本申請要求于2015年7月2日提交的韓國專利申請第10-2015-0094518號的優(yōu)先權(quán)的權(quán)益，其全部內(nèi)容通過引證結(jié)合于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開內(nèi)容涉及一種用于調(diào)整車輛速度的方法，并且更具體地，涉及一種允許能夠考慮到駕駛員期望的到達(dá)時間使車輛到達(dá)目的地的技術(shù)。

背景技術(shù)：

在該部分中的陳述僅僅提供涉及本公開內(nèi)容的背景信息并不構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

近年來，根據(jù)車輛相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展，顯著地改善駕駛員的便利性的車輛系統(tǒng)已經(jīng)以各種模式商業(yè)化。作為車輛的便利功能的典型功能，存在一種智能巡航控制(SCC)系統(tǒng)，這是一種便利設(shè)備，該便利設(shè)備通過自動駕駛和制動車輛以使得將車輛速度保持為駕駛員設(shè)置的速度而為駕駛員提供經(jīng)度方向上的自由度。

此外，作為感測駕駛路線的便利功能，存在一種車道偏離警示(LDW)系統(tǒng)，這是一種使用照相機(jī)傳感器的視覺系統(tǒng)并且被配置為使用照相機(jī)識別道路的車道以在由于駕駛員的睡意或粗心導(dǎo)致車輛將要偏離車道時給駕駛員警示。

上述兩個系統(tǒng)是目前已商業(yè)化的系統(tǒng)，并已作為駕駛員便利或安全系統(tǒng)安裝在高級車輛中。

此外，近年來，也出現(xiàn)了一種為駕駛員提供允許駕駛員設(shè)置預(yù)定速度或者一直保持道路限速的功能的技術(shù)。

此外，需要這樣一種技術(shù)，即，允許駕駛員設(shè)置他/她將要到達(dá)目的地的期望時間以便在指定的時間內(nèi)到達(dá)目的地或者通過反映交通量等允許車輛自動調(diào)整車輛速度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

已提出本公開內(nèi)容以解決在現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，同時保持由現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)不受影響。

本公開內(nèi)容的一方面提供一種用于自動調(diào)整車輛速度的方法，其考慮到抵達(dá)目的地的期望到達(dá)時間、到目的地的距離、當(dāng)前交通量等，能夠允許車輛在駕駛員所期望的時間內(nèi)到達(dá)目的地。

本公開內(nèi)容的其它目的和優(yōu)點(diǎn)可通過以下描述來理解并通過本公開內(nèi)容的示例性形式可更清楚地理解?？扇菀椎乩斫?，本公開內(nèi)容的目的和優(yōu)點(diǎn)可通過權(quán)利要求中提到的方式及其組合來實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性形式，在調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)中調(diào)整車輛速度的方法，包括：車輛的駕駛員設(shè)置目的地，調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)搜索到目的地的路線并且計算到目的地的距離和當(dāng)前交通量以計算到目的地的到達(dá)時間，駕駛員設(shè)置抵達(dá)目的地的期望到達(dá)時間，以及調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)判定車輛在期望到達(dá)時間內(nèi)是否到達(dá)目的地，并且進(jìn)一步包括在判定車輛在期望到達(dá)時間內(nèi)到達(dá)目的地的情況下計算車輛的當(dāng)前行駛速度，在判定車輛不會在期望到達(dá)時間內(nèi)到達(dá)目的地的情況下允許駕駛員重新設(shè)置抵達(dá)目的地的期望到達(dá)時間。

可以根據(jù)以下等式2和等式3計算車輛的當(dāng)前行駛速度：

[等式2]

如果t_dest<t_desired，則v_cur＝v_set或v_limit

[等式3]

v_cur＝v_set+v_adj

其中，v_cur是車輛的當(dāng)前行駛速度，v_set是駕駛員設(shè)置的速度，v_limit是道路上的限速，t_dest是車輛從當(dāng)前位置到達(dá)目的地所需的最小預(yù)期時間，t_desired是駕駛員期望的到達(dá)時間，以及v_adj是為了使車輛在駕駛員期望的到達(dá)時間到達(dá)目的地自動調(diào)整和增加的速度。

