本發(fā)明涉及一種傳動系統(tǒng)，特別涉及一種用于拖拉機的電傳動系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

隨著農(nóng)業(yè)經(jīng)濟的發(fā)展，農(nóng)田耕作方式由人工作業(yè)逐漸向機械化作業(yè)轉(zhuǎn)型。因此，對大型農(nóng)機設(shè)備的需求逐漸增加，傳統(tǒng)的農(nóng)機設(shè)備，如拖拉機，其傳動系統(tǒng)有機械式、液壓式和液力式等，其中，機械式傳動系統(tǒng)應(yīng)用最為廣泛。

目前，機械式傳動系統(tǒng)中，主要包括：動力輸出機構(gòu)(如柴油機)，傳動離合機構(gòu)(包括離合器)、變速機構(gòu)(包括變速箱)和變換旋轉(zhuǎn)平面方向機構(gòu)，同時輔以必要的聯(lián)軸機構(gòu)和減速機構(gòu)(減速箱)，運行時，首先柴油機的動力輸出后，通過動力輸出軸傳動到離合器，離合器結(jié)合時，動力經(jīng)離合器傳到變速箱，變速箱掛上檔時，動力經(jīng)變速箱傳到中央傳動軸，再由中央傳動軸分左右兩邊一級或一級以上的減速箱把動力傳到左右兩驅(qū)動輪。

然而，現(xiàn)有的傳動系統(tǒng)中，從動力輸出軸到驅(qū)動輪之間設(shè)置存在復(fù)雜的機械傳動系統(tǒng)，包括操作離合器、切換檔位以及控制制動器等頻繁操作過程，當操作者操作不當時，極易造成設(shè)備非正常磨損、柴油機頻繁熄火、燃油浪費等后果，而且車輛駕駛較為復(fù)雜，對操作者的要求較高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種電傳動系統(tǒng)及其控制方法，解決了現(xiàn)有機械傳動過程中傳動器件易磨損、操作復(fù)雜且對操作者要求較高的技術(shù)問題。

本發(fā)明提供一種電傳動系統(tǒng)，包括：

與內(nèi)燃機相連的發(fā)電機、與蓄電池相連的變流器以及與待驅(qū)動系統(tǒng)相連的電動機，其中，所述變流器分別與所述發(fā)電機和所述電動機相連；

所述變流器用于驅(qū)動所述發(fā)電機和所述發(fā)電機運行，所述發(fā)電機用于在 所述變流器的驅(qū)動下帶動所述內(nèi)燃機啟動，以使所述內(nèi)燃機啟動后向所述發(fā)電機傳輸動力，所述發(fā)動機用于在所述變流器的驅(qū)動下帶動所述待驅(qū)動系統(tǒng)啟動運行。

本發(fā)明的具體實施方式中，所述變流器包括：第一變流器，第二變流器和第三變流器，其中，所述第一變流器與所述蓄電池相連，所述第二變流器分別與所述第一變流器、所述第三變流器和所述發(fā)電機相連，所述第三變流器與所述第一變流器和所述電動機相連。

本發(fā)明的具體實施方式中，所述第一變流器為直流DC-DC變流器。

本發(fā)明的具體實施方式中，所述第二變流器和所述第三變流器均由兩個絕緣柵雙極型晶體管IGBT并聯(lián)組成。

本發(fā)明的具體實施方式中，所述發(fā)電機和所述第二變流器之間以及所述電動機和所述第三變流器之間均通過主線纜和信號線纜相連，其中所述信號線纜包括速度傳感器輸出信號線和溫度傳感器輸出信號線。

本發(fā)明的具體實施方式中，所述發(fā)電機為三相異步發(fā)電機，所述電動機為三相異步電動機。

本發(fā)明提供一種電傳動系統(tǒng)的控制方法，所述電傳動系統(tǒng)為上述任一所述的電傳動系統(tǒng)，所述電傳動系統(tǒng)的控制方法包括：

