本發(fā)明涉及于車輛領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種車輛行駛的控制方法及一種車輛行駛的控制系統(tǒng)及一種車輛。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的提高，人們對(duì)出行方式提出了更高的要求。因此，汽車作為提供出行方便的消費(fèi)品被越來(lái)越多的人所擁有。

目前，汽車一般使用剎車及油門雙踏板分別來(lái)控制所有工況下的汽車駕駛。即使用油門和剎車雙踏板對(duì)車輛行駛進(jìn)行控制，其中油門給予整車驅(qū)動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)力的大小與油門深度有關(guān)。剎車給予整車制動(dòng)力，制動(dòng)力大小與剎車深度有關(guān)。

但是，以上的控制方式會(huì)存在以下缺點(diǎn)：1、在一些情況下會(huì)出現(xiàn)駕駛員因?yàn)椴儒e(cuò)踏板造成交通事故的情況，如停車等；2、可能同時(shí)會(huì)有驅(qū)動(dòng)力和制動(dòng)力兩種動(dòng)力一起輸出，對(duì)整車零部件可能會(huì)有損傷；3、在急剎時(shí)只由剎車產(chǎn)生的制動(dòng)力會(huì)對(duì)整車結(jié)構(gòu)產(chǎn)生影響，比如制動(dòng)力不夠，或者輪胎抱死等；4、剎車時(shí)車輛的動(dòng)能都轉(zhuǎn)化為熱能消耗掉了，白白浪費(fèi)了很多能量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明需要提供一種車輛行駛的控制方法及一種車輛行駛的控制系統(tǒng)及一種車輛。

一種車輛行駛的控制方法，包括以下步驟：

S1：車身穩(wěn)定控制器采集油門踏板信號(hào)及剎車踏板信號(hào)，并根據(jù)該油門踏板信號(hào)及該剎車踏板信號(hào)判斷油門踏板及剎車踏板的狀態(tài)，若該油門踏板及該剎車踏板同時(shí)被踩下，進(jìn)入步驟S2，若只有該剎車踏板被踩下，進(jìn)入步驟S3，若只有該油門踏板被踩下，進(jìn)入步驟S4，若該剎車踏板及該油門踏板均未被踩下，進(jìn)入步驟S5；

S2：剎車制動(dòng)器產(chǎn)生第一車輛制動(dòng)力，該車身穩(wěn)定控制器根據(jù)該剎車踏板信號(hào)獲取閾值油門信號(hào)，判斷該油門踏板信號(hào)是否大于該閾值油門信號(hào)，若是，進(jìn)入步驟S6，若否，進(jìn)入步驟S4；

S3：該剎車制動(dòng)器產(chǎn)生第二車輛制動(dòng)力，電機(jī)控制器根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制電機(jī)產(chǎn)生第三車輛制動(dòng)力；

S4：該電機(jī)控制器判斷該油門踏板信號(hào)是否大于第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)，若是，進(jìn)入步驟S7，若否，進(jìn)入步驟S8；

S5：該電機(jī)控制器根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制該電機(jī)產(chǎn)生該第三車輛制動(dòng)力；

S6：該車身穩(wěn)定控制器將該油門踏板信號(hào)限制至該閥值油門信號(hào)，并進(jìn)入步驟S4；

S7：該電機(jī)控制器根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制該電機(jī)產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力；及

S8：該電機(jī)控制器根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制該電機(jī)產(chǎn)生第四車輛制動(dòng)力。

上述車輛行駛的控制方法，可根據(jù)油門踏板信號(hào)進(jìn)行車輛的驅(qū)動(dòng)力與制動(dòng)力控制，這樣可利用油門踏板控制車輛加速或減速，使車輛駕駛的操作更為簡(jiǎn)單，減少駕駛員在駕駛過程中的疲勞感，并降低發(fā)生事故的概率，降低對(duì)整車零部件的損傷。同時(shí)，在剎車踏板及油門踏板同時(shí)被踩下時(shí)，車身穩(wěn)定控制器能夠根據(jù)剎車踏板信號(hào)，對(duì)油門踏板信號(hào)進(jìn)行限制，保證了車輛的行駛安全性。

