本發(fā)明涉及車(chē)輛行駛控制技術(shù)，具體而言，涉及一種自動(dòng)巡航定速控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有市場(chǎng)中，自適應(yīng)巡航控制(ACC,adaptive Cruise Control)和一鍵式巡航控制(CC,cruise control)功能普遍用于車(chē)輛中。其中，ACC功能需要大量的感應(yīng)器、雷達(dá)及攝像裝置來(lái)檢測(cè)駕駛環(huán)境和車(chē)身周?chē)鸂顩r，然后根據(jù)該檢測(cè)的結(jié)果決定是否需要決定巡航車(chē)速。而一鍵式巡航控制功能需要駕駛員手動(dòng)操作按鈕，以進(jìn)入巡航控制狀態(tài)。

明顯地，ACC是一種半自動(dòng)駕駛模式，然而其較高的復(fù)雜程度和成本使ACC這種自動(dòng)控制巡航定速的模式難以廣泛應(yīng)用在所有車(chē)型中，尤其是要求低成本的中低端車(chē)型。

對(duì)于一鍵式巡航控制，駕駛員手動(dòng)控制按鍵作為控制器的輸入?yún)⒖?，如此一?lái)，該技術(shù)方案中需要在方向盤(pán)上專(zhuān)門(mén)設(shè)置多個(gè)按鈕，這會(huì)額外增加成本；此外，對(duì)一些駕駛經(jīng)驗(yàn)不足的駕駛員會(huì)增加操作難度，減少使用頻度。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中兩種巡航控制方式，市場(chǎng)接受度較大地受限于成本和硬件復(fù)雜程度這兩項(xiàng)制約因素。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本發(fā)明的主要目的在于提供一種巡航定速控制方法及系統(tǒng)，其成本較低，且無(wú)需按鍵控制，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種巡航定速控制方法，其包括以下步驟：巡航條件檢測(cè)，判斷車(chē)輛是否為巡航控制模式，若車(chē)輛是巡航控制模式，則保持巡航控制直至檢測(cè)到退出信號(hào)。油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)，若車(chē)輛不是巡航控制模式，則進(jìn)行該油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)，判斷油門(mén)穩(wěn)定狀態(tài)。巡航車(chē)速檢測(cè)，判斷車(chē)速穩(wěn)定狀態(tài)并設(shè)定巡航車(chē)速。駕駛員提示及駕駛員行為檢測(cè)，滿(mǎn)足巡航條件后設(shè)置駕駛員巡航提示信息，并在檢測(cè)到駕駛員松開(kāi)油門(mén)踏板后進(jìn)入巡航控制模式。

作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，所述巡航條件測(cè)步驟包括子步驟：

檢測(cè)車(chē)輛運(yùn)行狀況相關(guān)的信號(hào)；該信號(hào)包括油門(mén)踏板位置信號(hào)、車(chē)速信號(hào)及退出信號(hào)；

判斷車(chē)輛是否為巡航控制模式；

如果判斷車(chē)輛為巡航控制模式，則進(jìn)行巡航車(chē)速控制，車(chē)輛保持巡航車(chē)速行駛；

車(chē)輛保持巡航車(chē)速行駛的過(guò)程中，判斷是否有退出信號(hào)，如果檢測(cè)到退出信號(hào)，則退出巡航控制模式，重新開(kāi)始巡航條件判斷；如果未檢測(cè)到退出信號(hào)，則保持當(dāng)前巡航狀態(tài)；

如果判斷車(chē)輛不是巡航控制模式，則判斷巡航條件計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是否大于0，如果是，則進(jìn)入所述駕駛員行為檢測(cè)步驟；如果否，則進(jìn)入所述油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)流程。

作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，所述退出信號(hào)包括剎車(chē)信號(hào)、油門(mén)開(kāi)度信號(hào)、方向盤(pán)信號(hào)、檔位信號(hào)、離合器信號(hào)中的一個(gè)或多個(gè)。

作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，所述油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)的步驟包括子步驟：

判斷油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值是否等于0，如果否，則進(jìn)入油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)流程；

如果油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值等于0，計(jì)算油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值，所述油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值為相鄰兩個(gè)油門(mén)開(kāi)度的采樣值之差的絕對(duì)值；

判斷油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值是否小于設(shè)定的油門(mén)開(kāi)度偏差門(mén)限；

