一種制動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種制動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)，在本方案中，若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，可根據(jù)獲取到的油門信號(hào)及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，確定是否需要控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若是則確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的制動(dòng)加速度，并在確定該制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度時(shí)，可開啟未啟動(dòng)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)并控制當(dāng)前已啟動(dòng)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了制動(dòng)系統(tǒng)中的包括各輔助制動(dòng)系統(tǒng)在內(nèi)的各制動(dòng)子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，提高了制動(dòng)控制的效果以及安全性。
【專利說明】一種制動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及制動(dòng)控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種制動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]車輛制動(dòng)系統(tǒng)的性能是衡量車輛行駛安全性的重要指標(biāo)。目前，車輛制動(dòng)系統(tǒng)的主要制動(dòng)方式是腳制動(dòng)，即行車制動(dòng)或腳剎，其具體制動(dòng)過程是，通過腳踩駕駛室內(nèi)的制動(dòng)踏板來控制制動(dòng)缸帶動(dòng)橋上的制動(dòng)器摩擦片(即剎車片)與制動(dòng)盤或制動(dòng)鼓進(jìn)行摩擦，以起到制動(dòng)作用。但是，對于大噸位汽車起重機(jī)、載重貨車等大重型汽車來說，當(dāng)其底盤滿載時(shí)，由于整車質(zhì)量超大，在行駛過程中慣性較大、制動(dòng)距離較長，因而，若采用單獨(dú)的腳制動(dòng)方式對其進(jìn)行制動(dòng)，則會(huì)存在由于制動(dòng)器摩擦片易磨損以及制動(dòng)動(dòng)力不足所導(dǎo)致的制動(dòng)性能及安全性均不高的問題，因此，目前，業(yè)界在大重型汽車所具備的腳制動(dòng)的基礎(chǔ)上，為其增設(shè)了很多的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，如發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)、電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)以及變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)等，以輔助腳制動(dòng)共同實(shí)現(xiàn)車輛的制動(dòng)。
[0003]具體地，如圖1a-圖1d所示，現(xiàn)有制動(dòng)系統(tǒng)中的各輔助制動(dòng)系統(tǒng)都是由各自對應(yīng)的輔助制動(dòng)控制器單獨(dú)控制的，無法與相應(yīng)的腳制動(dòng)等其他制動(dòng)子系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一的管理，如，發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)子系統(tǒng)由其所對應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助控制器單獨(dú)控制、電渦流緩速輔助制動(dòng)子系統(tǒng)由其所對應(yīng)的電渦流緩速輔助制動(dòng)控制器單獨(dú)控制、變速箱液力緩速輔助制動(dòng)子系統(tǒng)由其所對應(yīng)的變速箱液力緩速輔助制動(dòng)控制器單獨(dú)控制等，從而導(dǎo)致可能會(huì)存在以下問題:
[0004]由于諸多的輔助制動(dòng)控制系統(tǒng)均是單獨(dú)控制的，無法與相應(yīng)的腳制動(dòng)、ABS (Ant1-lock Brake System，防抱死制動(dòng)系統(tǒng))等其他制動(dòng)子系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一的管理，從而導(dǎo)致制動(dòng)控制較為混亂，如很可能會(huì)出現(xiàn)當(dāng)ABS起控制作用時(shí)其他輔助制動(dòng)系統(tǒng)也在起作用等的現(xiàn)象，使得制動(dòng)控制效果較差且極易存在安全隱患。
[0005]另外，由于每一個(gè)單獨(dú)的制動(dòng)子系統(tǒng)都有各自的控制開關(guān)或制動(dòng)手柄，因而導(dǎo)致控制制動(dòng)的開關(guān)、手柄較多、使得制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，會(huì)進(jìn)一步加大制動(dòng)控制的難度，使得制動(dòng)控制效果以及制動(dòng)安全性進(jìn)一步降低。
[0006]因此，亟需提供一種新的制動(dòng)控制方法，來解決現(xiàn)有制動(dòng)控制系統(tǒng)的制動(dòng)控制效果較差以及安全性較低等的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種制動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有制動(dòng)控制系統(tǒng)的制動(dòng)控制效果較差以及安全性較低等的問題。
[0008]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種制動(dòng)控制系統(tǒng)，包括:
[0009]制動(dòng)控制裝置以及包括多個(gè)輔助制動(dòng)系統(tǒng)以及防抱死制動(dòng)系統(tǒng)在內(nèi)的制動(dòng)系統(tǒng)，其中:
[0010]所述制動(dòng)控制裝置，用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，獲取油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；并，若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若是，則執(zhí)行以下操作，若否，則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng):
[0011]確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度；
[0012]確定所述制動(dòng)加速度的絕對值是否小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度；
[0013]若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則執(zhí)行以下操作:開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
[0014]進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種制動(dòng)控制方法，包括:
[0015]若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，獲取油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；
[0016]若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若是，則執(zhí)行以下操作，若否，則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng):
[0017]確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度；
[0018]確定所述制動(dòng)加速度的絕對值是否小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度；
[0019]若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則執(zhí)行以下操作:開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
[0020]進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種制動(dòng)控制裝置，包括:
[0021]獲取單元，用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，獲取油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；
[0022]控制單元，用于若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若是，則執(zhí)行以下操作，若否，則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng):
[0023]確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度；
[0024]確定所述制動(dòng)加速度的絕對值是否小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度；
[0025]若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則執(zhí)行以下操作:開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
