本發(fā)明涉及汽車制造技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛的控制方法、控制系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)：

隨著節(jié)能減排要求的逐漸升級(jí)，制動(dòng)能量回饋功能在純電動(dòng)車輛或混合動(dòng)力車輛中顯得愈發(fā)重要。能量回饋功能應(yīng)該在保證車輛駕駛安全的前提下，根據(jù)車輛工作狀態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)回饋狀態(tài)和回饋力矩。

雖然當(dāng)今科技迅猛發(fā)展，但電池技術(shù)仍然是制約純電動(dòng)汽車發(fā)展的最大瓶頸，無(wú)法滿足用戶的續(xù)航要求。如果能最大限度的提高能量回收效率，對(duì)于延長(zhǎng)純電動(dòng)汽車的續(xù)航里程是有重要意義的。同時(shí)也能在一定程度上減少制動(dòng)裝置的機(jī)械損耗，降低制動(dòng)失效的風(fēng)險(xiǎn)。

目前的能量回饋方式大多只是單獨(dú)或綜合考慮了加速踏板開(kāi)度、制動(dòng)踏板開(kāi)度、車速等來(lái)決定滑行回饋和制動(dòng)回饋的回饋程度。如相關(guān)技術(shù)中提出了一種電動(dòng)汽車能量回饋的控制方法，其中提出，在行進(jìn)過(guò)程中，當(dāng)電動(dòng)汽車油門放松到一定值時(shí)，電機(jī)控制器通過(guò)采集油門、剎車信號(hào)結(jié)合當(dāng)前轉(zhuǎn)速等判斷駕駛員意圖，控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)能量回饋；同理在行進(jìn)過(guò)程中剎車被踩下時(shí)，結(jié)合剎車深度、當(dāng)前車速等，實(shí)現(xiàn)能量回饋控制。該方法考慮了油門踏板和剎車踏板的開(kāi)度并結(jié)合車速進(jìn)行了能量回饋的控制，但在行駛過(guò)程中，僅憑踏板開(kāi)度并不能準(zhǔn)確的反應(yīng)駕駛員的駕駛意圖，且不能為駕駛員提供個(gè)性的能量回饋方式選擇。

也即是說(shuō)，目前相關(guān)的能力回饋方式主要存在以下缺點(diǎn)：如果單獨(dú)考慮車速來(lái)決定能量回饋程度，并不能通過(guò)預(yù)判駕駛員加減速意圖來(lái)提高能量回饋效率；如果考慮加速踏板開(kāi)度、制動(dòng)踏板開(kāi)度、車速等來(lái)決定能量回饋程度，雖然能在一定程度上對(duì)駕駛員的意圖進(jìn)行判斷，但并不能準(zhǔn)確的判斷減速程度和制動(dòng)程度，駕駛感受欠佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決上述技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種車輛的控制方法。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種車輛的控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的再一個(gè)目的在于提出一種車輛。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面的實(shí)施例公開(kāi)了一種車輛的控制方法，所述車輛包括動(dòng)力電池和電機(jī)，所述控制方法包括以下步驟：當(dāng)車輛滿足能量回饋條件時(shí)，監(jiān)測(cè)車速和制動(dòng)踏板狀態(tài)；如果所述車速大于第一預(yù)定車速，則根據(jù)所述制動(dòng)踏板狀態(tài)確定制動(dòng)踏板開(kāi)度和制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率；根據(jù)所述車速、所述制動(dòng)踏板開(kāi)度和制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率確定制動(dòng)回饋系數(shù)；根據(jù)所述制動(dòng)回饋系數(shù)和電機(jī)的最大回饋功率得到制動(dòng)回饋力矩，并根據(jù)所述制動(dòng)回饋力矩進(jìn)行能量回饋。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制方法，綜合考慮加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)、車速等因素，根據(jù)加速踏板開(kāi)度變化率、制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率作為回饋模式的條件判斷，能更好的判斷駕駛員的駕駛意圖，并根據(jù)能量回饋模式選擇開(kāi)關(guān)狀態(tài)、加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)等決定能量回饋的模式，進(jìn)而為駕駛員提供個(gè)性的能量回饋方式選擇，從而使車輛的能量回饋更加合理，同時(shí)提高了能量回饋的效果。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的車輛的控制方法還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

