本發(fā)明涉及智能控制
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別是涉及智能設(shè)備的智能避障系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
：利用割草機(jī)對(duì)待割草區(qū)域進(jìn)行智能割草時(shí)，難免會(huì)遇到障礙物，現(xiàn)有智能避障割草機(jī)一般采用超聲波傳感器對(duì)障礙物進(jìn)行感應(yīng)，當(dāng)感應(yīng)到障礙物后割草機(jī)進(jìn)行剎車(chē)制動(dòng)。然而，現(xiàn)有的避障割草機(jī)不會(huì)根據(jù)割草機(jī)的不同工況對(duì)剎車(chē)制動(dòng)時(shí)間和其他剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行區(qū)別處理，而是在檢測(cè)到障礙物后采用預(yù)先設(shè)定的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行剎車(chē)制動(dòng)。在剎車(chē)過(guò)程中，不同的工況條件對(duì)剎車(chē)距離有一定影響，例如晴天、雨天、雪天、上坡、下坡以及平地等不同條件下，剎車(chē)距離有很大不同。若預(yù)先設(shè)置的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)在晴天條件下比較適用，但實(shí)際為雨天，路面較滑；或者預(yù)先設(shè)置的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)在平地條件下比較適用，而實(shí)際為下坡，則剎車(chē)距離與預(yù)想的剎車(chē)距離會(huì)不同。從而在檢測(cè)到障礙物時(shí)采用固定的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行剎車(chē)制動(dòng)會(huì)導(dǎo)致在不同的工況條件下，割草機(jī)停止時(shí)與障礙物的距離的一致性不能得到有效保證，影響割草機(jī)停止與障礙物之間的距離，安全性較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：基于此，有必要針對(duì)現(xiàn)有割草機(jī)遇到障礙物剎車(chē)時(shí)與障礙物距離一致性得不到保證的問(wèn)題，提供一種能有效保證剎車(chē)時(shí)的與障礙物距離一致性的智能設(shè)備的智能割草系統(tǒng)及方法。一種智能設(shè)備的智能避障系統(tǒng)，包括障礙物感應(yīng)裝置、采集裝置以及處理器，所述障礙物感應(yīng)裝置以及所述采集裝置分別與所述處理器連接，所述障礙物感應(yīng)裝置用于對(duì)智能設(shè)備與障礙物之間的距離進(jìn)行感應(yīng)并發(fā)送感應(yīng)信息至所 述處理器，所述采集裝置用于對(duì)所述智能設(shè)備所處工況環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并發(fā)送采集信息至所述處理器，所述處理器預(yù)設(shè)距離范圍，所述處理器根據(jù)所述預(yù)設(shè)的距離范圍、所述感應(yīng)信息及所述采集信息對(duì)影響所述智能設(shè)備剎車(chē)運(yùn)動(dòng)的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，并根據(jù)所述修正后的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)控制所述智能設(shè)備的剎車(chē)，從而使所述智能設(shè)備停止時(shí)與所述障礙物的距離在所述預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述智能設(shè)備停止后，所述處理器控制所述智能設(shè)備以一定角度轉(zhuǎn)向行走，或者所述處理器控制所述智能設(shè)備后退行走，又或者所述控制器控制所述智能設(shè)備后退一定距離后以一定角度轉(zhuǎn)向行走。