[0026]本發(fā)明有益效果如下:
[0027]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種制動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)，在本發(fā)明實(shí)施例所述技術(shù)方案中，若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，可根據(jù)獲取到的油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，確定是否需要控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若車速小于第一預(yù)設(shè)車速則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，若車速不小于第一預(yù)設(shè)車速，則可確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度，并在確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度時(shí)，可開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，或者，可根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了制動(dòng)系統(tǒng)中的包括各輔助制動(dòng)系統(tǒng)在內(nèi)的各制動(dòng)子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，提高了制動(dòng)控制的效果以及安全性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡要介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0029]圖1a為現(xiàn)有腳制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖1b為現(xiàn)有發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖1c為現(xiàn)有變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖1d為現(xiàn)有電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖2為本發(fā)明實(shí)施例一中所述制動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖3為本發(fā)明實(shí)施例二中所述制動(dòng)控制方法的流程示意圖；
[0035]圖4為本發(fā)明實(shí)施例三中所述制動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0036]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0037]實(shí)施例一:
[0038]本發(fā)明實(shí)施例一提供了一種制動(dòng)控制系統(tǒng)，所述制動(dòng)控制系統(tǒng)可適用于大噸位汽車起重機(jī)、載重貨車等車輛裝置，如圖2所示，其為本發(fā)明實(shí)施例一所述制動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述制動(dòng)控制系統(tǒng)可包括制動(dòng)控制裝置21以及包括多個(gè)輔助制動(dòng)系統(tǒng)(如發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22、變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23以及電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24等)以及防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(即ABS) 25在內(nèi)的制動(dòng)系統(tǒng)。
[0039]具體地，如圖2所示，所述制動(dòng)控制裝置21 (具體可為PLC制動(dòng)控制裝置)可通過CAN(ControIIer Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線與相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22 (具體可包括發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)控制器以及排氣制動(dòng)電磁閥等)、變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23 (具體可包括變速箱液力緩速輔助制動(dòng)控制器以及變速箱液力緩速比例電磁閥等)、電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24(具體可包括電渦流緩速輔助制動(dòng)控制器以及電渦流緩速線圈繞組等)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)25(具體可包括ABS控制器、ABS電磁閥以及ARS電磁閥等)以及變速箱(具體可包括變速箱ECU等)等通信相連。
[0040]其中，需要說明的是，所述制動(dòng)控制裝置21與發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22、變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)25以及變速箱等通信相連時(shí)所使用的CAN總線(可標(biāo)記為CAN總線I)和所述制動(dòng)控制裝置21與電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24通信相連時(shí)所使用的CAN總線(可標(biāo)記為CAN總線2)可互不相同。
[0041]例如，所述CAN總線I可為遵循CAN2.0B標(biāo)準(zhǔn)的CAN1939，其幀格式可為:擴(kuò)展幀，29位ID。所述CAN總線2可為遵循CAN2.0A標(biāo)準(zhǔn)的CAN0PEN，其幀格式可為:非擴(kuò)展幀，11位ID0
[0042]另外需要說明的是，如圖2所示，所述制動(dòng)控制裝置21通過CAN總線與相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22、變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23、電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)25以及變速箱等通信相連具體可表現(xiàn)為:通過CAN總線與相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)控制器、變速箱液力緩速輔助制動(dòng)控制器、電渦流緩速輔助制動(dòng)控制器、ABS控制器以及變速箱ECU等通信相連，本發(fā)明實(shí)施例對此不作贅述。
[0043]進(jìn)一步地，如圖2所示，所述制動(dòng)控制裝置21還可與各輔助制動(dòng)手柄(如變速箱緩速制動(dòng)手柄、電渦流緩速制動(dòng)手柄、發(fā)動(dòng)機(jī)排氣制動(dòng)手柄等)、輔助制動(dòng)單動(dòng)開關(guān)、腳制動(dòng)氣壓傳感器等通信相連，以使得各輔助制動(dòng)手柄、輔助制動(dòng)單動(dòng)開關(guān)、腳制動(dòng)氣壓傳感器等的輸出信號(hào)可直接輸入該制動(dòng)控制裝置21，以便于對各輔助制動(dòng)進(jìn)行相應(yīng)的智能控制，本發(fā)明實(shí)施例對此不作贅述。
[0044]下面，以圖2為例，對本發(fā)明實(shí)施例所述制動(dòng)控制系統(tǒng)中的各裝置的功能進(jìn)行詳細(xì)說明:
[0045]所述制動(dòng)控制裝置21可用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)25未工作時(shí)，獲取油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；并，若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若是，則執(zhí)行以下操作，若否，則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng):
[0046]確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度；
[0047]確定所述制動(dòng)加速度的絕對值是否小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度；
[0048]若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則執(zhí)行以下操作:開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
[0049]其中，所述預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度通常是根據(jù)制動(dòng)系統(tǒng)所需的制動(dòng)力矩的大小確定的，并且，其取值通常為大于零的數(shù)值。相應(yīng)地，若確定某一設(shè)定單位時(shí)長所對應(yīng)的制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則可說明此時(shí)制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)力矩未達(dá)到設(shè)定要求，仍需要進(jìn)行制動(dòng)。
