本發(fā)明涉及車輛控制領(lǐng)域，尤其是一種彎路中自動(dòng)跟車的方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，車輛的保有量迅速增長(zhǎng)，這使城市交通擁堵日益嚴(yán)重，也給駕駛員帶來(lái)巨大的精神壓力。目前市場(chǎng)上也出現(xiàn)了通過(guò)單一傳感器獲取前車和周圍環(huán)境進(jìn)行輔助的跟車，從某種意義上并未減輕駕駛者的疲勞，另外自主跟車的可靠性和安全性也得不到很好的保證，但是在目前的跟車系統(tǒng)中并沒(méi)有專門針對(duì)彎路的處理方法。

有鑒于此特提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種彎路中自動(dòng)跟車的方法及裝置。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用技術(shù)方案的基本構(gòu)思是：

提供一種彎路中自動(dòng)跟車的方法，所述方法包括：

s101、所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號(hào)給本車的車輛控制器來(lái)控制本車，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標(biāo)車輛的位置和本車的位置；

s102、在跟蹤所述目標(biāo)車輛時(shí)，監(jiān)控設(shè)備獲取本車當(dāng)前狀態(tài)前方一定距離內(nèi)的路況信息，并發(fā)送到所述智能終端，所述路況信息包括，行車道邊緣線或/和行車道分隔線；

s103、當(dāng)所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線的長(zhǎng)度小于所述一定距離時(shí)，則所述智能終端從服務(wù)器獲取目標(biāo)車輛上傳的行駛軌跡；

s104、所述智能終端通過(guò)服務(wù)器獲取所述目標(biāo)車輛的行駛該彎道的軌跡，并將所述軌跡修正，所述智能終端將修正后的結(jié)果發(fā)送給本車的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)接收到控制信號(hào)后，控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

作為優(yōu)選，在步驟s103之后還包括，通過(guò)目標(biāo)車輛的行駛軌跡獲取該彎道的弧度獲取所述車道的安全速度；

當(dāng)本車的當(dāng)前速度大于所述安全速度時(shí)，所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送降低車速的控制命令將本車的車速降低到安全速度值或安全速度以下。

作為優(yōu)選，在s104中將所述軌跡修正，具體包括：所述智能終端通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)獲取當(dāng)前的車道信息，并將目標(biāo)車輛的行駛軌跡在所述導(dǎo)航系統(tǒng)車道中模擬運(yùn)行；

當(dāng)目標(biāo)車輛的行駛軌跡能在導(dǎo)航系統(tǒng)車道中正常模擬運(yùn)行時(shí)，則本車按照目標(biāo)車輛的軌跡運(yùn)行；

當(dāng)目標(biāo)車輛的行駛軌跡偏離模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道中時(shí)，所述監(jiān)控設(shè)備獲取道路狀況，并根據(jù)所拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道進(jìn)行對(duì)比；當(dāng)拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道相同，則按照導(dǎo)航預(yù)設(shè)的軌跡進(jìn)行行駛；當(dāng)拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道不同，則按照目標(biāo)車輛的行駛軌跡行駛。

作為優(yōu)選，在s104之后，當(dāng)從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線獲取的三個(gè)點(diǎn)在一條直線上時(shí)，所述智能終端通過(guò)獲取本車和目標(biāo)車輛的當(dāng)前坐標(biāo)算出本車到目標(biāo)車輛的距離，并根據(jù)該距離來(lái)確定跟蹤目標(biāo)車輛的速度，并將跟蹤目標(biāo)車輛的速度發(fā)送到本車的控制系統(tǒng)控制車輛的行駛速度。

作為優(yōu)選，在s102中所述一定距離大于本車固定時(shí)間內(nèi)通過(guò)車道的距離，且與本車的當(dāng)前速度成正比；所述固定時(shí)間為智能終端控制本車所需的時(shí)間。