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述采集裝置包括天氣采集裝置或/和角度采集裝置，所述天氣采集裝置用于對(duì)環(huán)境天氣信息進(jìn)行采集，所述角度采集裝置用于對(duì)所述智能設(shè)備所處位置的坡度信息進(jìn)行采集，所述處理器根據(jù)所述預(yù)設(shè)的距離范圍、所述感應(yīng)信息、所述采集的天氣信息或/和坡度信息對(duì)所述剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)包括剎車(chē)延時(shí)參數(shù)或/和加速度參數(shù)，所述處理器根據(jù)所述預(yù)設(shè)的距離范圍、所述感應(yīng)信息及所述采集信息對(duì)所述剎車(chē)延時(shí)參數(shù)或/和加速度參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，并根據(jù)所述修正后的剎車(chē)延時(shí)參數(shù)或/和加速度參數(shù)控制所述智能設(shè)備的剎車(chē)。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述智能設(shè)備智能避障系統(tǒng)還包括多個(gè)邊界檢測(cè)裝置，所述邊界檢測(cè)裝置與所述處理器連接，所述邊界檢測(cè)裝置用于獲取指定區(qū)域的邊界信息并發(fā)送至所述處理器，所述處理器根據(jù)所述邊界信息控制所述智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)使其在指定區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述智能設(shè)備包括設(shè)有所述障礙物感應(yīng)裝置的第一側(cè)以及與所述第一側(cè)相鄰的第二側(cè)，所述邊界檢測(cè)裝置包括第一邊界檢測(cè)裝置和第二邊界檢測(cè)裝置，所述第一邊界檢測(cè)裝置和所述第二邊界檢測(cè)裝置分別設(shè)置于所述智能設(shè)備的所述第一側(cè)和所述第二側(cè)，且分別用于獲取沿所述智能設(shè)備運(yùn)動(dòng)方向的邊界信息及與所述運(yùn)動(dòng)方向相交方向上的邊界信息。本發(fā)明還提供一種智能設(shè)備的智能避障方法，包括如下步驟：判斷是否感應(yīng)到障礙物；若判斷感應(yīng)到障礙物，則執(zhí)行以下步驟：對(duì)智能設(shè)備與障礙物之間的距離進(jìn)行感應(yīng)，獲取感應(yīng)信息；對(duì)所述智能設(shè)備所處工況環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取采集信息；根據(jù)預(yù)設(shè)的距離范圍、所述感應(yīng)信息及所述采集信息對(duì)影響所述智能設(shè)備剎車(chē)運(yùn)動(dòng)的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正；根據(jù)所述修正后的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)控制所述智能設(shè)備的剎車(chē)。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述修正后的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)控制所述智能設(shè)備的剎車(chē)的步驟之后還包括步驟：控制所述智能設(shè)備以一定角度轉(zhuǎn)向行走；或者，控制所述智能設(shè)備后退行走；又或者，控制所述智能設(shè)備后退一定距離后以一定角度轉(zhuǎn)向行走。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)所述智能設(shè)備所處工況環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取采集信息的步驟包括：對(duì)環(huán)境天氣信息進(jìn)行采集。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)所述智能設(shè)備所處工況環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取采集信息的步驟包括：對(duì)所述所處位置的坡度信息進(jìn)行采集。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)包括剎車(chē)延時(shí)參數(shù)或/和加速度參數(shù)。上述智能設(shè)備的智能避障系統(tǒng)及方法，根據(jù)智能設(shè)備的不同工作條件，實(shí)時(shí)調(diào)整剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)，從而控制智能設(shè)備的剎車(chē)制動(dòng)，確保在智能設(shè)備停止時(shí)與障礙物的距離的一致性，即智能設(shè)備停止時(shí)與障礙物的距離保持在一個(gè)較為穩(wěn)定的范圍內(nèi)，降低外界工況對(duì)停止時(shí)智能設(shè)備與障礙物的距離的影響，且提高了割草機(jī)的安全性，避免碰到人、寵物或其他障礙物。