防止車輛與路沿碰撞的方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種防止車輛與路沿碰撞的方法及裝置，其中方法包括：步驟一，采集設(shè)置在車輛同一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器產(chǎn)生的體現(xiàn)車輛與路沿之間距離的距離信號(hào)；采集車速傳感器產(chǎn)生的車速信號(hào)；步驟二，根據(jù)所述距離信號(hào)判斷所述車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)，是則執(zhí)行步驟三；否則返回步驟一；步驟三，根據(jù)所述車速信號(hào)計(jì)算所述車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間；步驟四，判斷所述預(yù)計(jì)時(shí)間是否大于門限值，是則進(jìn)行報(bào)警；否則在進(jìn)行報(bào)警的同時(shí)進(jìn)行輔助駕駛干預(yù)。本發(fā)明的目的是當(dāng)車輛行駛在最左側(cè)或者最右側(cè)車道時(shí)，防止車輛與路沿發(fā)生碰撞。
【專利說明】
防止車輛與路沿碰撞的方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛領(lǐng)域，特別是涉及一種防止車輛與路沿碰撞的方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車使用量的增加，行車安全越來越受到人們的關(guān)注與重視?，F(xiàn)有技術(shù)中，為了避免車輛行駛過程中偏離車道，通常利用車道偏離預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)?，F(xiàn)有的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)通過攝像頭采集路面圖像，利用數(shù)字圖像處理算法來判斷行駛車輛是否偏離車道。
[0003]由于現(xiàn)有的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)根據(jù)圖像中的車道線判斷車輛是否偏向路沿，因此系統(tǒng)對(duì)道路中車道線的清晰度要求較高。當(dāng)車輛行駛在道路的最左側(cè)或最右側(cè)車道時(shí)，如果路沿側(cè)的車道線不清晰，或者路沿側(cè)的車道線周圍存在物體或路沿的陰影時(shí)，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)可能會(huì)漏檢車道線，不能為駕駛員提供及時(shí)報(bào)警。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是要提供一種防止車輛與路沿碰撞的方法及裝置，當(dāng)車輛行駛在最左側(cè)或者最右側(cè)車道時(shí)，防止車輛與路沿發(fā)生碰撞。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種防止車輛與路沿碰撞的方法，包括:
[0006]步驟一，采集設(shè)置在車輛同一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器產(chǎn)生的體現(xiàn)車輛與路沿之間距離的距離信號(hào)；采集車速傳感器產(chǎn)生的車速信號(hào)；
[0007]步驟二，根據(jù)所述距離信號(hào)判斷所述車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)，是則執(zhí)行步驟三；否則返回步驟一；
[0008]步驟三，根據(jù)所述車速信號(hào)計(jì)算所述車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間；
[0009]步驟四，判斷所述預(yù)計(jì)時(shí)間是否大于門限值，是則進(jìn)行報(bào)警；否則在進(jìn)行報(bào)警的同時(shí)進(jìn)行輔助駕駛干預(yù)。
[0010]優(yōu)選地，所述步驟一中，所述至少兩個(gè)傳感器至少包括:
[0011]設(shè)置在所述車輛運(yùn)行方向前端的能夠產(chǎn)生第一距離信號(hào)的第一距離傳感器，和設(shè)置在所述車輛運(yùn)行方向后端的能夠產(chǎn)生第二距離信號(hào)的第二距離傳感器。
[0012]優(yōu)選地，所述步驟二中，若所述第一距離信號(hào)體現(xiàn)的所述車輛與路沿之間的距離小于所述第二距離信號(hào)體現(xiàn)的所述車輛與路沿之間的距離，則認(rèn)為所述車輛具有碰撞路沿的趨勢(shì)。
[0013]優(yōu)選地，所述步驟四中，所述輔助駕駛干預(yù)包括:
[0014]根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向信號(hào)預(yù)估車輛的行駛軌跡，根據(jù)所述行駛軌跡判斷所述車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)，是則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，否則返回步驟一。
[0015]本發(fā)明還提供了一種防止車輛與路沿碰撞的裝置，包括:
[0016]距離信號(hào)采集模塊，用于:采集設(shè)置在車輛同一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器產(chǎn)生的體現(xiàn)車輛與路沿之間距離的距離信號(hào)；
[0017]車速信號(hào)采集模塊，用于:采集車速傳感器產(chǎn)生的車速信號(hào)；
[0018]處理模塊，用于:根據(jù)所述距離信號(hào)判斷所述車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)；在具有碰撞路沿的趨勢(shì)的條件下，根據(jù)所述車速信號(hào)計(jì)算所述車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間，并判斷所述預(yù)計(jì)時(shí)間是否大于門限值；
[0019]報(bào)警系統(tǒng)，用于:在具有碰撞路沿的趨勢(shì)的條件下進(jìn)行報(bào)警；
[0020]轉(zhuǎn)向裝置，用于:在所述預(yù)計(jì)時(shí)間不大于所述門限值的條件下進(jìn)行輔助駕駛干預(yù)。
[0021]優(yōu)選地，所述至少兩個(gè)傳感器至少包括:
[0022]設(shè)置在所述車輛運(yùn)行方向前端的能夠產(chǎn)生第一距離信號(hào)的第一距離傳感器，和設(shè)置在所述車輛運(yùn)行方向后端的能夠產(chǎn)生第二距離信號(hào)的第二距離傳感器；
[0023]所述處理模塊，具體用于:若所述第一距離信號(hào)體現(xiàn)的所述車輛與路沿之間的距離小于所述第二距離信號(hào)體現(xiàn)的所述車輛與路沿之間的距離，則認(rèn)為所述車輛具有碰撞路沿的趨勢(shì)。
[0024]優(yōu)選地，所述距離信號(hào)采集模塊包括:
[0025]多路開關(guān)，連接所述至少兩個(gè)距離傳感器；
[0026]信號(hào)調(diào)理電路，連接所述多路開關(guān)；
[0027]模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，連接所述信號(hào)調(diào)理電路。
[0028]優(yōu)選地，所述車輛的每一側(cè)都設(shè)置有三個(gè)所述距離傳感器。
[0029]本發(fā)明至少存在以下技術(shù)效果:
[0030]I)本發(fā)明中，當(dāng)車輛行駛在最左側(cè)或者最右側(cè)車道時(shí)，通過設(shè)置在車身同側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器能夠判斷出車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)；通過設(shè)置車速傳感器能夠計(jì)算車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間；通過設(shè)置門限值，并且針對(duì)不同的預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間采取不同的控制策略，能夠使不同運(yùn)行情況的車輛都及時(shí)轉(zhuǎn)向，從而達(dá)到防止車輛碰撞路沿的目的。
[0031]2)本發(fā)明中，采集車輛運(yùn)行方向前端與路沿的距離和車輛運(yùn)行方向后端與路沿的距離，通過比較兩個(gè)距離的大小關(guān)系來判斷車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)，判斷方法簡(jiǎn)單可行，易于操作，不依賴于車道線與車輛運(yùn)行條件，應(yīng)用范圍廣，判斷準(zhǔn)確率高。
[0032]3)本發(fā)明中，由于僅檢測(cè)距離信號(hào)，車速信號(hào)和方向盤的轉(zhuǎn)角信號(hào)，因此所采集的數(shù)據(jù)量少，檢測(cè)反應(yīng)速度快，對(duì)車輛運(yùn)行條件和時(shí)間無限制，能夠全天候多工況工作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0033]后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一些具體實(shí)施例。附圖中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中:
[0034]圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的防止車輛與路沿碰撞的方法處理流程圖；
[0035]圖2是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例提供的防止車輛與路沿碰撞的方法的處理流程圖；
[0036]圖3是本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施例提供的防止車輛與路沿碰撞的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0037]圖4是本發(fā)明再一個(gè)實(shí)施例提供的防止車輛與路沿碰撞的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0038]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0039]圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的防止車輛與路沿碰撞的方法處理流程圖。如圖1所示，一種防止車輛與路沿碰撞的方法，至少包括步驟S102至步驟S108。