在一個(gè)實(shí)施方式中，該車身穩(wěn)定控制器預(yù)設(shè)有該剎車踏板信號(hào)與該閾值油門信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，步驟S2包括：該車身穩(wěn)定控制器根據(jù)該剎車踏板信號(hào)及該對(duì)應(yīng)關(guān)系獲取該閾值油門信號(hào)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，該剎車踏板信號(hào)由剎車深度傳感器產(chǎn)生并發(fā)送至該車身穩(wěn)定控制器，該車身穩(wěn)定控制器連接該電機(jī)控制器。

在一個(gè)實(shí)施方式中，步驟S3或步驟S5或步驟S8包括：該電機(jī)控制器控制該電機(jī)產(chǎn)生的電能存儲(chǔ)在蓄電池中，該電能是在該電機(jī)產(chǎn)生車輛制動(dòng)力的過程中，由車輛車輪反拖該電機(jī)而產(chǎn)生。

在一個(gè)實(shí)施方式中，該第三車輛制動(dòng)力大于該第四車輛制動(dòng)力。

在一個(gè)實(shí)施方式中，步驟S7包括步驟：

S71：該電機(jī)控制器判斷該油門踏板信號(hào)是否小于第二預(yù)設(shè)油門信號(hào)，該第二預(yù)設(shè)油門信號(hào)大于該第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)，若是，進(jìn)入步驟S72，若否，進(jìn)入步驟S73；

S72：該電機(jī)控制器根據(jù)該油門踏板信號(hào)及車輛驅(qū)動(dòng)力隨該油門踏板信號(hào)變化的第一變化率控制該電機(jī)產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力；

S73：該電機(jī)控制器根據(jù)該油門踏板信號(hào)及車輛驅(qū)動(dòng)力隨該油門踏板信號(hào)變化的第二變化率控制該電機(jī)產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力，該第二變化率大于該第一變化率。

一種車輛行駛的控制系統(tǒng)，包括車身穩(wěn)定控制器、電機(jī)控制器、電機(jī)及剎車制動(dòng)器，該車身穩(wěn)定控制器連接該電機(jī)控制器及該剎車制動(dòng)器，該電機(jī)連接該電機(jī)控制器。該車身穩(wěn)定控制器用于采集油門踏板信號(hào)及剎車踏板信號(hào)，并根據(jù)該油門踏板信號(hào)及該剎車 踏板信號(hào)判斷油門踏板及剎車踏板的狀態(tài)。若該油門踏板及該剎車踏板同時(shí)被踩下，該剎車制動(dòng)器用于產(chǎn)生第一車輛制動(dòng)力，該車身穩(wěn)定控制器用于根據(jù)該剎車踏板信號(hào)獲取閾值油門信號(hào)，判斷該油門踏板信號(hào)是否大于該閾值油門信號(hào)。若該油門踏板信號(hào)大于該閾值油門信號(hào)，該車身穩(wěn)定控制器用于將該油門踏板信號(hào)限制至該閥值油門信號(hào)，該電機(jī)控制器判斷限制后的該油門踏板信號(hào)是否大于第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)。若該油門踏板信號(hào)不大于該閾值油門信號(hào)，該電機(jī)控制器用于判斷該油門踏板信號(hào)是否大于該第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)。若只有該剎車踏板被踩下，該剎車制動(dòng)器用于產(chǎn)生第二車輛制動(dòng)力，該電機(jī)控制器用于根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制該電機(jī)產(chǎn)生第三車輛制動(dòng)力。若只有該油門踏板被踩下，該電機(jī)控制器用于判斷該油門踏板信號(hào)是否大于該第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)。若該油門踏板信號(hào)大于該第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)，該電機(jī)控制器用于根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制該電機(jī)產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力。若該油門踏板信號(hào)不大于該第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)，該電機(jī)控制器用于根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制該電機(jī)產(chǎn)生第四車輛制動(dòng)力。