變流器根據(jù)啟動指令驅(qū)動發(fā)電機啟動運行以帶動內(nèi)燃機啟動；

當所述內(nèi)燃機啟動運行后，所述發(fā)電機在所述內(nèi)燃機的帶動下進行發(fā)電并輸出交流電；

所述變流器根據(jù)速度控制指令將所述發(fā)電機輸出的交流電轉(zhuǎn)化為直流電以驅(qū)動電動機啟動運行。

本發(fā)明的具體實施方式中，所述方法還包括：所述變流器將所述發(fā)電機輸出的交流電進行轉(zhuǎn)化并降壓處理以供蓄電池進行充電。

本發(fā)明的具體實施方式中，所述方法還包括：所述變流器根據(jù)功率請求指令控制所述發(fā)電機的發(fā)電功率。

本發(fā)明提供一種電傳動系統(tǒng)，通過發(fā)電機與內(nèi)燃機相連，變流器與發(fā)電機、蓄電池和電動機相連，電動機與待驅(qū)動系統(tǒng)相連，這樣，變流器首先將蓄電池的電壓進行升壓處理以驅(qū)動發(fā)電機啟動運行，發(fā)電機的運行帶動內(nèi)燃機啟動運行，內(nèi)燃機啟動運行后向發(fā)電機進行動力輸出，使得發(fā)電機進行發(fā) 電，變流器根據(jù)外部速度控制指令對發(fā)電機輸出的電壓進行轉(zhuǎn)化以驅(qū)動電動機運行，電動機的運行帶動待驅(qū)動系統(tǒng)進行運行，操作時，設(shè)備運行速度的控制只需要通過控制電動機的轉(zhuǎn)速即可實現(xiàn)，而電動機的轉(zhuǎn)速通過與電動機相連的踏板進行控制，所以，電傳動系統(tǒng)中省去了傳動機械傳功系統(tǒng)中頻繁的離合-換擋的過程，操作更加簡單，同時發(fā)電機和電動機這兩個主要運轉(zhuǎn)部件之間不存在磨損，從而降低了機械磨損和沖擊，提高傳動效率，因此，本發(fā)明提供的電傳動系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有機械傳動過程中傳動器件易磨損、操作復(fù)雜且對操作者要求較高的技術(shù)問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)的又一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)中變流器的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)中變流器與發(fā)電機的連接示意圖；

圖5是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)中變流器與電動機的連接示意圖；

圖6是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)的控制方法的流程示意圖；

圖7是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)的控制方法的又一流程示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本實施例提供的電傳動系統(tǒng)通過發(fā)電機控制系統(tǒng)的輸入能量，通過電動 機驅(qū)動設(shè)備(如拖拉機)的運行，省去了傳統(tǒng)機械傳動系統(tǒng)中的離合-換擋的過程，操作更加簡單。

圖1是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，電傳動系統(tǒng)包括：與內(nèi)燃機10相連的發(fā)電機20、與蓄電池60相連的變流器50，與待驅(qū)動系統(tǒng)40相連的電動機30，其中，變流器50分別與發(fā)電機20和電動機30相連，變流器50同時控制發(fā)電機20和電動機30的運行，發(fā)電機20用于在變流器50的驅(qū)動下帶動內(nèi)燃機10啟動，以使內(nèi)燃機10啟動后向發(fā)電機20傳輸動力，即發(fā)電機20首先用于帶動內(nèi)燃機10啟動，當內(nèi)燃機10啟動后，內(nèi)燃機10會輸出動力，而內(nèi)燃機10的輸出動力軸與發(fā)電機20相連，這樣發(fā)電機20在內(nèi)燃機10的帶動下進入發(fā)電運行工況，此時發(fā)電機20用于給系統(tǒng)提供發(fā)電量，其中，內(nèi)燃機10例如可以為柴油機，變流器50根據(jù)內(nèi)燃機10的轉(zhuǎn)速、功率和負載率等參數(shù)限值，對發(fā)電機20的發(fā)電功率進行限制，防止內(nèi)燃機10過載保護。