在判定車輛在期望到達(dá)時間到達(dá)目的地的情況下，在計算當(dāng)前行駛速度之后，可以將車輛速度保持為當(dāng)前行駛速度或者保持為駕駛員設(shè)置的速度或者道路限速。

當(dāng)?shù)缆废匏俑哂谠谟嬎丬囕v的當(dāng)前行駛速度中計算的當(dāng)前行駛速度，調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)可以將車輛速度保持為道路限速或者告知駕駛員是否改變到目的地的期望到達(dá)時間。

在允許駕駛員重新設(shè)置地道目的地的期望到達(dá)時間中，在駕駛員沒有重新設(shè)置抵達(dá)目的地的期望到達(dá)時間的情況下，可以執(zhí)行一般智能巡航控制(SCC)駕駛或者駕駛員可以直接駕駛車輛以調(diào)整速度。

從本文所提供的描述進(jìn)一步的應(yīng)用領(lǐng)域?qū)⒆兊蔑@而易見。應(yīng)當(dāng)理解的是描述和具體實(shí)例僅意在用于說明目的而不意在限制本發(fā)明的范圍。

附圖說明

通過以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，本公開內(nèi)容的上述的以及其他的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)將變得更加顯而易見。

圖1是描述調(diào)整車輛速度的方法的流程圖。

圖2是描述在設(shè)置了車輛的目的地的情況下調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)被初始化的狀態(tài)的示圖。

圖3是描述在圖2中的預(yù)定時間過去之后在t＝1(段2)處更新車輛前方的新交通情況之后車輛的駕駛情況的示圖。

具體實(shí)施方式

從以下參考附圖詳細(xì)地描述的示例性形式，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征以及完成它們的方法將變的顯而易見。然而，本公開內(nèi)容不限于本文所述的示例性形式，而且可以以其他形式實(shí)施。提供這些示例性形式用于詳細(xì)地描述本公開內(nèi)容，使得本公開內(nèi)容所涉及的本領(lǐng)域技術(shù)人員可很容易實(shí)踐本公開內(nèi)容的精神。

在附圖中，本公開內(nèi)容的示例性形式不限于所說明的特定形式，而且為了清晰起見被放大。盡管已在本說明書中使用了特定術(shù)語，但是它們用于描述本公開內(nèi)容并且不用于限制本公開內(nèi)容的意義或范圍，其在所附的權(quán)利要求中公開。

在本說明書中，術(shù)語“和/或”用作包括被布置在該術(shù)語前和后的至少一個部件的意義。此外，術(shù)語“連接/耦接”用作包括直接地連接到另一部件或通過其他部件間接地連接到另一部件的任何部件的含義。除非相反明顯地描述，單數(shù)形式在本說明書中包括復(fù)數(shù)形式。此外，通過在本說明書中使用的術(shù)語“包括(include)”或“包含(including)”所提到的部件、步驟、操作和元件意味著一個或多個其他部件、步驟、操作和元件的存在或增加。

下文中，將參考附圖詳細(xì)描述本公開內(nèi)容的示例性形式。

圖1是描述在調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)中調(diào)整車輛速度的方法的流程圖。

在此，調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)包括智能巡航控制(SCC)系統(tǒng)。SCC系統(tǒng)是指通過自動駕駛和制動車輛使得以駕駛員設(shè)置的速度維持車輛速度而為駕駛員提供經(jīng)度方向上的自由度的便利設(shè)備。

參考圖1，駕駛員進(jìn)入車輛并且使用音頻視頻導(dǎo)航(AVN)設(shè)備設(shè)置期望目的地(S10)。這里，AVN設(shè)備可以包括導(dǎo)航設(shè)備、儀表盤、平視顯示器(HUD)等等。

接下來，用于調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)的導(dǎo)航設(shè)備搜索通向目的地的路線并且計算到目的地的距離和當(dāng)前交通量從而計算抵達(dá)目的地的到達(dá)時間(S20)。

接下來，駕駛員設(shè)置抵達(dá)目的地的期望到達(dá)時間(S30)。

接下來，用于調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)判定車輛是否可以在期望到達(dá)時間內(nèi)到達(dá)駕駛員設(shè)置的目的地(S40)。

這里，在車輛可以在期望到達(dá)時間內(nèi)到達(dá)目的地的情況下，用于調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)計算車輛的當(dāng)前行駛速度并且自動調(diào)整車輛速度(S50)。