作為優(yōu)選，在s101中所述智能終端獲取車輛的位置是通過(guò)所述智能終端的gps獲得車輛輪廓的位置，具體包括：

s1011，通過(guò)gps獲取所述智能終端的實(shí)時(shí)位置信息；

s1012，所述智能終端獲取車型命令，并在終端顯示界面上顯示車型信息；

s1013，所述智能終端接收終端位于車輛的相對(duì)位置信息；

s1014，將所述智能終端的實(shí)時(shí)位置信息與所述相對(duì)位置信息進(jìn)行匹配，以得出車輛輪廓的詳細(xì)定位信息，并在終端顯示界面上顯示車輛輪廓的詳細(xì)定位信息。

作為優(yōu)選，所述智能終端上的gps模塊能夠?qū)崟r(shí)獲取終端的實(shí)時(shí)位置信息。

作為優(yōu)選，在s1012之前，在終端上預(yù)先設(shè)置至少一種車型信息。

作為優(yōu)選，s1013具體包括：所述終端調(diào)用車輛位置分布圖，用戶手動(dòng)選擇所處 座位；接收到用戶選定所處座位后，調(diào)用所處座位與車輛之間的相對(duì)位置信息，以作為終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

作為優(yōu)選，s1013具體還包括：通過(guò)在所述車輛上設(shè)置的定位器自動(dòng)檢測(cè)所述終端與定位器之間的相對(duì)位置，以自動(dòng)得出終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

另一方面，提供一種彎路中自動(dòng)跟車的裝置，所述裝置包括：跟蹤模塊，車道獲取模塊，彎道判定模塊和方向控制模塊，其中，

所述跟蹤模塊，用于將所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號(hào)給本車的車輛控制器來(lái)控制本車，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標(biāo)車輛的位置和本車的位置；

所述車道獲取模塊，用于在跟蹤所述目標(biāo)車輛時(shí)，監(jiān)控設(shè)備獲取本車當(dāng)前狀態(tài)前方一定距離內(nèi)的路況信息，并發(fā)送到所述智能終端，所述路況信息包括，行車道邊緣線或/和行車道分隔線；

所述彎道判定模塊，用于當(dāng)所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線的長(zhǎng)度小于所述一定距離時(shí)，則所述智能終端從服務(wù)器獲取目標(biāo)車輛上傳的行駛軌跡；

所述方向控制模塊，用于將所述智能終端通過(guò)服務(wù)器獲取所述目標(biāo)車輛的行駛該彎道的軌跡，并將所述軌跡修正，所述智能終端將修正后的結(jié)果發(fā)送給本車的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)接收到控制信號(hào)后，控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

作為優(yōu)選，所述裝置還包括，車速控制模塊，用于通過(guò)智能終端獲取目標(biāo)車輛的行駛軌跡，并根據(jù)所述軌跡得到該彎道的弧度判斷所述車道的安全速度；

當(dāng)本車的當(dāng)前速度大于所述安全速度時(shí)，所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送降低車速的控制命令將本車的車速降低到安全速度值或安全速度以下。

作為優(yōu)選，在所述方向控制模塊中將所述軌跡修正，具體包括，所述智能終端通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)獲取當(dāng)前車道信息，并將目標(biāo)車輛的行駛軌跡在所述導(dǎo)航系統(tǒng)車道中模擬運(yùn)行；

當(dāng)目標(biāo)車輛的行駛軌跡能在導(dǎo)航系統(tǒng)車道中正常模擬運(yùn)行時(shí)，則本車按照目標(biāo)車輛的軌跡運(yùn)行；

當(dāng)目標(biāo)車輛的行駛軌跡偏離模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道中時(shí)，所述監(jiān)控設(shè)備獲取道路狀況，并根據(jù)所拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道進(jìn)行對(duì)比；當(dāng)拍攝的道路狀況與 模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道相同，則按照導(dǎo)航預(yù)設(shè)的軌跡進(jìn)行行駛；當(dāng)拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道不同，則按照目標(biāo)車輛的行駛軌跡行駛。