如果判斷油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值小于設(shè)定的油門(mén)開(kāi)度偏差門(mén)限，設(shè)置油門(mén)開(kāi)度基準(zhǔn)值，同時(shí)，油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器置0，進(jìn)入油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)流程；

判斷油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值是否大于設(shè)定的油門(mén)穩(wěn)定門(mén)限，若油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值大于設(shè)定的油門(mén)穩(wěn)定門(mén)限，進(jìn)入巡航車(chē)速檢測(cè)流程。

作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，所述油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)的步驟包括子步驟：

計(jì)算油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值，該值為當(dāng)前油門(mén)開(kāi)度與油門(mén)開(kāi)度基準(zhǔn)值之差的絕對(duì)值；

判斷計(jì)算得到的所述油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值是否小于設(shè)定的油門(mén)開(kāi)度偏差門(mén)限，如果是，油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器加1，再次返回計(jì)算下一個(gè)循環(huán)油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值，直至油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值大于設(shè)定的油門(mén)穩(wěn)定門(mén)限，進(jìn)行巡航車(chē)速檢測(cè)；

如果否，則退出油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)，重新進(jìn)行巡航條件檢測(cè)。

作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，所述巡航車(chē)速檢測(cè)流程包括子步驟：

判斷車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值是否等于0，如果否，則進(jìn)入車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)；

如果否，計(jì)算車(chē)速偏差絕對(duì)值，所述車(chē)速偏差絕對(duì)值為相鄰兩個(gè)車(chē)速采樣之差的絕對(duì)值；

判斷車(chē)速偏差絕對(duì)值是否小于設(shè)定的車(chē)速偏差門(mén)限；

如果車(chē)速偏差絕對(duì)值小于設(shè)定的車(chē)速偏差門(mén)限，將設(shè)定車(chē)速基準(zhǔn)值，同時(shí)，將車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值置0，并進(jìn)入車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)流程；以及

巡航條件設(shè)置。

作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，所述車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)流程包括子步驟：

計(jì)算車(chē)速偏差絕對(duì)值，該車(chē)速偏差絕對(duì)值為當(dāng)前車(chē)速與車(chē)速基準(zhǔn)值之差的絕對(duì)值；

判斷所述速度偏差絕對(duì)值是否小于設(shè)定的車(chē)速偏差門(mén)限，如果否，車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器置0，退出巡航控制，重新進(jìn)行巡航條件檢測(cè)；如果是，則車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值加1，并再次返回計(jì)算下一個(gè)循環(huán)車(chē)速偏差絕對(duì)值，直至車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值大于設(shè)定的車(chē)速穩(wěn)定門(mén)限，進(jìn)入巡航條件設(shè)置步驟。

作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，所述巡航條件設(shè)置步驟包括子步驟：

設(shè)定巡航車(chē)速；及

將巡航條件計(jì)數(shù)器置0。

作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，所述駕駛員提示及駕駛員行為檢測(cè)流程包括子步驟：

設(shè)置駕駛員提示信號(hào)；

檢測(cè)駕駛員是否松開(kāi)油門(mén)踏板，如果是，車(chē)輛進(jìn)入巡航控制模式；

如果駕駛員未松開(kāi)油門(mén)踏板，巡航條件計(jì)數(shù)器的值加1，且車(chē)輛不進(jìn)入巡航控制模式；

判斷巡航條件計(jì)數(shù)器的值是否小于設(shè)定的巡航進(jìn)入門(mén)限，如果是，返回駕駛員松開(kāi)踏板檢測(cè)的步驟；如果否，返回所述巡航條件檢測(cè)的步驟。

作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，所述駕駛員提示信號(hào)包括儀表盤(pán)上顯示的巡航控制提示信息和/或語(yǔ)音信號(hào)。