在一個(gè)實(shí)施方式中，該車身穩(wěn)定控制器預(yù)設(shè)有該剎車踏板信號(hào)與該閾值油門信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，該車身穩(wěn)定控制器用于根據(jù)該剎車踏板信號(hào)及該對(duì)應(yīng)關(guān)系獲取該閾值油門信號(hào)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，該剎車踏板信號(hào)由剎車深度傳感器產(chǎn)生并發(fā)送至該車身穩(wěn)定控制器，該車身穩(wěn)定控制器連接該電機(jī)控制器。

在一個(gè)實(shí)施方式中，該電機(jī)控制器用于控制該電機(jī)產(chǎn)生的電能存儲(chǔ)在蓄電池中，該電能是在該電機(jī)產(chǎn)生車輛制動(dòng)力的過程中，由車輛車輪反拖該電機(jī)而產(chǎn)生。

在一個(gè)實(shí)施方式中，該第三車輛制動(dòng)力大于該第四車輛制動(dòng)力。

在一個(gè)實(shí)施方式中，在該油門踏板信號(hào)大于該第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)時(shí)，該電機(jī)控制器判斷該油門踏板信號(hào)是否小于第二預(yù)設(shè)油門信號(hào)，該第二預(yù)設(shè)油門信號(hào)大于該第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)。若該油門踏板信號(hào)小于該第二預(yù)設(shè)油門信號(hào)，該電機(jī)控制器根據(jù)該油門踏板信號(hào)及車輛驅(qū)動(dòng)力隨該油門踏板信號(hào)變化的第一變化率控制該電機(jī)產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力。若該油門踏板信號(hào)大于或等于該第二預(yù)設(shè)油門信號(hào)，該電機(jī)控制器根據(jù)該油門踏板信號(hào)及車輛驅(qū)動(dòng)力隨該油門踏板信號(hào)變化的第二變化率控制該電機(jī)產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力，該第二變化率大于該第一變化率。

一種車輛，包括如上所述的車輛行駛的控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發(fā)明較佳實(shí)施方式的車輛行駛的控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明較佳實(shí)施方式的車輛行駛的控制系統(tǒng)的模塊示意圖；

圖3是本發(fā)明較佳實(shí)施方式的車輛行駛的控制方法的閾值油門信號(hào)與剎車深度的關(guān)系示意圖；及

圖4是本發(fā)明較佳實(shí)施方式的車輛動(dòng)力與油門深度的關(guān)系示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式，所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)所述特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接或可以相互通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

下文的公開提供了許多不同的實(shí)施方式或例子用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡(jiǎn)化本發(fā)明的公開，下文中對(duì)特定例子的部件和設(shè)定進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母，這種重復(fù)是為了簡(jiǎn)化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實(shí)施方式和/或設(shè)定之間的關(guān)系。此外，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。

請(qǐng)參圖1，本發(fā)明較佳實(shí)施方式提供一種車輛行駛的控制方法。請(qǐng)結(jié)合圖2，車輛行駛的控制方法可由車輛行駛的控制系統(tǒng)100實(shí)現(xiàn)。該車輛行駛的控制系統(tǒng)100包括車身穩(wěn)定控制器102(Electronic Stability Controller，ESC)、電機(jī)控制器104、電機(jī)106及剎車制動(dòng)器108。

車身穩(wěn)定控制器102連接車輛的剎車深度傳感器110、油門深度傳感器112及剎車制動(dòng)器108。剎車深度傳感器110連接剎車踏板114并用于輸出剎車踏板信號(hào)。油門深度傳感器112連接油門踏板116并用于輸出油門踏板信號(hào)。

電機(jī)控制器104連接電機(jī)106及車身穩(wěn)定控制器102。剎車制動(dòng)器108連接剎車踏板114及車輛車輪118。本實(shí)施方式的控制方法可適用于混合動(dòng)力汽車及純電動(dòng)汽車，也就是說(shuō)，車輛可為混合動(dòng)力汽車或純電動(dòng)汽車。