在一些示例中，所述制動(dòng)回饋系數(shù)包括輕度制動(dòng)回饋系數(shù)和重度制動(dòng)回饋系數(shù)，所述根據(jù)所述車速、所述制動(dòng)踏板開(kāi)度和制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率確定制動(dòng)回饋系數(shù)，包括：判斷所述制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率是否大于第一預(yù)定變化率；如果是，則根據(jù)所述車速和所述制動(dòng)踏板開(kāi)度確定所述重度制動(dòng)回饋系數(shù)，否則根據(jù)所述車速和所述制動(dòng)踏板開(kāi)度確定所述輕度制動(dòng)回饋系數(shù)，其中，在同等的所述車速和所述制動(dòng)踏板開(kāi)度下，所述重度制動(dòng)回饋系數(shù)大于所述輕度制動(dòng)回饋系數(shù)。

在一些示例中，當(dāng)車輛滿足能量回饋條件時(shí)，還包括：在車輛滿足減速能量回饋條件時(shí)，監(jiān)測(cè)加速踏板狀態(tài)；根據(jù)所述加速踏板狀態(tài)判斷加速踏板是否處于逐漸松開(kāi)階段；如果所述加速踏板處于逐漸松開(kāi)階段且所述車速大于第二預(yù)定車速，則根據(jù)所述加速踏板狀態(tài)確定加速踏板開(kāi)度和加速踏板開(kāi)度變化率；如果所述加速踏板開(kāi)度小于預(yù)定開(kāi)度且所述加速踏板開(kāi)度變化率大于第二預(yù)定變化率，則根據(jù)所述車速和所述加速踏板開(kāi)度確定減速回饋系數(shù)；根據(jù)所述減速回饋系數(shù)和電機(jī)的最大回饋功率得到減速回饋力矩，并根據(jù)所述減速回饋力矩進(jìn)行能量回饋。

在一些示例中，所述車輛包括設(shè)置在中控上的減速回饋模式開(kāi)關(guān)，當(dāng)所述減速回饋模式開(kāi)關(guān)開(kāi)啟時(shí)，判定滿足所述減速能量回饋條件，當(dāng)所述減速回饋模式開(kāi)關(guān)關(guān)閉時(shí)，判定不滿足所述減速能量回饋條件。

在一些示例中，還包括：判斷車輛是否滿足能量回饋條件的步驟，具體包括：獲取動(dòng)力電池狀態(tài)和車輛狀態(tài)，其中，所述動(dòng)力電池狀態(tài)包括荷電狀態(tài)和動(dòng)力電池溫度，所述車輛狀態(tài)包括車身穩(wěn)定控制模塊狀態(tài)，當(dāng)滿足以下條件中的一個(gè)或多個(gè)時(shí)，判斷車輛不滿足 所述能量回饋條件：所述荷電狀態(tài)大于預(yù)設(shè)荷電狀態(tài)；所述動(dòng)力電池溫度沒(méi)有位于預(yù)設(shè)溫度區(qū)間內(nèi)；所述車身穩(wěn)定控制模塊狀態(tài)為工作狀態(tài)。

本發(fā)明第二方面的實(shí)施例公開(kāi)了一種車輛的控制系統(tǒng)，所述車輛包括動(dòng)力電池和電機(jī)，所述控制系統(tǒng)包括：監(jiān)測(cè)模塊，用于當(dāng)車輛滿足能量回饋條件時(shí)，監(jiān)測(cè)車速和制動(dòng)踏板狀態(tài)；計(jì)算模塊，用于在所述車速大于第一預(yù)定車速時(shí)，根據(jù)所述制動(dòng)踏板狀態(tài)確定制動(dòng)踏板開(kāi)度和制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率；控制模塊，用于根據(jù)所述車速、所述制動(dòng)踏板開(kāi)度和制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率確定制動(dòng)回饋系數(shù)，并根據(jù)所述制動(dòng)回饋系數(shù)和電機(jī)的最大回饋功率得到制動(dòng)回饋力矩，并根據(jù)所述制動(dòng)回饋力矩進(jìn)行能量回饋。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制系統(tǒng)，綜合考慮加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)、車速等因素，根據(jù)加速踏板開(kāi)度變化率、制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率作為回饋模式的條件判斷，能更好的判斷駕駛員的駕駛意圖，并根據(jù)能量回饋模式選擇開(kāi)關(guān)狀態(tài)、加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)等決定能量回饋的模式，進(jìn)而為駕駛員提供個(gè)性的能量回饋方式選擇，從而使車輛的能量回饋更加合理，同時(shí)提高了能量回饋的效果。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的車輛的控制系統(tǒng)還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

