制動控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種制動控制裝置。在對應(yīng)于制動踏板的操作量利用電動促動器驅(qū)動活塞在主缸內(nèi)產(chǎn)生液壓的制動控制裝置中，容易進(jìn)行再生協(xié)調(diào)時的控制。對應(yīng)于制動踏板(19)的操作量(Xop)，利用主壓控制裝置(4)控制電動機(jī)(22)的工作，驅(qū)動主活塞(8)，在主缸(2)產(chǎn)生液壓并向車輪制動缸(Ba～Bd)供給。在主壓控制裝置(4)中設(shè)定輸入活塞(17)和主活塞(8)的目標(biāo)相對位移(ΔXT)及主缸(2)的目標(biāo)液壓PT，適當(dāng)?shù)剞D(zhuǎn)換使用目標(biāo)相對位移或目標(biāo)液壓來控制制動力。再生協(xié)調(diào)時，通過轉(zhuǎn)換為使用目標(biāo)液壓PT的控制，能夠容易地進(jìn)行減去再生量的液壓的液壓控制。
【專利說明】制動控制裝置
[0001]本申請是 申請人:為日立汽車系統(tǒng)株式會社，申請日為2011年3月30日，發(fā)明名稱為“制動控制裝置”，申請?zhí)枮?01110077522.8的發(fā)明專利申請的分案申請。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及控制車輛的制動裝置的工作的制動控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0003]在汽車的制動裝置中使用負(fù)壓促動器及電動促動器、車輪壓控制機(jī)構(gòu)等，進(jìn)行輔助駕駛者的制動操作力的倍力控制及制動輔助控制、或根據(jù)路面狀態(tài)及行駛狀態(tài)等對每個車輪調(diào)節(jié)制動力來防止制動時的車輪的鎖止的防抱死控制、抑制不足轉(zhuǎn)向、過度轉(zhuǎn)向提高操縱穩(wěn)定性的車輛穩(wěn)定性控制等各種控制。
[0004]而且，在專利文獻(xiàn)I中記載有電動倍力裝置，其檢測駕駛者對制動踏板的操作量，基于與制動踏板連結(jié)的輸入部件和主缸的主活塞的相對位移，控制驅(qū)動主活塞的電動促動器的工作。利用該電動倍力裝置執(zhí)行倍力控制、制動輔助控制等各種制動控制。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2007-112426號公報
[0006]作為這些制動控制之一，公知的是再生協(xié)調(diào)制動控制。作為動力裝置，在具備電動機(jī)的所謂混合汽車及電動汽車等中，減速時及制動時等，利用車輛的旋轉(zhuǎn)來驅(qū)動發(fā)電機(jī)(電動機(jī))，從而將動能變?yōu)殡娏M(jìn)行回收。再生協(xié)調(diào)制動控制在此時對應(yīng)于駕駛者的制動操作，減去發(fā)電機(jī)(電動機(jī))產(chǎn)生的制動量，調(diào)節(jié)制動裝置產(chǎn)生的制動力，由此以它們合計得到希望的制動力的制動控制。
[0007]在執(zhí)行這種再生協(xié)調(diào)制動控制的情況下，如上述專利文獻(xiàn)1，在基于輸入部件和主活塞的相對位移的控制中，將發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的再生量換算成輸入部件和主活塞的相對位移進(jìn)行控制。因此，運(yùn)算復(fù)雜、控制繁鎖，得到對應(yīng)于駕駛者的制動操作量的制動力的控制困難，難以得到良好的制動操作感覺。另外，在其它控制中往往也不能適當(dāng)?shù)負(fù)Q算為輸入部件和主活塞的相對位移進(jìn)行控制。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明其目的在于提供一種能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各種控制的制動控制裝置。
[0009]本發(fā)明的制動控制裝置，具備:通過制動踏板的操作進(jìn)退移動的輸入部件、相對于所述輸入部件可移動地配置的活塞、使所述活塞進(jìn)退移動的促動器，根據(jù)所述制動踏板產(chǎn)生的輸入部件的移動使所述促動器工作，對所述活塞產(chǎn)生推力，在主缸內(nèi)產(chǎn)生制動液壓，其特征在于，所述制動控制裝置具備:相對位移控制裝置，其基于所述制動踏板的操作量，對所述輸入部件和所述活塞的相對位移設(shè)定目標(biāo)相對位移，以所述輸入部件和所述活塞的相對位移成為所述目標(biāo)相對位移的方式控制所述促動器的工作；液壓控制裝置，其基于所述制動踏板的操作量，對所述主缸內(nèi)的制動液壓設(shè)定目標(biāo)液壓，以所述主缸內(nèi)的制動液壓為所述目標(biāo)液壓的方式控制所述促動器的工作；控制轉(zhuǎn)換裝置，其對利用所述相對位移控制裝置還是利用所述液壓控制裝置來控制所述促動器的工作進(jìn)行轉(zhuǎn)換。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的制動控制裝置，可以適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各種制動控制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的制動控制裝置的概略構(gòu)成的圖；
[0012]圖2是表示圖1所示的制動控制裝置的主壓控制裝置的概略構(gòu)成的電路圖；
[0013]圖3是表示圖2的主壓控制裝置產(chǎn)生的控制的框圖；
[0014]圖4是表示圖1所示的制動控制裝置的主缸中的力的平衡的說明圖；
[0015]圖5是表示相對位移控制裝置的制動踏板的操作量和目標(biāo)相對位移的關(guān)系的框圖；
[0016]圖6是表示限制目標(biāo)相對位移時的制動踏板的操作量和目標(biāo)相對位移的關(guān)系的框圖；
[0017]圖7是表示液壓位移控制裝置的制動踏板的操作量和目標(biāo)液壓的關(guān)系的框圖；
[0018]圖8是表示限制目標(biāo)液壓時的制動踏板的操作量和目標(biāo)液壓的關(guān)系的框圖；
[0019]圖9是表示制動踏板的操作量和主缸的制動液壓的關(guān)系的框圖；
[0020]圖10是表示在制動踏板的位移方向具有遲滯現(xiàn)象的情況下的相對位移控制的流程;
[0021]圖11是表示控制輸入的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0022]圖12是表示在制動踏板的位移方向具有遲滯現(xiàn)象的情況下的液壓控制的流程；
[0023]圖13是表示基于再生制動系統(tǒng)有無工作的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0024]圖14是表示基于是否為通常的制動力控制的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0025]圖15是表示基于是否為車輪壓控制中的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0026]圖16是表示基于是否為HAS工作中的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0027]圖17是表示基于是否為停車中的轉(zhuǎn)換控制的流程；
[0028]圖18是表示組合圖13?圖17所示的轉(zhuǎn)換控制后的控制的流程。
[0029]符號說明
[0030]1:制動控制裝置
[0031]2:主缸
[0032]8:主活塞(活塞)
[0033]17:輸入活塞(輸入部)
[0034]19:制動踏板
[0035]22:電動機(jī)(促動器)
[0036]46A:相對位移控制裝置
[0037]46B:液壓控制裝置
[0038]46C:控制轉(zhuǎn)換裝置

【具體實(shí)施方式】
[0039]以下，基于附圖詳細(xì)地說明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1表示本實(shí)施方式的制動控制裝置的概略構(gòu)成。如圖1所示，本實(shí)施方式的制動控制裝置I適用于汽車的制動裝置，是用于控制左前輪Wa、右后輪Wb、右前輪Wc、左后輪Wd這四輪的制動力的裝置。制動控制裝置I具備主缸2、與主缸2—體組裝的主壓控制機(jī)構(gòu)3、控制主壓控制機(jī)構(gòu)3的工作的主壓控制單元4、控制向安裝于各車輪Wa、Wb、Wc、Wd的液壓制動器Ba、Bb、Be、Bd的車輪制動缸供給的液壓的車輪壓控制機(jī)構(gòu)5、控制該車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的工作的車輪壓控制單元6。
