
[0027]-用于在確定汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況的情況下降低用于將借助所述至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置的閾值的器件。
[0028]如前所述，借助所述用于運(yùn)行汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置，可以進(jìn)一步改善對(duì)可能的碰撞對(duì)象的確定。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0029]以下結(jié)合附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明的實(shí)施形式。在附圖中:
[0030]圖1示出方法的流程圖，該方法借助計(jì)算單元實(shí)施；
[0031]圖2示出交通狀況的示例，其中可以使用借助計(jì)算單元實(shí)施的方法；
[0032]圖3示出按照本發(fā)明的一種實(shí)施形式的駕駛員輔助系統(tǒng)。

【具體實(shí)施方式】
[0033]圖1示出方法的流程圖，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算單元上實(shí)施時(shí)，所述方法借助按照上述實(shí)施形式之一的駕駛員輔助系統(tǒng)的計(jì)算單元實(shí)施。
[0034]駕駛員輔助系統(tǒng)在此具有至少一個(gè)傳感器和分類(lèi)裝置。所述至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車(chē)周?chē)膮^(qū)域中的對(duì)象并且分類(lèi)裝置設(shè)計(jì)用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象。
[0035]至少一個(gè)傳感器可以設(shè)計(jì)為用于發(fā)送和接收信號(hào)的基于傳播時(shí)間的傳感器，尤其是雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器和/或超聲波傳感器。此外至少一個(gè)傳感器可以設(shè)計(jì)為光學(xué)相機(jī)。
[0036]此外駕駛員輔助系統(tǒng)具有操作裝置，其用于自動(dòng)地操作汽車(chē)的至少一個(gè)元件，所述至少一個(gè)元件從由制動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置和警告裝置組成的組中選出。駕駛員輔助系統(tǒng)例如設(shè)計(jì)為也可以稱(chēng)為CIB(碰撞緊急制動(dòng))的緊急制動(dòng)系統(tǒng)、防偏駛輔助系統(tǒng)和/或碰撞警告系統(tǒng)。
[0037]在汽車(chē)運(yùn)行時(shí)，在步驟30中借助車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置和/或借助汽車(chē)的車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置接收消息。所謂的通信裝置在此也稱(chēng)為車(chē)對(duì)車(chē)(C2C)或車(chē)輛對(duì)車(chē)輛(V2V)通信裝置或者車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施(C2I)或車(chē)輛對(duì)路基(V2R)通信裝置以及概括地稱(chēng)為車(chē)對(duì)X (C2X)或車(chē)輛對(duì)X(V2X)通信裝置。
[0038]基于在步驟30中接收到的消息，在步驟40中確定是否在汽車(chē)前方的周?chē)鷧^(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況。
[0039]如果沿行駛方向處于汽車(chē)前方的另一輛汽車(chē)實(shí)施緊急制動(dòng)，則例如可以推斷出在汽車(chē)前方的周?chē)鷧^(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況，并且借助車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置向其它交通參與者傳送關(guān)于與此相關(guān)的危險(xiǎn)狀況的信息。
[0040]如果在步驟40中確定，在汽車(chē)前方的周?chē)鷧^(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則在步驟50中自動(dòng)地降低分類(lèi)裝置的閾值，所述分類(lèi)裝置用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)到的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象。
[0041]如果至少一個(gè)傳感器在此設(shè)計(jì)為基于傳播時(shí)間的、用于發(fā)送和接收信號(hào)的傳感器，則分類(lèi)裝置的閾值是信號(hào)強(qiáng)度的值，例如是從對(duì)象反射回的信號(hào)的振幅或強(qiáng)度的值，所述值例如以單位dB確定。在這種情況中，閾值的降低是信號(hào)強(qiáng)度值的降低，大于該值則將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象劃分為可能的碰撞對(duì)象。
[0042]若至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)為光學(xué)相機(jī)，則分類(lèi)裝置的閾值是借助光學(xué)相機(jī)拍攝的圖像中所包含的對(duì)象的大小。閾值的降低在這種情況中是包含在所拍攝圖像中的對(duì)象的大小的降低，大于該大小則將對(duì)象劃分為可能的碰撞對(duì)象。