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明智能設(shè)備的智能避障系統(tǒng)的較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明智能設(shè)備的智能避障系統(tǒng)另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明智能設(shè)備的智能避障方法的較佳實(shí)施例的流程圖。具體實(shí)施方式請(qǐng)參閱圖1，提供一種較佳實(shí)施例的智能設(shè)備的智能避障系統(tǒng)，包括障礙物感應(yīng)裝置10、采集裝置30以及處理器50，障礙物感應(yīng)裝置10以及采集裝置30分別與處理器50連接，障礙物感應(yīng)裝置10用于對(duì)智能設(shè)備與障礙物之間的距離進(jìn)行感應(yīng)并發(fā)送感應(yīng)信息至處理器50，采集裝置30用于對(duì)智能設(shè)備所處工況環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并發(fā)送采集信息至處理器50，處理器50預(yù)設(shè)距離范圍，并根據(jù)預(yù)設(shè)的距離范圍、感應(yīng)信息及采集信息對(duì)影響智能設(shè)備剎車(chē)運(yùn)動(dòng)的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，并根據(jù)修正后的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)控制智能設(shè)備的剎車(chē)，從而使智能設(shè)備停止時(shí)與障礙物的距離在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)。優(yōu)選地，障礙物感應(yīng)裝置10為超聲波傳感器。智能設(shè)備可為割草機(jī)、智能吸塵器或掃地機(jī)等，當(dāng)智能避障系統(tǒng)用于割草機(jī)上時(shí)，可使割草機(jī)遇到障礙物剎車(chē)時(shí)與障礙物的距離保持一致性，使得割草機(jī)在工作時(shí)有效地避開(kāi)障礙物進(jìn)行割草。智能避障系統(tǒng)用于掃地機(jī)或吸塵器上時(shí)，使掃地機(jī)或吸塵器在進(jìn)行智能打掃時(shí)能有效避免障礙物，避免損害物品。在本具體實(shí)施例中，障礙物感應(yīng)裝置10、采集裝置30以及處理器50均安裝于移動(dòng)設(shè)備上。下面以智能避障系統(tǒng)應(yīng)用于割草機(jī)為例加以說(shuō)明。在其中一個(gè)實(shí)施例中，割草機(jī)停止后，處理器50控制割草機(jī)以一定角度轉(zhuǎn)向行走。在另一個(gè)實(shí)施例中，割草機(jī)停止后，處理器50控制割草機(jī)后退行走。在又一個(gè)實(shí)施例中，割草機(jī)停止后，處理器50控制割草機(jī)后退一定距離后以一定角度轉(zhuǎn)向行走。割草機(jī)停止后，通過(guò)上述處理器50對(duì)割草機(jī)的控制過(guò)程，實(shí)現(xiàn)剎車(chē)轉(zhuǎn)向或智能避障的安全性。障礙物感應(yīng)裝置10用于感應(yīng)障礙物并在感應(yīng)到障礙物后向處理器50發(fā)送障礙感應(yīng)信息，該感應(yīng)信息包括割草機(jī)與障礙物之間的距離。采集裝置30用于 采集割草機(jī)在不同工況下的環(huán)境信息，例如，通過(guò)采集裝置30采集環(huán)境信息，可以判斷割草機(jī)的工況環(huán)境。如，通過(guò)采集信息，可判斷割草機(jī)是處于上坡、下坡還是平地，或者割草機(jī)是在晴天工作還是雨天工作。處理器50接收到障礙物感應(yīng)裝置10發(fā)送的障礙感應(yīng)信息和采集裝置30發(fā)送的采集信息后識(shí)別當(dāng)前的工況信息，根據(jù)不同的工況，實(shí)時(shí)調(diào)整割草機(jī)的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)，例如，割草機(jī)處于下坡時(shí)，降低剎車(chē)延時(shí)參數(shù)，使割草機(jī)剎車(chē)動(dòng)作提前進(jìn)行，降低外界工況對(duì)割草機(jī)停止時(shí)與障礙物之間的距離的影響，使割草機(jī)停止時(shí)與障礙物之間的距離保持在預(yù)先設(shè)置的一個(gè)安全的距離范圍內(nèi)，保證剎車(chē)距離的一致性。