[0050]進(jìn)一步地，制動(dòng)系統(tǒng)啟動(dòng)的條件可以為:若接收到腳制動(dòng)信號(hào)，則可確定制動(dòng)系統(tǒng)開始啟動(dòng)，其中，腳制動(dòng)即為行車制動(dòng)或腳剎。另外，所述第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值通常指的是制動(dòng)系統(tǒng)所需的最小制動(dòng)壓力值。
[0051]進(jìn)一步地，需要說明的是，在控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22開始制動(dòng)后，若確定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不再大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則可自動(dòng)控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22停止制動(dòng)，本發(fā)明實(shí)施例對此也不作贅述。
[0052]另外需要說明的是，在本發(fā)明所述實(shí)施例中，控制任一輔助制動(dòng)系統(tǒng)等制動(dòng)子系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)或停止制動(dòng)通常可表現(xiàn)為:控制該任一制動(dòng)子系統(tǒng)對應(yīng)的控制器開始工作或停止工作，以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的制動(dòng)或停止制動(dòng)，本發(fā)明實(shí)施例對此也不作贅述。
[0053]可選地，若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，所述制動(dòng)控制裝置21具體可用于通過以下方式開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng):
[0054]確定變速箱的液壓油溫是否低于預(yù)設(shè)液壓油溫；
[0055]若確定變速箱的液壓油溫低于預(yù)設(shè)液壓油溫，則在確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23 ；
[0056]若確定變速箱的液壓油溫不低于預(yù)設(shè)液壓油溫，或者，確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23已處于開啟狀態(tài)，則在確定電瓶電壓大于預(yù)設(shè)電瓶電壓且電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24。
[0057]也就是說，變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23的開啟優(yōu)先級(jí)高于電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24系統(tǒng)的開啟優(yōu)先級(jí)，即，在確定變速箱的液壓油溫不低于預(yù)設(shè)液壓油溫(不滿足相應(yīng)的變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23的開啟條件)或者確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23已處于開啟狀態(tài)后，才會(huì)根據(jù)設(shè)定條件，開啟電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24，本發(fā)明實(shí)施例對此不作贅述。
[0058]具體地，如圖2所示，所述制動(dòng)控制裝置21可通過CAN總線I從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22接收發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)(該信號(hào)可是由發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系控制器從發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器獲取到的)和電子油門信號(hào)(該信號(hào)可是由發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)控制器從電子油門踏板處獲取到的)，從變速箱接收車速信號(hào)(該信號(hào)可是由變速箱ECU從車速傳感器處獲取到的)，從變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23接收液壓油溫信號(hào)(該信號(hào)可是由變速箱液力緩速輔助制動(dòng)控制器從油溫傳感器處獲取到的)，從ABS接收ABS系統(tǒng)的工作狀態(tài)信號(hào)(該信號(hào)可是由ABS控制器從輪速傳感器處獲取到的)，以及，通過CAN總線2從電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24獲取電瓶電壓(該電壓可是由電渦流緩速輔助制動(dòng)控制器獲取到的)等，本發(fā)明實(shí)施例對此不作贅述。
[0059]進(jìn)一步地，需要說明的是，由于液壓油溫超過額定液壓油溫會(huì)對變速箱造成損壞，因此當(dāng)檢測到液壓油溫超過額定液壓油溫時(shí)，可自動(dòng)控制變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23停止制動(dòng)，以避免由于制動(dòng)導(dǎo)致的液壓油溫過高，影響其壽命的問題。
[0060]可選地，所述制動(dòng)控制裝置21具體可用于對所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值進(jìn)行PID(比例、積分、微分)調(diào)節(jié)，并利用PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
[0061]具體地，所述制動(dòng)控制裝置21具體可用于通過CAN總線將PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)發(fā)送至當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，以由當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)將接收到的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換并根據(jù)數(shù)模轉(zhuǎn)換后所得到的模擬信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)制動(dòng)。
[0062]例如，如圖2所示，所述制動(dòng)控制裝置21可通過CAN總線I將相應(yīng)的PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)發(fā)送至變速箱液力緩速制動(dòng)系統(tǒng)23，以由所述變速箱液力緩速制動(dòng)系統(tǒng)23利用自身包含的數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊將接收到的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換并根據(jù)數(shù)模轉(zhuǎn)換后所得到的模擬信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)制動(dòng)，如，根據(jù)該模擬信號(hào)控制所述變速箱液力緩速制動(dòng)系統(tǒng)23的檔位；或者，可通過CAN總線2將相應(yīng)的PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)發(fā)送至電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24，以由所述電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24利用自身包含的數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊將接收到的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換并根據(jù)數(shù)模轉(zhuǎn)換后所得到的模擬信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)制動(dòng)，如，根據(jù)該模擬信號(hào)控制所述電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24的檔位。
[0063]進(jìn)一步，所述制動(dòng)控制裝置21具體可用于根據(jù)當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能力以及實(shí)際制動(dòng)情況，將PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)負(fù)載均衡分配，得到與各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)相對應(yīng)的數(shù)字子信號(hào)，并將各數(shù)字子信號(hào)通過CAN總線發(fā)送至對應(yīng)的處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，以由各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)將接收到的數(shù)字子信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換并根據(jù)數(shù)模轉(zhuǎn)換后所得到的模擬子信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)制動(dòng)。
[0064]另外，需要說明的是，若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則表示車輛裝置的制動(dòng)力矩滿足所需制動(dòng)力矩，則無需開啟其他輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
