道路形狀識(shí)別方法、道路形狀識(shí)別設(shè)備、程序及記錄介質(zhì)的制作方法
【專利摘要】提供了一種用于識(shí)別車輛正在上面行駛的道路的形狀的方法及設(shè)備。根據(jù)基于來(lái)自車載雷達(dá)的檢測(cè)信息而檢測(cè)的路旁對(duì)象的位置來(lái)識(shí)別車輛左右兩側(cè)上的道路邊緣形狀。根據(jù)基于由車載攝像機(jī)采集的圖像而檢測(cè)的車道邊界線的位置來(lái)識(shí)別車輛左右兩側(cè)上的作為車道邊界線的形狀的車道形狀。從而針對(duì)左側(cè)和右側(cè)中的每一側(cè)，對(duì)所識(shí)別的道路邊緣形狀和所識(shí)別的車道形狀彼此進(jìn)行比較，并且基于比較結(jié)果來(lái)確定道路形狀。
【專利說(shuō)明】道路形狀識(shí)別方法、道路形狀識(shí)別設(shè)備、程序及記錄介質(zhì)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于對(duì)車輛所行駛的道路的形狀進(jìn)行識(shí)別的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)上已知基于路旁對(duì)象的位置對(duì)車輛所行駛的道路的形狀進(jìn)行識(shí)別的道路形狀識(shí)別設(shè)備(參見(jiàn)例如 JP-B-3417375、JP-A-2012-242934 和 JP-A-2012-242935)。為了檢測(cè)路旁對(duì)象，如光波或毫米波的透射波在車輛前方或側(cè)方的預(yù)定角度范圍上被發(fā)射并且因此其反射波被接收。
[0003]在傳統(tǒng)的道路形狀識(shí)別設(shè)備中，在可以持續(xù)檢測(cè)到路旁對(duì)象的位置的情形中，例如當(dāng)路旁對(duì)象是由如護(hù)欄或灌木叢、柵欄或砌塊墻等結(jié)構(gòu)組成的交通帶時(shí)，能夠識(shí)別道路形狀。然而，在不能持續(xù)檢測(cè)到路旁對(duì)象的位置的情形中，例如當(dāng)路旁對(duì)象是路旁的樹或建筑物時(shí)，出現(xiàn)了識(shí)別準(zhǔn)確度明顯降低的問(wèn)題。此外，在路旁對(duì)象起初沒(méi)有出現(xiàn)時(shí)，例如當(dāng)車輛正行駛在堤防上時(shí)，不能識(shí)別道路形狀。
[0004]因此，可以考慮采用使用攝像機(jī)的已知白線檢測(cè)技術(shù)的道路形狀識(shí)別。然而，在例如白線褪色的情形中，識(shí)別準(zhǔn)確度明顯降低。在起初沒(méi)有白線的情形中，不能識(shí)別道路形狀。
[0005]鑒于這樣的問(wèn)題而完成了本發(fā)明。本發(fā)明的目的是提供用于提高使用雷達(dá)和攝像機(jī)的道路形狀識(shí)別的識(shí)別準(zhǔn)確度的技術(shù)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]完成了本發(fā)明以實(shí)現(xiàn)上述目的。本發(fā)明的道路形狀識(shí)別方法包括:第一識(shí)別步驟、第二識(shí)別步驟和道路形狀確定步驟。
[0007]在第一識(shí)別步驟處，根據(jù)基于來(lái)自車載雷達(dá)的檢測(cè)信息而檢測(cè)的路旁對(duì)象的位置來(lái)識(shí)別車輛的左側(cè)與右側(cè)上的道路邊緣形狀。
[0008]在第二識(shí)別步驟處，根據(jù)基于車載攝像機(jī)采集的圖像而檢測(cè)的車道邊界線的位置來(lái)識(shí)別車道形狀，其中車道形狀為車輛的左側(cè)與右側(cè)上的車道邊界線(如白線)的形狀。
[0009]在道路形狀確定步驟處，針對(duì)左側(cè)和右側(cè)中的每一側(cè)，對(duì)在第一識(shí)別步驟處被識(shí)別的道路邊緣形狀與在第二識(shí)別步驟處被識(shí)別的車道形狀進(jìn)行比較。基于上述比較結(jié)果來(lái)確定道路形狀(車輛正在上面行駛的道路的形狀)。
[0010]在如此的配置中，使用基于車載雷達(dá)和車載攝像機(jī)兩者的檢測(cè)的識(shí)別結(jié)果以及對(duì)于車輛的左側(cè)和右側(cè)的識(shí)別結(jié)果來(lái)確定車輛正在上面行駛的道路的形狀。車載雷達(dá)與車載攝像機(jī)的檢測(cè)困難情形有所不同。在這些情形中，由于該配置，車載雷達(dá)和車載攝像機(jī)中任一個(gè)的識(shí)別結(jié)果可以補(bǔ)償另外一個(gè)的識(shí)別結(jié)果。此外，左側(cè)和右側(cè)中任一側(cè)的識(shí)別結(jié)果可以補(bǔ)償另外一側(cè)的識(shí)別結(jié)果。
[0011 ] 因此，在本發(fā)明的道路形狀識(shí)別方法中，對(duì)基于車載雷達(dá)和車載攝像機(jī)兩者的檢測(cè)的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行比較。此外，對(duì)車輛的左側(cè)和右側(cè)的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行比較?？梢曰谏鲜霰容^結(jié)果來(lái)確定合適的道路形狀。因此，可以提高識(shí)別準(zhǔn)確度。
[0012]此外，本發(fā)明的道路形狀識(shí)別設(shè)備被安裝在車輛中。該道路形狀識(shí)別設(shè)備包括第一識(shí)別裝置(對(duì)應(yīng)于上述第一識(shí)別步驟)、第二識(shí)別裝置(對(duì)應(yīng)于上述第二識(shí)別步驟)、判定裝置以及確定裝置。
[0013]該判定裝置針對(duì)左側(cè)和右側(cè)中每一側(cè)判定由第一識(shí)別裝置識(shí)別的道路邊緣形狀與由第二識(shí)別裝置識(shí)別的車道形狀之間的一致度是否高。確定裝置通過(guò)依據(jù)判定結(jié)果而不同的處理來(lái)確定道路形狀。
[0014]在如此的配置中，車載雷達(dá)和車載攝像機(jī)的檢測(cè)困難情形有所不同。然而，出于與上述原因類似的原因，在這些情形中，車載雷達(dá)和車載攝像機(jī)中任一個(gè)的識(shí)別結(jié)果可以補(bǔ)償另外一個(gè)的識(shí)別結(jié)果。此外，左側(cè)和右側(cè)中任一側(cè)的識(shí)別結(jié)果可以補(bǔ)償另外一側(cè)的識(shí)別結(jié)果。
[0015]因此，在本發(fā)明的道路形狀識(shí)別設(shè)備中，針對(duì)基于車載雷達(dá)和車載攝像機(jī)兩者的檢測(cè)的識(shí)別結(jié)果來(lái)判定一致度。此外，針對(duì)車輛的左右兩側(cè)的識(shí)別結(jié)果來(lái)判定一致度。可以基于判定結(jié)果可確定合適的道路形狀。因此，可以提高識(shí)別準(zhǔn)確度。
[0016]此外，本發(fā)明可以作為程序在市場(chǎng)上經(jīng)銷。具體地，該程序使得計(jì)算機(jī)能夠用作上述第一識(shí)別裝置、第二識(shí)別裝置、判定裝置以及確定裝置。
[0017]該程序可以通過(guò)結(jié)合在單個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)中來(lái)實(shí)現(xiàn)與本發(fā)明的道路形狀識(shí)別設(shè)備所實(shí)現(xiàn)的效果等同的效果。本發(fā)明的程序可以存儲(chǔ)在作為記錄裝置而被組裝在計(jì)算機(jī)中的只讀存儲(chǔ)器(ROM)、閃存等中?？梢詫⒊绦驈腞OM、閃存等裝載至計(jì)算機(jī)上并且使用。可替代地，可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將程序裝載至計(jì)算機(jī)上。
[0018]此外，可以使用上述程序以將其記錄在任何計(jì)算機(jī)可讀形式的記錄裝置(記錄介質(zhì))中。記錄介質(zhì)包括例如便攜式半導(dǎo)體存儲(chǔ)器(如通用串行總線(USB)存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)卡(注冊(cè)商標(biāo)))。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0019]在附圖中:
[0020]圖1A是道路形狀識(shí)別設(shè)備I的配置的示例的框圖，以及圖1B是車輛控制系統(tǒng)10的配置的示例的框圖；
[0021]圖2是由道路形狀識(shí)別設(shè)備I的控制單元5進(jìn)行的道路形狀確定處理的細(xì)節(jié)的示例的流程圖；
[0022]圖3A和圖3B是以下情形的示例的說(shuō)明圖:在上述情形中，僅基于來(lái)自車載雷達(dá)2的檢測(cè)信息難以確定道路形狀(道路邊緣形狀)；
[0023]圖4是以下情形的示例的說(shuō)明圖:在上述情形中，道路邊緣形狀和車道形狀沒(méi)有位于相同的范圍內(nèi)；
[0024]圖5是用于描述校正所估計(jì)的R的方法的圖像圖；
[0025]圖6是用于描述劃分區(qū)域的圖像圖；以及
[0026]圖7是由道路形狀識(shí)別設(shè)備I的控制單元5進(jìn)行的區(qū)域設(shè)置處理的細(xì)節(jié)的示例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]<第一實(shí)施方式>
