一種麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)，設(shè)于移動平臺下、麥克納姆輪徑向側(cè)邊，具有光杠、直線軸承、彈簧、光杠法蘭以及安裝架，其中光杠的一端通過光杠法蘭與移動平臺連接，光杠的另一端通過光杠座連接在安裝架上；光杠穿過直線軸承與光杠座連接，光杠外、光杠法蘭與直線軸承之間套置彈簧。本發(fā)明麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)有機結(jié)合了獨立懸掛機構(gòu)的優(yōu)點和麥克納姆輪移動平臺的優(yōu)點，平臺運行平穩(wěn)，對不平整地形較強的適應(yīng)能力和一定的越障能力，平臺承載剛性好，越障能力強。
【專利說明】一種麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種智能移動平臺，具體的說是一種麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有的麥克納姆輪移動平臺中，大部分是采用無緩沖或懸掛的結(jié)構(gòu)，直接與平臺相連，是最常見的一種麥克納姆輪移動平臺結(jié)構(gòu)形式，此種形式的優(yōu)點是承載能力高，能量利用率高，機構(gòu)和控制簡單，而且現(xiàn)有技術(shù)比較成熟，缺點是對路面平整度要求很高，道路稍有不平整就會使平臺運行不穩(wěn)定，尤其是用于平整的硬質(zhì)道路和其上負載重心很高的情況下，很容易造成運行時重心不穩(wěn)，導(dǎo)致較大晃動。特別是路面的平整度很不好，而使四個輪不能同時著地時，移動平臺不能實現(xiàn)很好的全向運動。為適應(yīng)麥克納姆輪移動平臺使用將導(dǎo)致場地的制造成本上升，或使麥克納姆輪移動平臺適用范圍變得狹窄。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)中麥克納姆輪移動平臺成運行時重心不穩(wěn)、導(dǎo)致較大晃動等不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種平臺運行平穩(wěn)、越障能力強的麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0005]本發(fā)明一種麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)，設(shè)于移動平臺下、麥克納姆輪徑向側(cè)邊，具有光杠、直線軸承、彈簧、光杠法蘭以及安裝架，其中光杠的一端通過光杠法蘭與移動平臺連接，光杠的另一端通過光杠座連接在安裝架上；光杠穿過直線軸承與光杠座連接，光杠外、光杠法蘭與直線軸承之間套置彈簧。
[0006]安裝架一側(cè)安裝伺服電機及減速機，另一側(cè)通過軸承安裝輪軸，輪軸兩端分別安裝同步帶輪和麥克納姆輪，同步帶輪通過同步帶與減速機的輸出端轉(zhuǎn)動連接。
[0007]在安裝架中間位置安裝緩沖器，緩沖器的活塞與移動平臺底面抵接。
[0008]每個麥克納姆輪有兩套獨立懸掛機構(gòu)導(dǎo)向機構(gòu)，位于麥克納姆輪的兩側(cè)。
[0009]本發(fā)明具有以下有益效果及優(yōu)點:
[0010]1.本發(fā)明麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)有機結(jié)合了獨立懸掛機構(gòu)的優(yōu)點和麥克納姆輪移動平臺的優(yōu)點，平臺運行平穩(wěn)；
[0011]2.本發(fā)明對不平整地形較強的適應(yīng)能力和一定的越障能力，平臺承載剛性好，越障能力強；
[0012]3.本發(fā)明通過獨立懸掛機構(gòu)能實現(xiàn)重心較高負載的平穩(wěn)搬運。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明獨立懸掛機構(gòu)應(yīng)用于麥克納姆輪智能移動平臺中的示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明獨立懸掛機構(gòu)結(jié)構(gòu)主視圖；