這里，在計算車輛的當(dāng)前行駛速度之后，調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)可以將車輛的速度保持在當(dāng)前行駛速度或者將車輛速度保持在駕駛員設(shè)置的速度或者道路限速。

此外，當(dāng)所計算的當(dāng)前行駛速度高于道路限速時，調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)可以將車輛速度維持在道路限速或者通知駕駛員是否要改變抵達(dá)目的地的期望到達(dá)時間。

這里，通過以下等式1計算車輛的當(dāng)前行駛速度：

[等式1]

在等式1中，t_dest指的是車輛從當(dāng)前位置到達(dá)目的地所需的最小預(yù)期時間，段數(shù)指的是車輛從當(dāng)前位置到目的地的行駛路線的段數(shù)，以及v_max指的是考慮到第i段的限速和交通量的可行駛最大速度。

例如，當(dāng)?shù)趇段的限速是60Kph(公里/小時)，但考慮到當(dāng)前交通量的可行駛速度是50Kph，v_max是50Kph。這里，段是通過以預(yù)定長度單位劃分路線所產(chǎn)生的部分路線。

在等式1中，通過將車輛在相應(yīng)段中以可行駛最大速度行駛時所需的相應(yīng)時間相加計算出車輛到達(dá)目的地所需的時間(t_dest)。

[等式2]

如果t_dest<t_desired，則v_cur＝v_set或v_limit

[等式3]

v_cur＝v_set+v_adj

在等式2中，v_cur是指車輛在駕駛員期望的時間內(nèi)到達(dá)目的地所需的當(dāng)前行駛速度，v_set是指駕駛員在SCC功能中設(shè)置的速度，v_limit是指道路上的限速，t_desired是指駕駛員期望的到達(dá)時間，以及v_adj是指為了使車輛能夠在駕駛員期望的到達(dá)時間內(nèi)到達(dá)目的地自動調(diào)整和增加的速度。

等式2是指當(dāng)車輛到達(dá)目的地所需的時間(t_dest)比駕駛員期望的到達(dá)時間(t_desired)更快時當(dāng)前行駛速度(v_cur)被設(shè)為對應(yīng)于駕駛員設(shè)置的速度(v_set)或者道路上的限速(v_limit)的情況。

另一方面，等式3是指與等式2的情況相反的情況，即，駕駛員調(diào)整速度以使車輛從駕駛員設(shè)置的速度加速從而使車輛在期望時間到達(dá)目的地的情況?？梢酝ㄟ^反映所有的到目的地的距離、到目的地的路線上的當(dāng)前交通量、以及限速并且反應(yīng)駕駛員期望的到達(dá)時間來計算車輛的當(dāng)前行駛速度。

然而，在車輛可能不會在期望到達(dá)時間內(nèi)到達(dá)目的地的情況下，調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)要求駕駛員重新設(shè)置到目的地的期望到達(dá)時間(S60)。

接下來，盡管調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)要求駕駛員重新設(shè)置到目的地的期望到達(dá)時間，駕駛員沒有重新設(shè)置到目的地的期望到達(dá)時間的情況下，執(zhí)行一般的SCC駕駛或者駕駛員直接駕駛車輛來調(diào)整速度(S70)。

即，在車輛可能不會在駕駛員期望的到達(dá)時間內(nèi)到達(dá)目的地的情況下，調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)從車輛的當(dāng)前行駛速度調(diào)整車輛速度以使車輛加速。

[等式4]

$v_{adj}=K*\frac{d_{dest}}{(t_{dest}-t_{desired})}$

在等式4中，v_adj是指為了使車輛在駕駛員期望的到達(dá)時間到達(dá)目的地自動調(diào)整和增加的速度，K是指通過車輛的駕駛實(shí)驗(yàn)(數(shù)據(jù))獲得的增益值，以及d_dest是指從車輛的當(dāng)前位置到目的地的距離。

圖2是描述在設(shè)置了車輛的目的地的情況下，用于調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)被初始化的狀態(tài)的示圖。

參考圖2，調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)可以將從車輛當(dāng)前位置到目的地的路線劃分成段并且根據(jù)劃分的段自動調(diào)整車輛速度。