[0065]進(jìn)一步地，所述制動(dòng)控制裝置21還可用于若確定油門信號(hào)為零，且制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值大于第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值(如7.Sbar等)，且當(dāng)前車速不小于第二預(yù)設(shè)車速(如15Km/h等)，則可開啟所有處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)整至最高檔位進(jìn)行制動(dòng)，即開啟緊急制動(dòng)；
[0066]其中，所述第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值大于所述第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值；所述第二預(yù)設(shè)車速大于所述第一預(yù)設(shè)車速。
[0067]進(jìn)一步地，所述制動(dòng)控制裝置21還可用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)未啟動(dòng)(即當(dāng)前未接收到腳制動(dòng)信號(hào))且確定油門信號(hào)大于零，則禁止各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，若確定確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)(即接收到腳制動(dòng)信號(hào))且油門信號(hào)不為零，則控制油門信號(hào)無效。也就是說，在本制動(dòng)控制系統(tǒng)中，腳制動(dòng)信號(hào)優(yōu)先于油門信號(hào)，油門信號(hào)優(yōu)先于各輔助制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)信號(hào)，以達(dá)到有利用提高行車安全性，以及有利于提高燃油消耗的經(jīng)濟(jì)性的目的。
[0068]進(jìn)一步地，所述制動(dòng)控制裝置21還可用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，則對所述制動(dòng)系統(tǒng)增壓并控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22開始制動(dòng)以控制車速，直至所述制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值時(shí)，關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22。
[0069]進(jìn)一步地，所述制動(dòng)控制裝置21還可用于若接收到單動(dòng)制動(dòng)模式開關(guān)信號(hào)，則控制制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入單動(dòng)制動(dòng)控制模式(不再處于默認(rèn)的聯(lián)動(dòng)制動(dòng)控制模式)，以根據(jù)接收到的發(fā)動(dòng)機(jī)排氣制動(dòng)手柄信號(hào)、電渦流緩速制動(dòng)手柄信號(hào)以及變速箱液力緩速制動(dòng)手柄信號(hào)來控制對應(yīng)的各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
[0070]其中，所述單動(dòng)制動(dòng)模式指的是在滿足各輔助制動(dòng)的條件下，撥動(dòng)各相關(guān)輔助制動(dòng)的手柄以實(shí)現(xiàn)相關(guān)的輔助制動(dòng)的控制方式；所述聯(lián)動(dòng)制動(dòng)控制模式指的是本發(fā)明實(shí)施例中所述的根據(jù)計(jì)算得到的實(shí)際制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，自動(dòng)智能地控制各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)的方式，本發(fā)明實(shí)施例對此均不作贅述。
[0071]也就是說，如圖2所示，所述制動(dòng)控制裝置21可根據(jù)當(dāng)前的制動(dòng)模式(如聯(lián)動(dòng)制動(dòng)控制模式或單動(dòng)制動(dòng)控制模式)和來自各控制器或各控制手柄的信號(hào)，控制各輔助制動(dòng)系統(tǒng)，如，通過相應(yīng)的CAN總線發(fā)送對發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)22或變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)23或電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)24等的控制命令以實(shí)現(xiàn)對發(fā)動(dòng)機(jī)排氣制動(dòng)或變速箱液力緩速輔助制動(dòng)或電渦流緩速輔助制動(dòng)等的控制、或者，通過相應(yīng)的CAN總線發(fā)送腳制動(dòng)優(yōu)先油門控制的控制命令、油門控制與輔助制動(dòng)互鎖的控制命令、ABS系統(tǒng)與輔助制動(dòng)互鎖的控制命令等給相關(guān)的控制設(shè)備以實(shí)現(xiàn)腳制動(dòng)優(yōu)先的控制和一些系統(tǒng)互鎖的控制等。
[0072]需要說明的是，所述單動(dòng)制動(dòng)模式還可實(shí)現(xiàn)當(dāng)某個(gè)輔助制動(dòng)系統(tǒng)存在故障禁止再使用時(shí)、可通過相應(yīng)的控制手柄來關(guān)停此輔助制動(dòng)系統(tǒng)，以避免該故障輔助制動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)受二次破壞的效果。
[0073]另外，需要說明的是，當(dāng)所述制動(dòng)系統(tǒng)處于聯(lián)動(dòng)制動(dòng)模式時(shí)，若接收到各相關(guān)輔助制動(dòng)的控制手柄的控制信號(hào)，則也可實(shí)現(xiàn)各輔助制動(dòng)的單獨(dú)控制。具體地，此時(shí)，若滿足輔助制動(dòng)啟動(dòng)的各種條件時(shí)，被控制的同一輔助制動(dòng)可選取所到達(dá)的制動(dòng)力矩較高的相關(guān)控制信號(hào)作為輔助制動(dòng)的控制信號(hào)，這樣有利于車輛裝置的駕駛?cè)藛T以最快的速度將車速降下來，以提高行車的安全性。
[0074]進(jìn)一步地，所述制動(dòng)控制裝置21還可用于在確定防抱死制動(dòng)系統(tǒng)25處于工作狀態(tài)時(shí)，控制制動(dòng)系統(tǒng)中的各制動(dòng)子系統(tǒng)，如腳制動(dòng)系統(tǒng)或各輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于禁止工作狀態(tài)，以防止車輪抱死甩尾，使得制動(dòng)更可靠。
[0075]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種制動(dòng)控制系統(tǒng)，在本發(fā)明實(shí)施例所述技術(shù)方案中，若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，可根據(jù)獲取到的油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，確定是否需要控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若車速小于第一預(yù)設(shè)車速則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，若車速不小于第一預(yù)設(shè)車速，則可確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度，并在確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度時(shí)，可開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，或者，可根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了制動(dòng)系統(tǒng)中的包括各輔助制動(dòng)系統(tǒng)在內(nèi)的各制動(dòng)子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，提高了制動(dòng)控制的效果以及安全性。
[0076]實(shí)施例二:
[0077]本發(fā)明實(shí)施例二提供了一種制動(dòng)控制方法，所述方法可適用于大噸位汽車起重機(jī)、載重貨車等車輛裝置，如圖3所示，其為本發(fā)明實(shí)施例二所述制動(dòng)控制方法的流程示意圖，所述方法可包括以下步驟:
[0078]步驟301:若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，獲取油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。
[0079]具體地，制動(dòng)系統(tǒng)啟動(dòng)的條件可以為:若接收到腳制動(dòng)信號(hào)，則可確定制動(dòng)系統(tǒng)開始啟動(dòng)，其中，腳制動(dòng)即為行車制動(dòng)或腳剎。另外，所述第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值通常指的是制動(dòng)系統(tǒng)所需的最小制動(dòng)壓力值。
[0080]進(jìn)一步地，需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例二中各步驟的執(zhí)行主體通常指的是本發(fā)明實(shí)施例一中所述的制動(dòng)控制裝置。
[0081]步驟302:若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若是，則執(zhí)行步驟303-步驟305，若否，則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