作為優(yōu)選，所述裝置還包括預(yù)算車速模塊，用于當(dāng)從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線獲取的三個(gè)點(diǎn)在一條直線上時(shí)，所述智能終端通過(guò)獲取本車和目標(biāo)車輛的當(dāng)前坐標(biāo)算出本車到目標(biāo)車輛的距離，并根據(jù)該距離來(lái)確定跟蹤目標(biāo)車輛的速度，并將跟蹤目標(biāo)車輛的速度發(fā)送到本車的控制系統(tǒng)控制車輛的行駛速度。

作為優(yōu)選，所述的一定距離大于本車固定時(shí)間內(nèi)通過(guò)車道的距離，且與本車的當(dāng)前速度成正比；所述固定時(shí)間為智能終端控制本車所需的時(shí)間。

作為優(yōu)選，所述跟蹤模塊中，將所述智能終端獲取車輛的位置，具體是通過(guò)車輛輪廓定位模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛準(zhǔn)確的定位，所述車輛輪廓定位模塊包括：獲取單元，車型獲取單元，定位單元和輸出單元，其中，

所述獲取單元，用于獲取終端與車輛之間的相對(duì)位置信息；

所述車型獲取單元，用于獲取用戶選擇的車型信息，并根據(jù)所述車型信息得出相應(yīng)的車型命令；

所述定位單元，用于將實(shí)時(shí)位置信息與相對(duì)位置信息結(jié)合得出車輛輪廓的詳細(xì)定位信息；

所述輸出單元，用于將車輛輪廓的詳細(xì)定位信息輸出。

作為優(yōu)選，所述車輛輪廓定位模塊還包括預(yù)存單元，所述預(yù)存單元與獲取單元相連，所述預(yù)存單元中存儲(chǔ)有各種車型的車型信息，以供所述預(yù)存單元調(diào)用。

作為優(yōu)選，所述獲取單元包括：接收器和判斷單元；所述接收器，用于接收終端的相對(duì)位置；所述判斷單元，分別與所述接收器和所述預(yù)存單元相連，用于將終端與接收器之間的相對(duì)位置和調(diào)用的預(yù)存單元的車型信息相結(jié)合得出終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

作為優(yōu)選，所述獲取單元為在車輛上設(shè)置的定位器，所述定位器自動(dòng)檢測(cè)終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果。

本發(fā)明通過(guò)在智能終端進(jìn)行車輛跟蹤，同時(shí)通過(guò)監(jiān)控設(shè)備判斷是否彎路的情況，當(dāng)為彎路的時(shí)候，通過(guò)對(duì)前車的運(yùn)行軌跡進(jìn)行分析，進(jìn)而得出控制本車方向盤的轉(zhuǎn)向，這樣就能有效的在彎道上進(jìn)行對(duì)車輛的控制，減少了人工的操作，提高了用戶的體驗(yàn)度。同時(shí)，在定位過(guò)程中通過(guò)對(duì)車輛輪廓的定位可以準(zhǔn)確地定位出用戶的終 端相對(duì)于車輛的詳細(xì)位置信息(即相對(duì)位置信息)，這樣，就可以將前述的實(shí)時(shí)位置信息和相對(duì)位置信息進(jìn)行結(jié)合，進(jìn)而將車輛的整個(gè)輪廓進(jìn)行詳細(xì)的定位，從而使得在彎路中自動(dòng)跟車更加安全。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一種彎路中自動(dòng)跟車方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明通過(guò)智能終端的gps獲得車輛輪廓的流程圖；

圖3是本發(fā)明一種彎路中自動(dòng)跟車裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖4是本發(fā)明通過(guò)智能終端的gps獲得車輛輪廓的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明應(yīng)用的場(chǎng)景為在自動(dòng)跟車過(guò)程中通過(guò)彎路的情況，在自動(dòng)跟車過(guò)程中，當(dāng)目標(biāo)車輛通過(guò)彎路時(shí)，本車跟蹤目標(biāo)車輛通過(guò)的過(guò)程。

如圖1所示，本發(fā)明一種彎路中自動(dòng)跟車方法的流程圖，本發(fā)明應(yīng)用在智能終端，s101、所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號(hào)給本車的車輛控制器來(lái)控制本車，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標(biāo)車輛的位置和本車的位置；

