一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，對(duì)現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人的剛性脊柱進(jìn)行改進(jìn)。本發(fā)明由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動(dòng)前軀干相對(duì)后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側(cè)。本發(fā)明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實(shí)際的四足生物更接近，行走時(shí)前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動(dòng)，能使前后步距更大，提高了機(jī)器人行走速度；還可以減小機(jī)器人與地面碰撞時(shí)的能量損失，提高運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，增加能量的利用率。
【專利說明】—種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人的重要組成部分，在科學(xué)探索、山地運(yùn)輸、消防營救、地質(zhì)勘探和軍事行動(dòng)等領(lǐng)域具有極為廣闊的應(yīng)用前景。目前移動(dòng)機(jī)器人主要包括足式、輪式、履帶式等幾種類型，相比輪式、履帶式機(jī)器人，足式機(jī)器人具有更大的工作空間、更強(qiáng)的地面適應(yīng)能力、更大的靈活性，逐漸成為機(jī)器人理論和技術(shù)的研究熱點(diǎn)。足式機(jī)器人主要分為兩足、四足、六足機(jī)器人，以四足哺乳動(dòng)物為參考對(duì)象的仿生四足機(jī)器人比兩足機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性好、地面適應(yīng)能力強(qiáng)，比六足機(jī)器人行動(dòng)靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，因此仿生四足機(jī)器人的理論研究和原型開發(fā)是足式機(jī)器人行業(yè)的研究重點(diǎn)。
[0003]2000年以來，國內(nèi)外涌現(xiàn)了大量的仿生四足機(jī)器人，包括Bisam，Hyq, Kolt,BigDog, Aibo, Scout-1I, Titan, LittleDog, Tekken。其中最具有代表性的是波士頓動(dòng)力公司開發(fā)的BigDog，其不僅可以實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)步態(tài)，還具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力和抗干擾的能力。國內(nèi)有哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的足輪混合式的四足機(jī)器“HIT-HYBT0R”，清華大學(xué)研制的“B1sbot”四足機(jī)器人，上海交通大學(xué)開發(fā)四足步行機(jī)器人“JTUWM-1II”，中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所研制的仿生四足機(jī)器人“FR0GI”，華中科技大學(xué)的研發(fā)的“4+2”多足步行機(jī)器人。上述四足機(jī)器人平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)步態(tài)并能完成簡(jiǎn)單的任務(wù)，但是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度緩慢、動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性較差，與國際上的機(jī)器人還存在較大差距。近些年，仿生足式機(jī)器人開始向高速運(yùn)動(dòng)的方向發(fā)展，研究和開發(fā)具有快速奔跑能力的仿生四足機(jī)器人是現(xiàn)在和未來機(jī)器人行業(yè)的一個(gè)重點(diǎn)和難點(diǎn)問題。
[0004]仿生學(xué)研究發(fā)現(xiàn)動(dòng)物脊柱從運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)兩個(gè)方面提高動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)性能。運(yùn)動(dòng)學(xué)方面，脊柱是腿部在軀體上的延伸，伴隨脊柱的彎曲擴(kuò)張，增大了動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)步長。動(dòng)力學(xué)方面，四足動(dòng)物通過脊柱的彎曲和伸展進(jìn)行能量?jī)?chǔ)存和釋放，增加了能量的利用率，提高了動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)速度、穩(wěn)定性和靈活性。然而傳統(tǒng)仿生四足機(jī)器人基本都是采用剛性脊柱，阻礙了機(jī)器人速度的提升。因此，研究具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)仿生四足機(jī)器人快速運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，對(duì)現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人的剛性脊柱進(jìn)行改進(jìn)，以減小機(jī)器人與地面碰撞時(shí)的能量損失，提高運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，增加能量的利用率，同時(shí)擴(kuò)大步長，提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。
[0006]本發(fā)明所提供的一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，包括前軀干、后軀干、前左腿組件、前右腿組件、后左腿組件、后右腿組件，所述前左腿組件、前右腿組件、后左腿組件、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，前左腿組件、前右腿組件分別連接于前軀干的左右兩側(cè)，后左腿組件、后右腿組件分別連接于后軀干的左右兩側(cè)，其特征在于:
[0007]前軀干和后軀干分別通過螺釘與脊柱前后兩端連接，所述脊柱包括脊柱后板、脊柱左軸承、脊柱右軸承、脊柱電機(jī)、脊柱左前板、脊柱右前板、脊柱左扭簧、脊柱右扭簧；
[0008]所述脊柱后板的左部和右部關(guān)于中心線為對(duì)稱分別裝有脊柱左軸承、脊柱右軸承，脊柱左軸承和脊柱右軸承之間固定有脊柱電機(jī)；
[0009]所述脊柱左前板和脊柱右前板的結(jié)構(gòu)相同、形狀左右對(duì)稱；
[0010]所述脊柱左前板通過脊柱左軸承與所述脊柱后板配合，所述脊柱右前板通過脊柱右軸承與所述脊柱后板配合，所述脊柱電機(jī)通過螺栓和法蘭與所述脊柱左前板或者所述脊柱右前板連接；
[0011]所述脊柱左前板和脊柱右前板分別通過螺栓與所述前軀干的后端面固定，所述脊柱后板通過螺栓與后軀干的前端面固定，脊柱電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)能夠使得前軀干相對(duì)于后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)，形成上仰或下俯姿態(tài)；
[0012]所述脊柱左前板和脊柱后板之間裝有脊柱左扭簧，所述脊柱右前板和脊柱后板之間裝有脊柱右扭簧，當(dāng)前軀干相對(duì)后軀干發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，脊柱左、脊柱右扭簧起緩沖作用。
[0013]所述的仿生四足機(jī)器人，其特征在于:
[0014]A、所述前軀干為框架式盒體，盒體左側(cè)從前至后裝有前左髖關(guān)節(jié)軸承和前左導(dǎo)線輪軸承，盒體右側(cè)從前至后裝有前右髖關(guān)節(jié)軸承和前右導(dǎo)線輪軸承；前左髖關(guān)節(jié)軸承和前右髖關(guān)節(jié)軸承關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，前左導(dǎo)線輪軸承和前右導(dǎo)線輪軸承關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱；相應(yīng)所述前左髖關(guān)節(jié)軸承、前右髖關(guān)節(jié)軸承位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，前軀干內(nèi)左右部分分別固定有前左髖關(guān)節(jié)電機(jī)和前右髖關(guān)節(jié)電機(jī)；相應(yīng)所述前左導(dǎo)線輪軸承、前右導(dǎo)線輪軸承位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，前軀干內(nèi)左右部分分別固定有前左導(dǎo)線輪電機(jī)和前右導(dǎo)線輪電機(jī)；
[0015]前左導(dǎo)線輪穿過前左導(dǎo)線輪軸承并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前左導(dǎo)線輪電機(jī)的法蘭盤相連固定，
[0016]前右導(dǎo)線輪穿過前右導(dǎo)線輪軸承并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前右導(dǎo)線輪電機(jī)的法蘭盤相連固定；
[0017]B、所述后軀干為框架式盒體，盒體左側(cè)從前至后裝有后左導(dǎo)線輪軸承和后左髖關(guān)節(jié)軸承，盒體右側(cè)從前至后裝有后右導(dǎo)線輪軸承和后右髖關(guān)節(jié)軸承；后左導(dǎo)線輪軸承和后右導(dǎo)線輪軸承關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，后左髖關(guān)節(jié)軸承和后右髖關(guān)節(jié)軸承關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱；相應(yīng)所述后左髖關(guān)節(jié)軸承、后右髖關(guān)節(jié)軸承位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，后軀干內(nèi)左右部分分別固定有后左髖關(guān)節(jié)電機(jī)和后右髖關(guān)節(jié)電機(jī)；相應(yīng)所述后左導(dǎo)線輪軸承、后右導(dǎo)線輪軸承位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，后軀干內(nèi)左右部分分別固定有后左導(dǎo)線輪電機(jī)和后右導(dǎo)線輪電機(jī)；
[0018]后左導(dǎo)線輪穿過后左導(dǎo)線輪軸承并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后左導(dǎo)線輪電機(jī)的法蘭盤相連固定，
[0019]后右導(dǎo)線輪穿過后右導(dǎo)線輪軸承并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后右導(dǎo)線輪電機(jī)的法蘭盤相連固定；
[0020]C、所述脊柱中，所述脊柱后板由左豎板、右豎板和底板構(gòu)成，左豎板和右豎板互相平行、與底板垂直連為一體，左豎板和右豎板上分別具有安裝孔，它們的圓心位于垂直于左、右豎板的同一直線上，左豎板和右豎板的安裝孔內(nèi)分別裝有脊柱左軸承、脊柱右軸承；所述脊柱電機(jī)通過螺栓固定于左豎板和右豎板之間；
[0021]所述脊柱左前板由互相垂直且連為一體的左面板和左直板構(gòu)成，所述左直板左右側(cè)分別具有同軸的左凸臺(tái)、右凸臺(tái)；
[0022]所述脊柱右前板和脊柱左前板的結(jié)構(gòu)相同、形狀左右對(duì)稱，由互相垂直且連為一體的右面板和右直板構(gòu)成，所述右直板左右側(cè)分別具有同軸的左凸臺(tái)、右凸臺(tái)；
[0023]所述脊柱左前板的右凸臺(tái)穿過脊柱左軸承并與其配合，所述脊柱右前板的左凸臺(tái)穿過脊柱右軸承并與其配合，所述脊柱電機(jī)通過螺栓和法蘭與所述脊柱左前板的右凸臺(tái)端部或者所述脊柱右前板的左凸臺(tái)端部連接；
[0024]所述脊柱左前板的左面板和脊柱右前板的右面板通過螺栓與所述前軀干的后端面固定，所述脊柱后板通過螺栓與后軀干的前端面固定，脊柱電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)能夠使得前軀干相對(duì)于后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)，形成上仰或下俯姿態(tài)；
[0025]脊柱左扭簧套在所述脊柱左前板的左凸臺(tái)上，脊柱左扭簧一端通過螺栓固定在脊柱左前板上，另一端通過螺栓固定在脊柱后板上；脊柱右扭簧套在所述脊柱右前板的右凸臺(tái)上，脊柱右扭簧一端通過螺栓固定在脊柱右前板上，另一端通過螺栓固定在脊柱后板上；當(dāng)前軀干相對(duì)后軀干發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，脊柱左、脊柱右扭簧起緩沖作用；