作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，當(dāng)所述油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)步驟中，在一定時(shí)間內(nèi)兩個(gè)控制循環(huán)之間的油門(mén)踏板開(kāi)度偏差低于設(shè)定的油門(mén)開(kāi)度偏差門(mén)限；同時(shí)，所述巡航車(chē)速檢測(cè)步驟中，車(chē)速偏差低于設(shè)定的巡航車(chē)速偏差門(mén)限，車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器加1，如果該車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)超出設(shè)定的車(chē)速穩(wěn)定門(mén) 限，將會(huì)請(qǐng)求將當(dāng)前車(chē)速設(shè)置為巡航車(chē)速；所述駕駛員行為檢測(cè)步驟中，對(duì)駕駛員進(jìn)行巡航控制提示，當(dāng)駕駛員接收到巡航提示信號(hào)并松開(kāi)油門(mén)踏板后，保持巡航車(chē)速行駛；當(dāng)檢測(cè)到退出信號(hào)，退出巡航控制；直至再次滿(mǎn)足上述條件，方進(jìn)入下一次巡航控制模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種巡航定速控制系統(tǒng)，上述任一項(xiàng)所述的巡航定速控制方法用于所述巡航定速控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括信號(hào)采集及處理單元及與該信號(hào)采集及處理單元連接的油門(mén)開(kāi)度穩(wěn)定檢測(cè)單元、車(chē)速穩(wěn)定檢測(cè)單元、巡航車(chē)速設(shè)定單元、巡航控制提示單元及駕駛員行為檢測(cè)單元。

在本發(fā)明的可選技術(shù)方案中，本發(fā)明通過(guò)油門(mén)踏板開(kāi)度比較和車(chē)速比較，無(wú)需駕駛員任何按鈕式輸入即可使車(chē)輛進(jìn)入巡航控制狀態(tài)。通過(guò)油門(mén)踏板開(kāi)度和車(chē)速來(lái)識(shí)別駕駛員的巡航意愿，并通過(guò)駕駛員行為檢測(cè)來(lái)最終確定巡航意愿，可以簡(jiǎn)化如按鍵及其對(duì)應(yīng)電路等的相關(guān)硬件，從而成為一種低成本的車(chē)輛巡航控制方案。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本發(fā)明的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明較佳實(shí)施例的巡航定速控制方法的流程圖；

圖2是圖1所示的巡航條件檢測(cè)流程圖；

圖3是圖1所示的油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)流程圖；

圖4是圖1所示的車(chē)速穩(wěn)定檢測(cè)及巡航車(chē)速設(shè)定流程圖；

圖5是圖1所示的巡航控制提示及駕駛員行為檢測(cè)流程圖；及

圖6是應(yīng)用圖1所示的巡航定速控制方法的巡航定速控制系統(tǒng)的框圖。

具體實(shí)施方式

下文中將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

巡航控制狀態(tài)實(shí)際上是車(chē)輛按照駕駛員設(shè)定速度行駛的一種功能，現(xiàn)有的巡航控制產(chǎn)品需要通過(guò)駕駛員操作方向盤(pán)上的按鍵來(lái)控制巡航定速行駛。實(shí)際上，主要是檔位、離合、剎車(chē)、油門(mén)踏板輸入直接決定了駕駛意圖。當(dāng)駕駛員想要降低車(chē)速，需要踩下剎車(chē)踏板，減少油門(mén)踏板。同樣地，當(dāng)駕駛員需要保持當(dāng)前速度行駛，則可以通過(guò)將油門(mén)踏板保持在某一位置來(lái)實(shí)現(xiàn)這一目的。因此，按鈕輸入并不是巡航控制的必須輸入。

基于現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題和缺陷，本發(fā)明是通過(guò)讀取油門(mén)踏板開(kāi)度偏差和車(chē)速偏差的信息，來(lái)實(shí)現(xiàn)巡航控制。本發(fā)明所述的巡航控制方法主要為，如果在一定時(shí)間內(nèi)兩個(gè)控制循環(huán)之間的油門(mén)踏板開(kāi)度偏差低于一個(gè)設(shè)定的特定值-油門(mén)開(kāi)度偏差門(mén)限throttle_deviation_threshold，同時(shí)，車(chē)速偏差低于一個(gè)設(shè)定的特定值-巡航車(chē)速偏差門(mén)限speed_deviation_threshold，車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器Velocity_Sta_Counter加1，如果該車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)超出一個(gè)特定值-車(chē)速穩(wěn)定門(mén)限Velo_coun_threshold，將會(huì)請(qǐng)求將當(dāng)前車(chē)速或某一設(shè)定值設(shè)置為巡航車(chē)速，該設(shè)定值可以為某一時(shí)段的平均車(chē)速，也可以為靠近某一整數(shù)的車(chē)速，如50km/h、55km/h、60km/h等。當(dāng)駕駛員接收到巡航提示信號(hào)并松開(kāi)油門(mén)踏板后，車(chē)輛將于油門(mén)踏板松開(kāi)后保持請(qǐng)求車(chē)速行駛。當(dāng)駕駛員剎車(chē)或出現(xiàn)其它退出信號(hào)，退出巡航控制。直至再次滿(mǎn)足上述條件，方可進(jìn)入下一次巡航。

