技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種非疊加型可變形兩棲機(jī)器人水下推進(jìn)方法，包括以下步驟：第一步：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在水環(huán)境中的多模態(tài)、多冗余的仿生推進(jìn)方式；第二步：在理想推進(jìn)器模型和動(dòng)量定理的基礎(chǔ)上建立履帶劃水的推進(jìn)模型；第三步：建立運(yùn)動(dòng)學(xué)-動(dòng)力學(xué)聯(lián)合推進(jìn)模型和轉(zhuǎn)向模型；第四步：通過(guò)Amoeba-II樣機(jī)在水池內(nèi)的試驗(yàn)，驗(yàn)證兩種水下推進(jìn)方式的有效性。本發(fā)明的非疊加型可變形兩棲機(jī)器人水下推進(jìn)方法，提出基于該構(gòu)型的兩種水下推進(jìn)方式，履帶劃水推進(jìn)利用劃水的反作用力產(chǎn)生推進(jìn)力，仿生劃水利用關(guān)節(jié)角度之間的改變以及機(jī)構(gòu)方面的優(yōu)化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)仿魚類的推進(jìn)方式；分別建立兩種推進(jìn)方式的水中推進(jìn)模型，并對(duì)運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行分析，進(jìn)而指導(dǎo)機(jī)器人水中運(yùn)動(dòng)控制。

技術(shù)研發(fā)人員：樸松昊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工大天才智能科技有限公司
文檔號(hào)碼：201510805870
技術(shù)研發(fā)日：2015.11.20
技術(shù)公布日：2017.05.31