[0028]下文將參考附圖來(lái)描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式。
[0029]對(duì)本發(fā)明的解釋不以任何方式限于下述實(shí)施方式。下述實(shí)施方式的一部分被省略而一定程度上能夠使問(wèn)題解決的方面也是本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，能夠在不背離僅由在本發(fā)明范圍內(nèi)列出的表達(dá)指定的本發(fā)明的實(shí)質(zhì)的情況下構(gòu)思出的任何方面也都是本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，在下面對(duì)實(shí)施方式的描述中使用的附圖標(biāo)記相應(yīng)地在權(quán)利要求的范圍中被使用。然而，在每個(gè)權(quán)利要求中出于便于對(duì)本發(fā)明進(jìn)行理解的目的而使用附圖標(biāo)記，并且這些附圖標(biāo)記非意在限制每個(gè)權(quán)利要求中本發(fā)明的技術(shù)范圍。
[0030]<道路形狀識(shí)別設(shè)備的配置>
[0031]圖1A所示的道路形狀識(shí)別設(shè)備I被安裝在車輛中。道路形狀識(shí)別設(shè)備I識(shí)別車輛(安裝有道路形狀識(shí)別設(shè)備I的車輛)正在上面行駛的道路的形狀。道路形狀識(shí)別設(shè)備I包括車載雷達(dá)2、車載攝像機(jī)3、存儲(chǔ)單元4、控制單元5和巡航狀態(tài)傳感器6。
[0032]根據(jù)本實(shí)施方式的車載雷達(dá)2是用于使用毫米波檢測(cè)目標(biāo)的毫米波雷達(dá)。車載雷達(dá)2被附接至車輛的前側(cè)的中心(末端位置)。毫米波雷達(dá)朝著車輛的前方和側(cè)方發(fā)射毫米波同時(shí)在水平平面內(nèi)掃描。毫米波雷達(dá)然后接收反射的毫米波，從而獲得發(fā)射與接收數(shù)據(jù)。毫米波雷達(dá)將發(fā)射與接收數(shù)據(jù)作為雷達(dá)信號(hào)(根據(jù)本發(fā)明，雷達(dá)信號(hào)包括表示毫米波的接收強(qiáng)度的信息)發(fā)送到控制單元5。車載雷達(dá)2不限于如此的毫米波雷達(dá)。還可以使用已知的激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等。此外，可以提供單個(gè)車載雷達(dá)2。可替代地，可以提供多個(gè)車載雷達(dá)2。
[0033]根據(jù)本實(shí)施方式的車載攝像頭3是由單個(gè)電荷耦合器件(CCD)攝像機(jī)組成的單鏡頭攝像機(jī)。車載攝像頭3被附接至車輛的前側(cè)的中心。單鏡頭攝像機(jī)將CCD攝像機(jī)所采集的圖像數(shù)據(jù)作為圖像信號(hào)(根據(jù)本實(shí)施方式，圖像信號(hào)包括表示每個(gè)像素的亮度的信息)發(fā)送至控制單元5。車載攝像機(jī)3不限于如此的單鏡頭攝像機(jī)。還可以使用已知的立體攝像機(jī)等。此外，可以提供單個(gè)車載攝像機(jī)3?？商娲?，可以提供多個(gè)車載攝像機(jī)3。
[0034]存儲(chǔ)單元4是在其中存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)段、程序等的非易失存儲(chǔ)器。
[0035]控制單元5是進(jìn)行道路形狀識(shí)別設(shè)備I的綜合控制的電子控制單元。控制單元5包括中央處理單元(CPU)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)等。此外，按照功能配置來(lái)講控制單元5包括左右形狀識(shí)別單元21、左右形狀識(shí)別單元31、可靠性等級(jí)判定單元22、可靠性等級(jí)判定單元32和道路形狀確定單元50。控制單元5的CPU使用RAM作為工作區(qū)域，并且基于存儲(chǔ)在ROM或存儲(chǔ)單元4中的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)如左右形狀識(shí)別單元21、左右形狀識(shí)別單元31、可靠性等級(jí)判定單元22、可靠性等級(jí)判定單元32和道路形狀確定單元50的功能。此外，控制單元5以基于CPU的主控時(shí)鐘的固時(shí)刻間間隔從車載雷達(dá)2接收雷達(dá)信號(hào)并且從車載攝像機(jī)3接收?qǐng)D像信號(hào)。
[0036]巡航狀態(tài)傳感器6由檢測(cè)車輛的巡航狀態(tài)的多個(gè)傳感器組成。例如可以使用車速傳感器、加速度傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器和偏航率傳感器作為上述多個(gè)傳感器。車速傳感器檢測(cè)車輛的速度(車速)。加速度傳感器檢測(cè)車輛的加速度。轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)車輛的轉(zhuǎn)向角。偏航率傳感器檢測(cè)車輛的偏航率。
[0037]左右形狀識(shí)別單元21被連接至車載雷達(dá)2。左右形狀識(shí)別單元21首先基于從車載雷達(dá)2發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)(來(lái)自車載雷達(dá)2的檢測(cè)信息)來(lái)檢測(cè)目標(biāo)。具體地，左右形狀識(shí)別單元21首先基于雷達(dá)信號(hào)來(lái)計(jì)算(確定)從車輛至目標(biāo)的線性距離以及目標(biāo)的水平方向位置(角度位置)。
[0038]然后，左右形狀識(shí)別單元21基于所計(jì)算的值來(lái)將目標(biāo)相對(duì)于車輛的位置坐標(biāo)計(jì)算(確定)為檢測(cè)點(diǎn)。接著，左右識(shí)別單元21基于目標(biāo)的檢測(cè)點(diǎn)的連續(xù)性、相對(duì)于車輛的位置、隨時(shí)間的變化等來(lái)判定目標(biāo)是否為路旁對(duì)象。左右形狀識(shí)別單元21針對(duì)車輛的左右兩側(cè)進(jìn)行對(duì)路旁對(duì)象的確定。左右形狀識(shí)別單元21向可靠性等級(jí)判定單元22發(fā)送以下信息(在下文中稱為“路旁對(duì)象檢測(cè)量信息”):該信息表示已經(jīng)作為對(duì)于左側(cè)和右側(cè)的路旁對(duì)象的組成元素(位于面向巡航道路側(cè)的位置坐標(biāo))被檢測(cè)的檢測(cè)點(diǎn)的數(shù)量。
[0039]然后，當(dāng)目標(biāo)被檢測(cè)為路旁對(duì)象時(shí)，左右形狀識(shí)別單元21基于路旁對(duì)象的位置來(lái)識(shí)別道路邊緣形狀。道路邊緣形狀是車輛正在上面行駛的道路的道路邊緣的形狀。左右形狀識(shí)別單元21進(jìn)行對(duì)車輛的左側(cè)和右側(cè)的道路邊緣形狀的識(shí)別。當(dāng)左右兩側(cè)的道路邊緣形狀被識(shí)別時(shí)，左右形狀識(shí)別單元21向道路形狀確定單元50發(fā)送以下信息(在下文中稱為“道路邊緣形狀信息”):該信息表示左側(cè)的道路邊緣形狀以及右側(cè)的道路邊緣形狀。當(dāng)左右兩側(cè)的道路邊緣形狀未被識(shí)別時(shí)，左右形狀識(shí)別單元21向道路形狀確定單元50發(fā)送以下信息(下文中稱為“未被識(shí)別道路邊緣信息”):該信息確定道路邊緣形狀不能被識(shí)別的側(cè)(任一側(cè)或兩側(cè))。此外，根據(jù)本實(shí)施方式的道路邊緣形狀信息是以下信息:該信息表示其量被表示在上述路旁對(duì)象檢測(cè)量信息中的檢測(cè)點(diǎn)(位置坐標(biāo))的集合。
[0040]可靠性等級(jí)判定單元22被連接至車載雷達(dá)2?？煽啃缘燃?jí)判定單元22基于來(lái)自車載雷達(dá)2的雷達(dá)信號(hào)以及來(lái)自左右形狀識(shí)別單元21的路旁對(duì)象檢測(cè)量信息來(lái)判定左右形狀識(shí)別單元21的道路邊緣形狀識(shí)別結(jié)果的可靠性等級(jí)(在下文中稱為“第一可靠性等級(jí)”)?？煽啃缘燃?jí)判定單元22判定車輛的左右兩側(cè)的第一可靠性等級(jí)?？煽啃缘燃?jí)判定單元22然后向道路形狀確定單元50發(fā)送以下信息(在下文中稱為“第一可靠性等級(jí)信息”):該信息表示左側(cè)的第一可靠性等級(jí)以及右側(cè)的第一可靠性等級(jí)。
[0041]第一可靠性等級(jí)例如被設(shè)置成隨著表示在路旁對(duì)象檢測(cè)量信息中的檢測(cè)點(diǎn)數(shù)量的增加而變高。第一可靠性等級(jí)被設(shè)置成隨著由雷達(dá)信號(hào)表示的毫米波的接收強(qiáng)度的增加而變高。相反地，第一可靠性等級(jí)被設(shè)置成隨著檢測(cè)點(diǎn)數(shù)量的減少而降低。第一可靠性等級(jí)被設(shè)置成隨著接收強(qiáng)度的下降而降低。
[0042]另一方面，左右形狀識(shí)別單元31被連接至車載攝像機(jī)3。左右形狀識(shí)別單元31首先基于從車載攝像機(jī)3發(fā)射的圖像信號(hào)(由車載攝像機(jī)3采集的圖像)來(lái)檢測(cè)所采集的圖像中每條水平線的邊緣點(diǎn)。具體地，左右形狀識(shí)別單元31首先基于圖像信號(hào)提取以下點(diǎn)作為邊緣點(diǎn):在該點(diǎn)處，有效像素值伴隨著預(yù)定閾值的或大于預(yù)定閾值的水平差而變化。針對(duì)所采集圖像中的每條水平線檢測(cè)邊緣點(diǎn)。左右形狀識(shí)別單元31然后計(jì)算(確定)從車輛至邊緣點(diǎn)的線性距離以及邊緣點(diǎn)的水平方向位置(角度位置)。