剎車制動(dòng)器108包括液壓制動(dòng)器120及剎車卡鉗122。剎車踏板114可通過如液壓桿連接液壓制動(dòng)器120，當(dāng)剎車踏板114被踩下時(shí)，剎車踏板114驅(qū)動(dòng)液壓桿移動(dòng)，使液壓制動(dòng)器120對(duì)剎車卡鉗122產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，使剎車卡鉗122對(duì)車輛車輪118鉗制，進(jìn)而使車輛剎車。

電機(jī)106可以工作在電動(dòng)機(jī)模式或發(fā)電機(jī)模式。當(dāng)電機(jī)106工作在電動(dòng)機(jī)模式時(shí)，電機(jī)106可產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力以驅(qū)動(dòng)車輛前進(jìn)；當(dāng)電機(jī)106工作在發(fā)電機(jī)模式時(shí)，電機(jī)106可將車輛的動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能，所產(chǎn)生的電能存儲(chǔ)在車輛的蓄電池124中。在電機(jī)106將車輛的動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能過程中，電機(jī)106能對(duì)車輛產(chǎn)生車輛制動(dòng)力。蓄電池124與該電機(jī)106及該電機(jī)控制器104連接。電機(jī)控制器104可控制電機(jī)106工作在電動(dòng)機(jī)模式還是發(fā)電機(jī)模式。

該車輛行駛的控制方法包括以下步驟：

S1：車身穩(wěn)定控制器102采集油門踏板信號(hào)及剎車踏板信號(hào)，并根據(jù)該油門踏板信號(hào)及該剎車踏板信號(hào)判斷油門踏板116及剎車踏板114的狀態(tài)，若該油門踏板116及該剎車踏板114同時(shí)被踩下，進(jìn)入步驟S2，若只有該剎車踏板114被踩下，進(jìn)入步驟S3，若只有該油門踏板116被踩下，進(jìn)入步驟S4，若該剎車踏板114及該油門踏板116均未被踩下，進(jìn)入步驟S5；

S2：剎車制動(dòng)器108產(chǎn)生第一車輛制動(dòng)力，該車身穩(wěn)定控制器102根據(jù)該剎車踏板信號(hào)獲取閾值油門信號(hào)，判斷該油門踏板信號(hào)是否大于該閾值油門信號(hào)，若是，進(jìn)入步驟S6，若否，進(jìn)入步驟S4；

S3：該剎車制動(dòng)器108產(chǎn)生第二車輛制動(dòng)力，電機(jī)控制器104根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制電機(jī)106產(chǎn)生第三車輛制動(dòng)力；

S4：該電機(jī)控制器104判斷該油門踏板信號(hào)是否大于第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)，若是，進(jìn)入步驟S7，若否，進(jìn)入步驟S8；

S5：該電機(jī)控制器104根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制該電機(jī)106產(chǎn)生該第三車輛制動(dòng)力；

S6：該車身穩(wěn)定控制器102將該油門踏板信號(hào)限制至該閥值油門信號(hào)，并進(jìn)入步 驟S4；

S7：該電機(jī)控制器104根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制該電機(jī)106產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力；及

S8：該電機(jī)控制器104根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制該電機(jī)106產(chǎn)生第四車輛制動(dòng)力。

具體地，在步驟S1中，油門踏板信號(hào)為表示油門深度的信號(hào)，剎車踏板信號(hào)為表示剎車深度的信號(hào)。油門踏板信號(hào)及剎車踏板信號(hào)可同時(shí)傳送至車身穩(wěn)定控制器102。車身穩(wěn)定控制器102可同時(shí)將油門踏板信號(hào)及剎車踏板信號(hào)傳送至電機(jī)控制器104。

例如，當(dāng)駕駛員未踩下油門踏板116時(shí)，油門深度傳感器112會(huì)產(chǎn)生表示0％油門深度的油門踏板信號(hào)；當(dāng)駕駛員踩下油門踏板116時(shí)，例如踩下的深度為油門踏板116總深度的10％時(shí)，油門深度傳感器112會(huì)產(chǎn)生表示10％油門深度的油門踏板信號(hào)。