在其中一個(gè)實(shí)施例中，采集裝置30包括天氣采集裝置，天氣采集裝置用于對(duì)環(huán)境天氣信息進(jìn)行采集，處理器50根據(jù)預(yù)設(shè)的距離范圍、感應(yīng)信息、采集的天氣信息對(duì)剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正。不同的天氣對(duì)割草機(jī)剎車(chē)距離有不同的影響，通過(guò)天氣采集裝置采集的信息可判斷割草機(jī)所處環(huán)境的天氣。具體地，天氣采集裝置包括雨淋傳感器和雪傳感器中的一種或多種，通過(guò)雨淋傳感器采集的信息可判斷是降雨還是晴天，通過(guò)雪傳感器采集的信息可判斷是否降雪。在其中一個(gè)實(shí)施例中，采集裝置30還包括角度采集裝置，角度采集裝置用于對(duì)割草機(jī)所處位置的坡度信息進(jìn)行采集，處理器50根據(jù)預(yù)設(shè)的距離范圍、感應(yīng)信息及坡度信息對(duì)剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正。角度采集裝置包括角度傳感器，采用角度傳感器能夠自動(dòng)采集角度信息，從而可判斷割草機(jī)處于上坡、下坡還是平地。處理器50根據(jù)天氣采集裝置采集的信息和角度采集裝置采集的信息判斷割草機(jī)的工況，根據(jù)不同工況，對(duì)剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，使剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)適用于當(dāng)前的工況，處理器50根據(jù)調(diào)整后的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)控制割草機(jī)的剎車(chē)運(yùn)動(dòng)，從而使剎車(chē)時(shí)與障礙物的距離保持在一個(gè)安全的范圍內(nèi)。在其中一個(gè)實(shí)施例中，剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)包括剎車(chē)延時(shí)參數(shù)，處理器50根據(jù)預(yù)設(shè)的距離范圍、感應(yīng)信息及采集信息對(duì)剎車(chē)延時(shí)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，并根據(jù)修正后的剎車(chē)延時(shí)參數(shù)控制割草機(jī)的剎車(chē)。在剎車(chē)過(guò)程中，影響剎車(chē)制動(dòng)的參數(shù)有多種，例如剎車(chē)延時(shí)參數(shù)。剎車(chē)延 時(shí)參數(shù)是指在感應(yīng)到障礙物后進(jìn)行剎車(chē)動(dòng)作的延時(shí)。割草機(jī)預(yù)先設(shè)定基本剎車(chē)延時(shí)參數(shù)，當(dāng)在平地感應(yīng)到障礙物時(shí)，根據(jù)基本延時(shí)參數(shù)控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)處于下坡感應(yīng)到障礙物時(shí)，將剎車(chē)延時(shí)參數(shù)調(diào)整至小于基本剎車(chē)參數(shù)，即提前剎車(chē)。當(dāng)上坡時(shí)，將剎車(chē)延時(shí)參數(shù)調(diào)整至大于基本剎車(chē)參數(shù)，即延時(shí)剎車(chē)，通過(guò)上述的調(diào)整過(guò)程，使割草機(jī)的剎車(chē)距離保持在一個(gè)范圍內(nèi)，使剎車(chē)制動(dòng)過(guò)程適應(yīng)不同的工況。類似地，當(dāng)感應(yīng)到障礙物時(shí)割草機(jī)所處環(huán)境為晴天時(shí)，根據(jù)基本延時(shí)參數(shù)控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到障礙物時(shí)割草機(jī)所處環(huán)境為雨雪天，由于雨雪天的路面比較滑，將剎車(chē)延時(shí)參數(shù)調(diào)整至小于基本剎車(chē)參數(shù)，即提前剎車(chē)。具體地，障礙物感應(yīng)裝置10在距離障礙物500毫米左右時(shí)將感應(yīng)距離信息傳送至處理器50，處理器50根據(jù)此時(shí)角度傳感器提供的角度信息對(duì)剎車(chē)延時(shí)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，經(jīng)過(guò)延時(shí)后，發(fā)出剎車(chē)指令，智能設(shè)備開(kāi)始剎車(chē)。不同的智能設(shè)備由于本身的重量、重心分配位置以及輪子表面粗糙度的不同，剎車(chē)延時(shí)參數(shù)的具體數(shù)值也不相同。