[0026]D、所述前左腿組件包括大腿件、第一中腿桿、第二中腿桿、小腿桿、底腳以及上套筒、導(dǎo)線滑輪、下套筒和導(dǎo)線彈簧；所述大腿件由一體的大腿頭和大腿桿構(gòu)成，大腿頭為筒狀旋轉(zhuǎn)體，其一端開放，另一端封閉，封閉端具有中心凸塊，大腿頭的軸線與大腿桿的軸線相互垂直；所述大腿頭的開放端穿過前左髖關(guān)節(jié)軸承并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前左髖關(guān)節(jié)電機(jī)的法蘭盤相連固定；所述第一中腿桿和第二中腿桿形狀、尺寸相同且平行放置，所述第一中腿桿的一端通過銷軸與大腿桿下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一中腿桿的另一端通過銷軸與小腿桿的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二中腿桿的一端通過銷軸與大腿桿中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二中腿桿的另一端通過銷軸與小腿桿的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述底腳通過腳軸與小腿桿的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接;
[0027]所述上套筒的上部具有凹槽，下部為具有空腔的圓筒，凹槽和圓筒的空腔頂部通過線孔連通，所述導(dǎo)線滑輪通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述凹槽內(nèi)；所述導(dǎo)線彈簧套在所述圓筒上，所述下套筒的上部為圓柱體，圓柱體伸入所述圓筒的空腔并與其滑動(dòng)配合，導(dǎo)線彈簧兩端分別抵著上套筒和下套筒，所述上套筒的上端通過銷軸與左大腿頭封閉端的中心凸塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，下套筒的下端通過銷軸與第一中腿桿的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；
[0028]前左腿組件連接于前軀干的左側(cè)時(shí)，導(dǎo)線一端固定在所述前左導(dǎo)線輪上，導(dǎo)線另一端繞過導(dǎo)線滑輪，穿過線孔和圓筒的空腔，固定在下套筒的圓柱體部分，
[0029]前左導(dǎo)線輪電機(jī)帶動(dòng)前左導(dǎo)線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過導(dǎo)線使下套筒帶動(dòng)第一中腿桿相對(duì)左大腿件擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二中腿桿運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小腿桿的前后擺動(dòng)；
[0030]E、所述前右腿組件的組成、結(jié)構(gòu)與前左腿組件完全相同，區(qū)別僅在于，其位置和所述前左腿組件右、左對(duì)稱，連接于前軀干的右側(cè)，前右腿組件大腿頭的開放端穿過前右髖關(guān)節(jié)軸承并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前右髖關(guān)節(jié)電機(jī)的法蘭盤相連固定；
[0031]導(dǎo)線一端固定在所述前右導(dǎo)線輪上，導(dǎo)線另一端以與前左腿組件完全相同方式，固定在前右腿組件的下套筒的圓柱體部分；
[0032]F、所述后左腿組件的組成、結(jié)構(gòu)與前左腿組件完全相同，區(qū)別僅在于，其連接于后軀干的左側(cè)，后左腿組件大腿頭的開放端穿過后左髖關(guān)節(jié)軸承并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后左髖關(guān)節(jié)電機(jī)的法蘭盤相連固定；
[0033]導(dǎo)線一端固定在所述后左導(dǎo)線輪上，導(dǎo)線另一端以與前左腿組件完全相同方式，固定在后左腿組件的下套筒的圓柱體部分；
[0034]G、所述后右腿組件的組成、結(jié)構(gòu)與前左腿組件完全相同，區(qū)別僅在于，其位置和所述后左腿組件右、左對(duì)稱，連接于后軀干的右側(cè)，后右腿組件大腿頭的開放端穿過后右髖關(guān)節(jié)軸承并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后右髖關(guān)節(jié)電機(jī)的法蘭盤相連固定；
[0035]導(dǎo)線一端固定在所述后右導(dǎo)線輪上，導(dǎo)線另一端以與前左腿組件完全相同方式，固定在后右腿組件的下套筒的圓柱體部分。
[0036]所述的仿生四足機(jī)器人，其特征在于:
[0037]所述脊柱后板的底板上，左豎板的左側(cè)上部和左側(cè)下部分別固定有上左限位塊、下左限位塊，右豎板的右側(cè)上部和右側(cè)下部分別固定有上右限位塊、下右限位塊，用于防止前軀干相對(duì)后軀干的過度上仰和下俯。
[0038]所述的仿生四足機(jī)器人，其特征在于:
[0039]所述前左腿組件中，所述底腳的腳軸上套有腳部扭簧，腳部扭簧一端固定在小腿桿上，另一端抵在底腳上，實(shí)現(xiàn)底腳相對(duì)于小腿桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的緩沖作用；所述底腳的上表面和后邊緣分別固定有前限位塊、后限位塊，共同用于限制底腳相對(duì)于小腿桿的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，以保證底腳的正常踏地。
[0040]本發(fā)明中，前左腿組件、前右腿組件、后左腿組件、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，以前左腿組件為例，其大腿件和前軀干上的前左髖關(guān)節(jié)軸承配合，構(gòu)成髖關(guān)節(jié)，前軀干上的左髖關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)即可帶動(dòng)大腿件擺動(dòng)；前軀干上的前左導(dǎo)線輪和前左腿組件的第一中腿桿、第二中腿桿、小腿桿以及上套筒、導(dǎo)線滑輪、下套筒和導(dǎo)線彈簧構(gòu)成膝關(guān)節(jié)，前軀干上的前左導(dǎo)線輪電機(jī)帶動(dòng)前左導(dǎo)線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過導(dǎo)線帶動(dòng)第一中腿桿、第二中腿桿相對(duì)大腿件擺動(dòng)；小腿桿、底腳及其上的腳部扭簧和前、后限位塊構(gòu)成踝關(guān)節(jié)，踝關(guān)節(jié)在腳部扭簧的緩沖作用下實(shí)現(xiàn)底腳的被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，前、后限位塊限制底腳相對(duì)小腿桿的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，保證底腳的正常踏地。