[0043]然后，左右形狀識(shí)別單元31基于所計(jì)算的值來(lái)將邊緣點(diǎn)相對(duì)于車輛的位置坐標(biāo)計(jì)算(確定)為檢測(cè)點(diǎn)。接著，左右形狀識(shí)別單元31基于邊緣點(diǎn)的檢測(cè)點(diǎn)的連續(xù)性、相對(duì)于車輛的位置、隨時(shí)間的變化等來(lái)判定邊緣點(diǎn)是否為車道邊界線(如白線)。左右形狀識(shí)別單元31進(jìn)行對(duì)車輛的左右兩側(cè)的車道邊界線的確定。左右形狀識(shí)別單元31向可靠性等級(jí)確定單元32發(fā)送以下信息(在下文中稱為“邊緣檢測(cè)量信息”):該信息表示已經(jīng)作為對(duì)于左側(cè)和右側(cè)的車道邊界線的組成元素被檢測(cè)的檢測(cè)點(diǎn)(巡航道路側(cè)上的多個(gè)邊緣點(diǎn)的位置坐標(biāo))的數(shù)量。
[0044]然后，當(dāng)上述多個(gè)邊緣點(diǎn)被檢測(cè)為車道邊界線時(shí)，左右形狀識(shí)別單元31基于邊緣點(diǎn)的位置來(lái)識(shí)別車道形狀。車道形狀是對(duì)車輛正在上面行駛的車道進(jìn)行限定的車道邊界線的形狀。左右形狀識(shí)別單元31進(jìn)行對(duì)車輛的左右兩側(cè)的車道形狀的識(shí)別。當(dāng)左右兩側(cè)的車道形狀被識(shí)別時(shí)，左右形狀識(shí)別單元31向道路形狀確定單元50發(fā)送以下信息(在下文中稱為“車道形狀信息”):該信息表示左側(cè)的車道形狀以及右側(cè)的車道形狀。當(dāng)左右兩側(cè)的車道形狀未被識(shí)別時(shí)，左右形狀識(shí)別單元31向道路形狀確定單元50發(fā)送以下信息(在下文中稱為“未被識(shí)別的車道信息”):該信息確定車道形狀不能被識(shí)別的側(cè)(任一側(cè)或兩側(cè))。
[0045]此外，根據(jù)本實(shí)施方式的車道形狀信息是以下信息:該信息表示其量被表示在上述邊緣檢測(cè)量信息中的檢測(cè)點(diǎn)(邊緣點(diǎn)的位置坐標(biāo))的集合。具體地，例如，在左側(cè)或右側(cè)中任一側(cè)上可以呈現(xiàn)多條車道邊界線而非單條車道邊界線?？商娲兀梢栽谧髠?cè)或右側(cè)中任一側(cè)上在預(yù)定區(qū)域內(nèi)(如在人行橫道處)以某個(gè)角度設(shè)置多條白線等。在這樣的情況下，距巡航道路最近的內(nèi)白線等被認(rèn)為是車道邊界線。根據(jù)本發(fā)明的車道形狀信息是以下信息:該信息表示還位于車道邊界線的內(nèi)側(cè)的邊緣點(diǎn)的位置坐標(biāo)的集合。
[0046]可靠性等級(jí)判定單元32被連接至車載攝像機(jī)3。可靠性等級(jí)判定單元32基于來(lái)自車載攝像機(jī)3的圖像信號(hào)以及來(lái)自左右形狀識(shí)別單元31的邊緣檢測(cè)量信息來(lái)判定左右形狀識(shí)別單元31的車道形狀的識(shí)別結(jié)果的可靠性等級(jí)(在下文中稱為“第二可靠性等級(jí)”)。可靠性等級(jí)判定單元32判定車輛的左右兩側(cè)的第二可靠性等級(jí)。可靠性等級(jí)判定單元32然后向道路形狀確定單元50發(fā)送以下信息(在下文中稱為“第二可靠性等級(jí)信息”):該信息表示左側(cè)的第二可靠性等級(jí)以及右側(cè)的第二可靠性等級(jí)。
[0047]第二可靠性等級(jí)例如被設(shè)置成隨著被表示在邊緣檢測(cè)量信息中的檢測(cè)點(diǎn)數(shù)量的增加而變高。第二可靠性等級(jí)被設(shè)置成隨著表示在圖像信號(hào)中的每個(gè)像素的亮度的水平差(對(duì)比度)的增加而變高。相反地，第二可靠性等級(jí)被設(shè)置成隨著檢測(cè)點(diǎn)數(shù)量減少而降低。第二可靠性等級(jí)被設(shè)置成隨著對(duì)比度減小而降低。
[0048]<道路形狀確定處理>
[0049]接著，將參考圖2中的流程圖來(lái)描述由控制單元5執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如道路形狀確定單元50的功能的處理(在下文中稱為“道路形狀確定處理”)。圖2所示的處理以預(yù)定周期反復(fù)執(zhí)行。在說(shuō)明書中，進(jìn)行道路形狀確定處理的控制單元5下面會(huì)被稱為道路形狀確定單元50。
[0050]當(dāng)?shù)缆沸螤畲_定處理開(kāi)始時(shí)，在SllO處，道路形狀確定單元50從被連接至車載雷達(dá)2的左右形狀識(shí)別單元21以及被連接至車載攝像機(jī)3的左右形狀識(shí)別單元31獲取識(shí)別結(jié)果。車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3在下文中可以稱為“傳感器2和傳感器3”。具體地，道路形狀確定單元50接收來(lái)自左右形狀識(shí)別單元21的道路邊緣形狀信息和未被識(shí)別道路邊緣信息中的至少任一項(xiàng)信息。道路形狀確定單元50還接收來(lái)自左右形狀識(shí)別單元31的車道形狀信息和未被識(shí)別的車道信息中的至少任一項(xiàng)信息。
[0051 ] 在后續(xù)的S120，道路形狀確定單元50從被連接至車載雷達(dá)2的可靠性等級(jí)判定單元22以及被連接至車載攝像機(jī)3的可靠性等級(jí)判定單元32獲取判定結(jié)果。具體地，道路形狀確定單元50從可靠性等級(jí)判定單元22接收與左側(cè)和右側(cè)的道路邊緣形狀的識(shí)別結(jié)果有關(guān)的第一可靠性信息。道路形狀確定單元50還從可靠性等級(jí)判定單元32接收與左側(cè)和右側(cè)的車道形狀的識(shí)別結(jié)果有關(guān)的第二可靠性信息。
[0052]然后在S130處，道路形狀確定單元50單獨(dú)地針對(duì)左側(cè)和右側(cè)確定被表示在道路邊緣形狀信息中的道路邊緣形狀以及被表示在車輛形狀信息中的車道形狀是否位于使得能夠認(rèn)為道路邊緣形狀和車道形狀是相同形狀的范圍內(nèi)(下文中稱為“位于相同范圍內(nèi)”)。道路形狀確定單元50在以下條件下做出判定:無(wú)論是未被識(shí)別的道路邊緣信息還是未被識(shí)別的車道信息都未包括在在SllO處從左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31接收的信息中。
[0053]具體地，當(dāng)判定車輛的左側(cè)的道路邊緣形狀以及左側(cè)的車道形狀位于相同范圍內(nèi)并且右側(cè)的道路邊緣形狀以及右側(cè)的車道形狀位于相同范圍內(nèi)時(shí)，道路形狀確定單元50行進(jìn)至S140。當(dāng)判定為其他情況時(shí)，道路形狀確定單元50行進(jìn)至S160。根據(jù)本實(shí)施方式，對(duì)于左右兩側(cè)，道路形狀確定單元50對(duì)規(guī)定道路邊緣形狀的多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)(路旁對(duì)象)以及具有相同位置坐標(biāo)Y(沿巡航方向(車輛長(zhǎng)度方向)的位置坐標(biāo))的規(guī)定車道形狀的多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)(車道邊界線)的位置坐標(biāo)X(沿水平方向(車輛寬度方向)的位置坐標(biāo))進(jìn)行比較。例如，關(guān)于道路邊緣形狀與車道形狀之間的差的值，當(dāng)多個(gè)不同的位置坐標(biāo)Y之間的變化寬度小于預(yù)定參考寬度時(shí)，道路形狀確定單元50判定道路邊緣形狀和車道形狀位于相同范圍內(nèi)(具有高的一致度)。當(dāng)變化寬度大于參考寬度，則道路形狀確定單元50判定道路邊緣形狀和車道形狀沒(méi)有位于相同范圍內(nèi)(具有低的一致度)。
[0054]在S140處，道路形狀確定單元50確定作為左側(cè)道路邊緣形狀和左側(cè)車道形狀的加權(quán)平均的左側(cè)形狀。道路形狀確定單元50還確定作為右側(cè)道路邊緣形狀和右側(cè)車道形狀的加權(quán)平均的右側(cè)形狀(換言之，道路形狀確定單元50確定左右兩側(cè)的邊界形狀)。道路形狀確定單元50使用被表示在在S120處從可靠性等級(jí)判定單元22接收的信息(第一可靠性等級(jí)信息和第二可靠性等級(jí)信息)中的可靠性等級(jí)(第一可靠性等級(jí)和第二可靠性等級(jí))來(lái)做出判定。
[0055]根據(jù)本實(shí)施方式，道路形狀確定單元50對(duì)左側(cè)道路邊緣形狀的識(shí)別結(jié)果的第一可靠性等級(jí)和左側(cè)車道形狀的識(shí)別結(jié)果的第二可靠性等級(jí)進(jìn)行比較。道路形狀確定單元50然后基于相應(yīng)的可靠性等級(jí)來(lái)對(duì)具有相同位置坐標(biāo)Y的位置坐標(biāo)X進(jìn)行加權(quán)。道路形狀確定單元50然后對(duì)經(jīng)加權(quán)的位置坐標(biāo)X進(jìn)行平均并且使用平均位置坐標(biāo)X (位置坐標(biāo)Y保持相同)來(lái)確定新的左側(cè)形狀。此外，道路形狀確定單元50使用類似的方法利用右側(cè)道路邊緣形狀的識(shí)別結(jié)果的第一可靠性等級(jí)以及右側(cè)車道形狀的識(shí)別結(jié)果的第二可靠性等級(jí)來(lái)確定新的右側(cè)形狀。