當(dāng)駕駛員未踩下剎車踏板時(shí)114，剎車深度傳感器110會(huì)產(chǎn)生表示0％剎車深度的剎車踏板信號(hào)；當(dāng)駕駛員踩下剎車踏板114時(shí)，例如踩下的深度為剎車踏板114總深度的10％時(shí)，剎車深度傳感器110會(huì)產(chǎn)生表示10％剎車深度的剎車踏板信號(hào)。

因此，油門踏板116與剎車踏板114的狀態(tài)包括：油門踏板116及剎車踏板114同時(shí)被踩下；只有剎車踏板114被踩下；只有油門踏板116被踩下；剎車踏板114及油門踏板116均未被踩下。

車身穩(wěn)定控制器102根據(jù)油門踏板信號(hào)及剎車踏板信號(hào)判斷油門踏板116與剎車踏板114的狀態(tài)是以上4種狀態(tài)的哪一種。具體地，若車身穩(wěn)定控制器102判斷該油門踏板信號(hào)大于表示0％油門深度的油門踏板信號(hào)，車身穩(wěn)定控制器102判斷油門踏板116被踩下。若車身穩(wěn)定控制器102判斷該油門踏板信號(hào)等于表示0％油門深度的油門踏板信號(hào)，車身穩(wěn)定控制器102判斷油門踏板116未被踩下。

類似地，若車身穩(wěn)定控制器102判斷該剎車踏板信號(hào)大于表示0％剎車深度的剎車踏板信號(hào)，車身穩(wěn)定控制器102判斷剎車踏板114被踩下。若車身穩(wěn)定控制器102判斷該剎車踏板信號(hào)等于表示0％剎車深度的剎車踏板信號(hào)，車身穩(wěn)定控制器102判斷剎車踏板114未被踩下。

同理地，電機(jī)控制器104判斷該油門踏板信號(hào)是否大于表示0％油門深度的油門踏板信號(hào)，若是，電機(jī)控制器104判斷油門踏板116被踩下，若否，電機(jī)控制器104判斷油門踏板116未被踩下。

另外，本實(shí)施方式中，車輛行駛的控制系統(tǒng)100還包括剎車制動(dòng)傳感器126來(lái)判斷剎車踏板114是否被踩下。車身穩(wěn)定控制器102連接剎車制動(dòng)傳感器126，剎車制動(dòng)傳感器126連接剎車制動(dòng)器108。

正常情況下，車身穩(wěn)定控制器102通過剎車踏板信號(hào)判斷剎車踏板114是否被踩下。如果剎車深度傳感器110失效時(shí)，車身穩(wěn)定控制器102就會(huì)通過剎車制動(dòng)傳感器 126判斷剎車踏板114是否被踩下。例如，剎車制動(dòng)傳感器126可檢測(cè)液壓制動(dòng)器120內(nèi)的壓力，并將檢測(cè)到的壓力傳送至車身穩(wěn)定控制器102，車身穩(wěn)定控制器102根據(jù)壓力的大小判斷剎車踏板114是否被踩下。當(dāng)剎車踏板114被踩下時(shí)，液壓桿在液壓制動(dòng)器120里移動(dòng)，對(duì)剎車卡鉗122產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，使剎車卡鉗122對(duì)車輪118鉗制以產(chǎn)生車輛制動(dòng)力。此時(shí)，液壓制動(dòng)器120內(nèi)的壓力增大，因此，車身穩(wěn)定控制器102判斷剎車踏板114被踩下。剎車制動(dòng)傳感器126可以理解為剎車踏板114是否被踩下的備用傳感器。

當(dāng)剎車深度傳感器110的信號(hào)及剎車制動(dòng)傳感器126的信號(hào)同時(shí)失效時(shí)，車身穩(wěn)定控制器102將限制整車的輸出功率。例如，車身穩(wěn)定控制器102發(fā)送信號(hào)至電機(jī)控制器104，使電機(jī)控制器104限制電機(jī)106的輸出功率，限制的輸出功率可根據(jù)具體的車況決定。