本發(fā)明通過(guò)油門(mén)踏板開(kāi)度比較和車(chē)速比較，無(wú)需駕駛員任何按鈕式輸入即可使車(chē)輛進(jìn)入巡航控制狀態(tài)。通過(guò)油門(mén)踏板開(kāi)度和車(chē)速來(lái)識(shí)別駕駛員的巡航意愿，通過(guò)駕駛員松開(kāi)油門(mén)踏板來(lái)確認(rèn)駕駛員巡航意愿，可以簡(jiǎn)化硬件(如按鍵及其對(duì)應(yīng)電路)，從而成為一種低成本的車(chē)輛巡航控制方案。

如果油門(mén)踏板開(kāi)度偏差低于一預(yù)定的油門(mén)踏板開(kāi)度偏差門(mén)限，如2％，計(jì)時(shí)器或計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)增加，當(dāng)計(jì)數(shù)超過(guò)特定值如500個(gè)控制循環(huán)(5秒)，然后檢測(cè)車(chē)速條件，如果車(chē)速偏差小于某一特定值，計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)增加。當(dāng)該計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)超過(guò)設(shè)定門(mén)限，將請(qǐng)求當(dāng)前車(chē)速設(shè)定為巡航車(chē)速，并發(fā)送至車(chē)輛控制器，同時(shí)在儀表盤(pán)顯示對(duì)應(yīng)的提示信號(hào)?？吹教崾拘盘?hào)，駕駛員松開(kāi)油門(mén)踏板，車(chē)輛進(jìn)入巡航控制狀態(tài)。

本發(fā)明通過(guò)檢測(cè)油門(mén)踏板開(kāi)度偏差來(lái)控制車(chē)輛進(jìn)入巡航控制狀態(tài)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中進(jìn)入巡航控制模式時(shí)的按鍵式操作和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)較復(fù)雜的問(wèn)題，簡(jiǎn)單的操作步驟會(huì)大大提高行駛安全。

以下結(jié)合圖示，對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行描述。請(qǐng)參照?qǐng)D1所示，本發(fā)明所述的巡航定速控制方法包括以下步驟：

步驟S100：巡航狀態(tài)檢測(cè)，判斷車(chē)輛是否為巡航控制模式；

步驟S200：油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)，判斷油門(mén)穩(wěn)定狀態(tài)；

步驟S300：車(chē)速穩(wěn)定檢測(cè)及巡航車(chē)速設(shè)定，判斷車(chē)速穩(wěn)定狀態(tài)并設(shè)定巡航車(chē)速；及

步驟S400：巡航控制提示及駕駛員行為檢測(cè)，滿(mǎn)足巡航條件后設(shè)置駕駛員巡航提示信息，并在檢測(cè)到駕駛員松開(kāi)油門(mén)踏板后進(jìn)入巡航控制模式。

具體地，如圖2所示，本發(fā)明所述的巡航條件檢測(cè)流程S100包括以下步驟：

步驟S101：檢測(cè)車(chē)輛運(yùn)行狀況相關(guān)的信號(hào)，該信號(hào)包括油門(mén)開(kāi)度(n)、油門(mén)開(kāi)度(n-1)、車(chē)速(n)、車(chē)速(n-1)、剎車(chē)信號(hào)、方向盤(pán)信號(hào)、檔位信號(hào)、離合器信號(hào)等。其中，油門(mén)開(kāi)度(n)和油門(mén)開(kāi)度(n-1)代表兩個(gè)相鄰的油門(mén)開(kāi)度采樣，系為油門(mén)踏板位置信號(hào)；車(chē)速(n)和車(chē)速(n-1)代表兩個(gè)相鄰的車(chē)速采樣，系為車(chē)速信號(hào)，兩采樣點(diǎn)之間的間隔取決于采樣周期。