在一些示例中，所述制動(dòng)回饋系數(shù)包括輕度制動(dòng)回饋系數(shù)和重度制動(dòng)回饋系數(shù)，所述控制模塊用于：判斷所述制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率是否大于第一預(yù)定變化率；如果是，則根據(jù)所述車速和所述制動(dòng)踏板開(kāi)度確定所述重度制動(dòng)回饋系數(shù)，否則根據(jù)所述車速和所述制動(dòng)踏板開(kāi)度確定所述輕度制動(dòng)回饋系數(shù)，其中，在同等的所述車速和所述制動(dòng)踏板開(kāi)度下，所述重度制動(dòng)回饋系數(shù)大于所述輕度制動(dòng)回饋系數(shù)。

在一些示例中，當(dāng)車輛滿足能量回饋條件時(shí)，所述監(jiān)測(cè)模塊還用于在車輛滿足減速能量回饋條件時(shí)，監(jiān)測(cè)加速踏板狀態(tài)；所述計(jì)算模塊還用于根據(jù)所述加速踏板狀態(tài)判斷加速踏板是否處于逐漸松開(kāi)階段，如果所述加速踏板處于逐漸松開(kāi)階段且所述車速大于第二預(yù)定車速，則根據(jù)所述加速踏板狀態(tài)確定加速踏板開(kāi)度和加速踏板開(kāi)度變化率；所述控制模塊還用于如果所述加速踏板開(kāi)度小于預(yù)定開(kāi)度且所述加速踏板開(kāi)度變化率大于第二預(yù)定變化率，則根據(jù)所述車速和所述加速踏板開(kāi)度確定減速回饋系數(shù)，并根據(jù)所述減速回饋系數(shù)和電機(jī)的最大回饋功率得到減速回饋力矩，并根據(jù)所述減速回饋力矩進(jìn)行能量回饋。

在一些示例中，所述車輛包括設(shè)置在中控上的減速回饋模式開(kāi)關(guān)，當(dāng)所述減速回饋模式開(kāi)關(guān)開(kāi)啟時(shí)，判定滿足所述減速能量回饋條件，當(dāng)所述減速回饋模式開(kāi)關(guān)關(guān)閉時(shí)，判定不滿足所述減速能量回饋條件。

本發(fā)明第三方面的實(shí)施例公開(kāi)了一種車輛，包括：根據(jù)上述任意一個(gè)實(shí)施例所述的車輛的控制系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛，綜合考慮加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)、車速等因素，根 據(jù)加速踏板開(kāi)度變化率、制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率作為回饋模式的條件判斷，能更好的判斷駕駛員的駕駛意圖，并根據(jù)能量回饋模式選擇開(kāi)關(guān)狀態(tài)、加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)等決定能量回饋的模式，進(jìn)而為駕駛員提供個(gè)性的能量回饋方式選擇，從而使能量回饋更加合理，同時(shí)提高了能量回饋的效果。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的控制方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的能量回饋控制架構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)具體實(shí)施例的車輛的控制方法的整體流程圖；以及

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

以下結(jié)合附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制方法、控制系統(tǒng)及車輛。

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的控制方法的流程圖。

其中，車輛包括動(dòng)力電池和電機(jī)(如：驅(qū)動(dòng)電機(jī))，車輛例如為純電動(dòng)汽車或者混合動(dòng)力汽車。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的控制方法，包括如下步驟：