[0040]主缸2是串聯(lián)型主缸。即，在填充有制動液的油缸7內(nèi)向其開口側(cè)插入主活塞8(活塞)，在油缸7的底部側(cè)插入副活塞9。在油缸7的內(nèi)部，在主活塞8和副活塞9之間形成有主室10，在副活塞9和油缸7的底部之間形成副室11。主缸2因主活塞8的前進(jìn)將王室10內(nèi)的制動液加壓，冋時使副活塞9如進(jìn)將副室11內(nèi)的制動液加壓。加壓后的制動液從主口 12及副口 13經(jīng)由車輪控制機(jī)構(gòu)5分別向液壓制動器Ba、Bb、Be、Bd的車輪制動缸供給。在主室10及副室11上連接有容器14。容器14在主活塞8及副活塞9處于原位置時，與主室10及副室11連通，向主缸2適當(dāng)補(bǔ)充制動液。主活塞8及副活塞9通過回動彈簧15、16被向原位置施力。
[0041]這樣，主缸2利用主活塞8及副活塞9兩個活塞從主口 12及副口 13向兩系統(tǒng)的液壓回路供給制動液。由此，即使在一旦一液壓回路失靈的情況下，還可以通過另一液壓回路供給液壓，能夠確保制動力。
[0042]主活塞8在其中心部可滑動且液密地貫通配置輸入部件即輸入活塞17。輸入活塞17的前端部插入主室10內(nèi)。輸入活塞17在其后端部與輸入桿18連結(jié)。輸入桿18貫通主壓控制機(jī)構(gòu)3向外部延伸，在其端部連結(jié)有制動踏板19。在主活塞8和輸入活塞17之間安裝有一對中立彈簧20、21。主活塞8及輸入活塞17由中立彈簧20、21的彈力彈性地保持在中立位置，中立彈簧20、21的彈力對主活塞8及輸入活塞17的軸向的相對位移產(chǎn)生作用。
[0043]主壓控制機(jī)構(gòu)3具備驅(qū)動主活塞8的促動器即電動機(jī)22、安裝于主活塞8和電動機(jī)22之間的旋轉(zhuǎn)一直動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)即滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23、減速機(jī)構(gòu)即帶式減速機(jī)構(gòu)24。電動機(jī)22具備檢測其旋轉(zhuǎn)位置的位置傳感器25。電動機(jī)22根據(jù)來自主壓控制裝置4的指令進(jìn)行工作，得到希望的旋轉(zhuǎn)位置。電動機(jī)22可以為例如公知的DC電動機(jī)、DC無刷電動機(jī)、AC電動機(jī)等，本實(shí)施方式中從控制性、無聲性、耐久性等觀點(diǎn)來看，采用DC無刷電動機(jī)。
[0044]滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23具備插有輸入桿18的中空的直動部件26、插有直動部件26的圓筒狀的旋轉(zhuǎn)部件27、裝填于在它們之間形成的絲杠槽中的多個轉(zhuǎn)動體即滾珠(鋼球)28。直動部件26的前端部與主活塞8的后端部抵接。旋轉(zhuǎn)部件27利用承軸29可旋轉(zhuǎn)地支承于殼體3a上。旋轉(zhuǎn)部件27通過電動機(jī)22經(jīng)由帶式減速機(jī)構(gòu)24旋轉(zhuǎn)。由此,滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23為滾珠28在絲杠槽內(nèi)轉(zhuǎn)動，直動部件26直線運(yùn)動而使主活塞8移動的結(jié)果。直動部件26由回動彈簧30被向后退位置側(cè)施力。
[0045]另外，旋轉(zhuǎn)一直動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)只要是將電動機(jī)22 (即減速機(jī)構(gòu)24)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變換為直線運(yùn)動并傳遞到主活塞8，可以使用齒輪齒條機(jī)構(gòu)等其它的機(jī)構(gòu)。在本實(shí)施方式中，從游隙(遊少、效率、耐久性等觀點(diǎn)來看，采用滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23。滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23具有后退驅(qū)動性能，可以利用直動部件26的直線運(yùn)動使旋轉(zhuǎn)部件27旋轉(zhuǎn)。另外，直動部件26從后方與主活塞8抵接，主活塞8從直動部件26離開，可以單獨(dú)地前進(jìn)。由此，一旦電動機(jī)22因斷線等不能工作的情況下，直動部件26也能夠在回動彈簧30的彈力的作用下返回到后退位置。這時，主活塞8可以單獨(dú)地移動，所以可以防止制動器的制動拖滯。通過制動踏板19操作輸入活塞17，另外，經(jīng)由輸入桿18操作主活塞8，由此可以產(chǎn)生液壓。
[0046]帶式減速機(jī)構(gòu)24具備安裝于電動機(jī)22的輸出軸的驅(qū)動帶輪31、安裝于滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23的旋轉(zhuǎn)部件27的周圍的從動帶輪32、卷裝于它們之間的帶33。帶式減速機(jī)構(gòu)24以規(guī)定的減速比將電動機(jī)22的輸出軸的旋轉(zhuǎn)減速并向滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23傳遞。另外，也可以在帶式減速機(jī)構(gòu)24上組裝齒輪減速機(jī)構(gòu)等其它減速機(jī)構(gòu)。另外，可以代替帶式減速機(jī)構(gòu)24，使用公知的齒輪減速機(jī)構(gòu)、鏈?zhǔn)綔p速機(jī)構(gòu)、差動減速機(jī)構(gòu)等。另外，通過電動機(jī)22得到足夠大的扭矩的情況下，也可以省略減速機(jī)構(gòu)，通過電動機(jī)22直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)一直動變換機(jī)構(gòu)。
[0047]制動操作量檢測裝置34與輸入桿18連結(jié)。制動操作量檢測裝置34是至少可以檢測輸入桿18的位置或位移量(行程)的裝置(行程檢測裝置)，也可以是包含具有輸入桿18的位移傳感器的多個位置傳感器、和檢測駕駛者造成的制動踏板19的踏力的踏力傳感器的裝置。
[0048]車輪壓控制機(jī)構(gòu)5具備雙系統(tǒng)的液壓回路，該雙系統(tǒng)的液壓回路由用于將來自主缸2的主口 12的液壓向左前輪Wa及右后輪Wb的制動裝置Ba、Bb供給的第一液壓回路5A、用于將來自副口 13的液壓向右前輪Wc及左后輪Wd的制動裝置Be、Bd供給的第二液壓回路5B構(gòu)成。在本實(shí)施方式中，制動裝置Ba?Bd形成為向車輪制動缸供給液壓使活塞前進(jìn)并將制動墊按壓在與車輪一起旋轉(zhuǎn)的圓盤轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生制動力的液壓式圓盤制動器。另外，制動裝置不限于液壓式圓盤制動器，也可以是公知的鼓式制動器等其它的液壓式制動器。
[0049]第一液壓回路5A和第二液壓回路5B是一樣的構(gòu)成。另外，與各車輪Wa?Wd的制動裝置Ba?Bd連接的液壓回路的構(gòu)成是一樣的構(gòu)成。在以下的說明中參照符號的附標(biāo)A及B以及a?d分別表示與第一液壓回路5A及第二液壓回路5B、以及與各車輪Wa?Wd對應(yīng)的構(gòu)成要素。
[0050]車輪壓控制機(jī)構(gòu)5具備供給閥35A、35B、增壓閥36a?36d、容器37A、37B、減壓閥38a ?38d、泵 39A、39B、泵電動機(jī) 40、加壓閥 41A、41B、單向閥 42A、42B、43A、43B、44A、44B、液壓傳感器45A、45B。供給閥35A、35B是控制從主缸2向各車輪Wa?Wd的制動裝置Ba?Bd的車輪制動缸的液壓供給的電磁開閉閥。增壓閥36a?36d是控制向制動裝置Ba?Bd的液壓供給的電磁開閉閥。容器37A、37B在從制動裝置Ba?Bd釋放液壓時暫時貯存制動液。減壓閥38a?38d是控制從制動裝置Ba?Bd向油槽37A、37B的液壓釋放的電磁閥開閉閥。泵39A、39B向制動裝置Ba?Bb供給液壓。泵電動機(jī)40驅(qū)動泵39A、39B。加壓閥41A、41B是控制從主缸2向泵39A、39B的吸入側(cè)的液壓供給的電磁開閉閥。單向閥42A、42B、43A、43B、44A、44B防止從泵39A、39B的下游側(cè)向上游側(cè)的逆流。液壓傳感器45A、45B檢測主缸2的主口 12及副口 13的液壓。