步驟S102：判斷車(chē)輛是否為巡航控制模式，如果是，進(jìn)入步驟S103；如果否，則進(jìn)入步驟S106。

步驟S103：如果判斷車(chē)輛為巡航控制模式，則進(jìn)行巡航車(chē)速控制，車(chē)輛保持巡航車(chē)速行駛。

步驟S104：判斷是否有剎車(chē)信號(hào)或其它退出信號(hào)，退出信號(hào)主要包括剎車(chē)信號(hào)、油門(mén)開(kāi)度信號(hào)、方向盤(pán)信號(hào)、檔位信號(hào)和離合器信號(hào)等的一種或多種，如果檢測(cè)到剎車(chē)信號(hào)或其它退出信號(hào)，則進(jìn)入步驟S105，如果未檢測(cè)到剎車(chē)信號(hào)或其它退出信號(hào)，則返回步驟S101，重新進(jìn)行巡航條件檢測(cè)。

步驟S105：退出巡航控制模式。

步驟S106：判斷巡航條件計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)(CC_entry_counter)是否大于0，如果是，即如果CC_entry_counter>0，則進(jìn)入如圖5所示的駕駛員行為檢測(cè)步驟S400；如果否，則進(jìn)入圖3所示的油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)流程S200。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參閱圖3，油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)流程S200包括以下步驟：

步驟S201：判斷油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值(Throttle_Sta_Counter)是否等于0，如果是，則進(jìn)入步驟S202；如果否，則進(jìn)入步驟S205。

步驟S202：通過(guò)公式Delta_throttle＝|(油門(mén)開(kāi)度(n)-油門(mén)開(kāi)度(n-1)，計(jì)算油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值Delta_throttle。其中，Delta_throttle為油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值。

步驟S203：判斷油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值Delta_throttle是否小于設(shè)定的油門(mén)開(kāi)度偏差門(mén)限；如果是，進(jìn)入步驟S204；如果否，則退出流程或返回步驟S100。

步驟S204：當(dāng)步驟S203中初次判斷油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值Delta_throttle小于設(shè)定的油門(mén)開(kāi)度偏差門(mén)限，設(shè)置油門(mén)開(kāi)度基準(zhǔn)值Throttle_current的計(jì) 算公式為T(mén)hrottle_current＝0.5*|油門(mén)開(kāi)度(n)+油門(mén)開(kāi)度(n-1)|，同時(shí)，油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器Throttle_Sta_Counter置0，并進(jìn)入油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)周期。

油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)周期包括下面的步驟S205、S206及S208：

步驟S205：計(jì)算當(dāng)前油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值Delta_throttle＝|油門(mén)開(kāi)度(n)-Throttle_current|。

步驟S206：判斷步驟S205中計(jì)算得到的油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值Delta_throttle是否小于設(shè)定的油門(mén)開(kāi)度偏差門(mén)限Thro_coun_threshold，如果是，油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器Throttle_Sta_Counter加1(步驟S208)并再次返回到步驟S205，計(jì)算下一個(gè)油門(mén)開(kāi)度采樣的油門(mén)開(kāi)度偏差絕對(duì)值Delta_throttle。

直至步驟S209中判斷油門(mén)穩(wěn)定計(jì)數(shù)器Throttle_Sta_Counter的數(shù)值大于設(shè)定的油門(mén)穩(wěn)定門(mén)限Thro_coun_threshold，油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)流程結(jié)束，進(jìn)入圖3所示的巡航車(chē)速檢測(cè)流程(S300)。

如圖4所示，本實(shí)施例的車(chē)速穩(wěn)定檢測(cè)及巡航車(chē)速設(shè)定流程S300包括以下步驟：

步驟S301：判斷車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值(Velocity_Sta_Counter)是否等于0，如果是，則進(jìn)入步驟S302；如果否，則進(jìn)入步驟S305。

步驟S302：通過(guò)公式DeltaV＝|車(chē)速(n)-車(chē)速(n-1)|，計(jì)算車(chē)速偏差絕對(duì)值DeltaV。

步驟S303：判斷車(chē)速偏差絕對(duì)值DeltaV是否小于設(shè)定的車(chē)速偏差門(mén)限；如果是，進(jìn)入步驟S304。

步驟S304：當(dāng)步驟S303中初次判斷車(chē)速偏差絕對(duì)值DeltaV小于設(shè)定的 車(chē)速偏差門(mén)限，設(shè)置車(chē)速基準(zhǔn)值Cruise_speed_base＝車(chē)速(n)，即將最近一次(步驟S302中)測(cè)得的車(chē)速(n)設(shè)為車(chē)速基準(zhǔn)值。同時(shí)，將車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值Velocity_Sta_Counter置0，并進(jìn)入車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)周期。