[0040]步驟S102，采集設(shè)置在車輛同一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器產(chǎn)生的體現(xiàn)車輛與路沿之間距離的距離信號(hào)；采集車速傳感器產(chǎn)生的車速信號(hào)。
[0041]步驟S104，根據(jù)距離信號(hào)判斷車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)，是則執(zhí)行步驟S106 ;否則返回步驟S102。
[0042]步驟S106，根據(jù)車速信號(hào)計(jì)算車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間。
[0043]步驟S108，判斷預(yù)計(jì)時(shí)間是否大于門限值，是則進(jìn)行報(bào)警；否則在進(jìn)行報(bào)警的同時(shí)進(jìn)行輔助駕駛干預(yù)。
[0044]可見，本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)車輛行駛在最左側(cè)或者最右側(cè)車道時(shí)，通過設(shè)置在車身同側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器能夠判斷出車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)；通過設(shè)置車速傳感器能夠計(jì)算車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間；通過設(shè)置門限值，并且針對(duì)不同的預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間采取不同的控制策略，能夠使不同運(yùn)行情況的車輛都及時(shí)轉(zhuǎn)向，從而達(dá)到防止車輛碰撞路沿的目的。
[0045]具體地，在車輛的同一側(cè)至少設(shè)置兩個(gè)距離傳感器，至少設(shè)置兩個(gè)距離傳感器的目的包含但不限于檢測(cè)車輛同一側(cè)不同部位與路沿之間的不同距離?；谶@一目的，距離傳感器的設(shè)置方式可以有多個(gè)多種，這里優(yōu)選一種設(shè)置方式，設(shè)置兩個(gè)距離傳感器，分別是:設(shè)置在車輛運(yùn)行方向前端的能夠產(chǎn)生第一距離信號(hào)的第一距離傳感器，和設(shè)置在車輛運(yùn)行方向后端的能夠產(chǎn)生第二距離信號(hào)的第二距離傳感器。
[0046]特別地，當(dāng)在車輛的同一側(cè)只設(shè)置兩個(gè)距離傳感器時(shí)，必須是設(shè)置在車輛運(yùn)行方向前端的能夠產(chǎn)生第一距離信號(hào)的第一距離傳感器，和設(shè)置在車輛運(yùn)行方向后端的能夠產(chǎn)生第二距離信號(hào)的第二距離傳感器。
[0047]步驟S102中，采集體現(xiàn)車輛運(yùn)行方向前端與路沿之間的距離的第一距離信號(hào)和體現(xiàn)車輛運(yùn)行方向后端與路沿之間的距離的第二距離信號(hào)，還采集車速傳感器產(chǎn)生的車速信號(hào)。
[0048]步驟S104中，根據(jù)距離信號(hào)判斷車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)，具體方法可以有很多種，比如，若第一距離信號(hào)體現(xiàn)的車輛運(yùn)行方向前端與路沿之間的距離小于第二距離信號(hào)體現(xiàn)的車輛運(yùn)行方向后端與路沿之間的距離，則認(rèn)為車輛具有碰撞路沿的趨勢(shì)。當(dāng)?shù)谝痪嚯x信號(hào)體現(xiàn)的距離與第二距離信號(hào)體現(xiàn)的距離不相同時(shí)，可以知道車輛運(yùn)行方向不與路沿平行，當(dāng)?shù)谝痪嚯x信號(hào)體現(xiàn)的距離小于第二距離信號(hào)體現(xiàn)的距離時(shí)，可以知道車輛方向前端偏向路沿，因此車輛有碰撞路沿的趨勢(shì)。
[0049]在確定車輛有碰撞路沿的趨勢(shì)后，執(zhí)行步驟S106，步驟S106具體為，根據(jù)車速傳感器獲取的車速信號(hào)計(jì)算車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間。
[0050]步驟S108中，判斷預(yù)計(jì)時(shí)間是否大于門限值，如果預(yù)計(jì)時(shí)間大于門限值，則說明還需要一段時(shí)間車輛才能碰撞路沿，在這段時(shí)間內(nèi)駕駛員來得及控制車輛轉(zhuǎn)向，因此采取報(bào)警措施，通知駕駛員車輛存在碰撞路沿的趨勢(shì)，請(qǐng)駕駛員及時(shí)采取措施，停車或者轉(zhuǎn)向，防止車輛碰撞路沿。報(bào)警方式包括但不限于語音或者鳴笛等。如果預(yù)計(jì)時(shí)間小于門限值，說明車輛很快就要碰撞路沿，在這段時(shí)間內(nèi)駕駛員很可能來不及控制車輛轉(zhuǎn)向，因此除了要采取報(bào)警措施，還要進(jìn)行輔助駕駛干預(yù)，報(bào)警和輔助駕駛干預(yù)可以同時(shí)進(jìn)行，也可以先后進(jìn)行。