步驟S1：當(dāng)車輛滿足能量回饋條件時(shí)，監(jiān)測(cè)車速和制動(dòng)踏板狀態(tài)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，判斷車輛是否滿足能量回饋條件的步驟，具體包括：獲取動(dòng)力電池狀態(tài)和車輛狀態(tài)，其中，動(dòng)力電池狀態(tài)包括荷電狀態(tài)和動(dòng)力電池溫度，車輛狀態(tài)包括車身穩(wěn)定控制模塊狀態(tài)，當(dāng)滿足以下條件中的一個(gè)或多個(gè)時(shí)，判斷車輛不滿足能量回饋條件。上述的一個(gè)或多個(gè)條件具體包括：荷電狀態(tài)大于預(yù)設(shè)荷電狀態(tài)；動(dòng)力電池溫度沒(méi)有位于預(yù)設(shè)溫度區(qū)間內(nèi)；車身穩(wěn)定控制模塊狀態(tài)為工作狀態(tài)。

步驟S2：如果車速大于第一預(yù)定車速，則根據(jù)制動(dòng)踏板狀態(tài)確定制動(dòng)踏板開(kāi)度和制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率。

步驟S3：根據(jù)車速、制動(dòng)踏板開(kāi)度和制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率確定制動(dòng)回饋系數(shù)。具體地，例如，通過(guò)將車速和制動(dòng)踏板開(kāi)度相乘以得到制動(dòng)回饋系數(shù)。

在一些示例中，例如，制動(dòng)回饋系數(shù)包括輕度制動(dòng)回饋系數(shù)和重度制動(dòng)回饋系數(shù)?；诖?，步驟S3中根據(jù)車速、制動(dòng)踏板開(kāi)度和制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率確定制動(dòng)回饋系數(shù)，具體包括：判斷制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率是否大于第一預(yù)定變化率，如果是，則根據(jù)車速和制動(dòng)踏板開(kāi)度確定重度制動(dòng)回饋系數(shù)，否則根據(jù)車速和制動(dòng)踏板開(kāi)度確定輕度制動(dòng)回饋系數(shù)，其中，在同等的車速和制動(dòng)踏板開(kāi)度下，重度制動(dòng)回饋系數(shù)大于輕度制動(dòng)回饋系數(shù)。

步驟S4：根據(jù)制動(dòng)回饋系數(shù)和電機(jī)的最大回饋功率得到制動(dòng)回饋力矩，并根據(jù)制動(dòng)回饋力矩進(jìn)行能量回饋。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)車輛滿足能量回饋條件時(shí)，還包括以下步驟：

步驟S5：在車輛滿足減速能量回饋條件時(shí)，監(jiān)測(cè)加速踏板狀態(tài)。

其中，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，車輛例如包括設(shè)置在中控上的減速回饋模式開(kāi)關(guān)，當(dāng)減速回饋模式開(kāi)關(guān)開(kāi)啟時(shí)，判定滿足減速能量回饋條件，當(dāng)減速回饋模式開(kāi)關(guān)關(guān)閉時(shí)，判定不滿足減速能量回饋條件。

步驟S6：根據(jù)加速踏板狀態(tài)判斷加速踏板是否處于逐漸松開(kāi)階段。

步驟S7：如果加速踏板處于逐漸松開(kāi)階段且車速大于第二預(yù)定車速，則根據(jù)加速踏板狀態(tài)確定加速踏板開(kāi)度和加速踏板開(kāi)度變化率。

步驟S8：如果加速踏板開(kāi)度小于預(yù)定開(kāi)度且加速踏板開(kāi)度變化率大于第二預(yù)定變化率，則根據(jù)車速和加速踏板開(kāi)度確定減速回饋系數(shù)。

步驟S9：根據(jù)減速回饋系數(shù)和電機(jī)的最大回饋功率得到減速回饋力矩，并根據(jù)減速回饋力矩進(jìn)行能量回饋。具體地，將減速回饋系數(shù)和電機(jī)的最大回饋功率相乘以得到減速回饋力矩。

綜上，本發(fā)明實(shí)施例的車輛控制方法，增加加速踏板開(kāi)度變化率、制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率作為回饋模式的條件判斷，能更好的判斷駕駛員的駕駛意圖，使能量回饋更加合理。另外，增加減速回饋模式開(kāi)關(guān)，駕駛員可以根據(jù)自己的感受選擇是否在未踩制動(dòng)踏板，松加速踏板減速時(shí)進(jìn)行能量回饋，為駕駛員提供個(gè)性選擇空間。另外，根據(jù)制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率大小，將制動(dòng)能量回饋分為輕度和重度制動(dòng)能量回饋，提高能量回饋的效果。