其中獲取車輛的位置可以通過(guò)gps獲取，可以通過(guò)北斗系統(tǒng)獲取，也可以通過(guò)第三方接入的定位軟件獲取，還可以是其中的一種或幾種的組合。

s102、在跟蹤所述目標(biāo)車輛時(shí)，監(jiān)控設(shè)備獲取本車當(dāng)前狀態(tài)前方一定距離內(nèi)的路況信息，并發(fā)送到所述智能終端，所述路況信息包括，行車道邊緣線或/和行車道分隔線；

s103、從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線中獲取三個(gè)點(diǎn)，當(dāng)所述的三個(gè)點(diǎn)不在一條直線時(shí)，所述智能終端從服務(wù)器獲取目標(biāo)車輛上傳的行駛軌跡；

三個(gè)點(diǎn)中其中兩個(gè)可以有一個(gè)是起始端，一個(gè)是終止端；另一個(gè)點(diǎn)位于起始端與終止端之間的任意位置。也可以任意找三個(gè)點(diǎn)，但其中有一個(gè)點(diǎn)的距離大于當(dāng)前車速每秒鐘通過(guò)的距離。

s104、所述智能終端通過(guò)服務(wù)器獲取所述目標(biāo)車輛的行駛的軌跡，并將所述軌 跡修正，所述智能終端將修正后的結(jié)果發(fā)送給本車的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)接收到控制信號(hào)后，控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

在轉(zhuǎn)向的過(guò)程中，可以通過(guò)雷達(dá)或gps定位車的輪廓的方法監(jiān)測(cè)本車與周圍車輛距離

智能終端可以為移動(dòng)智能終端，也可以為車載智能終端；當(dāng)所述終端為移動(dòng)智能終端時(shí)，可以包括：智能手機(jī)、筆記本、pda智能終端和平板電腦或智能穿戴設(shè)備等；穿戴設(shè)備可以為智能眼鏡、智能手環(huán)、智能手表、智能項(xiàng)鏈、智能頭盔中的任一；

另外，需要指出的是，車輛與終端的連接可以通過(guò)連接線相連，如usb數(shù)據(jù)線等；還可以通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)相連，包括：局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)或其他網(wǎng)絡(luò)；廣域網(wǎng)包括：3g網(wǎng)絡(luò)、4g網(wǎng)絡(luò)、wcdma、gsm；局域網(wǎng)包括：通過(guò)藍(lán)牙、紅外、wifi或有線連接的局域網(wǎng)；也可以通過(guò)藍(lán)牙或紅外相連；還可以通過(guò)聲波與車輛相連；。

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接時(shí)，

該車輛上預(yù)設(shè)有與移動(dòng)智能終端相匹配的賬號(hào)；

智能終端接收車輛的車牌，并向該車輛發(fā)送請(qǐng)求連接信號(hào)；

所述車輛接收到請(qǐng)求信號(hào)后，進(jìn)行驗(yàn)證；

當(dāng)驗(yàn)證通過(guò)，則向所述智能終端回復(fù)同意連接的應(yīng)答信號(hào)。這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配；

當(dāng)智能終端與本車進(jìn)行交互時(shí)，智能終端向本車發(fā)送控制信號(hào)；

本車接收到控制信號(hào)后進(jìn)行解碼并進(jìn)行核驗(yàn)，當(dāng)核驗(yàn)通過(guò)后向智能終端發(fā)送確認(rèn)信號(hào)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)控制車輛的行駛。

其中，在發(fā)送控制信號(hào)時(shí)，需要對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行加密；相應(yīng)的，車輛接收到控制信號(hào)，也需要對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行解密。該加密是通過(guò)移動(dòng)終端的賬號(hào)和車牌號(hào)進(jìn)行加密，解密與加密相對(duì)應(yīng)也是通過(guò)移動(dòng)終端的賬號(hào)和車牌號(hào)進(jìn)行解密。