當(dāng)車身穩(wěn)定控制器102判斷油門踏板116及剎車踏板114同時(shí)被踩下時(shí)，車身穩(wěn)定控制器102執(zhí)行剎車優(yōu)先的邏輯。具體地，在步驟S2中，剎車踏板114被踩下時(shí)，剎車踏板114使液壓制動(dòng)器120對(duì)剎車卡鉗122產(chǎn)生鉗制的驅(qū)動(dòng)力，使剎車卡鉗122對(duì)車輪118產(chǎn)生第一制動(dòng)力，進(jìn)而控制整車剎車。

同時(shí)，閾值油門信號(hào)Gainmax是根據(jù)采集到的當(dāng)前剎車踏板信號(hào)來(lái)獲取，例如車身穩(wěn)定控制器102預(yù)設(shè)有剎車踏板信號(hào)與閾值油門信號(hào)Gainmax的對(duì)應(yīng)關(guān)系，如圖3所示。

在獲取閾值油門信號(hào)GainMax后，車身穩(wěn)定控制器102比較該閾值油門信號(hào)GainMax及采集到的當(dāng)前油門踏板信號(hào)Gain以判斷該油門踏板信號(hào)Gain是否大于該閾值油門信號(hào)GainMax。

若當(dāng)前油門踏板信號(hào)Gain大于該閾值油門信號(hào)GainMax，在步驟S6中，車身穩(wěn)定控制器102將當(dāng)前油門踏板信號(hào)Gain限制至閾值油門信號(hào)GainMax，如在油門踏板116與剎車踏板114同時(shí)被踩下時(shí)，車身穩(wěn)定控制器102根據(jù)剎車踏板信號(hào)獲取的閾值油門信號(hào)GainMax為30％，而采集到的當(dāng)前油門踏板信號(hào)Gain為60％，那么，車身穩(wěn)定控制器102將當(dāng)前油門踏板信號(hào)Gain限制至30％并輸出至電機(jī)控制器104。這樣可以使得車輛行駛更安全。需要說(shuō)明的是，這里的30％及60％等百分比可以和上述踏板被踩深度的百分比來(lái)理解。

若當(dāng)前油門踏板信號(hào)Gain不大于該閾值油門信號(hào)GainMax，或當(dāng)前油門踏板信號(hào)Gain被限制至該閾值油門信號(hào)GainMax后，在步驟S4中，電機(jī)控制器104判斷油門踏板信號(hào)是否大于第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)。本實(shí)施方式中，請(qǐng)結(jié)合圖4，該第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)為表示10％油門深度的信號(hào)，可以理解為，油門踏板116被踩下的深度為油門踏板116 總深度的10％(圖4中，車輛動(dòng)力正值可理解為車輛驅(qū)動(dòng)力，車輛動(dòng)力0值及負(fù)值可理解為車輛制動(dòng)力)。電機(jī)控制器104通過比較油門踏板信號(hào)與第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)的關(guān)系，以控制電機(jī)106產(chǎn)生車輛制動(dòng)力還是車輛驅(qū)動(dòng)力。需要指出的是，在其它實(shí)施方式中，10％油門深度的信號(hào)，也可以理解為油門踏板116被踩下的深度為油門踏板116總深度的其它百分比，具體的百分比可參考油門踏板116的阻尼隨油門踏板116被踩深度的關(guān)系、車輛性能、車輛安全性等一些因素設(shè)置。

另外，步驟S4也適用于只有該油門踏板116被踩下的工況。具體地，因?yàn)檐嚿矸€(wěn)定控制器102判斷只有油門踏板116被踩下，電機(jī)控制器104可進(jìn)一步判斷油門踏板信號(hào)是否大于第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)，以控制電機(jī)106是輸出車輛驅(qū)動(dòng)力還是車輛制動(dòng)力，其具體的說(shuō)明可參上。