[0051]具體地，步驟S108中，輔助駕駛干預(yù)包括但不限于:根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向信號(hào)預(yù)估車輛的行駛軌跡，根據(jù)行駛軌跡判斷車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)，是則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，否則返回步驟S102。當(dāng)預(yù)計(jì)時(shí)間小于門限值時(shí)，駕駛員會(huì)收到報(bào)警信號(hào)，駕駛員根據(jù)報(bào)警信號(hào)知道車輛即將碰撞路沿，因此會(huì)采取轉(zhuǎn)向措施，當(dāng)車輛轉(zhuǎn)向后，根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向信號(hào)預(yù)估車輛的行駛軌跡，根據(jù)行駛軌跡判斷車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)，如果轉(zhuǎn)向后的車輛還有碰撞路沿的趨勢(shì)，則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，幫助車輛轉(zhuǎn)向，從而防止車輛碰撞路沿。
[0052]由步驟S102至步驟S108可知，當(dāng)車輛行駛在最左側(cè)或者最右側(cè)車道時(shí)，應(yīng)用圖1所示的方法能夠達(dá)到防止車輛碰撞路沿的目的。步驟S104中，采集車輛運(yùn)行方向前端與路沿的距離和車輛運(yùn)行方向后端與路沿的距離，通過比較兩個(gè)距離的大小關(guān)系來判斷車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)，判斷方法簡(jiǎn)單可行，易于操作，不依賴于車道線與車輛運(yùn)行條件，應(yīng)用范圍廣，判斷準(zhǔn)確率高。進(jìn)一步地，由于圖1所示的方法僅檢測(cè)距離信號(hào)，車速信號(hào)和方向盤的轉(zhuǎn)角信號(hào)，因此所采集的數(shù)據(jù)量少，檢測(cè)反應(yīng)速度快，對(duì)車輛運(yùn)行條件和時(shí)間無限制，能夠全天候多工況工作。
[0053]圖2是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例提供的防止車輛與路沿碰撞的方法的處理流程圖。如圖2所示，本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例中，防止車輛與路沿碰撞的方法至少包括步驟S202至步驟S220。
[0054]首先通過步驟S202，采集距離傳感器的距離信號(hào)，距離傳感器為兩個(gè)，設(shè)置在車輛運(yùn)行方向前端的能夠產(chǎn)生第一距離信號(hào)的第一距離傳感器，和設(shè)置在車輛運(yùn)行方向后端的能夠產(chǎn)生第二距離信號(hào)的第二距離傳感器。
[0055]步驟S204，采集車速傳感器獲取的車速信號(hào)，車速傳感器至少為一個(gè)。步驟S206，根據(jù)第一距離信號(hào)和第二距離信號(hào)判斷車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)，當(dāng)?shù)谝痪嚯x信號(hào)體現(xiàn)的距離小于第二距離信號(hào)體現(xiàn)的距離時(shí)，認(rèn)為車輛有碰撞路沿的趨勢(shì)。如果有碰撞路沿的趨勢(shì)，則執(zhí)行步驟S208，否則返回步驟S202.步驟S208具體為根據(jù)車速信號(hào)計(jì)算車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間。步驟S210中，通過比較預(yù)計(jì)時(shí)間和門限值的大小關(guān)系，判斷碰撞趨勢(shì)的緊急程度。如果預(yù)計(jì)時(shí)間大于門限值，說明碰撞短時(shí)間內(nèi)不會(huì)發(fā)生，因此采取步驟S212中的報(bào)警措施通知駕駛員及時(shí)轉(zhuǎn)向即可，然后返回步驟S202。如果預(yù)計(jì)時(shí)間小于門限值，說明碰撞短時(shí)間內(nèi)就要發(fā)生，因此執(zhí)行步驟S214，報(bào)警通知駕駛員有碰撞危險(xiǎn)，然后執(zhí)行步驟S216，根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向信號(hào)估計(jì)車輛的形式軌跡，步驟S218中，根據(jù)行駛軌跡判斷車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)，這里的判斷方法和步驟S206中的可以相同也可以不相同。如果步驟S218的判斷結(jié)果是沒有碰撞趨勢(shì)，去返回步驟S202，如果有碰撞趨勢(shì)，則執(zhí)行步驟S220，控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，幫助駕駛員控制車輛轉(zhuǎn)向，從而防止車輛與路沿發(fā)生碰撞。
[0056]可見，通過圖2中所示的方法，能夠判斷出車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)，對(duì)于有碰撞趨勢(shì)的車輛，還能夠輔助駕駛員控制車輛轉(zhuǎn)向，從而防止車輛與路沿發(fā)生碰撞。