控制信號(hào)發(fā)送前還需要進(jìn)行編碼，其中編碼是通過(guò)智能終端中預(yù)存儲(chǔ)的本車的車牌號(hào)碼進(jìn)行的編碼；響應(yīng)的，接收到控制信號(hào)后需要進(jìn)行編碼，解碼是通過(guò)本車中預(yù)存儲(chǔ)的智能終端的賬號(hào)進(jìn)行的解碼；確認(rèn)信號(hào)包括源地址，目的地址，控制權(quán)限，校驗(yàn)位和校驗(yàn)方式。

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)連接線相連時(shí),

車輛向智能終端發(fā)送連接信號(hào)；

智能終端接收到信號(hào)后反饋給用戶，用戶進(jìn)行選擇，這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配；

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)藍(lán)牙、紅外或聲波相連時(shí),

所述智能終端向車輛發(fā)送藍(lán)牙、紅外或聲波，信號(hào)；

相應(yīng)的，智能終端接收到所述藍(lán)牙、紅外或聲波信號(hào)后發(fā)送一個(gè)反饋信號(hào)，該反饋信號(hào)可以是，藍(lán)牙、紅外或聲波信號(hào)或是網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，或者是其中之一或幾個(gè)的組合，這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配。

在步驟s103之后還包括，通過(guò)目標(biāo)車輛的行駛軌跡獲取該彎道的弧度判斷所述車道的安全速度；

當(dāng)本車的當(dāng)前速度大于所述安全速度時(shí)，所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送車速控制命令，本車接收到所述車速控制命令后將車速控制到安全速度值或安全速度以下。

該安全速度是通過(guò)監(jiān)控設(shè)備獲取道路指示牌獲得當(dāng)前最高時(shí)速。

在s104中將所述軌跡修正，具體包括：所述智能終端通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)獲取車道信息，并將目標(biāo)車輛的行駛軌跡在所述導(dǎo)航系統(tǒng)車道中模擬運(yùn)行；

當(dāng)目標(biāo)車輛的行駛軌跡能在導(dǎo)航系統(tǒng)車道中正常模擬運(yùn)行時(shí)，則本車按照所述軌跡運(yùn)行；

當(dāng)目標(biāo)車輛的行駛軌跡偏離模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道中時(shí)，所述監(jiān)控設(shè)備獲取道路狀況，并根據(jù)所拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道進(jìn)行對(duì)比；當(dāng)拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道相同則，按照導(dǎo)航預(yù)設(shè)的軌跡進(jìn)行行駛；當(dāng)拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道不同時(shí)，則按照目標(biāo)車輛的行駛軌跡行駛。

在s104之后，當(dāng)從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線獲取的三個(gè)點(diǎn)在一條直線上時(shí)，所述智能終端通過(guò)本車的運(yùn)行軌跡得到本車到目標(biāo)車輛的實(shí)際距離及當(dāng)前車速，根據(jù)所述距離和車速得出跟蹤目標(biāo)車輛的速度，并將跟蹤目標(biāo)車輛的速度發(fā)送到本車的控制系統(tǒng)，控制車輛的行駛速度。

在s102中所述一定距離大于本車固定時(shí)間內(nèi)通過(guò)車道的距離，且與本車的當(dāng)前 速度成正比；所述固定時(shí)間為智能終端控制本車所需的時(shí)間。

如圖2所示，為智能終端獲取車輛的位置時(shí)，通過(guò)智能終端的gps獲得車輛輪廓的流程圖；

在s101中所述智能終端獲取車輛的位置是通過(guò)所述智能終端的gps獲得車輛輪廓的位置，具體包括：

s1011，通過(guò)gps獲取所述智能終端的實(shí)時(shí)位置信息；

s1012，所述智能終端獲取車型命令，并在終端顯示界面上顯示車型信息；

s1013，所述智能終端接收終端位于車輛的相對(duì)位置信息；

s1014，將所述智能終端的實(shí)時(shí)位置信息與所述相對(duì)位置信息進(jìn)行匹配，以得出車輛輪廓的詳細(xì)定位信息，并在終端顯示界面上顯示車輛輪廓的詳細(xì)定位信息。