[0043]在步驟60中借助至少一個(gè)傳感器確定數(shù)據(jù)，該傳感器用于檢測(cè)汽車(chē)周?chē)鷧^(qū)域中的對(duì)象。
[0044]基于在步驟60中確定的數(shù)據(jù)，在步驟70中確定至少一個(gè)傳感器是否檢測(cè)到至少一個(gè)對(duì)象。
[0045]如果沒(méi)有對(duì)象被傳感器檢測(cè)到，那么重復(fù)實(shí)施步驟60和70。
[0046]相反如果由至少一個(gè)傳感器檢測(cè)到至少一個(gè)對(duì)象，則在步驟80中對(duì)借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象按照可能的碰撞對(duì)象分類(lèi)，也就是按照大于分類(lèi)裝置閾值的對(duì)象和不代表可能的碰撞對(duì)象的其它對(duì)象(也就是沒(méi)有超過(guò)分類(lèi)裝置閾值的對(duì)象)分類(lèi)。
[0047]在步驟90中確定，是否有至少一個(gè)由傳感器檢測(cè)到并且在步驟80中被分類(lèi)的對(duì)象構(gòu)成可能的碰撞對(duì)象。
[0048]如果在步驟90中確定，由傳感器檢測(cè)的對(duì)象沒(méi)有構(gòu)成可能的碰撞對(duì)象，則重復(fù)實(shí)施步驟60和70以及必要時(shí)重復(fù)實(shí)施步驟80和90。
[0049]如果相反在步驟90中確定，至少一個(gè)由傳感器檢測(cè)的對(duì)象構(gòu)成可能的碰撞對(duì)象，則在步驟100中基于由至少一個(gè)傳感器確定的數(shù)據(jù)確定是否超過(guò)用于自動(dòng)操作至少一個(gè)元件的觸發(fā)閾值。例如確定，TTC值(也就是直至可能與對(duì)象碰撞的時(shí)長(zhǎng))是否低于預(yù)設(shè)的閾值。
[0050]如果在步驟100中確定，用于自動(dòng)操作至少一個(gè)汽車(chē)元件的觸發(fā)閾值沒(méi)有被超過(guò)，則步驟60和70以及必要時(shí)80、90和100被重復(fù)實(shí)施。
[0051]如果相反在步驟100中確定超過(guò)了觸發(fā)閾值，則在步驟110中自動(dòng)操作至少一個(gè)元件。
[0052]在方法的一種設(shè)計(jì)方案中，在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)之后將在步驟50中降低的分類(lèi)裝置閾值升高到原始值。此外，如果在步驟30中接收到的消息具有關(guān)于可能的危險(xiǎn)狀況的位置數(shù)據(jù)，則確定汽車(chē)的位置，并且在汽車(chē)經(jīng)過(guò)可能的危險(xiǎn)狀況的位置后或如果汽車(chē)緊接著位于危險(xiǎn)狀況位置周?chē)念A(yù)定區(qū)域之外，則將分類(lèi)裝置的閾值升高到原始值。
[0053]如果在步驟40中確定，在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域內(nèi)沒(méi)有危險(xiǎn)狀況，則保持用于將借助至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置的閾值，也就是說(shuō)所述方法在步驟40之后直接進(jìn)行之后的步驟60和70以及必要時(shí)進(jìn)行80、90、100和110。
[0054]因此，借助所示實(shí)施形式例如可以在通過(guò)借助車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置的通信提前發(fā)現(xiàn)不能直接看到的危險(xiǎn)狀況的情況下，有針對(duì)性地在該位置上降低汽車(chē)的尤其是緊急制動(dòng)輔助系統(tǒng)的敏感度，以便保證可靠的觸發(fā)并且使整個(gè)系統(tǒng)對(duì)狀況做好準(zhǔn)備。由此可以減小系統(tǒng)的等待時(shí)間并且也進(jìn)而減小反應(yīng)時(shí)間。因此可以避免系統(tǒng)錯(cuò)誤地沒(méi)有被觸發(fā)。這尤其在危險(xiǎn)對(duì)象較小時(shí)是有利的，對(duì)于這些較小的危險(xiǎn)對(duì)象基于傳感器地將其識(shí)別為可能的障礙物的過(guò)程較為復(fù)雜。通過(guò)在該特殊位置或者在該情況下降低識(shí)別閾值(也就是分類(lèi)裝置的閾值)能夠以可靠的方式實(shí)現(xiàn)觸發(fā)。
[0055]危險(xiǎn)狀況例如可以是在彎道之后的情況不明的堵車(chē)，如以下結(jié)合附圖進(jìn)一步闡述的那樣。
[0056]為此，圖2示出一種交通狀況的示例，其中可以使用借助計(jì)算單元實(shí)施的、尤其結(jié)合圖1闡述的方法。
[0057]在所示交通狀況中，轎車(chē)形式的汽車(chē)2在示意地借助箭頭A所示的行駛方向上在道路16的第一行駛帶或第一車(chē)道15上行駛。道路16除了第一車(chē)道15還具有另一行駛帶或另一車(chē)道17。道路16例如是高速公路的組成部分。
[0058]汽車(chē)2具有至少一個(gè)傳感器3，其設(shè)計(jì)用于在示意示出的檢測(cè)區(qū)域12中檢測(cè)在汽車(chē)2的環(huán)境4區(qū)域中的對(duì)象。在此，所述至少一個(gè)傳感器3可以設(shè)計(jì)為用于發(fā)送和接收信號(hào)的基于傳播時(shí)間的傳感器，尤其是雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器和/或超聲波傳感器。此夕卜，所述至少一個(gè)傳感器3可以設(shè)計(jì)為光學(xué)相機(jī)。
[0059]此外，所述汽車(chē)2具有在圖2中未詳細(xì)示出的分類(lèi)裝置，其設(shè)計(jì)用于將借助至少一個(gè)傳感器3檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象。