[0015]圖3為本發(fā)明結(jié)構(gòu)俯向視圖。
[0016]其中，I為麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)，2為移動平臺，3為緩沖器，4為光杠法蘭，5為圓柱壓縮彈簧，6為光杠，7為直線軸承，8為光杠座，9為電機，10為減速機，11為同步帶輪，12為輪軸，13為同步帶，14為軸承座，15為深溝球軸承，16為安裝架，17為麥克納姆輪。

【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明作進一步闡述。
[0018]如圖1?3所示，本發(fā)明麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)是一種可被動調(diào)整的麥克納姆輪基座，使麥克納姆輪在豎直方向浮動的支撐機構(gòu)。
[0019]本發(fā)明麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)I設(shè)于移動平臺2下、麥克納姆輪17徑向側(cè)邊，具有光杠6，直線軸承7、彈簧5、光杠法蘭4以及安裝架16，其中光杠6的一端通過光杠法蘭4與移動平臺2連接，光杠6的另一端通過光杠座8連接在安裝架16上；光杠6穿過直線軸承7與光杠座8連接，光杠6外、光杠法蘭4與直線軸承7之間套置彈簧5。
[0020]安裝架16—側(cè)安裝伺服電機9及減速機10，另一側(cè)通過軸承安裝輪軸12，輪軸12兩端分別安裝同步帶輪11和麥克納姆輪17，同步帶輪11通過同步帶13與減速機10的輸出端轉(zhuǎn)動連接。
[0021 ] 本實施例中，移動平臺2連接光杠法蘭4，光杠6裝在所述光杠法蘭4中，光杠6穿過直線軸承7與光杠座8連接，安裝平臺2的光杠法蘭4與直線軸承7之間放置一個圓柱壓縮彈簧5以實現(xiàn)被動調(diào)整緩沖的功能，光杠座8通過止口配合安裝在安裝架16上。
[0022]所述安裝架16為中空結(jié)構(gòu)，一側(cè)安裝伺服電機9及減速機10和同步帶輪11，另一側(cè)安裝軸承座14，軸承座14內(nèi)安裝有輪軸12，輪軸12的兩端分別安裝兩個深溝球軸承15，深溝球軸承15由壓蓋壓緊實現(xiàn)輪軸12與軸承座14的固定；輪軸12的一端安裝同步帶輪11，另一端與麥克納姆輪17連接，通過同步帶13帶動麥克納姆輪17運動。在所述安裝架16中間位置安裝一個緩沖器3，其活塞抵接在移動平臺2的底面上，實現(xiàn)輔助緩沖。
【權(quán)利要求】
1.一種麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)，其特征在于:設(shè)于移動平臺下、麥克納姆輪徑向側(cè)邊，具有光杠、直線軸承、彈簧、光杠法蘭以及安裝架，其中光杠的一端通過光杠法蘭與移動平臺連接，光杠的另一端通過光杠座連接在安裝架上；光杠穿過直線軸承與光杠座連接，光杠外、光杠法蘭與直線軸承之間套置彈簧。
2.按權(quán)利要求1所述的麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)，其特征在于:安裝架一側(cè)安裝伺服電機及減速機，另一側(cè)通過軸承安裝輪軸，輪軸兩端分別安裝同步帶輪和麥克納姆輪，同步帶輪通過同步帶與減速機的輸出端轉(zhuǎn)動連接。
3.按權(quán)利要求1所述的麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)，其特征在于:在安裝架中間位置安裝緩沖器，緩沖器的活塞與移動平臺底面抵接。
4.按權(quán)利要求1所述的麥克納姆輪智能移動平臺的獨立懸掛機構(gòu)，其特征在于:每個麥克納姆輪有兩套獨立懸掛機構(gòu)導(dǎo)向機構(gòu)，位于麥克納姆輪的兩側(cè)。
【文檔編號】B60G11/14GK104494382SQ201510017249
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2015年1月13日 優(yōu)先權(quán)日:2015年1月13日
【發(fā)明者】韓飛, 吳迪 申請人:遼寧欣海弘業(yè)航空科技有限公司