[0051]車輪壓控制單元6控制供給閥35A、35B、增壓閥36a?36d、減壓閥38a?38d、加壓閥41A、41B及泵電動機(jī)40的工作。車輪壓控制單元6通過打開供給閥35A、35B及增壓閥36a?36d，關(guān)閉減壓閥38a?38d、加壓閥41A、41B，從主缸2向各車輪Wa?Wd的制動裝置Ba?Bd供給液壓。車輪壓控制單元6打開減壓閥38a?38d，關(guān)閉供給閥35A、35B、增壓閥36a?36d及加壓閥41A、41B，由此向容器37A、37B釋放制動裝置Ba?Bd的液壓并減壓。車輪壓控制單元6通過關(guān)閉增壓閥36a?36d及減壓閥38a?38d，保持制動裝置Ba?Bd的液壓。車輪壓控制單元6通過打開增壓閥36a?36d，關(guān)閉供給閥35A、35B、減壓閥38a?38d及加壓閥41A、41B，使泵電動機(jī)40工作，由此無論主缸2的液壓如何，都將制動裝置Ba?Bd的液壓增壓。車輪壓控制單元6通過打開加壓閥41A、41B及增壓閥36a?36d，關(guān)閉減壓閥38a?38d及供給閥35A、35B，使泵電動機(jī)40工作，利用泵42A、42B使來自從主缸2的液壓進(jìn)一步增壓，向制動裝置Ba?Bd供給。
[0052]由此，可以執(zhí)行各種制動控制。例如，可以執(zhí)行制動時對應(yīng)于接地負(fù)荷等向各車輪適當(dāng)?shù)胤峙渲苿恿Φ闹苿恿Ψ峙淇刂疲恢苿訒r自動地調(diào)節(jié)各車輪的制動力來防止車輪的鎖止的防抱死制動控制；通過檢測行駛中的車輪的橫滑向各車輪適當(dāng)自動地提供制動力，抑制不足轉(zhuǎn)向及過渡轉(zhuǎn)向，使車輛的性能穩(wěn)定的車輛穩(wěn)定性控制；在坡道(特別是上坡)中保持制動狀態(tài)輔助起動的坡道起動輔助控制；在起動時等防止車輪的空轉(zhuǎn)的牽引控制；相對于先行車輛保持一定的車距的車輛追隨控制；保持行駛車線的避免車線偏離控制；避免與障礙物的沖撞的避開障礙物控制等。
[0053]另外，泵39A、39B可以使用例如柱塞泵、轉(zhuǎn)子式機(jī)油泵、齒輪泵等公知的液壓泵?？紤]車載性、無聲性、泵效率等時優(yōu)選使用齒輪泵。泵電動機(jī)40可以使用例如DC電動機(jī)、DC無刷電動機(jī)、AC電動機(jī)等公知的電動機(jī)，從控制性、無聲性、耐久性、車載性等的觀點(diǎn)來看，優(yōu)選DC無刷電動機(jī)。
[0054]另外，車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的電磁開閉閥的特性根據(jù)使用方式可以適當(dāng)設(shè)定，從可靠性及控制效率的觀點(diǎn)來看優(yōu)選將供給閥35A、35B及增壓閥36a?36d作為常開閥，將減壓閥38a?38d及加壓閥41A、41B作為常閉閥。這樣，在沒有來自車輪壓控制單元6的控制信號的情況下，可以從主缸2向制動裝置Ba?Bd供給液壓。
[0055]接著，對主壓控制單元4進(jìn)行說明。圖2表示主壓控制單元4的電路構(gòu)成的一例。如圖2所示,主壓控制單元4具備中央處理單元(CPU) 46、向電動機(jī)22 (三相D無刷電動機(jī))輸入驅(qū)動電流的三相電動機(jī)驅(qū)動電路47、主壓控制機(jī)構(gòu)3的旋轉(zhuǎn)角檢測傳感器25、包含位移傳感器的踏板操作量檢測裝置34、溫度傳感器48 (只在圖2表示)、以及用于在中央處理單元46接收來自檢測主缸2的主室10及副室11的壓力壓力傳感器45A、45B的各種檢測信號的旋轉(zhuǎn)角檢測傳感器接口 49、溫度傳感器接口 50、位移傳感器接口 51、51及壓力傳感器接口 52、用于接收來自包含車輪壓控制單元6的車載設(shè)備的CAN信號的CAN通信接口 53、存儲用于中央處理單元46 (CPU)執(zhí)行處理的各種信息的存儲裝置54 (EEPROM)、向中央處理單元46供給穩(wěn)定電力的第一及第二電源電路55、56、監(jiān)視中央處理單元46以及第一及第二電源單元55、56的異常的監(jiān)視用控制電路57、安全繼電器58以及E⑶電源繼電器59、濾波電路60。
[0056]中央處理單元46基于來自旋轉(zhuǎn)角檢測傳感器25、操作量檢測裝置34、溫度傳感器48及壓力傳感器45A、45B等的各種檢測信號、來自包含車輪壓控制單元6的各種車載設(shè)備等的CAN信號的各種信息、以及存儲裝置54 (EEPROM)的存儲信息等，利用規(guī)定理論規(guī)則對其進(jìn)行處理后，向三相電動機(jī)驅(qū)動電路47輸出指令信號并控制電動機(jī)22的工作。
[0057]從車載電源線61經(jīng)由E⑶電源繼電器59向第一及第二電源回路55、56供電。這時，E⑶電源繼電器59通過檢測CAN通信接口 53的CAN信號的接收、或來自點(diǎn)火開關(guān)、制動器開關(guān)、門開關(guān)等的規(guī)定的起動信號W/U的接收，向第一及第二電源回路55、56供電。另夕卜，從電源線61經(jīng)由濾波電路60及安全繼電器58向三相電動機(jī)驅(qū)動電路47供電。這時，利用濾波電路60去除向三相電動機(jī)驅(qū)動電路47供給的電力的干擾。
[0058]三相電動機(jī)驅(qū)動電路47的三相輸出的各相由相電流監(jiān)視電路47A及相電壓監(jiān)視電路47B監(jiān)視。中央處理單元46基于這些監(jiān)視值及存儲裝置54存儲的故障信息等，執(zhí)行主壓控制單元4的故障診斷，判斷有故障時，向監(jiān)視用控制電路57輸出故障信號。監(jiān)視用控制電路57基于來自中央處理單元46的故障信號、第一及第二電源回路55、56的電壓等各種工作信息，在異常時，使安全繼電器58工作，斷開向三相電動機(jī)驅(qū)動電路47的電力供
5口 O
[0059]搭載有制動控制裝置I的車輛具備再生制動系統(tǒng)R。再生制動系統(tǒng)R在減速時及制動時等利用車輪的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動發(fā)電機(jī)(電動機(jī))，由此將動能作為電力回收。再生制動系統(tǒng)R與CAN信號線連接，經(jīng)由CAN通信接口 53與主壓控制單元4連接。
[0060]以下，對主壓控制單元4的主壓控制機(jī)構(gòu)3的控制進(jìn)行說明。
[0061]基于利用操作量檢測裝置34檢測到的制動踏板19的操作量(位移量、踏力等)，使電動機(jī)22工作，控制主活塞8的位置以產(chǎn)生液壓。這時，作用在輸入活塞17的液壓產(chǎn)生的反力經(jīng)由輸入桿18反作用于制動踏板19。而且，根據(jù)主活塞8和輸入活塞17的受壓面積比和相對移位，可以調(diào)節(jié)制動踏板19的操作量與產(chǎn)生液壓之比即倍力比。
[0062]例如，主壓控制單元4相對于輸入活塞17的位移，使主活塞8隨動，使它們的相對位移為O而進(jìn)行相對位移控制。這時，主壓控制機(jī)構(gòu)3可以得到由輸入活塞17與主活塞8的受壓面積比決定的一定的倍力比。另外，主壓控制單元4對輸入活塞17的位移乘比例增益，使輸入活塞17與主活塞8的相對位移變化而進(jìn)行控制。該情況下，可以使倍力比變化。
[0063]由此，根據(jù)進(jìn)行如下得制動輔助控制，S卩，由制動踏板19的操作量、操作速度(操作量的變化率)等檢測緊急制動的必要性，使倍力比增大而迅速地得到需要的制動力(液壓)。另外，基于來自再生制動系統(tǒng)R的CAN信號，再生制動時，可以執(zhí)行如下的再生協(xié)調(diào)控制，即，調(diào)節(jié)倍力比以產(chǎn)生減去再生制動量的液壓，以再生制動量和液壓產(chǎn)生的制動力的合計得到希望的制動力。另外，無論制動踏板19的操作量(輸入活塞17的位移量)如何，通過使電動機(jī)22工作并使主活塞8移動，可以執(zhí)行產(chǎn)生制動力的自動制動控制。由此，基于利用各種傳感器裝置檢測到的車輛狀態(tài)，自動地調(diào)節(jié)制動力，適當(dāng)與發(fā)動機(jī)控制、轉(zhuǎn)向控制等其它車輛控制組合，使用主壓控制單元4，也可以執(zhí)行上述的車輛隨動控制、避免車線偏移控制、避開障礙物控制等車輛的運(yùn)轉(zhuǎn)控制。