[0082]步驟303:確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度。
[0083]步驟304:確定所述制動(dòng)加速度的絕對值是否小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度。
[0084]步驟305:若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則執(zhí)行以下操作:開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
[0085]也就是說，本發(fā)明實(shí)施例可協(xié)調(diào)控制制動(dòng)系統(tǒng)中的各輔助制動(dòng)，從而提高了制動(dòng)效果。
[0086]具體地，針對步驟305，若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，可具體實(shí)施為以下步驟A1-A3:
[0087]步驟Al:確定變速箱的液壓油溫是否低于預(yù)設(shè)液壓油溫。
[0088]步驟A2:若確定變速箱的液壓油溫低于預(yù)設(shè)液壓油溫，則在確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
[0089]步驟A3:若確定變速箱的液壓油溫不低于預(yù)設(shè)液壓油溫，或者，確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)已處于開啟狀態(tài)，則在確定電瓶電壓大于預(yù)設(shè)電瓶電壓且電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
[0090]也就是說，變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)的開啟優(yōu)先級(jí)高于電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)系統(tǒng)的開啟優(yōu)先級(jí)，即，在確定變速箱的液壓油溫不低于預(yù)設(shè)液壓油溫(不滿足相應(yīng)的變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)的開啟條件)或者確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)已處于開啟狀態(tài)后，才會(huì)根據(jù)設(shè)定條件，開啟電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)，本發(fā)明實(shí)施例對此不作贅述。
[0091]需要說明的是，由于液壓油溫超過額定液壓油溫會(huì)對變速箱造成損壞，因此當(dāng)檢測到液壓油溫超過額定液壓油溫時(shí)，可自動(dòng)控制變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)停止制動(dòng)，以避免由于制動(dòng)導(dǎo)致的液壓油溫過高，影響其壽命的問題。
[0092]另外，需要說明的是，由于電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)是大功耗電器件，因此，其工作時(shí)必須滿足當(dāng)前車速大于第一預(yù)設(shè)車速，且電瓶電壓大于預(yù)設(shè)電瓶電壓，這樣有利于節(jié)能，防止電瓶虧電。
[0093]再有，需要說明的是，在控制上述各輔助制動(dòng)器開始制動(dòng)的過程中，若接收到各相關(guān)輔助制動(dòng)的控制手柄的控制信號(hào)，則也可實(shí)現(xiàn)各輔助制動(dòng)的單獨(dú)控制。具體地，此時(shí)，若滿足輔助制動(dòng)啟動(dòng)的各種條件時(shí)，被控制的同一輔助制動(dòng)可選取所到達(dá)的制動(dòng)力矩較高的相關(guān)控制信號(hào)作為輔助制動(dòng)的控制信號(hào)，這樣有利于車輛裝置的駕駛?cè)藛T以最快的速度將車速降下來，以提高行車的安全性。
[0094]可選的，本發(fā)明實(shí)施例還支持各輔助制動(dòng)的控制手柄的單獨(dú)控制，這樣可實(shí)現(xiàn)當(dāng)某個(gè)輔助制動(dòng)系統(tǒng)存在故障禁止再使用時(shí)、可通過相應(yīng)的控制手柄來關(guān)停此輔助制動(dòng)系統(tǒng)，以避免該故障輔助制動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)受二次破壞的效果。
[0095]另外，需要說明的是，對于步驟304，若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值不小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則表示車輛裝置的制動(dòng)力矩滿足所需制動(dòng)力矩，則無需開啟其他輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
[0096]具體地，針對步驟305，根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，可具體實(shí)施為以下步驟B1-B2:
[0097]步驟B1:對所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值進(jìn)行PID調(diào)節(jié)。
[0098]步驟B2:利用PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。其中，可通過CAN總線將PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)發(fā)送至當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，以由當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)將接收到的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換并利用數(shù)模轉(zhuǎn)換后所得到的模擬信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)制動(dòng)。
[0099]需要說明的是，若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則表示車輛裝置的制動(dòng)力矩滿足所需制動(dòng)力矩，則無需開啟其他輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
[0100]進(jìn)一步地，所述方法還可包括:
[0101]若確定油門信號(hào)為零，且制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值大于第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值(如7.8bar等)，且當(dāng)前車速不小于第二預(yù)設(shè)車速(如15Km/h等)，則開啟所有處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)整至最高檔位進(jìn)行制動(dòng)，即進(jìn)入緊急制動(dòng)工作模式，以使得車速能夠快速地降低、避免安全事故的發(fā)生。其中，所述第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值大于所述第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值；所述第二預(yù)設(shè)車速大于所述第一預(yù)設(shè)車速。
[0102]進(jìn)一步地，所述方法還可包括:
[0103]若確定制動(dòng)系統(tǒng)未啟動(dòng)且確定油門信號(hào)大于零，則禁止各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，
[0104]若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)且油門信號(hào)不為零，則控制油門信號(hào)無效。
[0105]S卩，腳制動(dòng)信號(hào)優(yōu)先于油門信號(hào)，油門信號(hào)優(yōu)先于各輔助制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)信號(hào)，具體地，腳制動(dòng)信號(hào)優(yōu)先于油門信號(hào)可有利于提高行車安全性，油門信號(hào)優(yōu)先于各輔助制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)信號(hào)，可有利于提高燃油消耗的經(jīng)濟(jì)性。
[0106]進(jìn)一步，所述方法還可包括:
[0107]若確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，則對所述制動(dòng)系統(tǒng)增壓并控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)以控制車速，直至所述制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值時(shí)，關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)。需要說明的是，對所述制動(dòng)系統(tǒng)增壓的同時(shí)控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，是為了限制車輛裝置的車速，以避免在制動(dòng)壓力值過低時(shí)，因車速過快而存在安全隱患。
[0108]進(jìn)一步，所述方法還可包括:
[0109]若確定防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(即ABS系統(tǒng))處于工作狀態(tài)，則禁止腳制動(dòng)以及其他各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，以進(jìn)一步提高制動(dòng)系統(tǒng)的安全性。