表1為其中一種智能設(shè)備在不同坡度遇到障礙物時(shí)，剎車(chē)延時(shí)參數(shù)的數(shù)值。角度信息剎車(chē)延時(shí)參數(shù)>-15°0毫秒-15°-(-5°)500毫秒-5°-0°600毫秒0°-5°700毫秒5°-15°800毫秒在表1中，角度信息中的負(fù)號(hào)表示為下坡時(shí)的角度，即-15°表示在下坡時(shí)感應(yīng)到障礙物的角度為15度，15°表示在上坡時(shí)感應(yīng)到障礙物的角度為15度。在其中一個(gè)實(shí)施例中，剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)還包括加速度參數(shù)，處理器50根據(jù)預(yù)設(shè)的距離范圍、感應(yīng)信息及采集信息對(duì)加速度參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，并根據(jù)修正后的加速度參數(shù)控制割草機(jī)的剎車(chē)。加速度參數(shù)是描述感應(yīng)到障礙物后割草機(jī)運(yùn)動(dòng)速度改變的快慢的參數(shù)。割 草機(jī)預(yù)先設(shè)定基本加速度參數(shù)，當(dāng)在平地感應(yīng)到障礙物時(shí)，根據(jù)基本加速度參數(shù)控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)處于下坡時(shí)，將加速度參數(shù)調(diào)整至大于基本加速度參數(shù)，即加快減速。當(dāng)上坡時(shí)，將加速度參數(shù)調(diào)整至小于基本加速度參數(shù)，即放緩減速，通過(guò)上述的調(diào)整過(guò)程，使割草機(jī)的剎車(chē)距離保持在一個(gè)范圍內(nèi)，使剎車(chē)制動(dòng)過(guò)程適應(yīng)不同的工況。類似地，當(dāng)感應(yīng)到障礙物時(shí)割草機(jī)所處環(huán)境為晴天時(shí)，根據(jù)基本加速度參數(shù)控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到障礙物時(shí)割草機(jī)所處環(huán)境為雨雪天時(shí)，由于雨雪天的路面比較滑，將加速度參數(shù)調(diào)整至大于基本加速度參數(shù)，即使割草機(jī)減速的更快。當(dāng)檢測(cè)到障礙物后，可根據(jù)不同工況對(duì)加速度進(jìn)行調(diào)整，使加速度參數(shù)適應(yīng)當(dāng)前工況。請(qǐng)參閱圖2，在其中一個(gè)實(shí)施例中，智能設(shè)備的智能避障系統(tǒng)還包括多個(gè)邊界檢測(cè)裝置70，邊界檢測(cè)裝置70與處理器50連接，邊界檢測(cè)裝置70用于獲取指定區(qū)域的邊界信息并發(fā)送至處理器50，處理器50根據(jù)所述邊界信息控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)使其在指定區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)施例中，邊界檢測(cè)裝置70安裝于智能設(shè)備上。割草機(jī)在指定區(qū)域進(jìn)行工作，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到邊界時(shí)，為了防止運(yùn)動(dòng)到指定區(qū)域以外的地方，安裝邊界檢測(cè)裝置70以獲取邊界信息。獲取的邊界信息發(fā)送至處理器50，處理器50接收到該邊界信息后可判斷割草機(jī)處于邊緣區(qū)域，控制割草機(jī)轉(zhuǎn)彎或者停止，使其在指定區(qū)域內(nèi)活動(dòng)。例如，邊界檢測(cè)裝置70安裝于割草機(jī)上時(shí)，用于獲取待割草區(qū)域的邊界信息并發(fā)送至處理器50，處理器50根據(jù)所述邊界信息控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)使其在待割草區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。在其中一個(gè)實(shí)施例中，割草機(jī)包括設(shè)有障礙物感應(yīng)裝置10的第一側(cè)以及與第一側(cè)相鄰的第二側(cè)，邊界檢測(cè)裝置70包括第一邊界檢測(cè)裝置和第二邊界檢測(cè)裝置，第一邊界檢測(cè)裝置和第二邊界檢測(cè)裝置分別設(shè)置于割草機(jī)的第一側(cè)和第二側(cè)，且分別用于獲取沿割草機(jī)運(yùn)動(dòng)方向的邊界信息及與運(yùn)動(dòng)方向相交方向上的邊界信息。