為了便于理解本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)原理及實(shí)現(xiàn)方式，以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施例來(lái)詳細(xì)描述本發(fā)明上述實(shí)施例的車輛的控制方法。

在本實(shí)施例中，結(jié)合圖2所示，展示了能量回饋的控制架構(gòu)。主要涉及信號(hào)采集、回饋模式選擇判斷、回饋力矩解析三部分。其中，信號(hào)采集部分主要是采集檔位、加速踏板開(kāi)度、制動(dòng)踏板開(kāi)度、減速回饋模式開(kāi)關(guān)、SOC、電池溫度、車速、ABS/ESP工作狀態(tài)等車輛狀態(tài)信息?；仞伳Ｊ竭x擇判斷部分主要是根據(jù)采集到的上述信號(hào)計(jì)算制動(dòng)踏板變化率、加速踏板變化率，并結(jié)合回饋模式選擇開(kāi)關(guān)、電池信息等將回饋模式劃分為滑行回饋、減速回饋、輕度制動(dòng)回饋、重度制動(dòng)回饋四種回饋模式。

具體地說(shuō)，滑行回饋模式的進(jìn)入條件包括：同時(shí)滿足以下條件：車速大于第二預(yù)定車速；制動(dòng)踏板未踩下；加速踏板未踩下。

減速回饋模式的進(jìn)入條件包括：同時(shí)滿足以下條件(即減速能量回饋條件)：車速大于第二預(yù)定車速；制動(dòng)踏板未踩下；加速踏板踩下且開(kāi)度小于預(yù)定開(kāi)度；加速踏板松開(kāi)開(kāi)度變化率大于第二預(yù)定變化率；減速回饋模式開(kāi)關(guān)打開(kāi)。

輕度制動(dòng)回饋模式的進(jìn)入條件包括：同時(shí)滿足以下條件：車速大于第一預(yù)定車速；制動(dòng)踏板踩下；制動(dòng)踏板踩下開(kāi)度變化率小于第一預(yù)定變化率。

重度制動(dòng)回饋模式的進(jìn)入條件包括：同時(shí)滿足以下條件：車速大于第一預(yù)定車速；制動(dòng)踏板踩下；制動(dòng)踏板踩下開(kāi)度變化率大于第一預(yù)定變化率。

進(jìn)一步地，當(dāng)滿足以下任意一個(gè)條件(即不滿足能量回饋條件)時(shí)，則進(jìn)入無(wú)回饋模式：SOC大于預(yù)設(shè)荷電狀態(tài)；ABS/ESP等車身穩(wěn)定控制模塊為工作狀態(tài)；動(dòng)力電池溫度沒(méi)有位于預(yù)設(shè)溫度區(qū)間內(nèi)，也即動(dòng)力電池溫度過(guò)高或過(guò)低；車輛掛入空檔。

關(guān)于回饋力矩解析部分，則是對(duì)選擇的上述回饋模式進(jìn)行回饋力矩計(jì)算?；仞伭厥亲畲蠡仞伖β视?jì)算出的扭矩與回饋系數(shù)的乘積。因此，回饋力矩的計(jì)算主要是回饋系數(shù)的計(jì)算。例如，滑行回饋系數(shù)MAP由車速或電機(jī)轉(zhuǎn)速確定；減速回饋系數(shù)MAP由車速(或電機(jī)轉(zhuǎn)速)和加速踏板開(kāi)度確定；輕度制動(dòng)回饋系數(shù)和重度制動(dòng)回饋系數(shù)均由車速(或電機(jī)轉(zhuǎn)速)和制動(dòng)踏板開(kāi)度確定。其中，同等車速(或電機(jī)轉(zhuǎn)速)和制動(dòng)踏板開(kāi)度下，重度制動(dòng)回饋系數(shù)應(yīng)略大于輕度制動(dòng)回饋系數(shù)。