[0057]圖3是本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施例提供的防止車輛與路沿碰撞的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，對(duì)應(yīng)圖1中的方法，圖3提供了一種防止車輛與路沿碰撞的裝置，包括:
[0058]距離信號(hào)采集模塊301，用于:采集設(shè)置在車輛同一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器產(chǎn)生的體現(xiàn)車輛與路沿之間距離的距離信號(hào)。
[0059]車速信號(hào)采集模塊302，用于:采集車速傳感器產(chǎn)生的車速信號(hào)。
[0060]處理模塊303，用于:根據(jù)距離信號(hào)判斷車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)；在具有碰撞路沿的趨勢(shì)的條件下，根據(jù)車速信號(hào)計(jì)算車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間，并判斷預(yù)計(jì)時(shí)間是否大于門限值。
[0061]報(bào)警系統(tǒng)304，用于:在具有碰撞路沿的趨勢(shì)的條件下進(jìn)行報(bào)警。
[0062]轉(zhuǎn)向裝置305，用于:在預(yù)計(jì)時(shí)間不大于門限值的條件下進(jìn)行輔助駕駛干預(yù)。
[0063]可見，本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)車輛行駛在最左側(cè)或者最右側(cè)車道時(shí)，通過距離信號(hào)采集模塊301和處理模塊303，能夠判斷出車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)。通過車速信號(hào)采集模塊302和處理模塊303，能夠計(jì)算車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間，并與門限值相比較。通過報(bào)警系統(tǒng)304，能夠?qū)︸{駛員進(jìn)行報(bào)警，提醒駕駛員車輛有碰撞路沿的趨勢(shì)，通過轉(zhuǎn)向裝置305，能夠在預(yù)計(jì)時(shí)間不大于門限值的條件下進(jìn)行輔助駕駛干預(yù)，幫助駕駛員控制車輛轉(zhuǎn)向，從而達(dá)到防止車輛碰撞路沿的目的。
[0064]距離信號(hào)采集模塊301中，至少兩個(gè)傳感器至少包括:設(shè)置在車輛運(yùn)行方向前端的能夠產(chǎn)生第一距離信號(hào)的第一距離傳感器，和設(shè)置在車輛運(yùn)行方向后端的能夠產(chǎn)生第二距離信號(hào)的第二距離傳感器。為保證距離傳感器采集足夠的距離信號(hào)，可以在車輛的每一側(cè)都設(shè)置有三個(gè)距離傳感器。
[0065]利用處理模塊303判斷車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)，具體方法可以是但不限于，若第一距離信號(hào)體現(xiàn)的車輛與路沿之間的距離小于第二距離信號(hào)體現(xiàn)的車輛與路沿之間的距離，則認(rèn)為車輛具有碰撞路沿的趨勢(shì)。
[0066]進(jìn)一步地，一種優(yōu)選的距離信號(hào)采集模塊301包括:距離傳感器；多路開關(guān)，連接至少兩個(gè)距離傳感器；信號(hào)調(diào)理電路，連接多路開關(guān)；模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，連接信號(hào)調(diào)理電路。
[0067]圖4是本發(fā)明再一個(gè)實(shí)施例提供的防止車輛與路沿碰撞的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例提供了一種防止車輛與路沿碰撞的裝置，包括，距離傳感器401至406，共6個(gè)，即車輛的每一側(cè)都設(shè)置有三個(gè)距離傳感器，且車兩側(cè)成對(duì)稱設(shè)置，多路開關(guān)407，信號(hào)調(diào)理電路408，模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器409，電源410，數(shù)字信號(hào)處理器411，報(bào)警系統(tǒng)412，轉(zhuǎn)向裝置413，車速傳感器414，方向盤轉(zhuǎn)角傳感器415。
[0068]其中，電源410由12V的車載蓄電池供電。距離傳感器401至403安裝在車身左偵U。車輛在道路的最左側(cè)車道內(nèi)行駛時(shí)，距離傳感器401采集車輛與路沿之間的距離數(shù)據(jù)。數(shù)字信號(hào)處理器411打開多路開關(guān)407中對(duì)應(yīng)距離傳感器401的輸入通道，距離數(shù)據(jù)經(jīng)過多路開關(guān)407后輸入給信號(hào)調(diào)理電路408。距離數(shù)據(jù)進(jìn)過信號(hào)調(diào)理電路408的放大、濾波等處理后，距離數(shù)據(jù)(模擬信號(hào))再經(jīng)過模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器409轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。數(shù)字信號(hào)處理器411存儲(chǔ)距離傳感器401采集的距離數(shù)據(jù)，并斷開多路開關(guān)407中距離傳感器401的輸入通道。數(shù)字信號(hào)處理器411以同樣的工作方式采集、存儲(chǔ)距離傳感器402和距離傳感器403輸出的距離數(shù)據(jù)。