[0060]在第一車(chē)道15上的兩個(gè)其它汽車(chē)13和14沿行駛方向位于汽車(chē)2之前。汽車(chē)13和14在第一車(chē)道15上構(gòu)成交通狀態(tài)的堵車(chē)。這種堵車(chē)位于彎道18之后并且因此汽車(chē)2的駕駛員很難看到或者看不得。此外，汽車(chē)13和14在所示狀態(tài)中位于汽車(chē)2的至少一個(gè)傳感器3的檢測(cè)區(qū)域12之外。
[0061]汽車(chē)13在所示狀況中借助緊急制動(dòng)裝置被剎車(chē)到靜止，所述緊急制動(dòng)裝置例如通過(guò)汽車(chē)13的駕駛員或緊急制動(dòng)輔助系統(tǒng)或上述兩者激活。關(guān)于與此相關(guān)的危險(xiǎn)狀況和其精確位置的信息借助汽車(chē)13的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置8傳輸至后續(xù)的車(chē)輛并且尤其是汽車(chē)2，所述汽車(chē)2同樣具有這種車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置8。此外關(guān)于與此相關(guān)的危險(xiǎn)狀況和其精確位置的信息可以從汽車(chē)13向道路側(cè)的基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)備(也稱(chēng)為RSU路側(cè)單元)發(fā)送并且由其向位于道路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)備的環(huán)境區(qū)域中的車(chē)輛傳送。
[0062]如結(jié)合以下附圖進(jìn)一步闡述的那樣，借助基于汽車(chē)2的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置8接收的數(shù)據(jù)確定在汽車(chē)2前方的環(huán)境區(qū)域7中是否存在可能的危險(xiǎn)狀況，如果如在所示狀況中那樣確定在汽車(chē)2前方的環(huán)境區(qū)域7中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則降低用于將借助汽車(chē)2的至少一個(gè)傳感器3檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的汽車(chē)2的分類(lèi)裝置的閾值，也就是說(shuō)降低汽車(chē)2的相應(yīng)駕駛員輔助系統(tǒng)的反應(yīng)閾值或敏感度。
[0063]因此可以在需要時(shí)以可靠方式觸發(fā)駕駛員輔助系統(tǒng)并且減小系統(tǒng)中的等待時(shí)間或反應(yīng)時(shí)間，由此尤其可以節(jié)省制動(dòng)路程并且與情況相關(guān)地避免事故。此外可以避免駕駛員輔助系統(tǒng)由于較弱的信號(hào)強(qiáng)度、例如由于僅很小的觸發(fā)危險(xiǎn)的對(duì)象(例如摩托車(chē)或更小的)而不反應(yīng)。其它細(xì)節(jié)結(jié)合下邊的附圖進(jìn)一步闡述。
[0064]圖3示出在圖2中示出的按照本發(fā)明的一種實(shí)施形式的汽車(chē)2的駕駛員輔助系統(tǒng)I。出于直觀性原因在圖3中僅示意顯示汽車(chē)2。
[0065]駕駛員輔助系統(tǒng)I例如設(shè)計(jì)為緊急制動(dòng)系統(tǒng)或碰撞警告系統(tǒng)，并且除了至少一個(gè)傳感器3還具有分類(lèi)裝置5，其設(shè)計(jì)用于將借助至少一個(gè)傳感器3檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象。分類(lèi)裝置5為此通過(guò)信號(hào)線路21與至少一個(gè)傳感器3相連。
[0066]駕駛員輔助系統(tǒng)I還具有計(jì)算單元6和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)20，其中在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)20上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)在計(jì)算單元6上實(shí)施計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品時(shí)其引導(dǎo)計(jì)算單元6借助所述元件實(shí)施結(jié)合上述按照本發(fā)明的方法所述的步驟，尤其是圖1所示的方法的步驟。
[0067]在所示實(shí)施形式中，分類(lèi)裝置5尤其用于確定在汽車(chē)2前方的環(huán)境區(qū)域中是否存在可能的危險(xiǎn)狀況，這是基于汽車(chē)2的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置8和/或車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置9接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行的。所述車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置8以及車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置9在此在所示實(shí)施形式中是通信單元19的組成部分，該通信單元通過(guò)信號(hào)線路22與分類(lèi)裝置5相連。如果確定在汽車(chē)2前方的環(huán)境區(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則計(jì)算單元6還被引導(dǎo)用于降低用于將借助至少一個(gè)傳感器3檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置5的閾值。