所述智能終端上的gps模塊能夠?qū)崟r(shí)獲取終端的實(shí)時(shí)位置信息。

在s1012之前，在終端上預(yù)先設(shè)置至少一種車型信息。

s1013具體包括：所述終端調(diào)用車輛位置分布圖，用戶手動(dòng)選擇所處座位；接收到用戶選定所處座位后，調(diào)用所處座位與車輛之間的相對(duì)位置信息，以作為終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

s1013具體還包括：通過(guò)在所述車輛上設(shè)置的定位器自動(dòng)檢測(cè)所述終端與定位器之間的相對(duì)位置，以自動(dòng)得出終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的駕駛位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于駕駛位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定 位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于副駕駛位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的主駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于主駕駛正后方的座椅位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位 置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于副駕駛正后方的座椅位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

如圖3所示，本發(fā)明一種彎路中自動(dòng)跟車裝置的結(jié)構(gòu)圖，該結(jié)構(gòu)包括：跟蹤模塊201，車道獲取模塊202，彎道判定模塊203和方向控制模塊204，其中，

所述跟蹤模塊201，用于將所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號(hào)給本車的車輛控制器來(lái)控制本車，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標(biāo)車輛的位置和本車的位置；

所述車道獲取模塊202，用于在跟蹤所述目標(biāo)車輛時(shí)，監(jiān)控設(shè)備獲取本車當(dāng)前狀態(tài)前方一定距離內(nèi)的路況信息，并發(fā)送到所述智能終端，所述路況信息包括，行車道邊緣線或/和行車道分隔線；

所述彎道判定模塊203，用于從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線中獲取三個(gè)點(diǎn)，當(dāng)所述的三個(gè)點(diǎn)不在一條直線時(shí)，所述智能終端從服務(wù)器獲取目標(biāo)車輛上傳的行駛軌跡；

三個(gè)點(diǎn)中其中兩個(gè)可以有一個(gè)是起始端，一個(gè)是終止端；另一個(gè)點(diǎn)位于起始端與終止端之間的任意位置。也可以任意找三個(gè)點(diǎn)，但其中有一個(gè)點(diǎn)的距離大于當(dāng)前車速每秒鐘通過(guò)的距離。

所述方向控制模塊204，用于將所述智能終端通過(guò)服務(wù)器獲取所述目標(biāo)車輛的行駛該彎道的軌跡，并將所述軌跡修正，所述智能終端將修正后的結(jié)果發(fā)送給本車的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)接收到控制信號(hào)后，控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

智能終端可以為移動(dòng)智能終端，也可以為車載智能終端；當(dāng)所述終端為移動(dòng)智 能終端時(shí)，可以包括：智能手機(jī)、筆記本、pda智能終端和平板電腦或智能穿戴設(shè)備等；穿戴設(shè)備可以為智能眼鏡、智能手環(huán)、智能手表、智能項(xiàng)鏈、智能頭盔中的任一；

另外，需要指出的是，車輛與終端的連接可以通過(guò)連接線相連，如usb數(shù)據(jù)線等；還可以通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)相連，包括：局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)或其他網(wǎng)絡(luò)；廣域網(wǎng)包括：3g網(wǎng)絡(luò)、4g網(wǎng)絡(luò)、wcdma、gsm；局域網(wǎng)包括：通過(guò)藍(lán)牙、紅外、wifi或有線連接的局域網(wǎng)；也可以通過(guò)藍(lán)牙或紅外相連；還可以通過(guò)聲波與車輛相連；。

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接時(shí)，

該車輛上預(yù)設(shè)有與移動(dòng)智能終端相匹配的賬號(hào)；

智能終端接收車輛的車牌，并向該車輛發(fā)送請(qǐng)求連接信號(hào)；

所述車輛接收到請(qǐng)求信號(hào)后，進(jìn)行驗(yàn)證；

當(dāng)驗(yàn)證通過(guò)，則向所述智能終端回復(fù)同意連接的應(yīng)答信號(hào)。這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配；

當(dāng)智能終端與本車進(jìn)行交互時(shí)，智能終端向本車發(fā)送控制信號(hào)；

本車接收到控制信號(hào)后進(jìn)行解碼并進(jìn)行核驗(yàn)，當(dāng)核驗(yàn)通過(guò)后向智能終端發(fā)送確認(rèn)信號(hào)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)控制車輛的行駛。