在步驟S7中，當(dāng)油門踏板信號(hào)大于第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)時(shí)，如油門踏板116被踩下的深度超過油門踏板116總深度的10％時(shí)，電機(jī)控制器104控制電機(jī)106工作在電動(dòng)機(jī)模式，即輸出驅(qū)動(dòng)力控制信號(hào)至電機(jī)106，電機(jī)106根據(jù)該驅(qū)動(dòng)力控制信號(hào)輸出車輛驅(qū)動(dòng)力以驅(qū)動(dòng)車輛的車輪118轉(zhuǎn)動(dòng)，使車輛前進(jìn)或加速。車輛驅(qū)動(dòng)力的大小受油門踏板116深度的影響。

另外，當(dāng)油門踏板信號(hào)大于第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)時(shí)，步驟S7還包括步驟：

S71：該電機(jī)控制器104判斷該油門踏板信號(hào)是否小于第二預(yù)設(shè)油門信號(hào)，該第二預(yù)設(shè)油門信號(hào)大于該第一預(yù)設(shè)油門信號(hào)，若是，進(jìn)入步驟S72，若否，進(jìn)入步驟S73；

S72：該電機(jī)控制器104根據(jù)該油門踏板信號(hào)及車輛驅(qū)動(dòng)力隨該油門踏板信號(hào)變化的第一變化率控制該電機(jī)106產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力；

S73：該電機(jī)控制器104根據(jù)該油門踏板信號(hào)及車輛驅(qū)動(dòng)力隨該油門踏板信號(hào)變化的第二變化率控制該電機(jī)106產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力，該第二變化率大于該第一變化率。

在步驟S71中，本實(shí)施方式中，請(qǐng)結(jié)合圖4，第二預(yù)設(shè)油門信號(hào)為表示90％油門深度的信號(hào)。也就是說(shuō)，電機(jī)控制器104判斷油門踏板信號(hào)是位于10％～90％油門深度的信號(hào)區(qū)間(下稱第一區(qū)間)還是位于90％～100％油門深度的信號(hào)區(qū)間(下稱第二區(qū)間)。

在步驟S72中，電機(jī)控制器104判斷油門踏板信號(hào)位于第一區(qū)間，以車輛驅(qū)動(dòng)力隨該油門踏板信號(hào)變化的第一變化率控制該電機(jī)106產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力。

在步驟S73中，電機(jī)控制器104判斷油門踏板信號(hào)位于第二區(qū)間，以車輛驅(qū)動(dòng)力隨該油門踏板信號(hào)變化的第二變化率控制該電機(jī)106產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力。可以理解為，在油門踏板信號(hào)位于第二區(qū)間時(shí)，油門踏板信號(hào)的變化引起電機(jī)106輸出的驅(qū)動(dòng)力的變化比油門踏板信號(hào)位于第一區(qū)間時(shí)更大，整車動(dòng)力提升得很快，對(duì)于駕駛感受會(huì)有很大的提升。

在步驟S8中，即當(dāng)駕駛員踩油門踏板116的深度沒有超過油門踏板116總深度的 10％時(shí)，電機(jī)控制器104控制電機(jī)106工作在發(fā)電機(jī)模式以產(chǎn)生車輛制動(dòng)力，使車輛減速。具體地，此時(shí)，電機(jī)控制器104會(huì)輸出制動(dòng)力控制信號(hào)，電機(jī)106根據(jù)該制動(dòng)力控制信號(hào)工作在發(fā)電機(jī)模式，使車輪118反拖電機(jī)106以產(chǎn)生第四車輛制動(dòng)力，使車輛減速行駛。制動(dòng)力的大小受油門踏板116深度的影響。

此時(shí)，由于車輪118反拖電機(jī)106使電機(jī)進(jìn)行發(fā)電，電機(jī)控制器104控制電機(jī)106產(chǎn)生的電能存儲(chǔ)在車輛的蓄電池124中。如此，可提高混合動(dòng)力汽車或純電動(dòng)汽車的續(xù)駛里程。