具體地，第一邊界檢測(cè)裝置和第二邊界檢測(cè)裝置用于獲取沿割草機(jī)運(yùn)動(dòng)方向的邊界信息及與運(yùn)動(dòng)方向垂直方向上的邊界信息。通過(guò)在割草機(jī)的不同側(cè)設(shè)置邊界檢測(cè)裝置70，可有效地檢測(cè)不同方向的邊界信息。例如，設(shè)置在第一側(cè)的第一邊界檢測(cè)裝置獲取到了邊界信息，同時(shí)， 第二側(cè)的第二邊界檢測(cè)裝置獲得了邊界信息，處理器50根據(jù)不同方向上的邊界信息，可有效控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)，防止其超出兩個(gè)邊界。上述智能設(shè)備的智能避障系統(tǒng)，根據(jù)智能設(shè)備的不同工作條件，實(shí)時(shí)調(diào)整剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)，從而控制智能設(shè)備的剎車(chē)制動(dòng)，確保在智能設(shè)備停止時(shí)與障礙物的距離的一致性，即智能設(shè)備停止時(shí)與障礙物的距離保持在一個(gè)較為穩(wěn)定的范圍內(nèi)，降低外界工況對(duì)停止時(shí)智能設(shè)備與障礙物的距離的影響，且提高了智能設(shè)備的安全性，避免碰到人、寵物或其他障礙物。請(qǐng)參閱圖3，本發(fā)明還提供一種較佳實(shí)施例的智能設(shè)備的智能避障方法，智能避障方法可應(yīng)用于割草機(jī)、智能吸塵器或掃地機(jī)等智能設(shè)備，下面以智能避障方法應(yīng)用于割草機(jī)為例加以說(shuō)明，包括如下步驟：S100：判斷是否感應(yīng)到障礙物。若判斷感應(yīng)到障礙物，則執(zhí)行以下步驟：S200：對(duì)割草機(jī)與障礙物之間的距離進(jìn)行感應(yīng)，獲取感應(yīng)信息。在割草機(jī)工作的過(guò)程中，可能會(huì)遇到障礙物，需要在割草機(jī)上安裝障礙物感應(yīng)裝置，用于對(duì)障礙物的感應(yīng)，當(dāng)感應(yīng)到障礙物時(shí)，獲取感應(yīng)信息發(fā)送至處理器。S300：對(duì)割草機(jī)所處工況環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取采集信息。通過(guò)障礙物感應(yīng)裝置感應(yīng)到障礙物的同時(shí)，用于割草機(jī)上的采集裝置對(duì)工況環(huán)境進(jìn)行信息采集并發(fā)送采集信息至處理器，處理器通過(guò)采集信息可判斷割草機(jī)所處的工況環(huán)境。S400：根據(jù)預(yù)設(shè)的距離范圍、感應(yīng)信息及采集信息對(duì)影響割草機(jī)剎車(chē)運(yùn)動(dòng)的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正。處理器判斷割草機(jī)所處的工況環(huán)境后，實(shí)時(shí)對(duì)剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以適應(yīng)不同的工況，避免不同的工況下采用固定的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)。S500：根據(jù)修正后的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)控制割草機(jī)的剎車(chē)。處理器根據(jù)調(diào)整后剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)對(duì)割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，使其停止時(shí)與障礙物之間的距離保持在一個(gè)安全的距離范圍內(nèi)，確保剎車(chē)距離的一致性，提高安全性。若判斷沒(méi)有感應(yīng)到障礙物，則繼續(xù)判斷是否感應(yīng)到障礙物。在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述修正后的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)控制割草機(jī)的剎車(chē)的步驟S500之后還包括步驟：控制割草機(jī)以一定角度轉(zhuǎn)向行走。從而實(shí)現(xiàn)割草機(jī)剎車(chē)轉(zhuǎn)向安全性。