本實施例中，根據(jù)外部速度控制指令，變流器50對發(fā)電機20輸出的電壓進行轉(zhuǎn)化并控制電動機30啟動運行，電動機30的運行驅(qū)動待驅(qū)動系統(tǒng)40運行，同時，變流器50對發(fā)電機20輸出的電壓進行降壓處理，降壓處理后的電壓可以給蓄電池60進行充電，本實施例中，蓄電池60用于在變流器50驅(qū)動發(fā)電機20啟動時提供一個電壓，具體為，變流器50將蓄電池60的DC12V電壓升至DC120V，使得中間直流母線電壓為DC120V，從而驅(qū)動發(fā)電機20進行運行，發(fā)電機20運行時，根據(jù)內(nèi)燃機10的啟動要求，變流器50控制發(fā)電機20的輸出轉(zhuǎn)速，扭矩等參數(shù)(一般內(nèi)燃機10的啟動轉(zhuǎn)速為100-120rpm，扭矩為400-450Nm)，這樣帶動內(nèi)燃機10啟動。

本實施例中，電傳動系統(tǒng)通過變流器50控制發(fā)電機20和電動機30進行動力傳輸，變流器50根據(jù)實際的耗能情況，控制發(fā)電機20的發(fā)電量，使得內(nèi)燃機10保持在有效的燃油工作中，這樣能夠有效節(jié)省能源，同時，電傳動系統(tǒng)通過電動機30來驅(qū)動運行，操作者對設(shè)備運行速度的控制僅通過踏板控制電動機30的轉(zhuǎn)速即可實現(xiàn)，省去了傳統(tǒng)機械傳動系統(tǒng)中的離合-換擋的過程，操作簡單，降低了對操作者的要求，而現(xiàn)有機械傳動系統(tǒng)中使用油門踏板控制內(nèi)燃機輸出，若檔位較低而油門較大，會造成內(nèi)燃機轉(zhuǎn)速過高，造成能源的浪費。

而且該電傳動系統(tǒng)中機械傳動部件大大減少，不需要通過對機械部件的頻繁操作實現(xiàn)對設(shè)備運行的控制，這樣，降低了機械磨損和沖擊，且機械部件的減少也可有效的降低機械噪聲。

本實施例提供的電傳動系統(tǒng)的控制進度主要取決于電動機30轉(zhuǎn)速的控制，且變流器50對電動機30在閉環(huán)模式下控制精度為1‰，極大地提高了系統(tǒng)整體的控制精度，本實施例提供的電傳動系統(tǒng)的主要運轉(zhuǎn)部件為發(fā)電機20和電動機30，二者之間不存在磨損的情況，在正常使用的情況下不需要補充潤滑脂(現(xiàn)有機械傳動系統(tǒng)中，離合器、變速箱等容易造成接觸面磨損，需長期潤滑、定期更換潤滑脂或機油，使得維修保養(yǎng)成本較高)，而且發(fā)電機20直接與內(nèi)燃機10相連，電動機30與待驅(qū)動系統(tǒng)40直接相連，整個對外連接簡單，易于維修檢查。

本實施例中，發(fā)電機20可以為三相異步發(fā)電機，電動機30可以為三相異步電動機，其中，使用三相異步發(fā)電機和電動機，外形尺寸小、功率密度大有效節(jié)省了設(shè)備(如拖拉機)的安裝空間。