[0056]然后，在后續(xù)的S150處，道路形狀確定單元50將在S140處確定的左側(cè)形狀和右側(cè)形狀的平均形狀確定為車輛正在上面行駛的道路的道路形狀。道路形狀確定單元50然后返回S110。根據(jù)本實(shí)施方式，使用通過(guò)對(duì)具有相同位置坐標(biāo)Y(位置坐標(biāo)Y保持相同)的左側(cè)形狀和右側(cè)形狀的位置坐標(biāo)X進(jìn)行平均而獲得的位置坐標(biāo)X來(lái)確定道路形狀。
[0057]如上所述，在S140和S150處，道路形狀確定單元50將根據(jù)左側(cè)的道路邊緣形狀和車道形狀的加權(quán)平均而獲得的平均形狀設(shè)置為左側(cè)形狀。此外，道路形狀確定單元50將根據(jù)右側(cè)的道路邊緣形狀和車道形狀的加權(quán)平均而獲得的平均形狀設(shè)置為右側(cè)形狀。道路形狀確定單元50然后將左側(cè)形狀和右側(cè)形狀的平均形狀確定為道路形狀。然而，這不限于此。可以使用各種其他方法。
[0058]例如，道路形狀確定單元50可以將左側(cè)的道路邊緣形狀和車道形狀中的至少任一項(xiàng)設(shè)置為左側(cè)形狀。此外，道路形狀確定單元50可以將右側(cè)的道路邊緣形狀和車道形狀中的至少一項(xiàng)設(shè)置為右側(cè)形狀。在該情況下，例如，道路形狀確定單元50可以針對(duì)左側(cè)和右側(cè)中的每一側(cè)比較第一可靠性等級(jí)和第二可靠性等級(jí)。道路形狀確定單元50然后可以將道路邊緣形狀和車道形狀中具有較高可靠性等級(jí)的形狀確定為左側(cè)形狀或右側(cè)形狀。
[0059]此外，例如，道路形狀確定單元50可以針對(duì)左側(cè)和右側(cè)中每一側(cè)計(jì)算第一可靠性等級(jí)和第二可靠性等級(jí)的總和。道路形狀確定單元50然后可以基于相應(yīng)的計(jì)算結(jié)果來(lái)對(duì)左側(cè)形狀和右側(cè)形狀進(jìn)行加權(quán)。道路形狀確定單元50可以將經(jīng)加權(quán)的左側(cè)形狀和經(jīng)加權(quán)的右側(cè)形狀的平均形狀確定為道路形狀。
[0060]另一方面，在S160處，道路形狀確定單元50判定道路邊緣形狀和車道形狀在左側(cè)或右側(cè)中的任一側(cè)上是否位于相同范圍內(nèi)。換言之，道路形狀確定單元50判定左側(cè)道路邊緣形狀和左側(cè)車道形狀是否位于相同范圍內(nèi)，以及右側(cè)道路邊緣形狀和右側(cè)車道形狀是否不位于相同范圍內(nèi)?？商娲兀缆沸螤畲_定單元50判定左側(cè)道路邊緣形狀和左側(cè)車道形狀是否不位于相同范圍內(nèi)，以及右側(cè)道路邊緣形狀和右側(cè)車道形狀是否位于相同的范圍內(nèi)。如上所述，如果判定在左側(cè)或右側(cè)中的任一側(cè)上形狀位于相同范圍內(nèi)(具有高的一致度)，則道路形狀確定單元50行進(jìn)至S170。如果判定在左右兩側(cè)上形狀都不位于相同范圍內(nèi)(具有低的一致度)，則道路形狀確定單元50返回S110。這里的判定方法如上所述。因此，省略其描述。
[0061]在S170處，道路形狀確定單元50確定相同范圍側(cè)形狀，此相同范圍形狀為在S160處被判定為具有位于相同范圍內(nèi)的形狀的一側(cè)的道路邊緣形狀和車輛邊緣形狀的加權(quán)平均。道路形狀確定單元50使用被表示在在S120處從可靠性等級(jí)判定單元22和可靠性等級(jí)判定單元32接收的信息(第一可靠性等級(jí)信息和第二可靠性等級(jí)信息)中的可靠性等級(jí)(第一可靠性等級(jí)和第二可靠性等級(jí))來(lái)做出確定。此處，這不限于此。例如，道路形狀確定單元50可以確定在S160處被判定為具有位于相同范圍內(nèi)的形狀的一側(cè)的道路邊緣形狀和車道形狀中的至少任一形狀、或?qū)⑼ㄟ^(guò)對(duì)該道路邊緣形狀和該車道形狀的算術(shù)平均而獲得的形狀確定為相同側(cè)形狀。
[0062]在后續(xù)的S180處，道路形狀確定單元50確定未被識(shí)別的道路邊緣信息和未被識(shí)別的車道信息中的至少任一項(xiàng)是否包括在在SllO處從左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31接收的信息中。換言之，道路形狀確定單元50判定是否在S160處被判定為具有不位于相同范圍內(nèi)的形狀的一側(cè)的道路邊緣形狀和車道形狀中的至少任一項(xiàng)不能被左右形狀識(shí)別單元21或左右形狀識(shí)別單元31識(shí)別。如果判定道路邊緣形狀和車道形狀中的至少任一項(xiàng)不能以此方式被識(shí)別，則道路形狀確定單元50行進(jìn)至S210。當(dāng)判定道路邊緣形狀和車道形狀都被識(shí)別時(shí)，則道路形狀確定單元50行進(jìn)至S190。
[0063]在S190處，道路形狀確定單元50將在S160處被確定為具有不位于相同范圍內(nèi)的形狀的一側(cè)的道路邊緣形狀和車道形狀設(shè)置為非相同側(cè)形狀。針對(duì)作為非相同側(cè)形狀的道路邊緣形狀和車道形狀中的每一項(xiàng)，道路形狀確定單元50比較與在S170處確定的相同側(cè)形狀的相關(guān)性。相關(guān)性在本文中例如通過(guò)方位(方向)的一致性或形狀的相似度來(lái)表達(dá)(盡管不像一致度那樣嚴(yán)格)。
[0064]在后續(xù)的S200處，道路形狀確定單元50基于S190處的比較結(jié)果將道路邊緣形狀和車道形狀中的為非相同側(cè)形狀(具有較高的相關(guān)性)的形狀確定為相關(guān)形狀。道路形狀確定單元50然后行進(jìn)至S240。在道路形狀確定單元50此刻到達(dá)的步驟S240處，因?yàn)橄嗤瑐?cè)形狀具有較高的可靠性等級(jí)，所以相比相關(guān)形狀而言道路形狀確定單元50給予在S170處確定的相同側(cè)形狀更大的權(quán)重。道路形狀確定單元50然后將根據(jù)左右兩側(cè)上的形狀的加權(quán)平均而獲得的形狀確定為道路形狀。道路形狀確定單元50然后返回至S110。
[0065]另一方面，在道路形狀確定單元50行進(jìn)至的S210處，當(dāng)在S160處被判定具有不位于相同范圍內(nèi)的形狀的一側(cè)的道路邊緣形狀和車道形狀中的至少任一項(xiàng)不能被識(shí)別時(shí)，道路形狀確定單元50判定是否僅道路邊緣形狀和車道形狀中的任一項(xiàng)不能被識(shí)別。當(dāng)以此方式判定僅道路邊緣形狀和車道形狀中的任一項(xiàng)不能被識(shí)別時(shí)，道路形狀確定單元50行進(jìn)至S230。當(dāng)?shù)缆愤吘壭螤詈蛙嚨佬螤顑烧卟荒鼙蛔R(shí)別時(shí)，道路形狀確定單元50行進(jìn)至S220。
[0066]在S220處，道路形狀確定單元50將在S170處確定的相同側(cè)形狀確定為道路形狀并且返回至S110。
[0067]在S230處，道路形狀確定單元50使用(確定)能夠在S210處識(shí)別的形狀的結(jié)果作為非相同側(cè)形狀并且行進(jìn)至S240。在此時(shí)道路形狀確定單元50所行進(jìn)至的S240處，最好是，相比非相同側(cè)形狀，道路形狀確定單元50給予在S170處確定的相同側(cè)形狀更大的權(quán)重，這是因?yàn)橄嗤瑐?cè)形狀具有較高的可靠性等級(jí)。道路形狀確定單元50然后將根據(jù)左右兩側(cè)上的形狀的加權(quán)平均而獲得的形狀確定為道路形狀。道路形狀確定單元50然后返回至SllO0
[0068]< 效果 >
[0069]如上所述，在道路形狀識(shí)別設(shè)備I中，被連接至車載雷達(dá)2的左右形狀識(shí)別單元21識(shí)別車輛左側(cè)和右側(cè)的道路邊緣形狀。左右形狀識(shí)別單元21使用基于來(lái)自車載雷達(dá)2的檢測(cè)信息而檢測(cè)的路旁對(duì)象的位置來(lái)進(jìn)行識(shí)別。此外，被連接至車載攝像機(jī)3的左右形狀識(shí)別單元31識(shí)別車輛左側(cè)和右側(cè)的車道形狀。車道形狀是車道邊界線的形狀。左右形狀識(shí)別單元31使用基于由車載攝像機(jī)3采集的圖像而檢測(cè)的車道邊界線(如白線)的位置來(lái)進(jìn)行識(shí)別。
[0070]道路形狀確定單元50然后針對(duì)左側(cè)和右側(cè)中的每一側(cè)對(duì)由左右形狀識(shí)別單元21識(shí)別的道路邊緣形狀以及由左右形狀識(shí)別單元31識(shí)別的車道形狀進(jìn)行比較(具體地，道路形狀確定單元50判定在左側(cè)和右側(cè)中的每一側(cè)上一致度是否高)。道路形狀確定單元50基于比較結(jié)果(具體地，判定結(jié)果)來(lái)確定道路形狀(車輛正在上面行駛的道路的形狀)。