其中，在發(fā)送控制信號(hào)時(shí)，需要對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行加密；相應(yīng)的，車輛接收到控制信號(hào)，也需要對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行解密。該加密是通過(guò)移動(dòng)終端的賬號(hào)和車牌號(hào)進(jìn)行加密，解密與加密相對(duì)應(yīng)也是通過(guò)移動(dòng)終端的賬號(hào)和車牌號(hào)進(jìn)行解密。

控制信號(hào)發(fā)送前還需要進(jìn)行編碼，其中編碼是通過(guò)智能終端中預(yù)存儲(chǔ)的本車的車牌號(hào)碼進(jìn)行的編碼；響應(yīng)的，接收到控制信號(hào)后需要進(jìn)行編碼，解碼是通過(guò)本車中預(yù)存儲(chǔ)的智能終端的賬號(hào)進(jìn)行的解碼；確認(rèn)信號(hào)包括源地址，目的地址，控制權(quán)限，校驗(yàn)位和校驗(yàn)方式。

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)連接線相連時(shí),

車輛向智能終端發(fā)送連接信號(hào)；

智能終端接收到信號(hào)后反饋給用戶，用戶進(jìn)行選擇，這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配；

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)藍(lán)牙、紅外或聲波相連時(shí),

所述智能終端向車輛發(fā)送藍(lán)牙、紅外或聲波，信號(hào)；

相應(yīng)的，智能終端接收到所述藍(lán)牙、紅外或聲波信號(hào)后發(fā)送一個(gè)反饋信號(hào)，該反饋信號(hào)可以是，藍(lán)牙、紅外或聲波信號(hào)或是網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，或者是其中之一或幾個(gè)的組合，這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配。

該裝置還包括，車速控制模塊，用于通過(guò)智能終端獲取目標(biāo)車輛的行駛軌跡，并根據(jù)所述軌跡得到該彎道的弧度判斷所述車道的安全速度；

當(dāng)本車的當(dāng)前速度大于所述安全速度時(shí)，所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送車速控制命令，本車接收到所述車速控制命令后將車速控制到安全速度值或安全速度以下。

該安全速度是通過(guò)監(jiān)控設(shè)備獲取道路指示牌獲得當(dāng)前最高時(shí)速。

在所述方向控制模塊204中將所述軌跡修正，具體包括，所述智能終端通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)獲取車道信息，并將目標(biāo)車輛的行駛軌跡在所述導(dǎo)航系統(tǒng)車道中模擬運(yùn)行；

本實(shí)施例中的智能終端包括：智能手機(jī)、筆記本、pda智能終端和平板電腦，該智能終端有唯一的賬號(hào)與本車進(jìn)行匹配；當(dāng)智能終端與本車進(jìn)行交互時(shí)，智能終端向本車發(fā)送控制信號(hào)，本車接收到控制信號(hào)后進(jìn)行解碼并進(jìn)行核驗(yàn)，當(dāng)核驗(yàn)通過(guò)后向智能終端發(fā)送確認(rèn)信號(hào)，智能終端收到確認(rèn)信號(hào)后與本車建立連接；

其中，控制信號(hào)的編碼是通過(guò)智能終端中預(yù)存儲(chǔ)的本車的車牌號(hào)碼進(jìn)行的編碼；解碼是通過(guò)本車中預(yù)存儲(chǔ)的智能終端的賬號(hào)進(jìn)行的解碼；確認(rèn)信號(hào)包括源地址，目的地址，控制權(quán)限，校驗(yàn)位和校驗(yàn)方式。

當(dāng)目標(biāo)車輛的行駛軌跡能在導(dǎo)航系統(tǒng)車道中正常模擬運(yùn)行時(shí)，則本車按照所述軌跡運(yùn)行；

當(dāng)目標(biāo)車輛的行駛軌跡偏離模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道中時(shí)，所述監(jiān)控設(shè)備獲取道路狀況，并根據(jù)所拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道進(jìn)行對(duì)比；當(dāng)拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道相同則，按照導(dǎo)航預(yù)設(shè)的軌跡進(jìn)行行駛；當(dāng)拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道不同時(shí)，則按照目標(biāo)車輛的行駛軌跡行駛。