[0068]在所示實(shí)施形式中，駕駛員輔助系統(tǒng)I還具有操作裝置10，其用于自動(dòng)操作汽車(chē)2的至少一個(gè)元件11，所述至少一個(gè)元件從由制動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置和警告裝置組成的組中選出。操作裝置10為此通過(guò)相應(yīng)的控制線路24與所述至少一個(gè)元件11相連。
[0069]分類(lèi)裝置5在所述實(shí)施形式中還設(shè)計(jì)用于確定分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的對(duì)象的TTC值，也就是直至汽車(chē)2可能與對(duì)象碰撞的時(shí)長(zhǎng)，這是基于由至少一個(gè)傳感器3確定的數(shù)據(jù)、尤其是可能的碰撞對(duì)象相對(duì)汽車(chē)2的距離和/或速度進(jìn)行的。此外，分類(lèi)裝置5設(shè)計(jì)用于確定是否超過(guò)了用于自動(dòng)操作至少一個(gè)元件11的操作裝置10的觸發(fā)閾值，也就是所確定的TTC值是否小于預(yù)定的閾值。此外，如果是這種情況，分類(lèi)裝置5設(shè)計(jì)用于借助操作裝置10自動(dòng)地操作至少一個(gè)元件11。為此，分類(lèi)裝置5通過(guò)信號(hào)線路23與操作裝置10相連。
[0070]雖然至少在說(shuō)明書(shū)的
【發(fā)明內(nèi)容】
部分中介紹了至少一個(gè)實(shí)施例，但也可實(shí)施各種各樣的改變和修訂。而對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明還存在大量的變型方式。所述的實(shí)施形式只理解為舉例并不會(huì)限制本發(fā)明的范圍、可應(yīng)用性或配置。所述的說(shuō)明部分對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)給出的僅僅是一種將本發(fā)明轉(zhuǎn)換成至少一種實(shí)施方式的指導(dǎo)，其中，在有利的實(shí)施形式中所介紹的各元件在功能和布置上可以進(jìn)行各種各樣的改變，只要不違背權(quán)利要求書(shū)及其等同技術(shù)方案所要求的保護(hù)范圍即可。
[0071]附圖標(biāo)記清單
[0072]I駕駛員輔助系統(tǒng)
[0073]2 汽車(chē)
[0074]3傳感器
[0075]4環(huán)境
[0076]5分類(lèi)裝置
[0077]6計(jì)算單元
[0078]7區(qū)域
[0079]8車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置
[0080]9車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置
[0081]10操作裝置
[0082]11元件
[0083]12檢測(cè)區(qū)域
[0084]13汽車(chē)
[0085]14 汽車(chē)
[0086]15 車(chē)道
[0087]16道路
[0088]17 車(chē)道
[0089]18彎道
[0090]19通信單元
[0091]20 介質(zhì)
[0092]21信號(hào)線路
[0093]22信號(hào)線路
[0094]23信號(hào)線路
[0095]24信號(hào)線路
[0096]30 步驟
[0097]40 步驟
[0098]50 步驟
[0099]60 步驟
[0100]70 步驟
[0101]80 步驟
[0102]90 步驟
[0103]100 步驟
[0104]110 步驟
[0105]A 箭頭
【權(quán)利要求】
1.一種用于汽車(chē)(2)的駕駛員輔助系統(tǒng)，具有: -至少一個(gè)傳感器(3)，其中，所述至少一個(gè)傳感器(3)設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車(chē)(2)的環(huán)境(4)區(qū)域中的對(duì)象， -分類(lèi)裝置(5)，其設(shè)計(jì)用于將借助所述至少一個(gè)傳感器(3)檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象， -計(jì)算單元(6), -用于運(yùn)行汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置，其尤其可設(shè)計(jì)成在計(jì)算單元(6)上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述用于運(yùn)行汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置引導(dǎo)計(jì)算單元(6)執(zhí)行以下步驟: -基于由汽車(chē)(2)的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置(8)和/或車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置(9)接收的數(shù)據(jù)，確定在汽車(chē)(2)前方的環(huán)境區(qū)域(7)中是否存在可能的危險(xiǎn)狀況， -如果確定在汽車(chē)(2)前方的環(huán)境區(qū)域(7)中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則降低用于將借助所述至少一個(gè)傳感器(3)檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置(5)的閾值。
2.按照權(quán)利要求1所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)傳感器(3)設(shè)計(jì)為用于發(fā)送和接收信號(hào)的基于傳播時(shí)間的傳感器，并且其中，分類(lèi)裝置(5)的閾值是從對(duì)象發(fā)射回的信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度的值。