[0064]接著，對主壓控制單元4的控制轉(zhuǎn)換進(jìn)行說明。圖3表示基于主壓控制單元4的主壓控制機(jī)構(gòu)3的控制構(gòu)成。如圖3所示，主壓控制單元4具備相對于控制輸入Sa，決定主活塞8和輸入活塞17的目標(biāo)相對位移ΔΧΤ的相對位移控制裝置46A ;相對于控制輸入Sb，決定在主缸2產(chǎn)生的目標(biāo)液壓PT的液壓控制裝置46B ;基于目標(biāo)相對位移Λ XT或目標(biāo)液壓PT來決定是否控制主壓控制機(jī)構(gòu)3的電動機(jī)22的工作，執(zhí)行決定的控制的控制轉(zhuǎn)換裝置46C。
[0065]相對位移控制裝置46Α作為控制輸入Sa，例如可以使用與由制動操作量檢測裝置34檢測的輸入活塞17連結(jié)的輸入桿18 (即制動踏板19)的位移量(行程)、制動踏板19的操作力(踏力)、主缸2的產(chǎn)生液壓或根據(jù)這些檢測值由運(yùn)算得到的推定踏力FC等。這時，這些值也可以單獨(dú)或組合使用。目標(biāo)相對位移△ XT對于控制輸入Sa，也可以預(yù)先根據(jù)數(shù)據(jù)表設(shè)定或根據(jù)規(guī)定的運(yùn)算求出。
[0066]液壓控制裝置46B作為控制輸入Sb，可以使用與上述的控制輸入Sa同樣的信息，也可以與控制輸入Sa相同或不同。目標(biāo)液壓PT對于控制輸入Sb也可以根據(jù)數(shù)據(jù)表預(yù)先設(shè)定，或利用規(guī)定運(yùn)算求出。
[0067]從相對位移控制裝置46A及液壓控制裝置46B得到的目標(biāo)控制量即目標(biāo)相對位移Λ XT及目標(biāo)液壓PT，由控制轉(zhuǎn)換裝置46C根據(jù)規(guī)定的判定條件選擇其中的某一個。這時，控制轉(zhuǎn)換裝置46C對于目標(biāo)相對位移△ XT及目標(biāo)液壓PT，根據(jù)判定條件可以進(jìn)行增加限制等的處理。
[0068]基于由控制轉(zhuǎn)換裝置46C選擇的目標(biāo)相對位移Λ XT及目標(biāo)液壓PT，利用三相電動機(jī)控制電路47輸出控制驅(qū)動信號，以得到目標(biāo)相對位移△ XT及目標(biāo)液壓PT的方式控制倍力控制裝置3的電動機(jī)22的工作。這時，例如，對于目標(biāo)相對位移ΛΧΤ及目標(biāo)液壓PT，決定對應(yīng)的主活塞8的目標(biāo)位置，控制電動機(jī)22的工作使主活塞8向目標(biāo)位置移動，由此可以得到目標(biāo)相對位移ΛΧΤ及目標(biāo)液壓PT。
[0069]對于主缸2及主壓控制機(jī)構(gòu)3的壓力及力的平衡參照圖4進(jìn)行說明。在圖4中，下面的(I)式成立。
[0070]F=—KA Χ+Α?.P+N...(I)
[0071]在此，F(xiàn)為制動踏板19的操作力(踏力)，K為中立彈簧20、21的復(fù)合彈簧常數(shù)，Λ X為主活塞8和輸入活塞17的相對位移，Ai為輸入活塞17相對于主室10的受壓面積，P為主缸2 (主室10)的液壓，N為回動彈簧15、16及回動彈簧30的設(shè)定負(fù)荷。
[0072]根據(jù)⑴式，基于相對變位ΛΧ及液壓P，通過運(yùn)算可以求出制動踏板19的操作力F (推定踏力FC)。而且，這樣求出的推定踏力FC可以作為控制輸入Sa、Sb使用(這時，制動操作量檢測裝置34為踏力推定裝置)。
[0073]接著，對相對位移控制裝置46A的相對位移控制的一例進(jìn)行說明。在本控制中，對于制動踏板19的一定的操作量Χορ，與踏下制動踏板19的情況(輸入桿18的前進(jìn)方向)相比，返回(釋放)的情況(輸入桿18的返回方向)的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ變大。由此，制動踏板19開始返回時，目標(biāo)相對位移ΛΧΤ變大，另外，將開始返回后的制動踏板19再次踏下時，目標(biāo)相對位移ΛΧΤ減小。因此，相對于輸入桿18的移動，在主活塞8的開始返回及開始前進(jìn)時產(chǎn)生適度的遲滯，主缸2的液壓緩慢地下降及上升，制動踏板19的操作感覺提聞。
[0074]圖10表示用于執(zhí)行在制動踏板19的位移方向具有遲滯的相對位移控制的控制流程。參照圖10，在步驟Sll中運(yùn)算輸入桿18的前進(jìn)側(cè)的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ，在步驟S12中運(yùn)算輸入桿18的返回側(cè)的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ，在步驟S13中判斷輸入桿18的移動方向是前進(jìn)側(cè)還是返回側(cè)。判斷為前進(jìn)側(cè)的情況下，在步驟S14中將前進(jìn)側(cè)目標(biāo)相對位移ΛΧΤ設(shè)定為目標(biāo)相對位移ΛΧΤ，在判斷為返回的情況下，在步驟S15中將返回側(cè)目標(biāo)相對位移Δ XT設(shè)定為目標(biāo)相對位移Λ XT。
[0075]這時，如圖5所示，對于輸入桿18的位移即操作量檢測裝置34檢測到的制動踏板19的操作量Xop,操作量Xop越大，目標(biāo)相對位移ΔΧΤ越大,另外,對于一定的操作量Xop,相對于前進(jìn)側(cè)的目標(biāo)相對位移AXT(Ll)、返回側(cè)的目標(biāo)相對位移AXT(L3)增大，設(shè)定逆時針旋轉(zhuǎn)的遲滯。而且，從前進(jìn)側(cè)目標(biāo)相對位移AXT(Ll)向返回側(cè)目標(biāo)相對位移AXT(L3)過渡的區(qū)間L2中，通過以使主活塞8不移動的方式設(shè)定目標(biāo)相對位移ΛΧΤ，可以抑制主活塞8的移動產(chǎn)生的主室10的液壓的過度變動，減輕經(jīng)由輸入活塞17傳遞到制動踏板19的液壓變動產(chǎn)生的振動，釋放制動踏板19的踏力時的操作感覺提高。另外，由于主活塞8的移動頻次減少，故而減小電動機(jī)22、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23及減速機(jī)構(gòu)24的工作頻次，降低噪音的發(fā)生、電力消耗，并且可以提高它們的耐久性。
[0076]另外，在從前進(jìn)側(cè)目標(biāo)相對位移AXT(Ll)向返回側(cè)的目標(biāo)相對位移AXT(L3)過渡的區(qū)間L2及從返回側(cè)目標(biāo)相對位移AXT(L3)向前進(jìn)側(cè)目標(biāo)相對位移AXT(Ll)過渡的區(qū)間L4中，若使目標(biāo)相對位移Λ XT急劇地變化，則可產(chǎn)生主缸2的液壓增減方向相對于制動踏板19的操作方向不一致的狀態(tài)，所以為了不產(chǎn)生這樣的狀態(tài)，優(yōu)選緩慢地設(shè)定這些區(qū)間L2、L4的目標(biāo)相對位移Λ XT的變化。
[0077]另外，在相對位移控制裝置46Α中，作為控制輸入Sa也可以選擇地轉(zhuǎn)換使用利用操作量檢測裝置34檢測的制動踏板19即輸入桿18的位移、及主缸2的液壓及從主活塞8和輸入活塞17的相對位移ΛΧ，基于上述的(I)式通過計算求出的制動踏板19的推定踏力FC。
[0078]對于控制輸入Sa的轉(zhuǎn)換控制流程參照圖11進(jìn)行說明。步驟SI中，基于利用操作量檢測裝置34檢測出的輸入桿18的位移(位置)，決定目標(biāo)相對位移ΛΧΤ1。這時，目標(biāo)相對位移ΛΧΤ1如上述可以從預(yù)先確定輸入桿18的位置和目標(biāo)相對位移ΛΧΤ1的關(guān)系的數(shù)據(jù)表中得到，或可以按照規(guī)定的理論規(guī)則對輸入桿18的位置進(jìn)行運(yùn)算處理而求出。這樣，基于輸入桿18的位移，決定目標(biāo)相對位移ΛΧΤΙ，由此可以正確地進(jìn)行制動踏板19的原位置附近的控制。
[0079]在步驟S2中，基于上述的推定踏力FC，決定目標(biāo)相對位移ΛΧΤ2。這時，目標(biāo)相對位移ΛΧΤ2如上述可以從預(yù)先確定推定踏力FC和目標(biāo)相對位移ΛΧΤ2的關(guān)系的數(shù)據(jù)表中得到，或可以按照規(guī)定的理論對推定踏力FC進(jìn)行運(yùn)算處理而求出。這樣，基于推定踏力FC，決定目標(biāo)相對位移ΛΧΤ2，從而可以提高制動操作感覺。