因此，本實施例提供的電傳動系統(tǒng)，通過發(fā)電機與內(nèi)燃機相連，變流器與發(fā)電機、蓄電池和電動機相連，電動機與待驅(qū)動系統(tǒng)相連，這樣，變流器首先將蓄電池的電壓進行升壓處理以驅(qū)動發(fā)電機啟動運行，發(fā)電機的運行帶動內(nèi)燃機啟動運行，內(nèi)燃機啟動運行后向發(fā)電機進行動力輸出，使得發(fā)電機進行發(fā)電，變流器根據(jù)外部速度控制指令對發(fā)電機輸出的電壓進行轉(zhuǎn)化以驅(qū)動電動機運行，電動機的運行帶動待驅(qū)動系統(tǒng)進行運行，操作時，設(shè)備運行速度的控制只需要通過控制電動機的轉(zhuǎn)速即可實現(xiàn)，而電動機的轉(zhuǎn)速通過與電動機相連的踏板進行控制，所以，電傳動系統(tǒng)中省去了傳動機械傳功系統(tǒng)中頻繁的離合-換擋的過程，操作更加簡單，同時發(fā)電機和電動機這兩個主要運轉(zhuǎn)部件之間不存在磨損，從而降低了機械磨損和沖擊，提高傳動效率，因此，本發(fā)明提供的電傳動系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有機械傳動過程中傳動器件易磨損、操作復(fù)雜且對操作者要求較高的技術(shù)問題。

圖2是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)的又一結(jié)構(gòu)示意圖，在上述實施例的基礎(chǔ)上，本實施例中，變流器50包括：第一變流器501，第二變流器502和第三變流器503，其中，第一變流器501分別與蓄電池60、第二變流器502和第三變流器503相連，第二變流器502分別與第三變流器503和發(fā)電機20相連，第 三變流器503與電動機30相連，其中，當外部啟動指令送入變流器50時，首先第一變流器501啟動工作，進入升壓工作模式，通過BOOST電路，將蓄電池60的DC12V電壓升至DC120V，此時中間直流母線電壓為DC120V，然后第二變流器502啟動運行，使用直流母線能量驅(qū)動發(fā)電機20轉(zhuǎn)為電動機工況運行(即此時發(fā)電機20作為電動機來帶動內(nèi)燃機10)，按照內(nèi)燃機10的啟動要求，第二變流器502控制發(fā)電機20輸出轉(zhuǎn)速為100-120rpm，扭矩為400-450Nm，帶動內(nèi)燃機10(如柴油機)啟動。內(nèi)燃機10啟動運行后，第二變流器502控制發(fā)電機20進入發(fā)電運行工況(即此時，發(fā)電機20作為發(fā)電設(shè)備進行發(fā)電)，建立直流母線電壓值DC840V，第三變流器503檢測到外部速度控制指令時，根據(jù)外部速度控制指令，第三變流器503從直流母線上取電，驅(qū)動電動機30運行，電動機30的運行帶動待驅(qū)動系統(tǒng)進行運行。本實施例中，當系統(tǒng)啟動時，第一變流器501工作在升壓模式，可輔助實現(xiàn)發(fā)電機20的發(fā)電控制；當發(fā)電機20開始發(fā)電時，第一變流器501工作在降壓模式，可對外提供一個DC 14V，3kW的直流控制電源，這樣與第一變流器501相連的蓄電池60可以進行充電。

圖3是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)中變流器的連接結(jié)構(gòu)示意圖，在上述實施例的基礎(chǔ)上，如圖3所示，本實施例中，第二變流器502和第三變流器503均由兩個絕緣柵雙極型晶體管(Insulated Gate Bipolar Transistor簡稱：IGBT)并聯(lián)組成，系統(tǒng)運行時，發(fā)電機20由內(nèi)燃機10帶動，在第二變流器502控制下進入發(fā)電工況運行，建立直流母線電壓值DC840V，第三變流器503從直流母線上取電，控制電動機30運轉(zhuǎn)。進一步的，本實施例中，第一變流器501為DC-DC變流器(如圖3中的DC-DC變流器)，DC-DC變流器采用兩級BUCK電路，當系統(tǒng)啟動時，DC-DC變流器工作在升壓模式，將外部蓄電池的DC12V電壓升至DC120V，此時中間直流母線電壓為DC120V，可輔助實現(xiàn)發(fā)電機20的發(fā)電控制；當發(fā)電機20開始發(fā)電時，DC-DC變流器工作在降壓模式，從直流母線電壓取電，降為DC 14V，給外部的蓄電池60充電。