[0069]車速傳感器414測(cè)量行駛車輛的速度大小，數(shù)字信號(hào)處理器411采集、存儲(chǔ)車速信號(hào)。
[0070]方向盤轉(zhuǎn)角傳感器415測(cè)量方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào),方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)通過CAN總線輸入給數(shù)字信號(hào)處理器411，數(shù)字信號(hào)處理器411采集、存儲(chǔ)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)。
[0071]數(shù)字信號(hào)處理器411對(duì)距離傳感器401、距離傳感器402、距離傳感器403輸出的距離數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、判斷，得出行駛車輛是否與路沿有碰撞危險(xiǎn)。通過對(duì)車速傳感器414輸出的車速信號(hào)分析，得出預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間，根據(jù)預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間評(píng)定危險(xiǎn)程度等級(jí)，當(dāng)行駛車輛與路沿發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度較低時(shí)，數(shù)字信號(hào)處理器411控制報(bào)警系統(tǒng)412向駕駛員報(bào)警；系統(tǒng)讓駕駛員知道行駛車輛已經(jīng)偏向路沿，車輛與路沿有碰撞危險(xiǎn)。此時(shí)，駕駛員通過方向盤調(diào)節(jié)車輛行駛軌跡，車輛可以避免與路沿發(fā)生碰撞。當(dāng)行駛車輛與路沿發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度較高時(shí)，數(shù)字信號(hào)處理器411控制報(bào)警系統(tǒng)412向駕駛員報(bào)警的同時(shí)，數(shù)字信號(hào)處理器411根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)的大小判斷駕駛員的轉(zhuǎn)向動(dòng)作是否能避免碰撞危險(xiǎn)。若駕駛員的轉(zhuǎn)向動(dòng)作不能避免危險(xiǎn)，數(shù)字信號(hào)處理器411控制轉(zhuǎn)向裝置413輔助駕駛員調(diào)節(jié)車輛行駛軌跡，使車輛避免與路沿發(fā)生碰撞。
[0072]距離傳感器404、距離傳感器405、距離傳感器406安裝在車身的右側(cè)。車輛在道路的最右側(cè)車道內(nèi)行駛時(shí)，檢測(cè)原理同上。
[0073]由上可知，本發(fā)明的實(shí)施例至少具有以下效果:
[0074]I)本發(fā)明中，當(dāng)車輛行駛在最左側(cè)或者最右側(cè)車道時(shí)，通過設(shè)置在車身同側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器能夠判斷出車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)；通過設(shè)置車速傳感器能夠計(jì)算車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間；通過設(shè)置門限值，并且針對(duì)不同的預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間采取不同的控制策略，能夠使不同運(yùn)行情況的車輛都及時(shí)轉(zhuǎn)向，從而達(dá)到防止車輛碰撞路沿的目的。
[0075]2)本發(fā)明中，采集車輛運(yùn)行方向前端與路沿的距離和車輛運(yùn)行方向后端與路沿的距離，通過比較兩個(gè)距離的大小關(guān)系來判斷車輛是否有碰撞路沿的趨勢(shì)，判斷方法簡(jiǎn)單可行，易于操作，不依賴于車道線與車輛運(yùn)行條件，應(yīng)用范圍廣，判斷準(zhǔn)確率高。
[0076]3)本發(fā)明中，由于僅檢測(cè)距離信號(hào)，車速信號(hào)和方向盤的轉(zhuǎn)角信號(hào)，因此所采集的數(shù)據(jù)量少，檢測(cè)反應(yīng)速度快，對(duì)車輛運(yùn)行條件和時(shí)間無限制，能夠全天候多工況工作。
[0077]至此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個(gè)示例性實(shí)施例，但是，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，仍可根據(jù)本發(fā)明公開的內(nèi)容直接確定或推導(dǎo)出符合本發(fā)明原理的許多其他變型或修改。因此，本發(fā)明的范圍應(yīng)被理解和認(rèn)定為覆蓋了所有這些其他變型或修改。