[0041]本發(fā)明在前軀干和后軀干之間增加了柔性脊柱，整體外形與實(shí)際的四足生物更接近，行走時(shí)前軀干和后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動(dòng)，能使前后步距更大，提高了機(jī)器人行走速度；
[0042]前左、前右、后左、后右髖關(guān)節(jié)電機(jī)以及前左、前右、后左、后右導(dǎo)線輪電機(jī)分別裝置在前軀干和后軀干內(nèi)，通過導(dǎo)線的拉線傳導(dǎo)方式，減小了前左腿組件、前右腿組件、后左腿組件、后右腿組件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，使它們擺動(dòng)更輕巧靈活，也有利于速度的提高；
[0043]脊柱內(nèi)安裝有脊柱左扭簧和脊柱右扭簧，構(gòu)成膝關(guān)節(jié)的上套筒、導(dǎo)線滑輪、下套筒和導(dǎo)線彈簧形成彈簧拉壓機(jī)構(gòu)，構(gòu)成踝關(guān)節(jié)的腳部扭簧，都能降低機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中與地面碰撞帶來的震動(dòng)，吸收部分能量，改善整體的應(yīng)力分布，提高運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，提高能量的利用效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0044]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]圖2是圖1中前機(jī)身示意圖；
[0046]圖3是圖1中后機(jī)身示意圖；
[0047]圖4是圖1中脊柱的示意圖；
[0048]圖5是圖1中脊柱的剖視圖；
[0049]圖6是圖1中左前腿示意圖；
[0050]圖7是圖1的髖關(guān)節(jié)局部剖視圖；
[0051]圖8是圖1中彈簧拉線機(jī)構(gòu)剖視圖；
[0052]圖9是圖1中脊柱后板示意圖；
[0053]圖10是圖1中脊柱左前板示意圖；
[0054]圖11是圖1中的踝關(guān)節(jié)局部視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0055]以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
[0056]如圖1所示，本發(fā)明的實(shí)施例，由前軀干100、后軀干200、脊柱300以及前左腿組件400、前右腿組件500、后左腿組件600、后右腿組件700構(gòu)成，前軀干100和后軀干200分別通過螺釘與脊柱前后兩端連接，脊柱300能夠帶動(dòng)前軀干相對(duì)后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)；前左腿組件400、前右腿組件500、后左腿組件600、后右腿組件700的結(jié)構(gòu)相同，前左腿組件400、前右腿組件500分別連接于前軀干100的左右兩側(cè)，后左腿組件600、后右腿組件700分別連接于后軀干200的左右兩側(cè)；
[0057]如圖2、圖3所示，所述前軀干100為框架式盒體，盒體左側(cè)從前至后裝有前左髖關(guān)節(jié)軸承110和前左導(dǎo)線輪軸承120，盒體右側(cè)從前至后裝有前右髖關(guān)節(jié)軸承130和前右導(dǎo)線輪軸承140 ;前左髖關(guān)節(jié)軸承110和前右髖關(guān)節(jié)軸承130關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，前左導(dǎo)線輪軸承120和前右導(dǎo)線輪軸承140關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱；相應(yīng)所述前左髖關(guān)節(jié)軸承110、前右髖關(guān)節(jié)軸承130位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，前軀干100內(nèi)左右部分分別固定有前左髖關(guān)節(jié)電機(jī)111和前右髖關(guān)節(jié)電機(jī)131 ;相應(yīng)所述前左導(dǎo)線輪軸承120、前右導(dǎo)線輪軸承140位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，前軀干100內(nèi)左右部分分別固定有前左導(dǎo)線輪電機(jī)121和前右導(dǎo)線輪電機(jī)141 ；
[0058]前左導(dǎo)線輪122穿過前左導(dǎo)線輪軸承120并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前左導(dǎo)線輪電機(jī)121的法蘭盤相連固定，
[0059]前右導(dǎo)線輪142穿過前右導(dǎo)線輪軸承140并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前右導(dǎo)線輪電機(jī)141的法蘭盤相連固定；
[0060]如圖2、圖3所示，所述后軀干200為框架式盒體，盒體左側(cè)從前至后裝有后左導(dǎo)線輪軸承210和后左髖關(guān)節(jié)軸承220，盒體右側(cè)從前至后裝有后右導(dǎo)線輪軸承230和后右髖關(guān)節(jié)軸承240 ;后左導(dǎo)線輪軸承210和后右導(dǎo)線輪軸承230關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，后左髖關(guān)節(jié)軸承220和后右髖關(guān)節(jié)軸承240關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱；相應(yīng)所述后左髖關(guān)節(jié)軸承220、后右髖關(guān)節(jié)軸承240位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，后軀干200內(nèi)左右部分分別固定有后左髖關(guān)節(jié)電機(jī)221和后右髖關(guān)節(jié)電機(jī)241 ;相應(yīng)所述后左導(dǎo)線輪軸承210、后右導(dǎo)線輪軸承230位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，后軀干200內(nèi)左右部分分別固定有后左導(dǎo)線輪電機(jī)211和后右導(dǎo)線輪電機(jī)231 ；