圖4是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)中變流器與發(fā)電機的連接示意圖，圖5是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)中變流器與電動機的連接示意圖，如圖4-5所示，發(fā)電機20和第二變流器502之間通過主線纜23、速度傳感器輸出信號線22和溫度傳感器輸出信號線21相連，具體的，發(fā)電機20的三根主線纜23與第二變流器 502的主電路連接，發(fā)電機20的兩路速度傳感器輸出信號線22與第二變流器502速度檢測電路連接，發(fā)電機20的五路溫度傳感器輸出信號線21與第二變流器502溫度檢測電路連接。

相應(yīng)的，電動機30和第三變流器503之間通過主線纜33、速度傳感器輸出信號線32和溫度傳感器輸出信號線31相連，具體的，電動機30的三根主線纜33與第三變流器503的主電路連接，電動機30的兩路速度傳感器輸出信號線32與第三變流器503速度檢測電路連接，電動機30的五路溫度傳感器輸出信號線31與第三變流器503溫度檢測電路連接，其中，第二變流器502與第三變流器503之間可以通過CAN總線相連，其中，第三變流器503通過CAN總線給第二變流器502會發(fā)送功率請求指令，第二變流器502根據(jù)需求功率控制發(fā)電機20的發(fā)電功率，同時，第二變流器502根據(jù)內(nèi)燃機1的轉(zhuǎn)速、功率和負載率等參數(shù)限值，對發(fā)電機20的發(fā)電功率進行限制，防止內(nèi)燃機110過載保護。

進一步的，圖6是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)控制方法的流程示意圖，其中，電傳動系統(tǒng)可以參考上述任一實施例所述的電傳動系統(tǒng)，如圖6所示，所述方法包括如下步驟：

步驟601、變流器根據(jù)啟動指令驅(qū)動發(fā)電機啟動運行以帶動內(nèi)燃機啟動。

本實施例中，參考圖1的結(jié)構(gòu)，變流器50接收到啟動指令后，變流器50啟動運行時將蓄電池60的DC12V電壓升至DC120V，使得中間直流母線電壓為DC120V，從而驅(qū)動發(fā)電機20進行運行，其中，發(fā)電機20運行時，根據(jù)內(nèi)燃機10的啟動要求，變流器50控制發(fā)電機20的輸出轉(zhuǎn)速，扭矩等參數(shù)(一般內(nèi)燃機10的啟動轉(zhuǎn)速為100-120rpm，扭矩為400-450Nm)，這樣帶動內(nèi)燃機10啟動。

步驟602、當所述內(nèi)燃機啟動運行后，所述發(fā)電機在所述內(nèi)燃機的帶動下進行發(fā)電并輸出交流電；

本實施例中，內(nèi)燃機10啟動運行后，內(nèi)燃機10向發(fā)電機20輸出動力，變流器502控制發(fā)電機20進入發(fā)電運行工況并輸出交流電(具體為三相AC600V)，變流器502根據(jù)輸出的交流電建立直流母線電壓值DC840V，即將交流電轉(zhuǎn)化為直流電。

步驟603、所述變流器根據(jù)速度控制指令將所述發(fā)電機輸出的交流電轉(zhuǎn) 化為直流電以驅(qū)動電動機啟動運行。

本實施例中，當變流器檢測到速度控制指令，則變流器50根據(jù)外部速度控制指令，從直流母線上取電，驅(qū)動電動機30運行，電動機30的運行帶動待驅(qū)動系統(tǒng)40進行運行。