述裝置還包括預(yù)算車速模塊，用于當(dāng)從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線獲取的三個(gè)點(diǎn)在一條直線上時(shí)，所述智能終端通過(guò)本車的運(yùn)行軌跡得到本車到目標(biāo)車輛的實(shí)際距離及當(dāng)前車速，根據(jù)所述距離和車速得出跟蹤目標(biāo)車輛的速度，并將跟 蹤目標(biāo)車輛的速度發(fā)送到本車的控制系統(tǒng)，控制車輛的行駛速度。

所述的一定距離大于本車固定時(shí)間內(nèi)通過(guò)車道的距離，且與本車的當(dāng)前速度成正比；所述固定時(shí)間為智能終端控制本車所需的時(shí)間。

如圖4所示，是所述跟蹤模塊201中的通過(guò)智能終端的gps獲得車輛輪廓的結(jié)構(gòu)圖；

所述跟蹤模塊201中將所述智能終端獲取車輛的位置，具體是通過(guò)車輛輪廓定位模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述車輛輪廓定位模塊包括：獲取單元2011，車型獲取單元2012，定位單元2013和輸出單元2014，其中，

所述獲取單元2011，用于獲取終端與車輛之間的相對(duì)位置信息；

所述車型獲取單元2012，用于獲取用戶選擇的車型信息，并根據(jù)所述車型信息得出相應(yīng)的車型命令；

所述定位單元2013，用于將實(shí)時(shí)位置信息與相對(duì)位置信息結(jié)合得出車輛輪廓的詳細(xì)定位信息；

所述輸出單元2014，用于將車輛輪廓的詳細(xì)定位信息輸出。

作為優(yōu)選，所述車輛輪廓定位模塊還包括預(yù)存單元2015，所述預(yù)存單元2015與獲取單元2012相連，所述預(yù)存單元2015中存儲(chǔ)有各種車型的車型信息，以供所述預(yù)存單元2015調(diào)用。

所述獲取單元2011包括：接收器和判斷單元；所述接收器，用于接收終端的相對(duì)位置；所述判斷單元，分別與所述接收器和所述預(yù)存單元相連，用于將終端與接收器之間的相對(duì)位置和調(diào)用的預(yù)存單元的車型信息相結(jié)合得出終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

所述獲取單元2011為在車輛上設(shè)置的定位器，所述定位器自動(dòng)檢測(cè)終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的駕駛位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于駕駛位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于副駕駛位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的主駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于主駕駛正后方的座椅位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于副駕駛正后方的座椅位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明通過(guò)在智能終端進(jìn)行車輛跟蹤，同時(shí)通過(guò)監(jiān)控設(shè)備判斷是否彎路的情況，當(dāng)為彎路的時(shí)候，通過(guò)對(duì)前車的運(yùn)行軌跡進(jìn)行分析，進(jìn)而得出控制本車方向盤的轉(zhuǎn)向，這樣就能有效的在彎道上進(jìn)行對(duì)車輛的控制，減少了人工的操作，提高了用戶的體驗(yàn)度。同時(shí)，在定位過(guò)程中通過(guò)對(duì)車輛輪廓的定位可以準(zhǔn)確地定位出用戶的終端相對(duì)于車輛的詳細(xì)位置信息(即相對(duì)位置信息)，這樣，就可以將前述的實(shí)時(shí)位置信息和相對(duì)位置信息進(jìn)行結(jié)合，進(jìn)而將車輛的整個(gè)輪廓進(jìn)行詳細(xì)的定位，從而使得在彎路中自動(dòng)跟車更加安全。

上述實(shí)施例中的實(shí)施方案可以進(jìn)一步組合或者替換，且實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)思想的前提下，本領(lǐng)域中專業(yè)技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變化和改進(jìn)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。