[0080]在步驟S3中決定使用基于輸入桿18的位移的目標(biāo)相對位移Λ XTl還是基于推定踏力FC的目標(biāo)相對位移△ ΧΤ2來執(zhí)行控制，根據(jù)其結(jié)果，作為目標(biāo)相對位移△ ΧΤ，在步驟S3中設(shè)定基于輸入桿18的位移的目標(biāo)相對位移ΛΧΤΙ，或在步驟S4中設(shè)定基于推定踏力FC的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ2。
[0081]這時，例如，可以根據(jù)制動踏板19的移動方向轉(zhuǎn)換目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的決定方法。而且，如上述的圖5所示，對目標(biāo)相對位移AXTl設(shè)定逆時針旋轉(zhuǎn)的遲滯的情況下，在制動踏板19的返回方向的區(qū)間L3應(yīng)用基于輸入桿18的位移的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ1，在除包含制動踏板19的前進(jìn)方向之外的區(qū)域L1、L2、L4中應(yīng)用基于推定踏力FC的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ2。由此，提高制動操作感覺，并且在制動器釋放時也可以將主活塞8可靠地返回原位置。
[0082]另外，因操作量檢測裝置34的故障等，無法得到輸入桿18的位移或推定踏力FC的情況下，基于剩余的信息，通過決定目標(biāo)相對位移ΛΧΤ，可以繼續(xù)控制的執(zhí)行，可以提高失效時的牢固性。
[0083]以下，對上述的相對位移控制的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的設(shè)定范圍參照圖6進(jìn)行說明。主活塞8和輸入活塞17的目標(biāo)相對位移Λ XT的設(shè)定范圍具有主壓控制機(jī)構(gòu)3的構(gòu)造上的限制及制動踏板19的操作感覺等的控制上的限制，優(yōu)選在其限制的范圍內(nèi)設(shè)定。在本實(shí)施方式中例如，如圖6所示,在由線段Α1、Α2及B夾持的范圍內(nèi)設(shè)定目標(biāo)相對位移ΔΧΤ。與橫軸平行的線段Al及線段B表示構(gòu)造上的限制，取決于主活塞8及輸入活塞17的軸向尺寸、中立彈簧20、21的軸向長度等。另外，具有斜度的線段A2表示制動踏板19的操作感覺等控制上的限制，取決于中立彈簧20、21的彈簧常數(shù)、輸入活塞17的受壓面積Ai等各部的特性。
[0084]而且，非制動狀態(tài)中，在上述的(I)式中，設(shè)定F = 0，
[0085]O = — K Λ X+Ai.P+N...(2)，由此得到
[0086]ΔΧ = (Ai.P+N)/K...⑶，
[0087]這時，由于主缸2 (主室10)的液壓P = 0，所以ΛΧ = Ν/Κ...(4)。
[0088]因此，將目標(biāo)相對位移ΛΧΤ設(shè)定為Ν/Κ(Ν:回動彈簧15、16及回動彈簧30產(chǎn)生的設(shè)定負(fù)荷、K:中立彈簧20、21的復(fù)合彈簧常數(shù))以下，在解除制動時，可以使輸入活塞17即制動踏板19可靠地返回原位置。
[0089]另外，在上述的(I)式中，若制動踏板19的踏力F為負(fù)時，拉動制動踏板19，因在操作感覺上出現(xiàn)問題，所以優(yōu)選
[0090]O 彡一K Λ X+Ai.P+N...(5)。
[0091]BP, ΛΧ 彡(Ai.P+N)/K = Ai/K.P+N/K...(6)。
[0092]因此，目標(biāo)相對位移ΛΧΤ優(yōu)選在(6)式所示的ΛΧ的范圍中設(shè)定，ΛΧ的范圍因與主缸2的液壓P成正比，所以線段Α2為大體具有一定斜度的直線。
[0093]由此，如圖6所示，在設(shè)定具有逆時針旋轉(zhuǎn)的遲滯的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的情況下，制動踏板19的返回方向區(qū)間L3的區(qū)間L4側(cè)的部分受到線段Α2的限制，所以將區(qū)間L3設(shè)為不受限制L2側(cè)的區(qū)間L31、和因線段Α2受限制的區(qū)間L32，因此可以解決拉動制動踏板19的控制上的問題。
[0094]下面，對于液壓控制裝置46Β的液壓控制進(jìn)行說明。
[0095]在本控制中，關(guān)于一定的操作量Xop，與踏下制動踏板19的情況中(輸入桿18的前進(jìn)方向)的前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PTl相比，返回的情況(輸入桿的返回方向)的返回側(cè)目標(biāo)液壓ΡΤ2增大。由此，制動踏板19開始返回時，目標(biāo)液壓PT增大，另外，將開始返回的制動踏板19再次踏下時，目標(biāo)液壓PT減小，所以相對于輸入桿18的移動，在主活塞8的開始返回及開始前進(jìn)上產(chǎn)生適度的遲滯。因此，主缸2的液壓緩慢地下降及上升，制動踏板19的操作感提高。這時，在前進(jìn)側(cè)和返回側(cè)轉(zhuǎn)換目標(biāo)液壓PT時，使目標(biāo)液壓PT順暢地變化，由此能夠抑制液壓急變，防止不理想的制動力的急變。
[0096]圖12表示用于執(zhí)行液壓控制的控制流程。參照圖12，在步驟SI中運(yùn)算輸入桿18的前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PT，在步驟S2中運(yùn)算輸入桿18的返回側(cè)的目標(biāo)液壓PT，在步驟S3中判定輸入桿18的移動方向是前進(jìn)側(cè)還是返回側(cè)。判斷為前進(jìn)側(cè)的情況下，在步驟S4中將前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PTl設(shè)定為目標(biāo)液壓PT，在判斷為返回側(cè)的情況下，在步驟S5中將返回側(cè)目標(biāo)液壓ΡΤ2設(shè)定為目標(biāo)液壓PT。
[0097]這時，如圖7所示，對于輸入桿18的位移即操作量檢測裝置34檢測的操作量Xop,操作量Xop越大，目標(biāo)液壓PT越大,另外,對于一定的操作量,相對于前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PTl (區(qū)間LI)，返回側(cè)目標(biāo)液壓ΡΤ2(區(qū)間L3)增大，設(shè)定逆時針旋轉(zhuǎn)的遲滯。而且，在從前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PTl (區(qū)間LI)向返回側(cè)目標(biāo)液壓ΡΤ2(區(qū)間L3)過渡的的區(qū)間L2、及從返回側(cè)目標(biāo)液壓ΡΤ2(區(qū)間L3)向前進(jìn)側(cè)目標(biāo)液壓PTl (區(qū)間LI)過渡的L4中，將目標(biāo)液壓PT設(shè)為一定，從而可以將主活塞8的移動量抑制到最小限度，可以減小主活塞8的移動產(chǎn)生的從主室10向輸入桿18的反力的影響。另外，由此，因減少主活塞8的移動頻次，所以減少電動機(jī)22、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)23及減速機(jī)構(gòu)24的工作頻次，可以降低噪音的產(chǎn)生、電力的消耗，并且提聞其耐久性。
[0098]下面，對液壓控制裝置46B設(shè)定的目標(biāo)液壓PT的設(shè)定范圍參照圖8及圖9進(jìn)行說明。將相對位移設(shè)定裝置設(shè)定的相對位移ΛΧ的設(shè)定范圍限制在上述的圖6所示范圍的情況下，根據(jù)上述(I)式，對于一定的踏力F，下面的關(guān)系成立。
[0099]K Δ Xn+Ai.Pn =— K Δ Xmax+Ai.Pmax...(7)
[0100]K Δ Xn+Ai.Pn =— K Δ Xmin+Ai.Pmin...(8)
[0101]在此，K為中立彈簧20、21的復(fù)合彈簧常數(shù)，Ai為輸入活塞17相對于主室10的受壓面積，ΔΧη為實(shí)際的相對位移，AXmax為相對位移的最大值，ΔXmin為相對位移的最小值，Pn為當(dāng)前的主缸液壓，Pmax為主缸液壓的最大值，Pmin為主缸液壓的最小值。