本實施例提供的電傳動系統(tǒng)的控制方法，實現(xiàn)了對電傳動系統(tǒng)的準確控制，提高了電傳動系統(tǒng)的傳動效率。

進一步的，圖7是本發(fā)明電傳動系統(tǒng)控制方法的又一流程示意圖，其中，電傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參考圖2，變流器50包括：第一變流器501，第二變流器502和第三變流器503，其控制方法具體為：

步驟701、控制電源接通；

步驟702、系統(tǒng)自檢；

其中，控制電源接通后，第一變流器501，第二變流器502和第三變流器503的控制電路板啟動運行，系統(tǒng)進入自檢狀態(tài)，若發(fā)生異常，則進行報警，若自檢正常，則根據(jù)指令進入啟動運行。

步驟703、第一變流器根據(jù)啟動指令進入升壓工作模式，建立DC12V的直流母線電壓；

本實施例中，變流器檢測到啟動指令后，第一變流器501進入升壓工作模式，通過BOOST電路，將外部蓄電池60的DC12V電壓升至DC120V，此時中間直流母線電壓為DC120V。

步驟704、第二變流器啟動電動運行控制；

本實施例中，第二變流器502啟動運行，并使用直流母線電壓驅(qū)動發(fā)電機20轉(zhuǎn)為電動機工況運行，即此時，發(fā)電機20不是用于非發(fā)電，而是作為電動機帶動內(nèi)燃機10啟動，第二變流器501根據(jù)內(nèi)燃機10的啟動要求，控制發(fā)電機20的輸出轉(zhuǎn)速和扭矩，使得內(nèi)燃機10(例如柴油機)啟動運行，內(nèi)燃機10啟動運行后，向發(fā)電機20輸出動力，發(fā)電機20根據(jù)內(nèi)燃機10的動力進行發(fā)電。

步驟705、第二變流器進行發(fā)電運行控制；

本實施例中，為了對發(fā)電機20的發(fā)電功率進行控制，第二變流器502根據(jù)內(nèi)燃機10的轉(zhuǎn)速、功率、負載率等參數(shù)限值，對發(fā)電機20的發(fā)電功率進行限制，防止內(nèi)燃機10過載保護，以及第二變流器502根據(jù)第三變流器503 反饋的功率請求控制發(fā)電機20的發(fā)電功率。

步驟706、第三變流器根據(jù)速度控制指令啟動運行；

本實施例中，第三變流器503檢測到外部速度控制指令時，根據(jù)速度控制指令啟動運行，具體的，第三變流器503從直流母線(此時，經(jīng)第二變流器建立直流母線電壓值為DC840V)上取電，驅(qū)動電動機30進行運行。

步驟707、電動機運行；

本實施例中，電動機30運行后，帶動待驅(qū)動系統(tǒng)40進行運行，本實施例中，當需要對設(shè)備的運行速度進行控制時，只需通過踏板控制電動機30的轉(zhuǎn)速即可實現(xiàn)，同時，電動機30的轉(zhuǎn)速改變時，通過第三變流器503向第二變流器502反饋功率請求，第二變流器502根據(jù)功率請求對發(fā)電機20的發(fā)電功率進行控制。

本實施例中，發(fā)電機20輸出的交流電經(jīng)第二變流器502轉(zhuǎn)化為直流電，并建立直流母線電壓為DC840V，其中第三變流器503根據(jù)速度控制指令從直流母線(DC840V)上去取電來驅(qū)動電動機30運行，而第一變流器501從直流母線上取電后執(zhí)行步驟708。

步驟708、第一變流器進入降壓模式；

本實施例中，第一變流器501通過BUCK電路，從直流母線電壓取電，并降為DC14V，給外部的蓄電池60充電。

步驟709、蓄電池充電。

本實施例中，蓄電池60在系統(tǒng)啟動時用于給變流器50提供電壓以使得變流器50進行啟動，當系統(tǒng)運行過程中，變流器50為蓄電池60提供一定的電壓，使得蓄電池60進行充電。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。