[0071]在如此的配置中，使用基于車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3兩者的檢測(cè)的識(shí)別結(jié)果、以及車輛的左右兩側(cè)的識(shí)別結(jié)果來(lái)確定車輛正在上面行駛的道路的形狀。車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3的檢測(cè)困難情形有所不同。然而，在這些情形中，由于該配置，來(lái)自車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3中的任一個(gè)的識(shí)別結(jié)果可以補(bǔ)償來(lái)自另外一個(gè)的識(shí)別結(jié)果。此外，左側(cè)和右側(cè)中的任一側(cè)的識(shí)別結(jié)果可以補(bǔ)償另外一側(cè)的識(shí)別結(jié)果。
[0072]因此，在道路形狀識(shí)別設(shè)備I中，可以比較基于車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3兩者的檢測(cè)的識(shí)別結(jié)果(具體地，可以進(jìn)行基于一致度的判定)。此外，可以比較車輛左右兩側(cè)的識(shí)別結(jié)果(具體地，可以進(jìn)行基于一致度的判定)?？梢曰诒容^結(jié)果來(lái)適當(dāng)?shù)卮_定道路形狀。因此，可以提高識(shí)別準(zhǔn)確度。
[0073]車載雷達(dá)2的檢測(cè)困難情形包括例如:與車輛的車道相鄰的車道有另外的車輛正在上面行駛的情形(參見(jiàn)圖3A);不存在路旁對(duì)象的情形，比如當(dāng)車輛行駛在堤防上時(shí)(參見(jiàn)圖3B);以及不連續(xù)地檢測(cè)到路旁對(duì)象的位置的情形，比如當(dāng)路旁對(duì)象是路旁的樹或建筑物時(shí)。此外，車載攝像機(jī)3的檢測(cè)困難情形包括例如:白線等褪色的情形；白線等起初不存在的情形；以及車輛正行駛在黑暗中的情形，如在夜晚或在陰天或雨天天氣期間。
[0074]此外，道路形狀確定單元50僅當(dāng)左側(cè)和右側(cè)中的任一側(cè)上的一致度被確定為高時(shí)才確定道路形狀。因此，當(dāng)在左右兩側(cè)上一致度被確定為低時(shí)，道路形狀未被確定。因此，可以容易地抑制識(shí)別準(zhǔn)確度的減小。
[0075]此外，當(dāng)在左右兩側(cè)上的一致度都被確定為高時(shí)，道路形狀確定單元50將左側(cè)上的道路邊緣形狀和車道形狀中的至少任一個(gè)或兩個(gè)形狀的平均形狀確定為左側(cè)形狀。道路形狀確定單元50將右側(cè)上的道路邊緣形狀和車道形狀中的至少任一個(gè)或兩個(gè)形狀的平均形狀確定為右側(cè)形狀。道路形狀確定單元50然后將左側(cè)形狀和右側(cè)形狀的平均形狀確定為道路形狀。因此，基于車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3兩者的檢測(cè)的識(shí)別結(jié)果中的誤差可以消除。因此，可以提高的道路形狀的識(shí)別準(zhǔn)確度。
[0076]此外，在道路形狀識(shí)別設(shè)備I中，被連接至車載雷達(dá)2的可靠性等級(jí)判定單元22針對(duì)左側(cè)和右側(cè)中的每一側(cè)基于來(lái)自車載雷達(dá)2的檢測(cè)信息來(lái)判定左右形狀識(shí)別單元21的對(duì)道路邊緣形狀的識(shí)別結(jié)果的第一可靠性等級(jí)。此外，被連接至車載攝像機(jī)3的可靠性等級(jí)判定單元32針對(duì)左側(cè)和右側(cè)中的每一側(cè)基于來(lái)自車載攝像機(jī)3的檢測(cè)信息來(lái)判定左右形狀識(shí)別單元31對(duì)車道形狀的識(shí)別結(jié)果的第二可靠性等級(jí)。
[0077]道路形狀確定單元50針對(duì)左側(cè)和右側(cè)中每一側(cè)的基于第一可靠性等級(jí)和第二可靠性等級(jí)來(lái)對(duì)道路邊緣形狀和車道形狀進(jìn)行加權(quán)。道路形狀確定單元50然后將經(jīng)加權(quán)的道路邊緣形狀和車道形狀確定為左側(cè)形狀和右側(cè)形狀。換言之，道路形狀確定單元50針對(duì)左側(cè)和右側(cè)基于與車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3的檢測(cè)有關(guān)的可靠性等級(jí)來(lái)對(duì)左側(cè)的形狀和右側(cè)的形狀進(jìn)行加權(quán)。道路形狀確定單元50將加權(quán)的平均形狀設(shè)置為左側(cè)形狀和右側(cè)形狀。道路形狀確定單元50將左側(cè)形狀和右側(cè)形狀的平均形狀確定為道路形狀。因?yàn)橐源朔绞椒从晨煽啃缘燃?jí)，所以可以進(jìn)一步提高對(duì)道路形狀的識(shí)別準(zhǔn)確度。
[0078]此外，當(dāng)一致度僅在左側(cè)和右側(cè)中的任一側(cè)被確定為高時(shí)，道路形狀確定單元50將具有高的一致度的一側(cè)的形狀設(shè)置為相同側(cè)形狀。道路形狀確定單元50將另一側(cè)的形狀設(shè)置為非相同側(cè)形狀。道路形狀確定單元50將道路邊緣形狀和車道形狀中的為非相同側(cè)形狀的形狀(與相同側(cè)形狀具有較高相關(guān)性的形狀)設(shè)置為相關(guān)形狀。道路形狀確定單元50將相同側(cè)形狀和相關(guān)形狀的平均形狀確定為道路形狀。
[0079]換言之，將左側(cè)形狀和右側(cè)形狀中具有較高的一致度的形狀設(shè)置為相同側(cè)形狀。將具有較低的一致度的形狀設(shè)置為非相同側(cè)形狀。將非相同側(cè)形狀中與相同側(cè)形狀具有較高相關(guān)性的形狀設(shè)置為相關(guān)形狀。將根據(jù)相同側(cè)形狀和相關(guān)形狀的平均而獲得的形狀確定為道路形狀。因此，非相同側(cè)形狀中的與相同側(cè)形狀具有較低相關(guān)性的形狀未被使用。因此，可以有利地抑制道路形狀的識(shí)別準(zhǔn)確度的降低。
[0080]例如，如圖4所示，在巡航道路在車輛前方分叉的情形中，相同側(cè)形狀是右側(cè)上具有高的一致度(位于相同范圍內(nèi))的道路邊緣形狀和車道形狀。非相同側(cè)形狀是左側(cè)上沒(méi)有位于相同范圍內(nèi)的道路邊緣形狀和車道形狀。此外，在該情況下，非相同側(cè)形狀中的左側(cè)上的車道形狀(左側(cè)上靠近車輛的白線的形狀)是與右側(cè)上的相同側(cè)形狀具有高的相關(guān)性的相關(guān)形狀。
[0081]此外，相比相關(guān)形狀而言道路形狀確定單元50給予相同側(cè)形狀更大的權(quán)重，并且將相同側(cè)形狀和相關(guān)形狀的平均形狀確定為道路形狀。換言之，相比非相同側(cè)形狀(相關(guān)形狀)而言相同側(cè)形狀具有更高的可靠性等級(jí)。因此，相同側(cè)形狀被給予更大的權(quán)重。經(jīng)加權(quán)的平均形狀被確定為道路形狀。還由于以此方式反映可靠性等級(jí)，所以可以進(jìn)一步提高道路形狀的識(shí)別準(zhǔn)確度。
[0082]此外，如果左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31中僅任一個(gè)能夠識(shí)別非相同側(cè)形狀，則道路形狀確定單元50將由左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31中的任一個(gè)識(shí)別的非相同側(cè)形狀應(yīng)用為相關(guān)形狀。換言之，在左側(cè)和右側(cè)中的任一側(cè)上僅由車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3中的一個(gè)進(jìn)行檢測(cè)困難的情形中，將如下形狀確定為道路形狀:此形狀從所述非相同側(cè)形狀和所述相同側(cè)形狀獲得，其中所述非相同側(cè)形狀為基于能夠進(jìn)行識(shí)別的車載雷達(dá)2或車載攝像機(jī)3的檢測(cè)的識(shí)別結(jié)果，所述向同側(cè)形狀為基于車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3都能進(jìn)行識(shí)別的一側(cè)的檢測(cè)結(jié)果的識(shí)別結(jié)果。因此，可以抑制道路形狀的識(shí)別準(zhǔn)確度的減小以及道路形狀識(shí)別幾率的降低。此外，由于與非相同側(cè)形狀相比給予相同側(cè)形狀更大的權(quán)重，所以可將經(jīng)加權(quán)的平均形狀確定為道路形狀。
[0083]此外，當(dāng)無(wú)論左右形狀識(shí)別單元21還是左右形狀識(shí)別單元31都不能確定非相同側(cè)形狀時(shí)，道路形狀確定單元50將相同側(cè)形狀確定為道路形狀。換言之，在左側(cè)和右側(cè)中的任一側(cè)上車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3兩者的檢測(cè)都困難的情形下，如下的相同側(cè)形狀被確定為道路形狀:此相同側(cè)形狀為基于左側(cè)和右側(cè)中的車載雷達(dá)2和車載攝像機(jī)3都能夠進(jìn)行識(shí)別并且一致度高的任一側(cè)上的檢測(cè)的識(shí)別結(jié)果。還因此，可以抑制道路形狀的識(shí)別準(zhǔn)確度的減小以及道路識(shí)別幾率的降低。
[0084]<應(yīng)用示例>
[0085]接著，將描述道路形狀識(shí)別設(shè)備I的應(yīng)用示例。