3.按照權(quán)利要求2所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)傳感器(3)選自由雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器構(gòu)成的組。
4.按照前述權(quán)利要求之一所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)傳感器(3)設(shè)計(jì)為光學(xué)相機(jī)，其中，分類(lèi)裝置(5)的閾值是包含在借助光學(xué)相機(jī)拍攝的圖片中的對(duì)象的大小。
5.按照前述權(quán)利要求之一所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于還具有操作裝置(10)，所述操作裝置(10)設(shè)計(jì)用于自動(dòng)地操作汽車(chē)(2)的至少一個(gè)元件(11)，所述至少一個(gè)元件選自由制動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置和警告裝置構(gòu)成的組。
6.按照權(quán)利要求5所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算單元(6)還被引導(dǎo)執(zhí)行以下步驟:如果確定在汽車(chē)(2)前方的環(huán)境區(qū)域(7)中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則降低用于自動(dòng)操作所述至少一個(gè)元件(11)的操作裝置(10)的觸發(fā)閾值。
7.按照前述權(quán)利要求之一所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(I)選自由緊急制動(dòng)系統(tǒng)、防偏駛輔助系統(tǒng)和碰撞警告系統(tǒng)構(gòu)成的組。
8.一種汽車(chē)，具有按照前述權(quán)利要求之一所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(I)。
9.一種用于運(yùn)行汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置，其中，所述駕駛員輔助系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器和分類(lèi)裝置，其中，所述至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車(chē)環(huán)境區(qū)域中的對(duì)象，并且其中，分類(lèi)裝置設(shè)計(jì)用于將借助所述至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象，所述用于運(yùn)行駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置具有: -用于基于由汽車(chē)的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置和/或車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置接收的數(shù)據(jù)確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中是否存在可能的危險(xiǎn)狀況的器件， -用于在確定汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況的情況下降低用于將借助所述至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置的閾值的器件。
10.一種用于運(yùn)行汽車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的方法，其中，所述駕駛員輔助系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器和分類(lèi)裝置，其中，所述至少一個(gè)傳感器設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車(chē)環(huán)境區(qū)域中的對(duì)象，并且其中，分類(lèi)裝置設(shè)計(jì)用于將借助所述至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象，所述方法具有以下步驟: -基于由汽車(chē)的車(chē)對(duì)車(chē)通信裝置和/或車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置接收的數(shù)據(jù)，確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中是否存在可能的危險(xiǎn)狀況， -如果確定在汽車(chē)前方的環(huán)境區(qū)域中存在可能的危險(xiǎn)狀況，則降低用于將借助所述至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的對(duì)象分類(lèi)為可能的碰撞對(duì)象的分類(lèi)裝置的閾值。
【文檔編號(hào)】B60T7/12GK104276172SQ201410309350
【公開(kāi)日】2015年1月14日 申請(qǐng)日期:2014年7月1日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月9日
【發(fā)明者】T.施奈德 申請(qǐng)人:通用汽車(chē)環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司