[0102]從(7)式可以求出當(dāng)前的相對位移ΔΧη、相對位移的最大值A(chǔ)Xmax及從當(dāng)前的主缸液壓Pn可產(chǎn)生的最大液壓Pmax。另外,從(8)式可以求出當(dāng)前的相對位移ΔΧη、相對位移的最小值A(chǔ)Xmin及從當(dāng)前的主缸液壓Pn可產(chǎn)生的最小液壓Pmin。由此,在本實(shí)施方式中，如圖8所示，在由線段Cl、C2及D夾持的范圍內(nèi)設(shè)定目標(biāo)液壓PT。與橫軸平行的線段Cl及以大體一定的斜度傾斜的線段C2與表示相對位移Λ X的范圍的線段Al、Α2對應(yīng)，與橫軸平行的線段D為與表示相對位移ΛΧ的范圍的線段B相對應(yīng)。由此，如圖7所示，在設(shè)定具有逆時針旋轉(zhuǎn)的遲滯的目標(biāo)液壓PT的情況下，制動踏板19的返回方向的區(qū)間L3的區(qū)間L4側(cè)的部分受到線段C2的限制，將區(qū)間L3設(shè)為不受限制的L2側(cè)的區(qū)間L31、受線段C2的限制而沿線段C2的區(qū)間L32，將目標(biāo)液壓PT設(shè)為上述的范圍內(nèi)，所以可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)囊簤嚎刂啤?br> [0103]圖9表示制動踏板19的操作量Xop和主缸2的液壓的關(guān)系。在規(guī)定電動機(jī)22的最大輸出的情況下，由此決定主缸8的最大位移，制動踏板19的操作量Xop和主缸2的液壓的關(guān)系為圖9中虛線所示。即，主活塞8達(dá)到電動機(jī)22產(chǎn)生的最大行程點(diǎn)Smax后，相對于制動踏板19的操作量Xop的增大，只有輸入活塞17前進(jìn)，液壓的增大的斜度緩和，達(dá)到最大液壓點(diǎn)Pmax。這時，制動踏板19的操作感覺也有較大的變化。另外，因溫度上升等，電動機(jī)22的輸出降低的情況下，最大行程點(diǎn)Smax也變小，在達(dá)到此點(diǎn)的時刻，制動踏板19的操作感覺也產(chǎn)生變化。
[0104]因此，從制動踏板19的原位置至最大行程位置(最大液壓點(diǎn)Pmax)，以主缸2的液壓的變化為一定的方式，利用液壓控制裝置46B使目標(biāo)液壓PT以一定的斜度達(dá)到最大液壓點(diǎn)Pmax而設(shè)定，由此可以得到制動踏板19的良好的操作感覺。在本實(shí)施方式中，電動機(jī)22的最大輸出由可供給的最大電流決定，將其最大電流作為參數(shù)決定目標(biāo)液壓PT，由此目標(biāo)液壓PT的斜度為一定。除此之外，目標(biāo)液壓PT可以從預(yù)先設(shè)定對應(yīng)于制動踏板19的操作量Xop (控制輸入)的目標(biāo)液壓PT的數(shù)據(jù)表得到，另外，也可以按照規(guī)定的理論規(guī)則對控制輸入進(jìn)行運(yùn)算處理而得到。另外，為了得到這種主缸2的液壓特性，也可以利用相對位移裝置46A設(shè)定目標(biāo)相對位移Λ XT。
[0105]下面，對控制轉(zhuǎn)換裝置46C的目標(biāo)相對位移Λ XT或目標(biāo)液壓PT的控制的轉(zhuǎn)換參照圖13?圖18進(jìn)行說明。控制轉(zhuǎn)換裝置46C通過下面的任一種轉(zhuǎn)換進(jìn)行目標(biāo)位移ΛΧΤ或目標(biāo)液壓PT的控制轉(zhuǎn)換。
[0106](基于再生制動系統(tǒng)的有無工作的轉(zhuǎn)換)
[0107]控制轉(zhuǎn)換裝置46C在再生制動系統(tǒng)R進(jìn)行再生制動中的情況(再生協(xié)調(diào)時)下，進(jìn)行使用基于液壓控制裝置46B的目標(biāo)液壓PT的控制，在再生制動未執(zhí)行中的情況下，進(jìn)行使用基于相對位移控制裝置46A的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制。圖13表示控制轉(zhuǎn)換裝置46C的轉(zhuǎn)換控制流程。參照圖13，在步驟S21中利用相對位移控制裝置46A基于制動踏板19的操作量Xop算出目標(biāo)相對位移ΛΧΤ，確認(rèn)計算完成，在步驟S23中，判斷再生制動系統(tǒng)R是否正在執(zhí)行再生制動。在正在執(zhí)行再生制動的情況下，在步驟S24中按照目標(biāo)液壓PT使液壓控制裝置46B進(jìn)行控制，在再生制動未執(zhí)行中的情況下，在步驟S25中按照目標(biāo)相對位移Λ XT使相對位移控制裝置46A進(jìn)行控制。這時，主壓控制單元4經(jīng)由CAN通信接口 53輸入來自再生制動系統(tǒng)R的工作信號，控制轉(zhuǎn)換裝置46C基于該工作信號判斷是否在再生制動中。
[0108]再生協(xié)調(diào)時，在主缸2中應(yīng)產(chǎn)生的液壓對應(yīng)于駕駛者的制動要求，為從只利用液壓制動器進(jìn)行制動的情況需要的液壓減去相當(dāng)于再生制動量的液壓。因此，再生制動產(chǎn)生的制動量作為液壓或與液壓成正比的量提供時，基于目標(biāo)液壓PT控制電動機(jī)22的工作，由此與基于目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制相比，可以簡化運(yùn)算，另外，能夠提高控制精度。
[0109](基于是否在通常的制動力控制中的轉(zhuǎn)換)
[0110]控制轉(zhuǎn)換裝置46C判定是否為根據(jù)駕駛者對制動踏板19的操作量Xop產(chǎn)生制動力的通常的制動力控制中，在通常的制動力控制中時，執(zhí)行使用基于位移控制裝置46Α的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制，不在通常的制動力控制中的情況下，執(zhí)行使用基于液壓控制裝置46Β的目標(biāo)液壓PT的控制。在此，所謂通常的制動力控制是指，相對于駕駛者對制動踏板19的操作量Xop (制動力要求)，將在主缸2產(chǎn)生的液壓按原值傳遞到車輪制動缸(包含制動力分配控制)，并且不介入防抱死控制、牽引控制、車輛穩(wěn)定性控制等基于車輪壓控制裝置6對車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的控制的制動力控制。另外，所謂不是通常的制動力控制的情況是指，介入ABS工作時、牽引控制工作時，車輛穩(wěn)定性控制執(zhí)行等、基于制動踏板19的操作量Xop以外的控制輸入的車輪壓控制裝置6對車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的控制的情況。
[0111]圖14表示此時的控制轉(zhuǎn)換裝置46C的轉(zhuǎn)換控制流程。參照圖14，在步驟S21中利用相對位移控制裝置46Α基于制動踏板19的操作量Χορ，算出目標(biāo)相對位移，確認(rèn)算出的完成，在步驟S22中利用液壓控制裝置46Β算出目標(biāo)液壓PT并確認(rèn)算出完成。在步驟S23中判斷是否為通常的制動力控制中。判斷為通常的制動力控制中的情況下，在步驟S24中使用目標(biāo)相對位移△ XT使相對位移控制裝置46Α進(jìn)行控制，在判斷出不在通常的制動力控制中的情況下，在步驟S25中使用目標(biāo)液壓PT使液壓控制裝置46Β進(jìn)行控制。這時，主壓控制單元4經(jīng)由CAN通信接口 53輸入來自防抱死制動系統(tǒng)、車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)等車載控制單元的工作信號，基于該工作信號判斷是否是在通常的制動力控制中。
[0112]使用目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制因?qū)?yīng)于制動踏板19的操作量Xop (位移、踏力)決定目標(biāo)相對位移ΛΧΤ，所以主活塞8的位置根據(jù)制動踏板19的操作量Xop決定。因此，通常的制動力控制中，經(jīng)由輸入活塞17反作用到制動踏板19的主缸2的液壓產(chǎn)生反力的變動小，可以得到制動踏板19的良好的操作感覺。
[0113]另一方面，不在通常的制動力控制中的情況下，車輪液壓控制機(jī)構(gòu)5工作時，因供給閥35Α、35Β及加壓閥41Α、41Β的開閉、以及泵39Α、39Β的工作、停止，相對于主缸2的下游側(cè)的液壓回路的液壓的剛性往往產(chǎn)生變化。因此，使用目標(biāo)相對位移ΛΧΤ進(jìn)行控制的情況下，因該液壓回路的剛性變化，所以主活塞8的位置不穩(wěn)定，主缸2的產(chǎn)生液壓會不穩(wěn)定。對此，在使用目標(biāo)液壓PT進(jìn)行控制的情況下，主缸2的液壓因難以對液壓回路的剛性的變化產(chǎn)生較大的影響，所以主缸2產(chǎn)生液壓穩(wěn)定。