在步驟S3中，即只有剎車踏板114被踩下時(shí)，液壓制動(dòng)器120驅(qū)動(dòng)剎車卡鉗122對(duì)車輪118鉗制以產(chǎn)生第二車輛制動(dòng)力，使車輛剎車。同時(shí)，由于油門踏板116未被踩下，此時(shí)，根據(jù)圖4所示，電機(jī)控制器104控制電機(jī)106產(chǎn)生第三車輛制動(dòng)力。因此，在步驟S3中，剎車制動(dòng)器108與電機(jī)106合成的車輛制動(dòng)力比只有剎車制動(dòng)器108的制動(dòng)力要大，車輛剎車性能更好，車輛更安全。

進(jìn)一步地，第三車輛制動(dòng)力比第四車輛制動(dòng)力要大，也就是說(shuō)，剎車踏板114被踩下時(shí)，電機(jī)控制器104可控制電機(jī)106能夠產(chǎn)生更大的車輛制動(dòng)力，大大提升了車輛剎車的性能。

在步驟S5中，即該剎車踏板114及該油門踏板116均未被踩下時(shí)，電機(jī)控制器104根據(jù)該油門踏板信號(hào)控制該電機(jī)106產(chǎn)生該第三車輛制動(dòng)力，使車輛減速。

與步驟8類似，在步驟S3及步驟S5中，電機(jī)控制器104將電機(jī)106所產(chǎn)生的電能存儲(chǔ)在蓄電池124中。如此，可提高混合動(dòng)力汽車或純電動(dòng)汽車的續(xù)駛里程。

在實(shí)際正常駕駛車輛時(shí)(油門踏板116與剎車踏板114同時(shí)被踩下可以理解為車輛的非正常駕駛狀態(tài))，1)如果駕駛員想要使整車行駛或加速時(shí)，可將油門踏板116踩到10％深度以上，如圖4所示，此時(shí)電機(jī)106產(chǎn)生車輛驅(qū)動(dòng)力，使車輛行駛或加速；2)如果駕駛員需要令車輛減速，可將油門踏板116松到10％深度或以下，如圖4所示，此時(shí)電機(jī)106產(chǎn)生車輛制動(dòng)力，使車輛減速；3)如果駕駛員需要令車輛急剎或者停車時(shí)，可以踩剎車踏板114，此時(shí)電機(jī)106與剎車制動(dòng)器108同時(shí)產(chǎn)生制動(dòng)力，使車輛停下來(lái)。

綜上所述，上述車輛行駛的控制方法及控制系統(tǒng)100，可根據(jù)油門踏板信號(hào)進(jìn)行車輛的驅(qū)動(dòng)力與制動(dòng)力控制，這樣可利用油門踏板116控制車輛加速或減速，使車輛駕駛的操作更為簡(jiǎn)單，減少駕駛員在駕駛過程中的疲勞感，并降低發(fā)生事故的概率，降低對(duì)整車零部件的損傷。同時(shí)，在剎車踏板114及油門踏板116同時(shí)被踩下時(shí)，車身穩(wěn)定控制器102能夠根據(jù)剎車踏板信號(hào)，對(duì)油門踏板信號(hào)進(jìn)行限制，保證了車輛的行駛安全性。

進(jìn)一步地，在利用電機(jī)制動(dòng)過程中，車輛的車輪118反拖電機(jī)106產(chǎn)生的電能儲(chǔ) 存在蓄電池124中，這樣可提高車輛的續(xù)駛里程；同時(shí)在急剎或停車時(shí)，車輛的剎車制動(dòng)器108與電機(jī)106合成的制動(dòng)力比只有剎車制動(dòng)器108的制動(dòng)力要大，車輛剎車性能更好，車輛更安全。

本發(fā)明較佳實(shí)施方式還提供一種車輛，該車輛包括上述車輛行駛的控制系統(tǒng)100，該車輛可為混合動(dòng)力汽車或純電動(dòng)汽車。因此，該車輛能夠使得車輛行駛更安全，車輛行駛更簡(jiǎn)單。

在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“示意性實(shí)施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合所述實(shí)施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施方式或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。