[0086]圖1B所示的車輛控制系統(tǒng)10包括碰撞防止電子控制單元(EOT) 11、制動(dòng)E⑶12和發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶13。碰撞防止E⑶11包括道路形狀識(shí)別設(shè)備I。E⑶11至E⑶13能夠通過(guò)車載局域網(wǎng)(LAN) 15彼此進(jìn)行通信。E⑶11至E⑶13向彼此發(fā)送以及從彼此接收各種類型的信息和控制命令。因此，E⑶11至E⑶13能夠共享來(lái)自傳感器的檢測(cè)信息并且實(shí)現(xiàn)與其他E⑶協(xié)作的車輛控制。
[0087]制動(dòng)E⑶12控制車輛的制動(dòng)。制動(dòng)E⑶12包括CPU、ROM、RAM等。具體地，制動(dòng)ECU12基于來(lái)自對(duì)制動(dòng)踏板的壓下量進(jìn)行檢測(cè)的傳感器的檢測(cè)值來(lái)控制制動(dòng)ACT。制動(dòng)ACT是對(duì)設(shè)置在液壓制動(dòng)回路中的增壓調(diào)節(jié)閥和減壓調(diào)節(jié)閥進(jìn)行打開(kāi)和關(guān)閉的致動(dòng)器。此外，制動(dòng)E⑶52基于來(lái)自碰撞防止E⑶11的指令來(lái)控制制動(dòng)ACT以增加和減小車輛的制動(dòng)力。
[0088]發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶13控制發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)/停止、燃料注入量、點(diǎn)火定時(shí)等。發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶51包括CPU、ROM、RAM等。具體地，發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶13基于來(lái)自對(duì)加速踏板的壓下量進(jìn)行檢測(cè)的傳感器的檢測(cè)值來(lái)控制節(jié)流閥ACT。此外，發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶13基于來(lái)自碰撞防止E⑶11的指令來(lái)控制節(jié)流閥ACT以增加或減小內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力。
[0089]碰撞防止E⑶11進(jìn)行控制以實(shí)現(xiàn)作為所謂的撞前安全系統(tǒng)(PCS)的功能。碰撞防止E⑶11包括CPU、ROM、RAM等。具體地，碰撞防止E⑶11基于來(lái)自車載雷達(dá)2的檢測(cè)信息以及來(lái)自車載攝像機(jī)3的采集圖像來(lái)識(shí)別出現(xiàn)在車輛前方的需小心目標(biāo)(如另外的車輛、行人或障礙物)。碰撞防止ECUll然后基于需小心目標(biāo)與車輛之間的相對(duì)位置和相對(duì)速度向量來(lái)計(jì)算車輛與需小心目標(biāo)之間的碰撞的碰撞概率以及碰撞回旋時(shí)間(距碰撞的時(shí)間(TTC))。當(dāng)碰撞概率變高，隨著TTC變短，碰撞防止ECUll向駕駛員輸出警告。此外，碰撞防止E⑶11給發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶13指令以減小內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力。碰撞防止E⑶11還給制動(dòng)ECU12指令以增加車輛的制動(dòng)力。
[0090]根據(jù)本實(shí)施方式，與當(dāng)車輛正在上面行駛的道路的形狀被判定為非直線形狀時(shí)相t匕，當(dāng)?shù)缆沸螤畋慌卸橹本€或類似于直線的形狀(下文中稱為“直線形狀”)時(shí)，碰撞防止ECUll將控制計(jì)時(shí)提前。碰撞防止ECUll至少基于來(lái)自道路識(shí)別設(shè)備I的識(shí)別結(jié)果來(lái)做出判定。因?yàn)楫?dāng)車輛行駛在具有直線形狀的道路上時(shí)，并且當(dāng)車輛前方的需小心目標(biāo)位于遠(yuǎn)距離處時(shí)，靜止對(duì)象(如路旁對(duì)象)被錯(cuò)誤地識(shí)別為需小心目標(biāo)的概率相對(duì)地低，所以碰撞防止E⑶11將控制計(jì)時(shí)提前。需小心目標(biāo)的識(shí)別準(zhǔn)確度相對(duì)地高。
[0091]相反地，當(dāng)車輛正在行駛在具有非直線形狀(曲線)的道路上時(shí)，并且當(dāng)車輛前方的需小心目標(biāo)位于遠(yuǎn)距離處時(shí)，靜止對(duì)象(如路旁對(duì)象)被錯(cuò)誤地識(shí)別為需小心目標(biāo)的概率相對(duì)地高。需小心目標(biāo)的識(shí)別準(zhǔn)確度相對(duì)地低。因此，當(dāng)至少基于來(lái)自道路形狀識(shí)別設(shè)備I的識(shí)別結(jié)果將車輛正在上面行駛的道路的形狀判定為非直線形狀時(shí)，與當(dāng)?shù)缆沸螤畋慌卸橹本€形狀時(shí)相比，碰撞防止E⑶11延遲控制計(jì)時(shí)?？刂贫〞r(shí)包括例如:開(kāi)始計(jì)算碰撞概率或TTC的計(jì)時(shí)；以及對(duì)制動(dòng)ECU12或發(fā)動(dòng)機(jī)ECU13的進(jìn)行指令的計(jì)時(shí)。
[0092]此外，碰撞防止E⑶11在當(dāng)計(jì)算碰撞概率和TTC時(shí)判定車輛的預(yù)測(cè)循環(huán)軌跡。具體地，假定車輛基于來(lái)自巡航狀態(tài)傳感器6的檢測(cè)值保持當(dāng)前轉(zhuǎn)向角、偏航率和車速，碰撞防止ECUll通過(guò)將車輛的速度向量表達(dá)為曲率(根據(jù)本實(shí)施方式為曲率半徑)來(lái)進(jìn)行估計(jì)。碰撞防止E⑶11使用所估計(jì)的結(jié)果(下文中稱為“估計(jì)R”)作為車輛的預(yù)測(cè)巡航軌跡。
[0093]根據(jù)本實(shí)施方式，碰撞防止E⑶11使用由道路形狀識(shí)別設(shè)備I識(shí)別的道路形狀來(lái)校正估計(jì)R。具體地，如圖5所示,碰撞防止E⑶11對(duì)車輛的由估計(jì)R表示的巡航方向進(jìn)行校正以匹配由道路形狀識(shí)別設(shè)備I識(shí)別的道路形狀。對(duì)此的原因是基于來(lái)自巡航狀態(tài)傳感器6的檢測(cè)值判定估計(jì)R(估計(jì)前)。例如，如果車輛的駕駛員的轉(zhuǎn)向輪操作在短的時(shí)間段上頻繁變化，則估計(jì)R(校正前)可能不能反映取決于基于轉(zhuǎn)向輪操作的轉(zhuǎn)向角的實(shí)際預(yù)測(cè)巡航軌跡。
[0094]此外，根據(jù)本實(shí)施方式，碰撞防止E⑶11可以使用已經(jīng)如上述被校正了的估計(jì)R來(lái)確定車輛正在上面行駛的道路的形狀。具體地，碰撞防止ECUll在當(dāng)校正后的估計(jì)R大于預(yù)定的第一參考值時(shí)可以判定道路形狀為直線形狀。碰撞防止E⑶11然后可以將控制計(jì)時(shí)提前。當(dāng)校正后的估計(jì)R小于預(yù)定的第二參考值時(shí)，碰撞防止ECUll可以判定道路形狀是非直線形狀(相對(duì)地大的彎曲)。碰撞防止ECUll然后可以延遲控制計(jì)時(shí)。
[0095]此外,根據(jù)本實(shí)施方式,碰撞防止E⑶11基于需小心目標(biāo)的速度向量判定需小心目標(biāo)在車輛前方橫越。碰撞防止ECUlI然后在關(guān)于如此的需小心目標(biāo)的TTC變?yōu)榱愕臅r(shí)刻處基于車輛的寬度判定需小心目標(biāo)是否位于閾值區(qū)域內(nèi)。然后，當(dāng)判定需小心目標(biāo)將位于閾值區(qū)域內(nèi)時(shí)，碰撞防止E⑶11判定碰撞概率高。
[0096]在該情況下，如果碰撞防止E⑶11已經(jīng)至少基于來(lái)自道路形狀識(shí)別設(shè)備I的識(shí)別結(jié)果判定道路形狀是直線形狀(校正后的估計(jì)R大)，則碰撞防止E⑶11可以增加閾值區(qū)域，從而提前控制計(jì)時(shí)。如果判定道路形狀是非直線形狀(校正后的估計(jì)R小)，則碰撞防止E⑶11可以減小閾值區(qū)域，從而延遲控制計(jì)時(shí)。
[0097]<第二實(shí)施方式>
[0098]接著，將描述根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式。根據(jù)第二實(shí)施方式的基本配置類似于根據(jù)第一實(shí)施方式的配置。因此，與共用配置有關(guān)的描述會(huì)被省略。將主要描述差別之處。
[0099]根據(jù)上述第一實(shí)施方式，左右形狀識(shí)別單元21向道路形狀確定單元50發(fā)送作為道路邊緣形狀信息的以下信息:該信息表示路旁對(duì)象的檢測(cè)點(diǎn)(位置坐標(biāo))的集合。左右形狀識(shí)別單元31向道路形狀確定單元50發(fā)送作為車道形狀信息的以下信息:該信息表示車道邊界線的檢測(cè)點(diǎn)(位置坐標(biāo))的集合。
[0100]道路形狀確定單元50然后針對(duì)與沿車輛巡航方向的距離對(duì)應(yīng)的每個(gè)檢測(cè)點(diǎn)對(duì)被表示在道路邊緣形狀信息中的位置坐標(biāo)和被表示在車道形狀信息中的位置坐標(biāo)進(jìn)行比較?；卺槍?duì)所有檢測(cè)點(diǎn)的比較結(jié)果，道路形狀確定單元50判定道路邊緣形狀與車道形狀之間的一致度等。