[0110]本發(fā)明實(shí)施例二提供了一種制動(dòng)控制方法，在本發(fā)明實(shí)施例所述技術(shù)方案中，若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，可根據(jù)獲取到的油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，確定是否需要控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若車速小于第一預(yù)設(shè)車速則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，若車速不小于第一預(yù)設(shè)車速，則可確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度，并在確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度時(shí)，可開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，或者，可根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了制動(dòng)系統(tǒng)中的包括各輔助制動(dòng)系統(tǒng)在內(nèi)的各制動(dòng)子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，提高了制動(dòng)控制的效果以及安全性。
[0111]實(shí)施例三:
[0112]基于與本發(fā)明實(shí)施例二相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例三提供了一種制動(dòng)控制裝置，所述制動(dòng)控制裝置的具體實(shí)施可參見上述方法實(shí)施例二中的相關(guān)描述，重復(fù)之處不再贅述。具體地，如圖4所示，其為所述制動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，所述制動(dòng)控制裝置具體可包括:
[0113]獲取單元41，可用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，獲取油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；
[0114]控制單元42，可用于若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若是，則執(zhí)行以下操作，若否，則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng):
[0115]確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度；
[0116]確定所述制動(dòng)加速度的絕對值是否小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度；
[0117]若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則執(zhí)行以下操作:開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
[0118]進(jìn)一步地，所述控制單元42，具體可用于若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則確定變速箱的液壓油溫是否低于預(yù)設(shè)液壓油溫；
[0119]若確定變速箱的液壓油溫低于預(yù)設(shè)液壓油溫，則在確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)；
[0120]若確定變速箱的液壓油溫不低于預(yù)設(shè)液壓油溫，或者，確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)已處于開啟狀態(tài)，則在確定電瓶電壓大于預(yù)設(shè)電瓶電壓且電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
[0121]進(jìn)一步地，所述控制單元42，具體可用于對所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值進(jìn)行比例、積分、微分PID調(diào)節(jié)，并利用PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
[0122]進(jìn)一步地，所述控制單元42，具體可用于通過CAN總線將PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)發(fā)送至當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，以由當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)將接收到的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換并利用數(shù)模轉(zhuǎn)換后所得到的模擬信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)制動(dòng)。
[0123]可選地，所述控制單元42，還可用于若確定油門信號(hào)為零，且制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值大于第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且當(dāng)前車速不小于第二預(yù)設(shè)車速，則開啟所有處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)整至最高檔位進(jìn)行制動(dòng)；
[0124]其中，所述第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值大于所述第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值；所述第二預(yù)設(shè)車速大于所述第一預(yù)設(shè)車速。
[0125]可選地，所述控制單元42，還可用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)未啟動(dòng)且確定油門信號(hào)大于零，則禁止各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)且油門信號(hào)不為零，則控制油門信號(hào)無效。
[0126]可選地，所述控制單元42，還可用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，則對所述制動(dòng)系統(tǒng)增壓并控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)以控制車速，直至所述制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值時(shí)，關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
[0127]可選地，所述控制單元42，還可用于若接收到單動(dòng)制動(dòng)模式開關(guān)信號(hào)，則控制制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入單動(dòng)制動(dòng)控制模式，以根據(jù)接收到的發(fā)動(dòng)機(jī)排氣制動(dòng)手柄信號(hào)、電渦流緩速制動(dòng)手柄信號(hào)以及變速箱液力緩速制動(dòng)手柄信號(hào)來控制對應(yīng)的各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
[0128]本發(fā)明實(shí)施例三提供了一種制動(dòng)控制裝置，在本發(fā)明實(shí)施例所述技術(shù)方案中，若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，可根據(jù)獲取到的油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，確定是否需要控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若車速小于第一預(yù)設(shè)車速則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，若車速不小于第一預(yù)設(shè)車速，則可確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度，并在確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度時(shí)，可開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，或者，可根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了制動(dòng)系統(tǒng)中的包括各輔助制動(dòng)系統(tǒng)在內(nèi)的各制動(dòng)子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，提高了制動(dòng)控制的效果以及安全性。