基于圖2展示的控制架構(gòu)，在本實(shí)施例中，該車輛的控制方法的詳細(xì)控制流程如圖3 所示，具體包括以下步驟：

步驟1：車輛進(jìn)入行駛狀態(tài)后，持續(xù)監(jiān)控和采集加速踏板、制動(dòng)踏板、減速回饋模式開(kāi)關(guān)、車速等車輛狀態(tài)信息。

步驟2：如果制動(dòng)踏板踩下，且車速大于V0(即第一預(yù)定車速)，制動(dòng)踏板踩下的開(kāi)度變化率大于β0(即第一預(yù)定變化率)，則進(jìn)入重度制動(dòng)回饋模式并計(jì)算回饋扭矩，此時(shí)若制動(dòng)踏板踩下的開(kāi)度變化率小于β0，則進(jìn)入輕度制動(dòng)回饋模式并計(jì)算回饋扭矩。

步驟3：如果制動(dòng)踏板未踩下，加速踏板也未踩下，且車速大于V1(即第二預(yù)定車速)，則進(jìn)入滑行回饋模式并計(jì)算回饋扭矩。

步驟4：如果制動(dòng)踏板未踩下，加速踏板踩下且開(kāi)度小于α1(即預(yù)定開(kāi)度)，車速大于V1，并且減速回饋模式開(kāi)關(guān)打開(kāi)，且加速踏板松開(kāi)的開(kāi)度變化率大于β1(即第二預(yù)定變化率)，則進(jìn)入減速回饋模式并計(jì)算回饋扭矩。

步驟5：如不滿足步驟3、步驟4及步驟5中的條件，則車輛進(jìn)入無(wú)回饋模式，即能量回饋力矩為0。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制方法，綜合考慮加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)、車速等因素，根據(jù)加速踏板開(kāi)度變化率、制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率作為回饋模式的條件判斷，能更好的判斷駕駛員的駕駛意圖，并根據(jù)能量回饋模式選擇開(kāi)關(guān)狀態(tài)、加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)等決定能量回饋的模式，進(jìn)而為駕駛員提供個(gè)性的能量回饋方式選擇，從而使車輛的能量回饋更加合理，同時(shí)提高了能量回饋的效果。

本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例還提供了一種車輛的控制系統(tǒng)。

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

其中，車輛包括動(dòng)力電池和電機(jī)(如：驅(qū)動(dòng)電機(jī))，車輛例如為純電動(dòng)汽車或者混合動(dòng)力汽車。如圖4所示，控制系統(tǒng)100包括：監(jiān)測(cè)模塊110、計(jì)算模塊120和控制模塊130。

具體地，監(jiān)測(cè)模塊110用于當(dāng)車輛滿足能量回饋條件時(shí)，監(jiān)測(cè)車速和制動(dòng)踏板狀態(tài)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，判斷車輛是否滿足能量回饋條件的步驟，具體包括：獲取動(dòng)力電池狀態(tài)和車輛狀態(tài)，其中，動(dòng)力電池狀態(tài)包括荷電狀態(tài)和動(dòng)力電池溫度，車輛狀態(tài)包括車身穩(wěn)定控制模塊狀態(tài)，當(dāng)滿足以下條件中的一個(gè)或多個(gè)時(shí)，判斷車輛不滿足能量回饋條件。上述的一個(gè)或多個(gè)條件具體包括：荷電狀態(tài)大于預(yù)設(shè)荷電狀態(tài)；動(dòng)力電池溫度沒(méi)有位于預(yù)設(shè)溫度區(qū)間內(nèi)；車身穩(wěn)定控制模塊狀態(tài)為工作狀態(tài)。

計(jì)算模塊120用于在車速大于第一預(yù)定車速時(shí)，根據(jù)制動(dòng)踏板狀態(tài)確定制動(dòng)踏板開(kāi)度和制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率。

控制模塊130用于根據(jù)車速、制動(dòng)踏板開(kāi)度和制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率確定制動(dòng)回饋系數(shù)，并根據(jù)制動(dòng)回饋系數(shù)和電機(jī)的最大回饋功率得到制動(dòng)回饋力矩，并根據(jù)制動(dòng)回饋力矩進(jìn)行 能量回饋。