[0114]這樣，根據(jù)是否是通常的制動力控制，通過適當(dāng)?shù)剞D(zhuǎn)換為使用目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制和使用目標(biāo)液壓PT的控制，可以得到制動踏板19的良好的操作感覺，并且可以進(jìn)行穩(wěn)定的控制。
[0115](基于是否在車輪壓控制裝置的控制中的轉(zhuǎn)換)
[0116]控制轉(zhuǎn)換裝置46C判定是否在利用車輪壓控制裝置6控制車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的工作中，不在控制中的情況下，執(zhí)行使用基于相對位移控制裝置46A的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制。在利用車輪壓控制裝置6控制車輪壓控制機(jī)構(gòu)5的工作，執(zhí)行防抱死控制、牽引控制、車輛穩(wěn)定性控制等，并進(jìn)行向各車輪制動缸供給液壓的控制的情況下，執(zhí)行使用基于液壓控制裝置46B的目標(biāo)液壓PT的控制。
[0117]圖15表示此時的轉(zhuǎn)換裝置的轉(zhuǎn)換控制流程。參照圖15，在步驟S21中利用相對位移控制裝置46A基于制動踏板19的操作量Χορ，算出目標(biāo)相對位移ΛΧΤ，確認(rèn)算出完成，在步驟S22中利用液壓控制裝置46Β算出目標(biāo)液壓PT并確認(rèn)算出完成。在步驟S23中判斷是否在車輪液壓控制裝置6對車輪液壓控制機(jī)構(gòu)5的控制執(zhí)行中。判斷不在控制執(zhí)行中的情況下，在步驟S24中進(jìn)行使用基于相對位移控制裝置46Α的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制，在判斷為控制執(zhí)行中的情況下，在步驟S25中進(jìn)行使用基于液壓控制裝置46Β的目標(biāo)液壓PT的控制。這時，主壓控制單元4經(jīng)由CAN通信接口 53輸入來自再生制動系統(tǒng)R、防抱死制動系統(tǒng)、車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)、制動力分配系統(tǒng)等的車載控制單元的控制信號，基于該控制信號，判斷是否在車輪壓控制裝置6的控制執(zhí)行中。
[0118]車輪液壓控制機(jī)構(gòu)5工作時，因供給閥35Α、35Β及加壓閥41Α、41Β的開閉以及泵39Α、39Β的工作、停止，相對于主缸2下游側(cè)的液壓回路的液壓的剛性往往產(chǎn)生變化。因此，在使用目標(biāo)相對位移ΛΧΤ進(jìn)行控制的情況下，因該液壓回路的剛性的變化，主活塞8的位置不穩(wěn)定，主缸2的產(chǎn)生液壓會不穩(wěn)定。對此，使用目標(biāo)液壓PT進(jìn)行控制時，主缸2的液壓難以對液壓回路的剛性的變化產(chǎn)生較大的影響，主缸2的產(chǎn)生液壓穩(wěn)定。
[0119](基于坡道起動輔助控制的有無工作的轉(zhuǎn)換)
[0120]控制轉(zhuǎn)換裝置46C判斷是否是坡道起動輔助控制的執(zhí)行中，在不是坡道起動輔助控制(下面，稱為HAS)的執(zhí)行中的情況下，執(zhí)行使用基于相對位移控制裝置46A的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制，在HAS執(zhí)行中的情況下，執(zhí)行使用基于液壓控制裝置46B的目標(biāo)液壓PT的控制。
[0121]圖16表示此時的控制轉(zhuǎn)換裝置46C的轉(zhuǎn)換控制流程。參照圖16，在步驟S21中利用相對位移控制裝置46A基于制動踏板19的操作量Χορ，算出目標(biāo)相對位移并確認(rèn)算出完成，在步驟S22中利用液壓控制裝置46Β算出目標(biāo)液壓PT并確認(rèn)算出完成。在步驟S23中判斷是否是HAS的工作中。判斷不是HAS工作中的情況下，在步驟S24中使液壓控制裝置46Β進(jìn)行使用目標(biāo)相對位移Λ XT的控制，在判定是HAS工作中的情況下，在步驟S25中使液壓控制裝置46Β進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制?？刂妻D(zhuǎn)換裝置46C基于經(jīng)由CAN通信接口 53輸入的HAS的工作信息，判定是否是HAS工作中。
[0122]在HAS工作中，釋放制動踏板19時，暫時保持主缸2或車輪制動缸的液壓，執(zhí)行隨著車輛起動而解除的控制，這時，通過進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制，可以正確地調(diào)節(jié)為需要的液壓。
[0123]另外，保持液壓的情況下，進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制，在解除液壓時，也可以執(zhí)行使用相對位移△ XT的控制。這種情況下，可以更順暢地進(jìn)行液壓解除。另外，針對每個行程對HAS的工作模式進(jìn)行分類，也可以對各工作模式適當(dāng)?shù)剞D(zhuǎn)換是執(zhí)行使用目標(biāo)相對位移ΛΧΤ或目標(biāo)液壓PT的哪一種的控制。
[0124](基于是否為停車中的轉(zhuǎn)換)
[0125]控制轉(zhuǎn)換裝置46C判斷是否為停車中，在不是停車中的情況(行駛中的情況)下，執(zhí)行使用基于相對位移控制裝置46A的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制，在停車中的情況中，執(zhí)行使用基于液壓控制裝置46B的目標(biāo)液壓PT的控制。
[0126]圖17表示此時的控制轉(zhuǎn)換裝置46C的轉(zhuǎn)換控制流程。參照圖17，在步驟SI中利用相對位移控制裝置46A基于制動踏板19的操作量Χορ，算出目標(biāo)相對位移，確認(rèn)算出完成，在步驟S2中利用液壓控制裝置46Β算出目標(biāo)液壓PT并確認(rèn)算出完成。在步驟S3中判定是否為停車中。在判定不是停車中的情況下，在步驟S4中進(jìn)行使用基于相對位移控制裝置46Α的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制，判定為停車中的情況下，在步驟S5進(jìn)行使用基于液壓控制裝置46Β的目標(biāo)液壓PT的控制?？刂妻D(zhuǎn)換裝置46C基于來自車速傳感器等的車速信號、或從與車輪壓控制裝置6或CAN連接的其它的車載設(shè)備等經(jīng)由CAN通信接口 53而輸入的車速信息，判定是不是在停車中。
[0127]在停車中，執(zhí)行使用目標(biāo)液壓PT的控制，調(diào)節(jié)為能夠維持停車狀態(tài)的最低限的液壓，由此可以降低電動機(jī)22的耗電。這時的最低限的液壓也可以作為設(shè)想路面的坡度等條件的最嚴(yán)格的條件下的液壓而設(shè)定。另外，停車中，駕駛者強(qiáng)行踏下制動踏板19的情況下，在輸入活塞17的作用下產(chǎn)生液壓，相應(yīng)地，電動機(jī)22產(chǎn)生的主活塞8的推力變小，耗電降低。
[0128]另外，在停車中，進(jìn)行使用目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制，預(yù)先設(shè)定可以維持停車狀態(tài)的最低限的液壓的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ，由此可以將電動機(jī)22的耗電抑制到最低。該情況下，若駕駛者踏下制動踏板19，因輸入活塞17的前進(jìn)，液壓上升，所以可以提高制動力。
[0129](上述轉(zhuǎn)換控制的組合)
[0130]在控制轉(zhuǎn)換裝置46C中，將上述轉(zhuǎn)換控制組合，也可將再生制動系統(tǒng)工作、通常的制動力控制、車輪壓控制裝置的液壓控制、判斷是否在HAS的工作及停車中而使用基于相對位移控制裝置46Α的目標(biāo)相對位移Λ XT或基于液壓控制裝置46Β的目標(biāo)液壓PT的控制適當(dāng)組合。