在另一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述修正后的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)控制割草機(jī)的剎車(chē)的步驟S500之后還包括步驟：控制割草機(jī)后退行走。從而實(shí)現(xiàn)割草機(jī)智能避障的安全性。在又一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述修正后的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)控制割草機(jī)的剎車(chē)的步驟S500之后還包括步驟：控制割草機(jī)后退一定距離后以一定角度轉(zhuǎn)向行走。從而實(shí)現(xiàn)剎車(chē)轉(zhuǎn)向和智能避障的安全性。在其中一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)割草機(jī)所處工況環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取采集信息的步驟S300包括：對(duì)環(huán)境天氣信息進(jìn)行采集。由于不同的天氣對(duì)割草機(jī)剎車(chē)距離有不同的影響，通過(guò)采集環(huán)境天氣信息可判斷割草機(jī)所處環(huán)境的天氣，然后再根據(jù)不同的環(huán)境信息對(duì)剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，割草機(jī)在不同的環(huán)境條件下具有不同的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)以確保剎車(chē)距離的一致性。在其中一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)割草機(jī)所處工況環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取采集信息的步驟S300還包括：對(duì)割草機(jī)所處位置的坡度信息進(jìn)行采集。由于割草機(jī)感應(yīng)到障礙物時(shí)所處的地理位置坡度不同對(duì)割草機(jī)剎車(chē)距離有不同的影響，通過(guò)采集坡度信息可判斷割草機(jī)所處的坡度，然后再根據(jù)不同的坡度信息對(duì)剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，割草機(jī)在不同坡度條件下具有不同的剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)以確保剎車(chē)距離的一致性。在其中一個(gè)實(shí)施例中，剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)包括剎車(chē)延時(shí)參數(shù)。剎車(chē)延時(shí)參數(shù)的不同對(duì)應(yīng)不同的剎車(chē)制動(dòng)過(guò)程，從而影響剎車(chē)距離，根據(jù)預(yù)設(shè)的距離范圍、感應(yīng)信息及采集信息對(duì)剎車(chē)延時(shí)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，根據(jù)修正后的剎車(chē)延時(shí)參數(shù)控制割草機(jī)的剎車(chē)。具體地，割草機(jī)預(yù)先設(shè)定基本剎車(chē)延時(shí)參數(shù)，當(dāng)在平地感應(yīng)到障礙物時(shí)，根據(jù)基本延時(shí)參數(shù)控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)處于下坡感應(yīng)到障礙物時(shí)，將剎車(chē)延時(shí)參數(shù)調(diào)整至小于基本剎車(chē)參數(shù)，即提前剎車(chē)。當(dāng)上坡時(shí)，將剎車(chē)延時(shí)參數(shù)調(diào)整至大于基本剎車(chē)參數(shù)，即延時(shí)剎車(chē)，通過(guò)上述的調(diào)整過(guò)程，使割草機(jī)的剎車(chē)距離保持在一個(gè)范圍內(nèi)，使剎車(chē)制動(dòng)過(guò)程適應(yīng)不同的工況。類似地，當(dāng)感應(yīng)到障礙物時(shí)割草機(jī)所處環(huán)境為晴天時(shí)，根據(jù)基本延時(shí)參數(shù)控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到障礙物時(shí)割草機(jī)所處環(huán)境為雨雪天時(shí)，由于雨雪天的路面比較滑，將剎車(chē)延時(shí)參數(shù)調(diào)整至小于基本剎車(chē)參數(shù)，即提前剎車(chē)。