其中，在一些示例中，制動(dòng)回饋系數(shù)例如包括輕度制動(dòng)回饋系數(shù)和重度制動(dòng)回饋系數(shù)?；诖?，控制模塊130用于：判斷制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率是否大于第一預(yù)定變化率；如果是，則根據(jù)車速和制動(dòng)踏板開(kāi)度確定重度制動(dòng)回饋系數(shù)，否則根據(jù)車速和制動(dòng)踏板開(kāi)度確定輕度制動(dòng)回饋系數(shù)，其中，在同等的車速和制動(dòng)踏板開(kāi)度下，重度制動(dòng)回饋系數(shù)大于輕度制動(dòng)回饋系數(shù)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)車輛滿足能量回饋條件時(shí)，監(jiān)測(cè)模塊110還用于在車輛滿足減速能量回饋條件時(shí)，監(jiān)測(cè)加速踏板狀態(tài)。基于此，計(jì)算模塊120還用于根據(jù)加速踏板狀態(tài)判斷加速踏板是否處于逐漸松開(kāi)階段，如果加速踏板處于逐漸松開(kāi)階段且車速大于第二預(yù)定車速，則根據(jù)加速踏板狀態(tài)確定加速踏板開(kāi)度和加速踏板開(kāi)度變化率。基于此，控制模塊130還用于如果加速踏板開(kāi)度小于預(yù)定開(kāi)度且加速踏板開(kāi)度變化率大于第二預(yù)定變化率，則根據(jù)車速和加速踏板開(kāi)度確定減速回饋系數(shù)，并根據(jù)減速回饋系數(shù)和電機(jī)的最大回饋功率得到減速回饋力矩，并根據(jù)減速回饋力矩進(jìn)行能量回饋。

其中，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，車輛例如包括設(shè)置在中控上的減速回饋模式開(kāi)關(guān)，當(dāng)減速回饋模式開(kāi)關(guān)開(kāi)啟時(shí)，判定滿足減速能量回饋條件，當(dāng)減速回饋模式開(kāi)關(guān)關(guān)閉時(shí)，判定不滿足減速能量回饋條件。

綜上，本發(fā)明實(shí)施例的車輛控制系統(tǒng)，增加加速踏板開(kāi)度變化率、制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率作為回饋模式的條件判斷，能更好的判斷駕駛員的駕駛意圖，使能量回饋更加合理。另外，增加減速回饋模式開(kāi)關(guān)，駕駛員可以根據(jù)自己的感受選擇是否在未踩制動(dòng)踏板，松加速踏板減速時(shí)進(jìn)行能量回饋，為駕駛員提供個(gè)性選擇空間。另外，根據(jù)制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率大小，將制動(dòng)能量回饋分為輕度和重度制動(dòng)能量回饋，提高能量回饋的效果。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn)方式與本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制方法的具體實(shí)現(xiàn)方式類似，具體請(qǐng)參見(jiàn)方法部分的描述，為了減少冗余，不做贅述。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制系統(tǒng)，綜合考慮加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)、車速等因素，根據(jù)加速踏板開(kāi)度變化率、制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率作為回饋模式的條件判斷，能更好的判斷駕駛員的駕駛意圖，并根據(jù)能量回饋模式選擇開(kāi)關(guān)狀態(tài)、加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)等決定能量回饋的模式，進(jìn)而為駕駛員提供個(gè)性的能量回饋方式選擇，從而使車輛的能量回饋更加合理，同時(shí)提高了能量回饋的效果。

本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例還提供了一種車輛。該車輛包括本發(fā)明上述實(shí)施例所描述的車輛的控制系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛，綜合考慮加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)、車速等因素，根 據(jù)加速踏板開(kāi)度變化率、制動(dòng)踏板開(kāi)度變化率作為回饋模式的條件判斷，能更好的判斷駕駛員的駕駛意圖，并根據(jù)能量回饋模式選擇開(kāi)關(guān)狀態(tài)、加速踏板狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)等決定能量回饋的模式，進(jìn)而為駕駛員提供個(gè)性的能量回饋方式選擇，從而使能量回饋更加合理，同時(shí)提高了能量回饋的效果。

另外，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的其它構(gòu)成以及作用對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言都是已知的，為了減少冗余，不做贅述。

在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同限定。