[0129]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括制動(dòng)控制裝置以及包括多個(gè)輔助制動(dòng)系統(tǒng)以及防抱死制動(dòng)系統(tǒng)在內(nèi)的制動(dòng)系統(tǒng)，其中: 所述制動(dòng)控制裝置，用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，獲取油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；并，若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若是，則執(zhí)行以下操作，若否，則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng): 確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度； 確定所述制動(dòng)加速度的絕對值是否小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度； 若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則執(zhí)行以下操作:開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述制動(dòng)控制裝置，具體用于若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則確定變速箱的液壓油溫是否低于預(yù)設(shè)液壓油溫； 若確定變速箱的液壓油溫低于預(yù)設(shè)液壓油溫，則在確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)； 若確定變速箱的液壓油溫不低于預(yù)設(shè)液壓油溫，或者，確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)已處于開啟狀態(tài)，則在確定電瓶電壓大于預(yù)設(shè)電瓶電壓且電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
3.如權(quán)利要求1所述的制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述制動(dòng)控制裝置，具體用于對所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值進(jìn)行比例、積分、微分PID調(diào)節(jié)，并利用PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
4.如權(quán)利要求3所述的制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述制動(dòng)控制裝置，具體用于通過控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線將PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)發(fā)送至當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，以由當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)將接收到的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換并根據(jù)數(shù)模轉(zhuǎn)換后所得到的模擬信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)制動(dòng)。
5.如權(quán)利要求1-3任一所述的制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述制動(dòng)控制裝置，還用于若確定油門信號(hào)為零，且制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值大于第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且當(dāng)前車速不小于第二預(yù)設(shè)車速，則開啟所有處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)整至最高檔位進(jìn)行制動(dòng)； 其中，所述第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值大于所述第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值；所述第二預(yù)設(shè)車速大于所述第一預(yù)設(shè)車速。
6.如權(quán)利要求1-3任一所述的制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述制動(dòng)控制裝置，還用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)未啟動(dòng)且確定油門信號(hào)大于零，則禁止各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)且油門信號(hào)不為零，則控制油門信號(hào)無效。
7.如權(quán)利要求1-3任一所述的制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述制動(dòng)控制裝置，還用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，則對所述制動(dòng)系統(tǒng)增壓并控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)以控制車速，直至所述制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值時(shí)，關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
8.如權(quán)利要求1-3任一所述的制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述制動(dòng)控制裝置，還用于若接收到單動(dòng)制動(dòng)模式開關(guān)信號(hào)，則控制制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入單動(dòng)制動(dòng)控制模式，以根據(jù)接收到的發(fā)動(dòng)機(jī)排氣制動(dòng)手柄信號(hào)、電渦流緩速制動(dòng)手柄信號(hào)以及變速箱液力緩速制動(dòng)手柄信號(hào)來控制對應(yīng)的各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
9.一種制動(dòng)控制方法，其特征在于，包括: 若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，獲取油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速； 若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若是，則執(zhí)行以下操作，若否，則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng): 確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度； 確定所述制動(dòng)加速度的絕對值是否小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度； 若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則執(zhí)行以下操作:開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，包括: 確定變速箱的液壓油溫是否低于預(yù)設(shè)液壓油溫； 若確定變速箱的液壓油溫低于預(yù)設(shè)液壓油溫，則在確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)； 若確定變速箱的液壓油溫不低于預(yù)設(shè)液壓油溫，或者，確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)已處于開啟狀態(tài)，則在確定電瓶電壓大于預(yù)設(shè)電瓶電壓且電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
11.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，包括: 對所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值進(jìn)行比例、積分、微分PID調(diào)節(jié)，并利用PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述利用PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，包括: 通過控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線將PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)發(fā)送至當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，以由當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)將接收到的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換并利用數(shù)模轉(zhuǎn)換后所得到的模擬信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)制動(dòng)。
13.如權(quán)利要求9-11任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 若確定油門信號(hào)為零，且制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值大于第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且當(dāng)前車速不小于第二預(yù)設(shè)車速，則開啟所有處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并控制當(dāng)如各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)整至最尚檔位進(jìn)彳丁制動(dòng)； 其中，所述第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值大于所述第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值；所述第二預(yù)設(shè)車速大于所述第一預(yù)設(shè)車速。