[0101]相反地，根據(jù)第二實(shí)施方式，如圖6所示，基于沿車輛巡航方向的距離(下文也簡(jiǎn)稱為“距離”)預(yù)先沿車輛巡航方向設(shè)置多個(gè)劃分區(qū)域。例如，劃分區(qū)域從距車輛最近的區(qū)域開(kāi)始依次為:近距離區(qū)域、中間距離區(qū)域和遠(yuǎn)距離區(qū)域。
[0102]具體地，根據(jù)第二實(shí)施方式，左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31中的至少任一個(gè)設(shè)置如上所述的那些劃分區(qū)域的大小(距離)。左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31中的至少一個(gè)(兩者都根據(jù)本實(shí)施方式)基于檢測(cè)主體(路旁對(duì)象或車道邊界線)的檢測(cè)點(diǎn)(位置坐標(biāo))來(lái)計(jì)算所設(shè)置的劃分區(qū)域中的每一個(gè)的曲率。左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31中的至少任一個(gè)然后將所計(jì)算的結(jié)果作為道路邊緣形狀信息和車道形狀信息發(fā)送至道路形狀確定單元50。
[0103]然后，道路形狀確定單元50針對(duì)與沿車輛巡航方向的距離對(duì)應(yīng)的每個(gè)劃分區(qū)域?qū)Ρ槐硎驹诘缆愤吘壭螤钚畔⒅械那屎捅槐硎驹谲嚨佬螤钚畔⒅械那蔬M(jìn)行比較。道路形狀確定單元50基于針對(duì)所有劃分區(qū)域的比較結(jié)果來(lái)判定道路邊緣形狀與車道形狀之間的一致度等。
[0104]換言之,第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式的明顯不同之處在于:根據(jù)第二實(shí)施方式，左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31基于上述多個(gè)劃分區(qū)域的曲率來(lái)識(shí)別道路邊緣形狀和車道形狀(總體稱為“邊界形狀”)。
[0105]根據(jù)第二實(shí)施方式，道路形狀確定單元50將表示道路形狀的信息作為識(shí)別結(jié)果發(fā)送給左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31?？煽啃缘燃?jí)判定單元22和可靠性等級(jí)判定單元32分別向左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31發(fā)送第一可靠性等級(jí)信息和第二可靠性等級(jí)信息。
[0106]〈區(qū)域設(shè)置處理〉
[0107]在由控制單元5執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)作為左右形狀識(shí)別單元21和左右形狀識(shí)別單元31中的至少任一個(gè)的功能的處理中，有用于變化地設(shè)置劃分區(qū)域的大小(距離)的區(qū)域設(shè)置處理。下面將參考圖7中的流程圖來(lái)描述區(qū)域設(shè)置處理。圖7所示的處理以預(yù)定周期反復(fù)地被執(zhí)行。在說(shuō)明書中進(jìn)行區(qū)域設(shè)置處理的控制單元5在下文中將被稱為左右形狀識(shí)別單元231。
[0108]當(dāng)區(qū)域設(shè)置處理開(kāi)始時(shí)，在S310處，左右形狀識(shí)別單元231至少基于來(lái)自道路形狀確定單元50的處理結(jié)果來(lái)判定道路形狀是否為直線形狀(校正后的估計(jì)R大)。然后當(dāng)判定道路形狀為直線形狀時(shí)，左右形狀識(shí)別單元231判定車輛正在直線向前行駛并且行進(jìn)至步驟S230。當(dāng)判定道路形狀不是直線形狀時(shí)，左右形狀識(shí)別單元231行進(jìn)至S330。
[0109]在S320處，左右形狀識(shí)別單元231增加被預(yù)先設(shè)置用于可變地設(shè)置所有劃分區(qū)域的大小(距離)的計(jì)數(shù)器的值(計(jì)數(shù)器值)。左右形狀識(shí)別單元231增加計(jì)數(shù)器值以增加距離并且行進(jìn)至S350。
[0110]在S330處，左右形狀識(shí)別單元231至少基于來(lái)自道路形狀確定單元50的處理結(jié)果來(lái)判定道路形狀是否為非直線形狀(校正后的估計(jì)R小)。當(dāng)判定道路形狀為非直線形狀時(shí)，左右形狀識(shí)別單元231判定車輛正曲線行駛并且行進(jìn)至S340。當(dāng)判定道路形狀既不是直線形狀也不是非直線形狀時(shí)，左右形狀識(shí)別單元231判定車輛正行駛在緩和地彎曲的道路上并且行進(jìn)至S350。
[0111]在S340處，左右形狀識(shí)別單元231減少計(jì)數(shù)器值以減小距離并且行進(jìn)至S350。
[0112]在S350處，左右形狀識(shí)別單元231基于來(lái)自可靠性判定單元22和可靠性判定單元32的判定結(jié)果來(lái)判定道路形狀確定單元50做出的對(duì)道路形狀的確定結(jié)果的可靠性等級(jí)是否高。當(dāng)判定可靠性等級(jí)高時(shí)，左右形狀識(shí)別單元231行進(jìn)至S360。當(dāng)判定可靠性等級(jí)低時(shí)，左右形狀識(shí)別單元231行進(jìn)至S370。此處可靠性等級(jí)可以例如通過(guò)第一可靠性等級(jí)和第二可靠性等級(jí)的總和表達(dá)。
[0113]在S360處，左右形狀識(shí)別單元231增加計(jì)數(shù)器值以增加距離并且行進(jìn)至S380。在S370處，左右形狀識(shí)別單元231減少計(jì)數(shù)器值以減小距離并且行進(jìn)至S350。
[0114]在S380處，左右形狀識(shí)別單元231基于已經(jīng)在S310至S370處的處理中增加或減少的計(jì)數(shù)器值來(lái)設(shè)置劃分區(qū)域的距離。左右形狀識(shí)別單元231隨著計(jì)數(shù)器值的增加而增加所有劃分區(qū)域的大小(距離)。左右形狀識(shí)別單元231隨著計(jì)數(shù)器值的減少而減小所有劃分區(qū)域的大小(距離)。左右形狀識(shí)別單元231然后返回S310。
[0115]〈效果〉
[0116]如上所述，根據(jù)第二實(shí)施方式，左右形狀識(shí)別單元231對(duì)于預(yù)先沿車輛巡航方向設(shè)置的每個(gè)劃分區(qū)域檢測(cè)(提取)的檢測(cè)主體的位置。左右形狀識(shí)別單元231然后基于所提取的位置來(lái)計(jì)算每個(gè)劃分區(qū)域的曲率。左右形狀識(shí)別單元231使用基于計(jì)算結(jié)果的多個(gè)曲率來(lái)識(shí)別邊界形狀。
[0117]由于以此方式使用多個(gè)曲率來(lái)識(shí)別邊界形狀，所以相比當(dāng)使用檢測(cè)位置的位置坐標(biāo)來(lái)識(shí)別邊界形狀時(shí)，邊界形狀可以被簡(jiǎn)化。因此，可以減小道路形狀確定單元50上的處理負(fù)擔(dān)。
[0118]此外，左右形狀識(shí)別單元231基于由道路形狀確定單元50確定的道路形狀來(lái)可變地設(shè)置劃分區(qū)域的沿車輛巡航方向的距離。
[0119]由于道路形狀確定單元50所確定的道路形狀被反饋并且劃分區(qū)域(距離)以此方式可變地被設(shè)置，所以可以提高每個(gè)劃分區(qū)域的曲率的計(jì)算準(zhǔn)確度。
[0120]此外，當(dāng)?shù)缆沸螤顬橹本€或類似于直線的形狀(在下文中稱為“直線形狀”)時(shí)，左右形狀識(shí)別單元231擴(kuò)大劃分區(qū)域(距離)。當(dāng)?shù)缆沸螤顬榉侵本€形狀時(shí)，左右形狀識(shí)別單元231減小劃分區(qū)域(距離)。
[0121]由于劃分區(qū)域(距離)以此方式被可變地設(shè)置，所以當(dāng)?shù)缆沸螤顬橹本€形狀時(shí)，能夠使用多個(gè)曲率將道路形狀確定至遠(yuǎn)距離處的位置。當(dāng)?shù)缆沸螤顬榉侵本€形狀時(shí)，僅能夠使用多個(gè)曲率將道路形狀確定至近距離處的位置。然而，在該情況下，可以有利地抑制道路形狀的識(shí)別準(zhǔn)確度的降低。
[0122]此外，左右形狀識(shí)別單元231基于道路形狀的確定結(jié)果的可靠性等級(jí)來(lái)可變地設(shè)置劃分區(qū)域的沿車輛巡航方向的距離。具體地，當(dāng)可靠性等級(jí)高時(shí)，左右形狀識(shí)別單元231擴(kuò)大劃分區(qū)域(距離)。當(dāng)可靠性等級(jí)低時(shí)，左右形狀識(shí)別單元231減小劃分區(qū)域(距離)。
[0123]由于劃分區(qū)域(距離)以此方式被可變地設(shè)置，所以當(dāng)?shù)缆沸螤畹拇_定結(jié)果的可靠性高時(shí)，能夠使用多個(gè)曲率將道路形狀確定到遠(yuǎn)距離的位置處。當(dāng)?shù)缆沸螤畹拇_定結(jié)果的可靠性等級(jí)低時(shí)，僅能夠使用多個(gè)曲率將道路形狀確定到近距離的位置處。然而，在該情況下，可以有利地抑制道路形狀的識(shí)別準(zhǔn)確度的降低。
[0124]〈其他實(shí)施方式〉
[0125]上面描述了本發(fā)明的實(shí)施方式。然而本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式。在不偏離本發(fā)明的范圍的情況下許多方面都是可能的。