車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)周期包括下面的步驟S305、S306及S308。

步驟S305：計(jì)算當(dāng)前的車(chē)速偏差絕對(duì)值DeltaV，公式為DeltaV＝|車(chē)速(n)-Cruise_speed_base|，即車(chē)速偏差絕對(duì)值為每次測(cè)得的車(chē)速(n)與車(chē)速基準(zhǔn)值之差的絕對(duì)值。

步驟S306：判斷步驟S305中計(jì)算得到的速度偏差絕對(duì)值DeltaV是否小于設(shè)定的車(chē)速偏差門(mén)限，如果否，車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器置0。如果是，即步驟S305中計(jì)算得到的速度偏差絕對(duì)值DeltaV小于設(shè)定的車(chē)速偏差門(mén)限，則車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值Velocity_Sta_Counter加1(步驟S308)并再次返回到步驟S305，計(jì)算下一個(gè)車(chē)速采樣的車(chē)速偏差絕對(duì)值DeltaV。直至步驟S309中判斷車(chē)速穩(wěn)定計(jì)數(shù)器的值Velocity_Sta_Counter大于設(shè)定的車(chē)速穩(wěn)定門(mén)限Velo_coun_threshold，進(jìn)入巡航條件設(shè)置步驟S310。

步驟S310：將當(dāng)前車(chē)速(n)或某一設(shè)定值設(shè)置為巡航車(chē)速，該設(shè)定值可以為某一時(shí)段的平均車(chē)速，也可以為靠近某一整數(shù)的車(chē)速，如50km/h、55km/h、60km/h等。

步驟S311：將巡航條件計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)CC_entry_counter置0。至此，車(chē)速偏差檢測(cè)流程結(jié)束，進(jìn)入圖4所示的駕駛員行為檢測(cè)流程(S400)。

請(qǐng)參閱圖5所示，巡航控制提示及駕駛員行為檢測(cè)流程S400包括以下步驟：

步驟S401：設(shè)置駕駛員提示信號(hào)。本步驟中駕駛員提示信號(hào)可以包括儀表盤(pán)上顯示的提示信息和/或語(yǔ)音信號(hào)。

步驟S402：駕駛員松開(kāi)踏板檢測(cè)。本步驟中，檢測(cè)駕駛員是否松開(kāi)油門(mén)踏板，如果是，進(jìn)入步驟S403，車(chē)輛進(jìn)入巡航控制模式；如果否，進(jìn)入步驟S404。

步驟S404：巡航條件計(jì)數(shù)器的值CC_entry_counter加1，且車(chē)輛不進(jìn)入巡航控制模式。

步驟S405：判斷巡航條件計(jì)數(shù)器的值CC_entry_counter是否小于設(shè)定的巡航進(jìn)入門(mén)限(CC_entry_threshold)，如果是，返回步驟S402，再次進(jìn)行駕駛員松開(kāi)踏板檢測(cè)；如果否，返回步驟S100，重新開(kāi)始巡航條件檢測(cè)。

上述巡航定速控制方法可以通過(guò)車(chē)輛的電子控制單元(ECU，Electronic Control Unit)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

如圖6所示，本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，還提供一種巡航定速控制系統(tǒng)，所述的巡航定速控制方法用于該巡航定速控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

信號(hào)采集及處理單元601，用于執(zhí)行步驟S100所述的巡航狀態(tài)檢測(cè)及其子步驟；

油門(mén)開(kāi)度穩(wěn)定檢測(cè)單元602，用于執(zhí)行步驟S200所述的油門(mén)開(kāi)度偏差檢測(cè)及其子步驟；

車(chē)速穩(wěn)定檢測(cè)單元603及巡航車(chē)速設(shè)定單元604，用于執(zhí)行步驟S300所述的巡航車(chē)速檢測(cè)及其子步驟；

巡航控制提示單元605及駕駛員行為檢測(cè)單元606，用于執(zhí)行步驟S400所述的駕駛員行為檢測(cè)及其子步驟。

油門(mén)開(kāi)度穩(wěn)定檢測(cè)單元602、車(chē)速穩(wěn)定檢測(cè)單元603、巡航車(chē)速設(shè)定單元604、巡航控制提示單元605及駕駛員行為檢測(cè)單元606與信號(hào)采集及處理單元601連接。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。