14.如權(quán)利要求9-11任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 若確定制動(dòng)系統(tǒng)未啟動(dòng)且確定油門信號(hào)大于零，則禁止各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者， 若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)且油門信號(hào)不為零，則控制油門信號(hào)無效。
15.如權(quán)利要求9-11任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 若確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，則對所述制動(dòng)系統(tǒng)增壓并控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)以控制車速，直至所述制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值時(shí)，關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
16.如權(quán)利要求9-11任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 若接收到單動(dòng)制動(dòng)模式開關(guān)信號(hào)，則控制制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入單動(dòng)制動(dòng)控制模式，以根據(jù)接收到的發(fā)動(dòng)機(jī)排氣制動(dòng)手柄信號(hào)、電渦流緩速制動(dòng)手柄信號(hào)以及變速箱液力緩速制動(dòng)手柄信號(hào)來控制對應(yīng)的各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
17.—種制動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括: 獲取單元，用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)，則在確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且防抱死制動(dòng)系統(tǒng)未工作時(shí)，獲取油門信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速； 控制單元，用于若確定油門信號(hào)為零且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，則控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)，并從發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)時(shí)刻起，每隔設(shè)定單位時(shí)長，確定車速是否不小于第一預(yù)設(shè)車速，若是，則執(zhí)行以下操作，若否，則關(guān)閉各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng): 確定相應(yīng)設(shè)定單位時(shí)長內(nèi)的車速變化量，并根據(jù)確定的車速變化量，確定制動(dòng)加速度； 確定所述制動(dòng)加速度的絕對值是否小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度； 若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則執(zhí)行以下操作:開啟處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，根據(jù)所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值，控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
18.如權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于， 所述控制單元，具體用于若確定所述制動(dòng)加速度的絕對值小于預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度，則確定變速箱的液壓油溫是否低于預(yù)設(shè)液壓油溫； 若確定變速箱的液壓油溫低于預(yù)設(shè)液壓油溫，則在確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)； 若確定變速箱的液壓油溫不低于預(yù)設(shè)液壓油溫，或者，確定變速箱液力緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)已處于開啟狀態(tài)，則在確定電瓶電壓大于預(yù)設(shè)電瓶電壓且電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)處于未開啟狀態(tài)時(shí)，開啟電渦流緩速輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
19.如權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于， 所述控制單元，具體用于對所述制動(dòng)加速度的絕對值與預(yù)設(shè)制動(dòng)加速度之間的加速度差值進(jìn)行比例、積分、微分PID調(diào)節(jié)，并利用PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
20.如權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于， 所述控制單元，具體用于通過控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線將PID調(diào)節(jié)后所得到的數(shù)字信號(hào)發(fā)送至當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，以由當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)將接收到的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換并利用數(shù)模轉(zhuǎn)換后所得到的模擬信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)制動(dòng)。
21.如權(quán)利要求17-19任一所述的裝置，其特征在于， 所述控制單元，還用于若確定油門信號(hào)為零，且制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值大于第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，且當(dāng)前車速不小于第二預(yù)設(shè)車速，則開啟所有處于未啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)，并控制當(dāng)前各處于啟動(dòng)狀態(tài)的輔助制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)整至最高檔位進(jìn)行制動(dòng)； 其中，所述第二預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值大于所述第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值；所述第二預(yù)設(shè)車速大于所述第一預(yù)設(shè)車速。
22.如權(quán)利要求17-19任一所述的裝置，其特征在于， 所述控制單元，還用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)未啟動(dòng)且確定油門信號(hào)大于零，則禁止各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；或者，若確定制動(dòng)系統(tǒng)已啟動(dòng)且油門信號(hào)不為零，則控制油門信號(hào)無效。
23.如權(quán)利要求17-19任一所述的裝置，其特征在于， 所述控制單元，還用于若確定制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值，則對所述制動(dòng)系統(tǒng)增壓并控制發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)開始制動(dòng)以控制車速，直至所述制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)用的壓縮空氣壓力值不小于第一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力值時(shí)，關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)排氣輔助制動(dòng)系統(tǒng)。
24.如權(quán)利要求17-19任一所述的裝置，其特征在于， 所述控制單元，還用于若接收到單動(dòng)制動(dòng)模式開關(guān)信號(hào)，則控制制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入單動(dòng)制動(dòng)控制模式，以根據(jù)接收到的發(fā)動(dòng)機(jī)排氣制動(dòng)手柄信號(hào)、電渦流緩速制動(dòng)手柄信號(hào)以及變速箱液力緩速制動(dòng)手柄信號(hào)來控制對應(yīng)的各輔助制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B60T13/74GK104477154SQ201410852341
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月31日
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