[0061]后左導(dǎo)線輪212穿過后左導(dǎo)線輪軸承210并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后左導(dǎo)線輪電機(jī)211的法蘭盤相連固定，
[0062]后右導(dǎo)線輪232穿過后右導(dǎo)線輪軸承230并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后右導(dǎo)線輪電機(jī)231的法蘭盤相連固定；
[0063]如圖4、圖5所示，所述脊柱300包括脊柱后板310、脊柱左軸承321、脊柱右軸承322、脊柱電機(jī)330、脊柱左前板340、脊柱右前板350、脊柱左扭簧361、脊柱右扭簧362 ；
[0064]所述脊柱后板310的左部和右部關(guān)于中心線為對(duì)稱分別裝有脊柱左軸承321、脊柱右軸承322，脊柱左軸承321和脊柱右軸承322之間固定有脊柱電機(jī)330 ；
[0065]所述脊柱左前板340和脊柱右前板350的結(jié)構(gòu)相同、形狀左右對(duì)稱；
[0066]所述脊柱左前板340通過脊柱左軸承321與所述脊柱后板310配合，所述脊柱右前板350通過脊柱右軸承322與所述脊柱后板310配合，所述脊柱電機(jī)330通過螺栓和法蘭與所述脊柱左前板340或者所述脊柱右前板350連接；
[0067]所述脊柱左前板和脊柱右前板350分別通過螺栓與所述前軀干100的后端面固定，所述脊柱后板310通過螺栓與后軀干200的前端面固定，脊柱電機(jī)330轉(zhuǎn)動(dòng)能夠使得前軀干100相對(duì)于后軀干200轉(zhuǎn)動(dòng)，形成上仰或下俯姿態(tài)；
[0068]所述脊柱左前板340和脊柱后板310之間裝有脊柱左扭簧361，所述脊柱右前板350和脊柱后板310之間裝有脊柱右扭簧362，當(dāng)前軀干100相對(duì)后軀干200發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，脊柱左、脊柱右扭簧起緩沖作用；
[0069]如圖6所示，所述前左腿組件400包括大腿件410、第一中腿桿420、第二中腿桿430、小腿桿440、底腳450以及上套筒460、導(dǎo)線滑輪470、下套筒480和導(dǎo)線彈簧490 ；
[0070]如圖7所示，所述大腿件410由一體的大腿頭411和大腿桿412構(gòu)成，大腿頭411為筒狀旋轉(zhuǎn)體，其一端開放，另一端封閉，封閉端具有中心凸塊411A,大腿頭的軸線與大腿桿的軸線相互垂直；所述大腿頭411的開放端穿過前左髖關(guān)節(jié)軸承110并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前左髖關(guān)節(jié)電機(jī)111的法蘭盤相連固定；如圖6所示，所述第一中腿桿420和第二中腿桿430形狀、尺寸相同且平行放置，所述第一中腿桿420的一端通過銷軸與大腿桿412下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一中腿桿420的另一端通過銷軸與小腿桿440的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二中腿桿430的一端通過銷軸與大腿桿412中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二中腿桿430的另一端通過銷軸與小腿桿440的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述底腳450通過腳軸451與小腿桿440的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；
[0071]如圖8所示，所述上套筒460的上部具有凹槽461，下部為具有空腔的圓筒462，凹槽461和圓筒462的空腔頂部通過線孔463連通，所述導(dǎo)線滑輪470通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述凹槽461內(nèi)；所述導(dǎo)線彈簧490套在所述圓筒462上，所述下套筒480的上部為圓柱體481，圓柱體481伸入所述圓筒462的空腔并與其滑動(dòng)配合，導(dǎo)線彈簧490兩端分別抵著上套筒460和下套筒480，所述上套筒460的上端通過銷軸與左大腿頭411封閉端的中心凸塊411A轉(zhuǎn)動(dòng)連接，下套筒480的下端通過銷軸與第一中腿桿420的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；
[0072]前左腿組件400連接于前軀干100的左側(cè)時(shí)，導(dǎo)線一端固定在所述前左導(dǎo)線輪122上，導(dǎo)線另一端繞過導(dǎo)線滑輪470，穿過線孔463和圓筒462的空腔，固定在下套筒480的圓柱體481部分，
[0073]前左導(dǎo)線輪電機(jī)121帶動(dòng)前左導(dǎo)線輪122轉(zhuǎn)動(dòng)，通過導(dǎo)線使下套筒480帶動(dòng)第一中腿桿420相對(duì)左大腿件410擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二中腿桿430運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小腿桿440的前后擺動(dòng)；
[0074]所述前右腿組件500的組成、結(jié)構(gòu)與前左腿組件400完全相同，區(qū)別僅在于，其位置和所述前左腿組件400右、左對(duì)稱，連接于前軀干100的右側(cè)，前右腿組件500大腿頭的開放端穿過前右髖關(guān)節(jié)軸承130并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前右髖關(guān)節(jié)電機(jī)131的法蘭盤相連固定；
[0075]導(dǎo)線一端固定在所述前右導(dǎo)線輪142上，導(dǎo)線另一端以與前左腿組件400完全相同方式，固定在前右腿組件500的下套筒的圓柱體部分；
[0076]所述后左腿組件600的組成、結(jié)構(gòu)與前左腿組件400完全相同，區(qū)別僅在于，其連接于后軀干200的左側(cè)，后左腿組件600大腿頭的開放端穿過后左髖關(guān)節(jié)軸承220并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后左髖關(guān)節(jié)電機(jī)221的法蘭盤相連固定；