例如，當(dāng)從車輛的當(dāng)前位置到目的地的路線被劃分成段1至段6并且每一段的長度是10km時，從車輛的當(dāng)前位置到目的地的路線長度總共是60km。

這里，當(dāng)每段的限速是60kph時，裝置的導(dǎo)航設(shè)備計算的到達(dá)時間是一小時(60km/kph)。

然而，假設(shè)駕駛員期望的到達(dá)時間是在一小時內(nèi)的時間的情況下調(diào)整車輛速度時，可以重新計算到達(dá)時間。

例如，在根據(jù)從當(dāng)前位置到目的地的路線與相應(yīng)段對應(yīng)的時間是t＝0至t＝5的情況下，當(dāng)車輛在段5的行駛時間是15分鐘時，剩余行駛時間是45分鐘，其是通過從總共一小時中減去車輛在段5中的行駛時間(15分鐘)得出的。

當(dāng)從當(dāng)前位置到目的地的路線除以剩余時間時，可以計算出車輛的當(dāng)前速度是67kph(50km/45分鐘)。即，當(dāng)將車輛速度維持在其計算速度時，車輛可以在駕駛員期望的到達(dá)時間到達(dá)目的地。

圖3是描述在圖2中的預(yù)定時間過去之后在t＝1(段2)處更新車輛前方的新交通情況之后車輛的駕駛情況的示圖。

參考圖3，調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)可以將從車輛當(dāng)前位置到目的地的路線劃分成段并且根據(jù)劃分的段自動調(diào)整車輛速度。

例如，當(dāng)從車輛的當(dāng)前位置到目的地的路線被劃分成段1至段6并且每一段的長度是10km時，從車輛的當(dāng)前位置到目的地的路線長度總共是60km。

這里，當(dāng)每段的限速是60kph時，裝置的導(dǎo)航設(shè)備計算的到達(dá)時間是一小時(60km/kph)。

然而，當(dāng)在駕駛員期望的到達(dá)時間是在一小時內(nèi)的時間的假設(shè)下調(diào)整車輛速度時，可以重新計算到達(dá)時間。

例如，在根據(jù)從當(dāng)前位置到目的地的線路與相應(yīng)段對應(yīng)的時間是t＝0至t＝5的情況下，當(dāng)車輛要駕駛到處于段2并且t＝1時，即，當(dāng)車輛從t＝0行駛了10分鐘之后剩余距離是50km并且車輛在段5的行駛預(yù)期時間是15分鐘時，剩余行駛時間是35分鐘，其是通過從總共50分鐘中減去車輛在段5中的行駛預(yù)期時間(15分鐘)得出的。

當(dāng)從當(dāng)前位置到目的地的路線除以剩余時間時，可以計算出車輛的當(dāng)前速度是68kph(40km/35分鐘)。即，當(dāng)車輛速度被調(diào)整為計算速度并且以計算速度駕駛車輛時，車輛可以在駕駛員期望的到達(dá)時間到達(dá)目的地。

如上所述，根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性形式，自動調(diào)整車輛速度使得車輛可以在駕駛員期望的時間內(nèi)到達(dá)目的地，因此使得可以提高駕駛員的便利性。

此外，根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性形式，在自動調(diào)整的車輛速度超過設(shè)置范圍的情況下，駕駛員可以所設(shè)置的速度手動駕駛車輛。

在上文中，雖然已參考示例性形式及附圖描述了本公開內(nèi)容，但是本公開內(nèi)容不限于此，在不背離在所附權(quán)利要求書中要求保護(hù)的本公開內(nèi)容的精神和范圍的前提下，可由本公開內(nèi)容所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員作出各種修改和更改。

圖中的每個元件的符號

S10：由駕駛員設(shè)置目的地

S20：由導(dǎo)航設(shè)備設(shè)置到目的地的路線并且計算到達(dá)時間

S30：由駕駛員設(shè)置期望到達(dá)時間

S40：由調(diào)整車輛速度的系統(tǒng)判定車輛是否在期望到達(dá)時間內(nèi)到達(dá)目的地

S50：計算當(dāng)前行駛速度并且自動調(diào)整速度

S60：重新設(shè)置期望到達(dá)時間？

S70：SCC駕駛車輛或由駕駛員手動駕駛車輛