[0131]圖18表示此時的控制轉(zhuǎn)換裝置46C的轉(zhuǎn)換控制流程。參照圖18，在步驟S31中利用相對位移控制裝置46Α基于制動踏板19的操作量Χορ，算出目標(biāo)相對位移并確認(rèn)算出完成，在步驟S32中，利用液壓控制裝置46Β算出目標(biāo)液壓PT并確認(rèn)算出完成。在步驟S33中判定再生制動系統(tǒng)R是否正在執(zhí)行再生制動。正在執(zhí)行再生制動的情況下，在步驟S39中使液壓控制裝置46Β進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制。另一方面，不在再生制動執(zhí)行中的情況下，進(jìn)入步驟S34。在步驟S34中判定是否是通常的制動力控制中，判定為不是通常的制動力控制中的情況下，在步驟S39中使用目標(biāo)液壓PT，使液壓控制裝置46Β進(jìn)行控制。另一方面，判定為是通常的制動力控制中的情況下，進(jìn)入步驟S35。在步驟S35中判斷是否是基于車輪液壓控制裝置6的車輪液壓控制機(jī)構(gòu)5的控制執(zhí)行中。在判定為是控制執(zhí)行中的情況下，在步驟S39中使用目標(biāo)液壓PT，使液壓控制裝置46B進(jìn)行控制。另一方面，判定為不是控制執(zhí)行中的情況下，進(jìn)入步驟S36。在步驟S36中判定是否在HAS工作中。判定為是HAS工作中的情況下，在步驟S39中使液壓控制裝置46B進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制。判定為不是HAS工作中的情況下，進(jìn)入步驟S37。在步驟S37中判定是否在停車中。判定為在停車中的情況下，在步驟S39中使液壓控制裝置46B進(jìn)行使用目標(biāo)液壓PT的控制。判定為不是停車中的情況下，在步驟S38中進(jìn)行使用基于相當(dāng)位移控制裝置46A的目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制。
[0132]這樣，可以執(zhí)行將上述的轉(zhuǎn)換控制組合后的控制。另外，在圖18所示的控制流程中，步驟S3?S7也可以適當(dāng)改變判定的順序，另外，也可以不使用全部的判定，只適當(dāng)?shù)赜羞x擇地使用需要的判定。
[0133]另外，在上述實(shí)施方式中，對根據(jù)一定的條件轉(zhuǎn)換使用目標(biāo)相對位移ΛΧΤ的控制和使用目標(biāo)液壓PT的控制的情況進(jìn)行了說明，但轉(zhuǎn)換它們的條件只要根據(jù)該系統(tǒng)的各個特性而設(shè)定，則可以任意轉(zhuǎn)換或任意設(shè)定。
[0134]在上述實(shí)施方式中，作為檢測制動踏板19的操作量Xop的制動操作量檢測裝置34，使用了檢測制動踏板19的行程的行程檢測裝置，但不限于此，也可以使用基于活塞8和輸入部件17的相對位移及液壓傳感器45A檢測到的主缸2內(nèi)的制動液壓來決定推定踏力的踏力推定裝置。此時，作為制動踏板19的操作量使用所述推定踏力。另外，具備上述行程檢測裝置和上述踏力推定裝置二者，可以將制動踏板的行程或推定踏力的任一方作為制動踏板的操作量使用。
[0135]另外，相對于上述制動踏板的一定的操作量Xop所設(shè)定的上述目標(biāo)相對位移也可以構(gòu)成為與上述制動踏板的踏入時(圖5的LI)相比，在釋放時(L3)大。這樣，通過設(shè)置逆時針旋轉(zhuǎn)的遲滯，可以實(shí)現(xiàn)一般的負(fù)壓升壓器的制動感覺。
[0136]在該情況下，上述制動踏板被踏下后、釋放時，也可以以暫時保持上述活塞的位置的方式設(shè)定上述目標(biāo)相對位移(圖5的L2)。這樣，可以抑制活塞的移動造成的液壓的過度變動。
[0137]同樣，在上述實(shí)施方式中，相對于上述制動踏板的一定的操作量Xop所設(shè)定的上述目標(biāo)液壓也可以構(gòu)成為與上述制動踏板的踏下時(圖7的LI)相比，在釋放時(L3)大。這樣，通過設(shè)逆時針旋轉(zhuǎn)的遲滯，可以實(shí)現(xiàn)一般負(fù)壓升壓器的制動感覺(例如，放開被稱為“粘”的制動踏板時，抑制制動力降低)。
[0138]在該情況下，上述制動踏板被踏下后、被釋放時，也可以以暫時保持上述主缸內(nèi)的制動液壓的方式設(shè)定上述目標(biāo)液壓(圖7的L2)。這樣，可以抑制活塞的移動造成的液壓的過度變動。
[0139]另外，可以將上述目標(biāo)相對位移及上述目標(biāo)液壓設(shè)定在與上述制動踏板的操作量Xop對應(yīng)的規(guī)定范圍內(nèi)。該規(guī)定范圍內(nèi)由主壓控制機(jī)構(gòu)的構(gòu)造上的限制、及制動踏板的操作感覺等控制上的限制所決定。
[0140]另外，也可以將上述目標(biāo)液壓設(shè)定為:在踏下上述制動踏板時，相對于其操作量Xop，使上述主缸內(nèi)的制動液壓以一定的比率變化。
[0141]另外，上述轉(zhuǎn)換裝置也可以構(gòu)成為，在坡道起動輔助控制執(zhí)行中，利用上述液壓控制裝置控制上述促動器的工作。
[0142]另外，上述轉(zhuǎn)換裝置也可以構(gòu)成為，在停車中利用上述相對位移控制裝置控制上述促動器的工作。
[0143]另外，上述轉(zhuǎn)換裝置也可以構(gòu)成為，在不按上述制動踏板的操作的制動控制(例如，車輛穩(wěn)定性控制及坡道起動輔助控制)的執(zhí)行中，利用上述液壓控制裝置控制上述促動器的工作。
[0144]而且，上述轉(zhuǎn)換裝置也可以構(gòu)成為，相對于上述制動踏板的一定的操作量Χορ，在上述主缸的制動液壓變動的控制(例如防抱死制動控制)執(zhí)行中，利用液壓控制裝置控制上述促動器的工作。
【權(quán)利要求】
1.一種制動控制裝置，其具備:通過制動踏板的操作進(jìn)退移動的輸入部件、相對于所述輸入部件可移動地配置的活塞、使所述活塞進(jìn)退移動的促動器，根據(jù)所述制動踏板產(chǎn)生的所述輸入部件的移動使所述促動器工作，對所述活塞產(chǎn)生推力，在主缸內(nèi)產(chǎn)生制動液壓， 其特征在于，所述制動控制裝置具備: 相對位移控制裝置，其基于所述制動踏板的操作量，對所述輸入部件和所述活塞的相對位移設(shè)定目標(biāo)相對位移，以所述輸入部件和所述活塞的相對位移成為所述目標(biāo)相對位移的方式控制所述促動器的工作； 所述相對位移控制裝置將對應(yīng)于所述制動踏板的一定的操作量所設(shè)定的所述目標(biāo)相對位移設(shè)定為從所述制動踏板踏下狀態(tài)返回的釋放時設(shè)定的所述目標(biāo)相對位移比所述制動踏板踏下時設(shè)定的所述目標(biāo)相對位移大。
2.如權(quán)利要求1所述的制動控制裝置，其特征在于，所述相對位移控制裝置在所述制動踏板從所述踏下時向所述釋放時過渡時，以使所述目標(biāo)相對位移緩慢變化的方式設(shè)定所述目標(biāo)相對位移。
3.如權(quán)利要求1所述的制動控制裝置，其特征在于，踏下所述制動踏板然后釋放時，以暫時保持所述活塞的位置的方式設(shè)定所述目標(biāo)相對位移。
4.一種制動控制裝置，其具備:通過制動踏板的操作進(jìn)退移動的輸入部件、相對于所述輸入部件可移動地配置的活塞、使所述活塞進(jìn)退移動的促動器，根據(jù)所述制動踏板產(chǎn)生的所述輸入部件的移動使所述促動器工作，對所述活塞產(chǎn)生推力，在主缸內(nèi)產(chǎn)生制動液壓， 其特征在于，所述制動控制裝置具備: 液壓控制裝置，其基于所述制動踏板的操作量，對所述主缸內(nèi)的制動液壓設(shè)定目標(biāo)液壓，以所述主缸內(nèi)的制動液壓成為所述目標(biāo)液壓的方式控制所述促動器的工作； 所述液壓控制裝置將對應(yīng)于所述制動踏板的一定的操作量所設(shè)定的所述目標(biāo)液壓設(shè)定成從所述制動踏板踏下狀態(tài)返回的釋放時設(shè)定的所述目標(biāo)液壓比所述制動踏板踏下時設(shè)定的所述目標(biāo)液壓大。
5.如權(quán)利要求4所述的制動控制裝置，其特征在于，所述液壓控制裝置在所述制動踏板從所述踏下時向所述釋放時過渡時，以使所述目標(biāo)液壓順暢變化的方式設(shè)定所述目標(biāo)液壓。
6.如權(quán)利要求4所述的制動控制裝置，其特征在于，踏下所述制動踏板然后釋放時，以暫時保持所述主缸內(nèi)的制動液壓的方式設(shè)定所述目標(biāo)液壓。
【文檔編號】B60T13/74GK104192115SQ201410377602
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2011年3月30日 優(yōu)先權(quán)日:2010年3月31日
【發(fā)明者】野澤佑介, 山口東馬, 上野健太郎, 山田行彥, 小島大典 申請人:日立汽車系統(tǒng)株式會社