具體地，障礙物感應(yīng)裝置10在距離障礙物500毫米左右時(shí)將感應(yīng)距離信息傳送至處理器50，處理器50根據(jù)此時(shí)角度傳感器提供的角度信息對(duì)剎車(chē)延時(shí)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，經(jīng)過(guò)延時(shí)后，發(fā)出剎車(chē)指令，智能設(shè)備開(kāi)始剎車(chē)。不同的智能設(shè)備由于本身的重量、重心分配位置以及輪子表面粗糙度的不同，剎車(chē)延時(shí)參數(shù)的具體數(shù)值也不相同。表1為其中一種智能設(shè)備在不同坡度遇到障礙物時(shí)，剎車(chē)延時(shí)參數(shù)的數(shù)值。角度信息剎車(chē)延時(shí)參數(shù)>-15°0毫秒-15°-(-5°)500毫秒-5°-0°600毫秒0°-5°700毫秒5°-15°800毫秒在表1中，角度信息中的負(fù)號(hào)表示為下坡時(shí)的角度，即-15°表示在下坡時(shí)感應(yīng)到障礙物的角度為15度，15°表示在上坡時(shí)感應(yīng)到障礙物的角度為15度。在其中一個(gè)實(shí)施例中，剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)還包括加速度參數(shù)。設(shè)置不同的加速度參數(shù)，剎車(chē)制動(dòng)過(guò)程中速度減小的快慢不同，從而影響 剎車(chē)距離，根據(jù)預(yù)設(shè)的距離范圍、感應(yīng)信息及采集信息對(duì)加速度參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，根據(jù)修正后的加速度參數(shù)控制割草機(jī)的剎車(chē)。具體地，割草機(jī)預(yù)先設(shè)定基本加速度參數(shù)，當(dāng)在平地感應(yīng)到障礙物時(shí)，根據(jù)基本加速度參數(shù)控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)處于下坡時(shí)，將加速度參數(shù)調(diào)整至大于基本加速度參數(shù)，即加快減速。當(dāng)上坡時(shí)，將加速度參數(shù)調(diào)整至小于基本加速度參數(shù)，即放緩減速，通過(guò)上述的調(diào)整過(guò)程，使割草機(jī)的剎車(chē)距離保持在一個(gè)范圍內(nèi)，使剎車(chē)制動(dòng)過(guò)程適應(yīng)不同的工況。類似地，當(dāng)感應(yīng)到障礙物時(shí)割草機(jī)所處環(huán)境為晴天時(shí)，根據(jù)基本加速度參數(shù)控制割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到障礙物時(shí)割草機(jī)所處環(huán)境為雨雪天時(shí)，由于雨雪天的路面比較滑，將加速度參數(shù)調(diào)整至大于基本加速度參數(shù)，即使割草機(jī)減速的更快。在其中一個(gè)實(shí)施例中，智能避障方法還包括步驟：獲取指定區(qū)域的邊界信息。根據(jù)所述邊界信息控制所述割草機(jī)的運(yùn)動(dòng)使其在指定區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取指定區(qū)域的邊界信息的步驟具體為：分別獲取沿割草機(jī)運(yùn)動(dòng)方向的邊界信息及與運(yùn)動(dòng)方向相交方向上的邊界信息。具體地，分別獲取沿割草機(jī)運(yùn)動(dòng)方向的邊界信息及與運(yùn)動(dòng)方向垂直方向上的邊界信息。上述智能設(shè)備的智能避障方法，根據(jù)智能設(shè)備的不同工作條件，實(shí)時(shí)調(diào)整剎車(chē)制動(dòng)參數(shù)，從而控制智能設(shè)備的剎車(chē)制動(dòng)，確保在智能設(shè)備停止時(shí)與障礙物的距離的一致性，即智能設(shè)備停止時(shí)與障礙物的距離保持在一個(gè)較為穩(wěn)定的范圍內(nèi)，降低外界工況對(duì)停止時(shí)智能設(shè)備與障礙物的距離的影響，且提高了智能設(shè)備的安全性，避免碰到人、寵物或其他障礙物。以上實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書(shū)記載的范圍。以上實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普 通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3