[0077]導(dǎo)線一端固定在所述后左導(dǎo)線輪212上，導(dǎo)線另一端以與前左腿組件400完全相同方式，固定在后左腿組件600的下套筒的圓柱體部分；
[0078]所述后右腿組件700的組成、結(jié)構(gòu)與前左腿組件400完全相同，區(qū)別僅在于，其位置和所述后左腿組件600右、左對(duì)稱，連接于后軀干200的右側(cè)，后右腿組件700大腿頭的開放端穿過后右髖關(guān)節(jié)軸承240并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后右髖關(guān)節(jié)電機(jī)241的法蘭盤相連固定；
[0079]導(dǎo)線一端固定在所述后右導(dǎo)線輪232上，導(dǎo)線另一端以與前左腿組件400完全相同方式，固定在后右腿組件700的下套筒的圓柱體部分。
[0080]本實(shí)施例中，如圖9所示，所述脊柱300中，所述脊柱后板310由左豎板311、右豎板312和底板313構(gòu)成，左豎板311和右豎板312互相平行、與底板313垂直連為一體，左豎板311和右豎板312上分別具有安裝孔，它們的圓心位于垂直于左、右豎板的同一直線上，左豎板311和右豎板312的安裝孔內(nèi)分別裝有脊柱左軸承321、脊柱右軸承322 ;所述脊柱電機(jī)330通過螺栓固定于左豎板311和右豎板312之間；
[0081]如圖10所示，所述脊柱左前板340由互相垂直且連為一體的左面板341和左直板342構(gòu)成，所述左直板342左右側(cè)分別具有同軸的左凸臺(tái)342A、右凸臺(tái)342B ；
[0082]所述脊柱右前板350和脊柱左前板340的結(jié)構(gòu)相同、形狀左右對(duì)稱，由互相垂直且連為一體的右面板和右直板構(gòu)成，所述右直板左右側(cè)分別具有同軸的左凸臺(tái)、右凸臺(tái)；
[0083]所述脊柱左前板340的右凸臺(tái)342B穿過脊柱左軸承321并與其配合，所述脊柱右前板350的左凸臺(tái)穿過脊柱右軸承322并與其配合，所述脊柱電機(jī)330通過螺栓和法蘭與所述脊柱左前板340的右凸臺(tái)342B端部或者所述脊柱右前板350的左凸臺(tái)端部連接；
[0084]所述脊柱左前板340的左面板341和脊柱右前板350的右面板通過螺栓與所述前軀干100的后端面固定，所述脊柱后板310通過螺栓與后軀干200的前端面固定，脊柱電機(jī)330轉(zhuǎn)動(dòng)能夠使得前軀干100相對(duì)于后軀干200轉(zhuǎn)動(dòng)，形成上仰或下俯姿態(tài)；
[0085]脊柱左扭簧361套在所述脊柱左前板340的左凸臺(tái)342A上，脊柱左扭簧361 —端通過螺栓固定在脊柱左前板340上，另一端通過螺栓固定在脊柱后板310上；脊柱右扭簧362套在所述脊柱右前板350的右凸臺(tái)上，脊柱右扭簧362 —端通過螺栓固定在脊柱右前板350上，另一端通過螺栓固定在脊柱后板310上；當(dāng)前軀干100相對(duì)后軀干200發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，脊柱左、脊柱右扭簧起緩沖作用。
[0086]本實(shí)施例中，所述脊柱后板310的底板313上，左豎板311的左側(cè)上部和左側(cè)下部分別固定有上左限位塊371、下左限位塊372，右豎板312的右側(cè)上部和右側(cè)下部分別固定有上右限位塊381、下右限位塊382，用于防止前軀干100相對(duì)后軀干200的過度上仰和下俯。
[0087]本實(shí)施例中，如圖11所示，所述前左腿組件400中，所述底腳450的腳軸451上套有腳部扭簧452,腳部扭簧452 —端固定在小腿桿440上,另一端抵在底腳450上，實(shí)現(xiàn)底腳450相對(duì)于小腿桿440轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的緩沖作用；所述底腳450的上表面和后邊緣分別固定有前限位塊453、后限位塊454，共同用于限制底腳450相對(duì)于小腿桿440的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，以保證底腳450的正常踏地。
【權(quán)利要求】
1.一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，包括前軀干(100)、后軀干(200)、前左腿組件(400)、前右腿組件(500)、后左腿組件(600)、后右腿組件(700)，所述前左腿組件(400)、前右腿組件(500)、后左腿組件￠00)、后右腿組件(700)的結(jié)構(gòu)相同，前左腿組件(400)、前右腿組件(500)分別連接于前軀干(100)的左右兩側(cè)，后左腿組件￠00)、后右腿組件(700)分別連接于后軀干(200)的左右兩側(cè)，其特征在于: 前軀干(100)和后軀干(200)分別通過螺釘與脊柱(300)前后兩端連接，所述脊柱(300)包括脊柱后板(310)、脊柱左軸承(321)、脊柱右軸承(322)、脊柱電機(jī)(330)、脊柱左前板(340)、脊柱右前板(350)、脊柱左扭簧(361)、脊柱右扭簧(362)； 所述脊柱后板(310)的左部和右部關(guān)于中心線為對(duì)稱分別裝有脊柱左軸承(321)、脊柱右軸承(322)，脊柱左軸承(321)和脊柱右軸承(322)之間固定有脊柱電機(jī)(330)； 所述脊柱左前板(340)和脊柱右前板(350)的結(jié)構(gòu)相同、形狀左右對(duì)稱； 所述脊柱左前板(340)通過脊柱左軸承(321)與所述脊柱后板(310)配合，所述脊柱右前板(350)通過脊柱右軸承(322)與所述脊柱后板(310)配合，所述脊柱電機(jī)(330)通過螺栓和法蘭與所述脊柱左前板(340)或者所述脊柱右前板(350)連接； 所述脊柱左前板和脊柱右前板(350)分別通過螺栓與所述前軀干(100)的后端面固定，所述脊柱后板(310)通過螺栓與后軀干(200)的前端面固定，脊柱電機(jī)(330)轉(zhuǎn)動(dòng)能夠使得前軀干(100)相對(duì)于后軀干(200)轉(zhuǎn)動(dòng)，形成上仰或下俯姿態(tài)； 所述脊柱左前板(340)和脊柱后板(310)之間裝有脊柱左扭簧(361)，所述脊柱右前板(350)和脊柱后板(310)之間裝有脊柱右扭簧(362)，當(dāng)前軀干(100)相對(duì)后軀干(200)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，脊柱左、脊柱右扭簧起緩沖作用。