[0126]例如,在根據(jù)上述實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)10中,碰撞防止ECUll被描述為使用來(lái)自道路形狀識(shí)別設(shè)備I的識(shí)別結(jié)果的ECU的示例。然而，這不限于此。道路形狀識(shí)別設(shè)備I還可以應(yīng)用于進(jìn)行控制以實(shí)現(xiàn)作為已知自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)、車道保持系統(tǒng)等的功能的其他ECU。
【權(quán)利要求】
1.一種用于對(duì)車輛正在上面行駛的道路的形狀進(jìn)行識(shí)別的方法，所述方法包括: 第一識(shí)別步驟(21):根據(jù)基于來(lái)自車載雷達(dá)(2)的檢測(cè)信息而檢測(cè)的路旁對(duì)象的位置來(lái)識(shí)別所述車輛的左側(cè)和右側(cè)上的道路邊緣形狀； 第二識(shí)別步驟(31):根據(jù)基于由車載攝像機(jī)(3)采集的圖像而檢測(cè)的車道邊界線的位置來(lái)識(shí)別所述車輛的所述左側(cè)和所述右側(cè)上的車道形狀，所述車道形狀為車道邊界線的形狀；以及 道路形狀確定步驟(50):針對(duì)所述左側(cè)和所述右側(cè)中的每一側(cè)對(duì)在所述第一識(shí)別步驟識(shí)別的所述道路邊緣形狀與在所述第二識(shí)別步驟中識(shí)別的所述車道形狀進(jìn)行比較，并且基于比較結(jié)果來(lái)確定所述道路形狀。
2.一種安裝在車輛中的識(shí)別所述車輛正在上面行駛的道路的形狀的設(shè)備(1)，所述設(shè)備包括: 第一識(shí)別裝置(21、5)，所述第一識(shí)別裝置(21、5)用于根據(jù)基于來(lái)自車載雷達(dá)(2)的檢測(cè)信息而檢測(cè)的路旁對(duì)象的位置來(lái)識(shí)別所述車輛的左側(cè)和右側(cè)上的道路邊緣形狀； 第二識(shí)別裝置(31、5)，所述第二識(shí)別裝置(31、5)用于根據(jù)基于由車載攝像機(jī)(3)采集的圖像而檢測(cè)的車道邊界線的位置來(lái)識(shí)別所述車輛的所述左側(cè)和所述右側(cè)上的車道形狀，所述車道形狀為車道邊界線的形狀； 判定裝置(50、5)，所述判定裝置(50、5)用于針對(duì)所述左側(cè)和所述右側(cè)中的每一側(cè)判定由所述第一識(shí)別裝置識(shí)別的所述道路邊緣形狀與由所述第二識(shí)別裝置識(shí)別的所述車道形狀之間的一致度是否為高，所述一致度被選擇性地設(shè)置為高或低；以及 確定裝置(50、5)，所述確定裝置(50、5)用于基于依據(jù)所述判定的結(jié)果而不同的處理來(lái)確定所述道路形狀。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述確定裝置僅當(dāng)所述左側(cè)和所述右側(cè)中的至少一側(cè)的所述一致度被判定為高時(shí)才確定所述道路形狀。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的設(shè)備，其中，所述確定裝置當(dāng)所述判定裝置判定所述一致度在所述左側(cè)和所述右側(cè)兩者上都為高時(shí)被啟動(dòng)，并且 所述確定裝置當(dāng)被啟動(dòng)時(shí)確定以下形狀為所述道路形狀:為所述左側(cè)道路邊緣形狀和所述左側(cè)車道形狀中的一者或兩者的平均形狀的左側(cè)形狀；為所述右側(cè)道路邊緣形狀和所述右側(cè)車道形狀中的一者或兩者的平均形狀的右側(cè)形狀；以及所述左側(cè)形狀和所述右側(cè)形狀的平均形狀。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，包括: 第一可靠性判定裝置(22、5)，所述第一可靠性判定裝置(22、5)用于針對(duì)所述左側(cè)和所述右側(cè)中的每一側(cè)基于所述檢測(cè)信息來(lái)判定賦予所識(shí)別的道路邊緣形狀的第一可靠性；以及 第二可靠性判定裝置(32、5)，所述第二可靠性判定裝置(32、5)用于針對(duì)所述左側(cè)和所述右側(cè)中的每一側(cè)基于所述采集的圖像來(lái)判定賦予所識(shí)別的車道形狀的第二可靠性， 其中，所述確定裝置將基于所述第一可靠性和所述第二可靠性進(jìn)行加權(quán)的所述道路邊緣形狀和所述車道形狀這兩者的平均形狀判定為所述左側(cè)形狀和所述右側(cè)形狀。
6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述確定裝置當(dāng)所述判定裝置判定所述一致度僅在所述左側(cè)和所述右側(cè)中的一側(cè)上為高時(shí)才被啟動(dòng)，并且 所述確定裝置:i)將所述右側(cè)和所述左側(cè)中的一者設(shè)置為相同側(cè)形狀；ii)將所述右側(cè)和所述左側(cè)中的另外一者設(shè)置為非相同側(cè)形狀；以及iii)將被設(shè)置為非相同側(cè)形狀的所述道路邊緣形狀和所述車道形狀中的與所述相同側(cè)形狀的相關(guān)性較高的形狀設(shè)置為相關(guān)形狀，并且所述確定裝置將所述相同側(cè)形狀與所述相關(guān)形狀之間的所計(jì)算的平均形狀確定為所述道路形狀。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，所述確定裝置將所述相同側(cè)形狀與所述相關(guān)形狀之間的所計(jì)算的平均形狀確定為所述道路形狀，對(duì)所述相同側(cè)形狀進(jìn)行加權(quán)，并且對(duì)所述相同側(cè)進(jìn)行加權(quán)的因子大于對(duì)所述相關(guān)形狀進(jìn)行加權(quán)的因子。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的設(shè)備，其中，所述第一識(shí)別裝置和所述第二識(shí)別裝置中的每一個(gè)識(shí)別所述相同側(cè)形狀和所述非相同側(cè)形狀，并且 所述確定裝置通過(guò)對(duì)所述相關(guān)形狀應(yīng)用由所述第一識(shí)別裝置和所述第二識(shí)別裝置中的僅一者成功識(shí)別的所述非相同側(cè)形狀來(lái)確定所述道路形狀。
9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述確定裝置當(dāng)所述第一識(shí)別裝置和所述第二識(shí)別裝置兩者都未能識(shí)別所述非相同側(cè)形狀時(shí)將所述相同側(cè)形狀確定為所述道路形狀。
10.根據(jù)權(quán)利要求2至9中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，當(dāng)所述第一識(shí)別裝置和所述第二識(shí)別裝置中的至少一者為指定的識(shí)別裝置(231、5)并且由指定的識(shí)別裝置識(shí)別的所述道路邊緣形狀和所述車道形狀中的至少一者被設(shè)置為邊界形狀時(shí)， 所述指定的識(shí)別裝置:檢測(cè)在預(yù)先沿所述車輛的巡航方向設(shè)置的每個(gè)劃分區(qū)域中的對(duì)象的位置；基于所檢測(cè)的位置來(lái)計(jì)算每個(gè)所述劃分區(qū)域的曲率；以及基于所計(jì)算的曲率來(lái)識(shí)別所述邊界形狀。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中，所述指定的識(shí)別裝置依據(jù)由所述確定裝置確定的所述道路形狀來(lái)可變地設(shè)置各個(gè)劃分區(qū)域的沿所述車輛的巡航方向的距離。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中，所述指定的識(shí)別裝置當(dāng)所述道路形狀為線性或被認(rèn)為是線性的基本地線性時(shí)增大所述距離，并且當(dāng)所述道路形狀不被認(rèn)為是線性時(shí)減小所述距離。
13.一種計(jì)算機(jī)可讀程序，所述計(jì)算機(jī)可讀程序存儲(chǔ)在非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中并且使得計(jì)算機(jī)能夠用作根據(jù)權(quán)利要求2至12中任一項(xiàng)所述的第一識(shí)別裝置和第二識(shí)別裝置以及確定裝置。
14.一種記錄介質(zhì)，其中計(jì)算機(jī)可讀程序存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，所述程序使得計(jì)算機(jī)能夠用作根據(jù)權(quán)利要求2至12中任一項(xiàng)所述的第一識(shí)別裝置和第二識(shí)別裝置以及確定裝置。
【文檔編號(hào)】B60W30/14GK104417562SQ201410438560
【公開(kāi)日】2015年3月18日 申請(qǐng)日期:2014年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月29日
【發(fā)明者】峯村明憲, 佐喜真卓, 松元郁佑, 武田政義 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