【權(quán)利要求】
1.一種防止車輛與路沿碰撞的方法，其特征在于，包括: 步驟一，采集設(shè)置在車輛同一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器產(chǎn)生的體現(xiàn)車輛與路沿之間距離的距離信號(hào)；采集車速傳感器產(chǎn)生的車速信號(hào)； 步驟二，根據(jù)所述距離信號(hào)判斷所述車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)，是則執(zhí)行步驟三；否則返回步驟一； 步驟三，根據(jù)所述車速信號(hào)計(jì)算所述車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間； 步驟四，判斷所述預(yù)計(jì)時(shí)間是否大于門限值，是則進(jìn)行報(bào)警；否則在進(jìn)行報(bào)警的同時(shí)進(jìn)行輔助駕駛干預(yù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟一中，所述至少兩個(gè)傳感器至少包括: 設(shè)置在所述車輛運(yùn)行方向前端的能夠產(chǎn)生第一距離信號(hào)的第一距離傳感器，和設(shè)置在所述車輛運(yùn)行方向后端的能夠產(chǎn)生第二距離信號(hào)的第二距離傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟二中，若所述第一距離信號(hào)體現(xiàn)的所述車輛與路沿之間的距離小于所述第二距離信號(hào)體現(xiàn)的所述車輛與路沿之間的距離，則認(rèn)為所述車輛具有碰撞路沿的趨勢(shì)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟四中，所述輔助駕駛干預(yù)包括: 根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向信號(hào)預(yù)估車輛的行駛軌跡，根據(jù)所述行駛軌跡判斷所述車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)，是則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，否則返回步驟一。
5.一種防止車輛與路沿碰撞的裝置，其特征在于，包括: 距離信號(hào)采集模塊，用于:采集設(shè)置在車輛同一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器產(chǎn)生的體現(xiàn)車輛與路沿之間距離的距離信號(hào)； 車速信號(hào)采集模塊，用于:采集車速傳感器產(chǎn)生的車速信號(hào)； 處理模塊，用于:根據(jù)所述距離信號(hào)判斷所述車輛是否具有碰撞路沿的趨勢(shì)；在具有碰撞路沿的趨勢(shì)的條件下，根據(jù)所述車速信號(hào)計(jì)算所述車輛碰撞路沿的預(yù)計(jì)時(shí)間，并判斷所述預(yù)計(jì)時(shí)間是否大于門限值； 報(bào)警系統(tǒng)，用于:在具有碰撞路沿的趨勢(shì)的條件下進(jìn)行報(bào)警； 轉(zhuǎn)向裝置，用于:在所述預(yù)計(jì)時(shí)間不大于所述門限值的條件下進(jìn)行輔助駕駛干預(yù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述至少兩個(gè)傳感器至少包括: 設(shè)置在所述車輛運(yùn)行方向前端的能夠產(chǎn)生第一距離信號(hào)的第一距離傳感器，和設(shè)置在所述車輛運(yùn)行方向后端的能夠產(chǎn)生第二距離信號(hào)的第二距離傳感器； 所述處理模塊，具體用于:若所述第一距離信號(hào)體現(xiàn)的所述車輛與路沿之間的距離小于所述第二距離信號(hào)體現(xiàn)的所述車輛與路沿之間的距離，則認(rèn)為所述車輛具有碰撞路沿的趨勢(shì)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述距離信號(hào)采集模塊包括: 多路開關(guān)，連接所述至少兩個(gè)距離傳感器； 信號(hào)調(diào)理電路，連接所述多路開關(guān)； 模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，連接所述信號(hào)調(diào)理電路。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述車輛的每一側(cè)都設(shè)置有三個(gè)所述距離傳感器。
【文檔編號(hào)】B60W30/09GK104210488SQ201410370006
【公開日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年7月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月30日
【發(fā)明者】王吉, 徐杰, 徐現(xiàn)昭, 宋超, 李博, 孫立志, 周大永, 劉衛(wèi)國, 吳成明, 馮擎峰 申請(qǐng)人:浙江吉利控股集團(tuán)有限公司, 浙江吉利汽車研究院有限公司