2.如權(quán)利要求1所述的仿生四足機(jī)器人，其特征在于: A、所述前軀干(100)為框架式盒體，盒體左側(cè)從前至后裝有前左髖關(guān)節(jié)軸承(110)和前左導(dǎo)線輪軸承(120)，盒體右側(cè)從前至后裝有前右髖關(guān)節(jié)軸承(130)和前右導(dǎo)線輪軸承(140);前左髖關(guān)節(jié)軸承(110)和前右髖關(guān)節(jié)軸承(130)關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，前左導(dǎo)線輪軸承(120)和前右導(dǎo)線輪軸承(140)關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱；相應(yīng)所述前左髖關(guān)節(jié)軸承(110)、前右髖關(guān)節(jié)軸承(130)位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，前軀干(100)內(nèi)左右部分分別固定有前左髖關(guān)節(jié)電機(jī)(111)和前右髖關(guān)節(jié)電機(jī)(131);相應(yīng)所述前左導(dǎo)線輪軸承(120)、前右導(dǎo)線輪軸承(140)位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，前軀干(100內(nèi)左右部分分別固定有前左導(dǎo)線輪電機(jī)(121)和前右導(dǎo)線輪電機(jī)(141)； 前左導(dǎo)線輪(122)穿過前左導(dǎo)線輪軸承(120)并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前左導(dǎo)線輪電機(jī)(121)的法蘭盤相連固定， 前右導(dǎo)線輪(142)穿過前右導(dǎo)線輪軸承(140)并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前右導(dǎo)線輪電機(jī)(141)的法蘭盤相連固定； B、所述后軀干(200)為框架式盒體，盒體左側(cè)從前至后裝有后左導(dǎo)線輪軸承(210)和后左髖關(guān)節(jié)軸承(220)，盒體右側(cè)從前至后裝有后右導(dǎo)線輪軸承230和后右髖關(guān)節(jié)軸承(240);后左導(dǎo)線輪軸承(210)和后右導(dǎo)線輪軸承(230)關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，后左髖關(guān)節(jié)軸承(220)和后右髖關(guān)節(jié)軸承(240)關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱；相應(yīng)所述后左髖關(guān)節(jié)軸承220)、后右髖關(guān)節(jié)軸承(240)位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，后軀干(200)內(nèi)左右部分分別固定有后左髖關(guān)節(jié)電機(jī)(221)和后右髖關(guān)節(jié)電機(jī)(241);相應(yīng)所述后左導(dǎo)線輪軸承(210)、后右導(dǎo)線輪軸承(230)位置，關(guān)于盒體中軸線為對(duì)稱，后軀干(200)內(nèi)左右部分分別固定有后左導(dǎo)線輪電機(jī)(211)和后右導(dǎo)線輪電機(jī)(231)； 后左導(dǎo)線輪(212)穿過后左導(dǎo)線輪軸承(210)并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后左導(dǎo)線輪電機(jī)(211)的法蘭盤相連固定， 后右導(dǎo)線輪(232)穿過后右導(dǎo)線輪軸承(230)并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后右導(dǎo)線輪電機(jī)(231)的法蘭盤相連固定； C、所述脊柱(300)中，所述脊柱后板(310)由左豎板(311)、右豎板(312)和底板(313)構(gòu)成，左豎板(311)和右豎板(312)互相平行、與底板(313)垂直連為一體，左豎板(311)和右豎板(312)上分別具有安裝孔，它們的圓心位于垂直于左、右豎板的同一直線上，左豎板(311)和右豎板(312)的安裝孔內(nèi)分別裝有脊柱左軸承(321)、脊柱右軸承(322);所述脊柱電機(jī)(330)通過螺栓固定于左豎板(311)和右豎板(312)之間； 所述脊柱左前板(340)由互相垂直且連為一體的左面板(341)和左直板(342)構(gòu)成，所述左直板(342)左右側(cè)分別具有同軸的左凸臺(tái)(342A)、右凸臺(tái)(342B)； 所述脊柱右前板(350)和脊柱左前板(340)的結(jié)構(gòu)相同、形狀左右對(duì)稱，由互相垂直且連為一體的右面板和右直板構(gòu)成，所述右直板左右側(cè)分別具有同軸的左凸臺(tái)、右凸臺(tái)； 所述脊柱左前板(340)的右凸臺(tái)(342B)穿過脊柱左軸承(321)并與其配合，所述脊柱右前板(350)的左凸臺(tái)穿過脊柱右軸承(322)并與其配合，所述脊柱電機(jī)(330)通過螺栓和法蘭與所述脊柱左前板(340)的右凸臺(tái)(342B)端部或者所述脊柱右前板(350)的左凸臺(tái)端部連接； 所述脊柱左前板(340)的左面板(341)和脊柱右前板(350)的右面板通過螺栓與所述前軀干(100)的后端面固定，所述脊柱后板(310)通過螺栓與后軀干(200)的前端面固定，脊柱電機(jī)(330)轉(zhuǎn)動(dòng)能夠使得前軀干(100)相對(duì)于后軀干(200)轉(zhuǎn)動(dòng)，形成上仰或下俯姿態(tài)； 脊柱左扭簧(361)套在所述脊柱左前板(340)的左凸臺(tái)(342A)上，脊柱左扭簧(361)一端通過螺栓固定在脊柱左前板(340)上，另一端通過螺栓固定在脊柱后板(310)上；脊柱右扭簧(362)套在所述脊柱右前板(350)的右凸臺(tái)上，脊柱右扭簧(362) —端通過螺栓固定在脊柱右前板(350)上，另一端通過螺栓固定在脊柱后板(310)上；當(dāng)前軀干(100)相對(duì)后軀干(200)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，脊柱左、脊柱右扭簧起緩沖作用。 D、所述前左腿組件(400)包括大腿件(410)、第一中腿桿(420)、第二中腿桿(430)、小腿桿(440)、底腳(450)以及上套筒(460)、導(dǎo)線滑輪(470)、下套筒(480)和導(dǎo)線彈簧(490);所述大腿件(410)由一體的大腿頭(411)和大腿桿(412)構(gòu)成，大腿頭(411)為筒狀旋轉(zhuǎn)體，其一端開放，另一端封閉，封閉端具有中心凸塊(411A),大腿頭的軸線與大腿桿的軸線相互垂直；所述大腿頭(411)的開放端穿過前左髖關(guān)節(jié)軸承(110)并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前左髖關(guān)節(jié)電機(jī)(111)的法蘭盤相連固定；所述第一中腿桿(420)和第二中腿桿(430)形狀、尺寸相同且平行放置，所述第一中腿桿(420)的一端通過銷軸與大腿桿(412)下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一中腿桿(420)的另一端通過銷軸與小腿桿(440)的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二中腿桿(430)的一端通過銷軸與大腿桿(412)中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二中腿桿(430)的另一端通過銷軸與小腿桿(440)的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述底腳(450)通過腳軸(451)與小腿桿(440)的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接； 所述上套筒(460)的上部具有凹槽(461)，下部為具有空腔的圓筒(462)，凹槽(461)和圓筒(462)的空腔頂部通過線孔(463)連通，所述導(dǎo)線滑輪(470)通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述凹槽(461)內(nèi)；所述導(dǎo)線彈簧(490)套在所述圓筒(462)上，所述下套筒(480的上部為圓柱體(481)，圓柱體(481)伸入所述圓筒(462)的空腔并與其滑動(dòng)配合，導(dǎo)線彈簧(490)兩端分別抵著上套筒(460)和下套筒(480)，所述上套筒(460)的上端通過銷軸與左大腿頭(411)封閉端的中心凸塊(411A)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，下套筒(480)的下端通過銷軸與第一中腿桿(420)的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接； 前左腿組件(400)連接于前軀干(100)的左側(cè)時(shí)，導(dǎo)線一端固定在所述前左導(dǎo)線輪(122)上，導(dǎo)線另一端繞過導(dǎo)線滑輪(470)，穿過線孔(463)和圓筒(462)的空腔，固定在下套筒(480)的圓柱體(481)部分， 前左導(dǎo)線輪電機(jī)(121)帶動(dòng)前左導(dǎo)線輪(122)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過導(dǎo)線使下套筒(480)帶動(dòng)第一中腿桿(420)相對(duì)左大腿件(410)擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二中腿桿(430)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小腿桿(440)的前后擺動(dòng)； E、所述前右腿組件(500)的組成、結(jié)構(gòu)與前左腿組件(400)完全相同，區(qū)別僅在于，其位置和所述前左腿組件(400)右、左對(duì)稱，連接于前軀干(100)的右側(cè)，前右腿組件(500)大腿頭的開放端穿過前右髖關(guān)節(jié)軸承(130)并與其配合，同時(shí)通過螺釘與前右髖關(guān)節(jié)電機(jī)(131)的法蘭盤相連固定； 導(dǎo)線一端固定在所述前右導(dǎo)線輪(142)上，導(dǎo)線另一端以與前左腿組件(400)完全相同方式，固定在前右腿組件(500)的下套筒的圓柱體部分； F、所述后左腿組件(600)的組成、結(jié)構(gòu)與前左腿組件(400)完全相同，區(qū)別僅在于，其連接于后軀干(200)的左側(cè)，后左腿組件(600)大腿頭的開放端穿過后左髖關(guān)節(jié)軸承(220)并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后左髖關(guān)節(jié)電機(jī)(221)的法蘭盤相連固定； 導(dǎo)線一端固定在所述后左導(dǎo)線輪(212)上，導(dǎo)線另一端以與前左腿組件(400)完全相同方式，固定在后左腿組件￠00)的下套筒的圓柱體部分； G、所述后右腿組件(700)的組成、結(jié)構(gòu)與前左腿組件(400)完全相同，區(qū)別僅在于，其位置和所述后左腿組件(600)右、左對(duì)稱，連接于后軀干200)的右側(cè)，后右腿組件(700)大腿頭的開放端穿過后右髖關(guān)節(jié)軸承(240)并與其配合，同時(shí)通過螺釘與后右髖關(guān)節(jié)電機(jī)(241)的法蘭盤相連固定； 導(dǎo)線一端固定在所述后右導(dǎo)線輪(232)上，導(dǎo)線另一端以與前左腿組件(400)完全相同方式，固定在后右腿組件(700)的下套筒的圓柱體部分。
3.如權(quán)利要求2所述的仿生四足機(jī)器人，其特征在于: 所述脊柱后板(310)的底板(313)上，左豎板(311)的左側(cè)上部和左側(cè)下部分別固定有上左限位塊(371)、下左限位塊(372)，右豎板(312)的右側(cè)上部和右側(cè)下部分別固定有上右限位塊(381)、下右限位塊(382)，用于防止前軀干(100)相對(duì)后軀干(200)的過度上仰和下俯。
4.如權(quán)利要求1、2或3或所述的仿生四足機(jī)器人，其特征在于: 所述前左腿組件(400)中，所述底腳(450)的腳軸(451)上套有腳部扭簧(452)，腳部扭簧(452) —端固定在小腿桿(440)上,另一端抵在底腳(450)上，實(shí)現(xiàn)底腳(450)相對(duì)于小腿桿(440)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的緩沖作用；所述底腳(450)的上表面和后邊緣分別固定有前限位塊(453)、后限位塊(454)，共同用于限制底腳(450)相對(duì)于小腿桿(440)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，以保證底腳(450)的正常踏地。
【文檔編號(hào)】B60K25/10GK104149871SQ201410340993
【公開日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2014年7月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月17日
【發(fā)明者】孫容磊, 聶華, 蘇振東, 趙越, 秦國華 申請(qǐng)人:華中科技大學(xué)